RU2748920C1 - Электропривод - Google Patents
Электропривод Download PDFInfo
- Publication number
- RU2748920C1 RU2748920C1 RU2020122493A RU2020122493A RU2748920C1 RU 2748920 C1 RU2748920 C1 RU 2748920C1 RU 2020122493 A RU2020122493 A RU 2020122493A RU 2020122493 A RU2020122493 A RU 2020122493A RU 2748920 C1 RU2748920 C1 RU 2748920C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- armature
- electric drive
- fixation
- sets
- electrical engineering
- Prior art date
Links
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims abstract description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 abstract description 6
- 238000004870 electrical engineering Methods 0.000 abstract description 3
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 6
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 6
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/24—Arrangements for stopping
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
Изобретение относится к электротехнике, а именно к электроприводам позиционных механизмов, требующих режима фиксации рабочих органов, например, промышленных роботов. Изобретение направлено на повышение производительности за счет упрощения фиксирования якоря. Это достигается тем, что один из комплектов катушек возбуждения снабжен реверсором, подключенным к регулятору положения. Технико-экономическим преимуществом привода является то, что за счет отсутствия явно выраженного тормозного устройства облегчается подвижная часть механизма, что увеличивает быстродействие, а следовательно, и производительность. 3 ил.
Description
Изобретение относится к электротехнике, а именно к электроприводам позиционных механизмов, требующих режима фиксации рабочих органов, например, промышленных роботов.
Подобные приводы описаны, например, в книге Башарина А.А., Новикова В.А. и Соколовского Г.Г. - Управление электроприводами. - Л.: Энергоиздат, 1982. - 392 с, ил.
Прототипом является привод, описанный в а.с. 128 3924 (СССР) Электропривод координаты манипулятора /В.И. Ключев и др., опубл., Б.И., 1987, №2.
Привод содержит электродвигатель постоянного тока, подключенный к механизму и преобразователю, в цепь управления которого включены регуляторы и датчики обратных связей, подключенные к входу соответствующих регуляторов. Обычно используют регуляторы положения, тока и скорости. Кроме того, имеется нелинейный элемент, осуществляющий подстройку при изменении момента инерции манипулятора.
Недостатком прототипа является пониженная производительность, вызванная необходимостью применения специального тормозного устройства, фиксирующих звенья манипулятора в периоды пауз циклограммы.
Изобретение направлено на повышение производительности за счет упрощения фиксирования якоря.
Это достигается тем, что один из комплектов катушек возбуждения снабжен реверсором, который подключен к регулятору положения.
Существенным признаком является наличие реверсора, подключенного к одному из комплектов катушек, или к одной из катушек, если их две.
Сущность изобретения иллюстрируется чертежом, где на фиг. 1 показана структурная схема привода, на фиг. 2 - силовая схема реверсора, на фиг. 3 - показано, каким образом формируется фиксирующий момент на якоре двигателя.
Электропривод содержит последовательно соединенные задатчик 1, регулятор 2, самонастраивающийся регулятор скорости 3, регулятор тока 4, выход которого подключен к цепи управления преобразователем 5, подключенного через шунт 6 к якорю 7. На валу якоря находится механизм 8 с датчиком положения 9, например, переменным многооборотным потенциометром типа ППМЛ. Двигатель имеет два комплекта обмоток возбуждения, т.к. число полюсов всегда четное. В простейшем случае, при наличии одной пары полюсов имеем соответственно две обмотки. Одна из них, 10, подключена к источнику питания 11, а другая обмотка 12 подключена через реверсор 13 к источнику 14. На валу двигателя находится и тахогенератор 15, подключенный к входу регулятора скорости 3.
Электропривод работает следующим образом. Сигнал с программного задатчика поступает на регулятор положения 2 и далее на регулятор скорости, тока и на преобразователь. Двигатель отрабатывает заданное перемещение, причем характер движения определяется параметрами регуляторов.
После отработки перемещения необходимо зафиксировать кинематическую цепь, т.е. затормозить привод. Соответствующий сигнал с регулятора положения поступает на вход реверсора 13, который реверсирует питание на обмотке 12, т.е. направление пока в катушке меняется на противоположное. Так как направление тока в якоре остается прежним, изменение направления вектора поля в катушке 12 приводит к изменению направления вектора усилия в нижних проводниках якоря (см. фиг. 3) на 180°. Прежнее направление вектора усилия показано пунктиром. Направление усилия в верхнем проводнике остается прежним, как и направление поля в катушке 10. В этих условиях однонаправленных векторов усилий от проводников, расположенных по обе стороны якоря, естественно, возникает стопорный момент, который пропорционален току якоря и индукции поля. Регулятор тока 4 в этих условиях имеет, как обычно, токоограничивающий элемент, поскольку влияние противо - э.д.с. якоря отсутствует и при номинальном напряжении на зажимах якоря, так якоря превысит допустимые пределы. При ограничении тока на номинальном уровне, стопорный момент имеет номинальное значение.
