RU2743787C1 - Транспортное средство для перемещения по внутренним поверхностям - Google Patents
Транспортное средство для перемещения по внутренним поверхностям Download PDFInfo
- Publication number
- RU2743787C1 RU2743787C1 RU2020123730A RU2020123730A RU2743787C1 RU 2743787 C1 RU2743787 C1 RU 2743787C1 RU 2020123730 A RU2020123730 A RU 2020123730A RU 2020123730 A RU2020123730 A RU 2020123730A RU 2743787 C1 RU2743787 C1 RU 2743787C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- links
- linear drive
- sliders
- spacer links
- pivotally connected
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto
- B08B9/02—Cleaning pipes or tubes or systems of pipes or tubes
- B08B9/027—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages
- B08B9/04—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61F—RAIL VEHICLE SUSPENSIONS, e.g. UNDERFRAMES, BOGIES OR ARRANGEMENTS OF WHEEL AXLES; RAIL VEHICLES FOR USE ON TRACKS OF DIFFERENT WIDTH; PREVENTING DERAILING OF RAIL VEHICLES; WHEEL GUARDS, OBSTRUCTION REMOVERS OR THE LIKE FOR RAIL VEHICLES
- B61F3/00—Types of bogies
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
- H02G1/00—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines
- H02G1/06—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for laying cables, e.g. laying apparatus on vehicle
- H02G1/08—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for laying cables, e.g. laying apparatus on vehicle through tubing or conduit, e.g. rod or draw wire for pushing or pulling
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
Изобретение относится к самоходным транспортным средствам для перемещений внутри труб с малыми радиусами поворота для транспортировки и протягивания кабелей и других труб, а также при проведении ремонтно-строительных и аварийно-спасательных работ. Техническим результатом изобретения является расширение функциональных возможностей и повышение надежности эксплуатации устройства за счет обеспечения возможности реверсивного движения. Предложено транспортное средство для перемещения по внутренним поверхностям, которое содержит установленный враспор на внутренней поверхности линейный привод возвратно-поступательного движения, подвижные части которого снабжены не менее чем двумя распорными звеньями, симметрично наклоненными к продольной оси линейного привода, внутренние концы которых шарнирно соединены с подвижными частями линейного привода, а наружные - с ползунами, подпружиненными на прижатие к внутренней поверхности. Распорные звенья выполнены упругими, подпружиненными на прижатие ползунов к внутренней поверхности, при этом на штоке с выдвигаемой подвижной частью линейного привода возвратно-поступательного движения подвижно установлена втулка, шарнирно связанная с внутренними концами жестких звеньев, наклоненных симметрично к упругим распорным звеньям. Наружные концы жестких звеньев шарнирно соединены с ползунами через общие с упругими распорными звеньями оси вращения, при этом втулка и выдвигаемая подвижная часть снабжены контактными элементами их взаимной фиксации. 7 ил.
Description
Изобретение относится к самоходным транспортным средствам и может быть использовано для организации перемещений по внутренним поверхностям, например, внутри как прямолинейных, так и криволинейных труб большого диаметра с малыми радиусами поворота, а также в пространстве между плоскими поверхностями как постоянного, так и переменного профиля и может быть использовано как для транспортировки различных объектов, так и для протягивания кабелей и труб, а также при проведении ремонтно-строительных и аварийно-спасательных работ.
Известно транспортное средство для перемещения по внутренним поверхностям, содержащее установленный враспор на внутренней поверхности линейный привод возвратно-поступательного движения, подвижные части которого снабжены распорными элементами, обеспечивающими одностороннее сцепление с внутренней поверхностью, при этом распорные элементы каждой из подвижных частей выполнены в виде симметрично расположенных относительно продольной оси линейного привода возвратно-поступательного движения не менее двух наклоненных к ней распорных звеньев, внутренние концы которых шарнирно соединены с подвижными частями линейного привода возвратно-поступательного движения, а наружные - с ползунами, подпружиненными на прижатие к внутренней поверхности (Саяпин С.Н. Транспортное средство для перемещения по внутренним поверхностям. Патент РФ №2475909, МПК H02G 1/00. Опубл. 20.02.2013, Бюл. №5 - прототип).
Недостатком приведенного устройства является одностороннее движение и невозможность автоматического переключения на движение в обратном направлении, что снижает функциональные возможности устройства и ограничение его использования, например, в тупиковых участках труб из-за сложности или невозможности возврата на исходную позицию. При этом, как правило, подобным транспортным средствам, используемым, например, для диагностики трубопроводов, требуется разовое реверсное движение в цикле.
Ожидаемый технические результат изобретения - расширение функциональных возможностей и повышение надежности эксплуатации устройства за счет обеспечения возможности реверсивного движения.