В рабочем режиме (см. фиг. 3) направление вектора магнитного поля катушек 10 и 12 согласное, т.к. векторы направлены в одну сторону. Якорь, помещенный между катушками, имеет проводники, направление тока в которых показано на фиг. 3. Согласно правилу левой руки, он будет испытывать вращение против часовой стрелки, т.к. верхний его проводник (проводники секции) стремится двигаться влево, а нижний - вправо (пунктир). Таким образом происходит рабочий процесс, т.е., например, поворот ведомого звена относительно корпуса модуля.
После окончания поворота необходимо затормозить вал двигателя, т.е. зафиксировать его, процесс повторяется.
Реверсор 13 (см. фиг. 2) выполняется по обычной схеме с перебросом полюсов, например, в его качестве может быть использован любой реверсивный контактор, управляемый регулятором положения.
Технико-экономическим преимуществом привода является то, что за счет отсутствия явно выраженного тормозного устройства облегчается подвижная часть механизма, что увеличивает быстродействие, а, следовательно, и производительность.
Claims (1)
- Электропривод, содержащий электродвигатель постоянного тока с якорем, электромагнитным возбуждением и двумя комплектами катушек, подключенными к входам соответствующих регуляторов, отличающийся тем, что один из комплектов катушек возбуждения снабжен реверсором, который подключен к регулятору положения.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2020122493A RU2748920C1 (ru) | 2020-07-02 | 2020-07-02 | Электропривод |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2020122493A RU2748920C1 (ru) | 2020-07-02 | 2020-07-02 | Электропривод |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2748920C1 true RU2748920C1 (ru) | 2021-06-01 |
Family
ID=76301303
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2020122493A RU2748920C1 (ru) | 2020-07-02 | 2020-07-02 | Электропривод |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2748920C1 (ru) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1283924A1 (ru) * | 1985-07-23 | 1987-01-15 | Московский энергетический институт | Электропривод координаты манипул тора |
JP2003244989A (ja) * | 2002-02-15 | 2003-08-29 | Sharp Corp | 移動体駆動装置 |
JP2008118822A (ja) * | 2006-11-07 | 2008-05-22 | Asmo Co Ltd | 直流モータ駆動制御装置 |
-
2020
- 2020-07-02 RU RU2020122493A patent/RU2748920C1/ru active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1283924A1 (ru) * | 1985-07-23 | 1987-01-15 | Московский энергетический институт | Электропривод координаты манипул тора |
JP2003244989A (ja) * | 2002-02-15 | 2003-08-29 | Sharp Corp | 移動体駆動装置 |
JP2008118822A (ja) * | 2006-11-07 | 2008-05-22 | Asmo Co Ltd | 直流モータ駆動制御装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR970023649A (ko) | 스테이지장치 및 리니어모터와, 상기 스테이지장치를 사용한 노광장치 및 디바이스생산방법 | |
ATE545982T1 (de) | Betrieb eines synchronmotors, der einen permanentmagnetrotor aufweist | |
RU2748920C1 (ru) | Электропривод | |
TWI435098B (zh) | 永久磁鐵同步馬達之磁極位置檢測方法 | |
US8373369B2 (en) | Method and amplifier for operating a synchronous motor | |
CN1056660A (zh) | 电梯的速度控制装置 | |
CN112335161A (zh) | 线性电动机的固定件、线性电动机及线性电动机系统 | |
KR100861560B1 (ko) | 액추에이터의 속도 및 위치 제어를 위한 이득을 수득하는방법 | |
Ishikawa et al. | A novel position control system with torque ripple reduction for SRMs | |
US865819A (en) | Motor-control system. | |
JP2010514389A (ja) | 磁気駆動による往復運動のシステムと方法 | |
JP5479094B2 (ja) | 同期モータの制御方法及び制御装置 | |
JP2009148101A (ja) | 電磁アクチュエータの制御方法 | |
US4516062A (en) | Actuator | |
SU1346419A1 (ru) | Способ управлени резонансной механической рукой | |
US1584608A (en) | Motor-control system | |
RU2693429C1 (ru) | Система управления электродвижительной установкой транспортного средства | |
SU70987A1 (ru) | След щий электропривод | |
SU1100702A2 (ru) | Электропривод | |
US2510536A (en) | Electric motor servo mechanism | |
JP3201441B2 (ja) | 転がり案内機構を用いた予見位置決め制御装置 | |
JP2012244858A (ja) | アクチュエータ | |
SU510701A1 (ru) | Устройство дл управлени вертикальным перемещением регулирующего органа | |
JP6212145B2 (ja) | ステッピングモータ駆動装置 | |
SU1554102A1 (ru) | Демпфирующее устройство дл электропривода с упругой св зью между двигателем и механизмом |