Это достигается тем, что в транспортном средстве для перемещения по внутренним поверхностям, содержащем установленный враспор на внутренней поверхности линейный привод возвратно-поступательного движения, подвижные части которого снабжены не менее чем двумя распорными звеньями, симметрично наклоненными к продольной оси линейного привода возвратно-поступательного движения, внутренние концы которых шарнирно соединены с подвижными частями линейного привода возвратно-поступательного движения, а наружные - с ползунами, подпружиненными на прижатие к внутренней поверхности, распорные звенья выполнены упругими, подпружиненными на прижатие ползунов к внутренней поверхности, при этом на штоке с выдвигаемой подвижной частью линейного привода возвратно-поступательного движения подвижно установлена втулка, шарнирно связанная с внутренними концами жестких звеньев, наклоненных симметрично к упругим распорным звеньям, при этом наружные концы жестких звеньев шарнирно соединены с ползунами через общие с упругими распорными звеньями оси вращения, при этом втулка и выдвигаемая подвижная часть снабжены контактными элементами их взаимной фиксации.
Сущность изобретения поясняется чертежами, где на фиг. 1 схематически изображено транспортное средство для перемещения по внутренним поверхностям внутри трубы в исходном положении, на фиг. 2, 3 - то же транспортное средство, соответственно в промежуточном и конечном (начальном) положениях, на фиг. 4 - вид по стрелке А, на фиг. 5 - начало переключения устройства на реверс, на фиг. 6 - окончание переключения устройства на реверс (исходное положение перед началом движения устройства в обратном направлении), на фиг. 7 - начало движения устройства в обратном направлении.
Транспортном средство для перемещения по внутренним поверхностям выполнено в виде установленного враспор внутри трубы 1 (или в просвете между двумя поверхностями) линейного привода возвратно-поступательного движения, выполненного в виде подвижных друг относительно друга частей - корпуса 2 и штока 3, которые снабжены распорными элементами, обеспечивающими одностороннее сцепление с внутренней поверхностью трубы 1. Распорные элементы корпуса 2 и штока 3 выполнены идентичными в виде симметрично расположенных относительно продольной оси линейного привода возвратно-поступательного движения не менее двух наклоненных к ней упругих распорных звеньев 4, подпружиненных пружинами 5 на прижатие ползунов 6 к внутренней поверхности трубы 1. Внутренние концы соответствующих упругих распорных звеньев 4 шарнирно соединены с корпусом 2 и фланцем штока 3. Наружные концы упругих распорных звеньев 4 шарнирно соединены с соответствующими ползунами 6. При этом на штоке 3 между корпусом 2 и фланцем подвижно установлена втулка 7, шарнирно связанная с внутренними концами жестких звеньев 8 наклоненных симметрично к упругим распорным звеньям 4 фланца штока 3. Наружные концы жестких звеньев 8 шарнирно соединены с соответствующими ползунами 6 через общие с упругими распорными звеньями 4 фланца штока 3 оси вращения, при этом втулка 7 и фланец штока 3 снабжены сопрягаемыми контактными элементами 9 и 10 их взаимной фиксации.
Работает устройство следующим образом. После установки транспортного средства в трубе 1 подпружиненные пружинами 5 упругие распорные звенья 4 осуществляют начальное прижатие ползунов 6 к внутренней поверхности трубы 1 и центрирование в ней линейного привода возвратно-поступательного движения (фиг. 1). При его включении на прямой ход происходит выдвижение штока 3 относительно корпуса 2 и возникающее при этом усилие на штоке передается через упругие распорные звенья 4 к соответствующим ползунам 6. При этом на ползуны со стороны корпуса 2 действуют силы, прижимающие их к внутренней поверхности трубы 1, обеспечивая необходимую силу трения между контактируемыми поверхностями. Благодаря возникающему самоторможению они остаются неподвижными и, наоборот, на ползуны 6 со стороны штока 3 действуют тянущие силы, которые преодолевают силу трения, вызванную их прижатием пружинами 5 соответствующих упругих распорных звеньев 4 к внутренней поверхности трубы 1, и перемещаются вместе с жесткими звеньями 8 и втулкой 7 на величину рабочего хода штока 3 (фиг. 1, 3). При этом корпус 2 остается неподвижным, а перемещается шток 3. Затем линейный привод возвратно-поступательного движения включается на обратный ход и происходит втягивание штока 3 в корпус 2. В результате этого усилие на штоке передается через упругие распорные звенья 4 к соответствующим ползунам 6. При этом ползуны 6 со стороны штока 3 прижимаются к внутренней поверхности трубы 1 и, с учетом возникающего самоторможения, остаются неподвижными и, наоборот - на ползуны 6 со стороны корпуса 2 действуют тянущие силы, которые преодолевают силу трения, вызванную их прижатием пружин 5 соответствующих упругих распорных звеньев 4 к внутренней поверхности трубы 1, и перемещаются на величину рабочего хода штока 3, и транспортное средство вновь оказывается в исходном (начальном) положении (фиг. 1, 4) и цикл движения заканчивается. На этом этапе цикла шток 3 остается неподвижным, а перемещается корпус 2. Далее цикл движения повторяется. Количество циклов определяется расстоянием, на которое необходимо переместить транспортное средство.
Организацию реверсивного движения осуществляют следующим образом. Линейный привод возвратно-поступательного движения включается на обратный ход и осуществляют полное втягивание штока 3 в корпус 2 до контакта его фланца с втулкой 7. При этом срабатывают сопрягаемые контактные элементы 9 и 10 взаимной фиксации втулки 7 и фланца штока 3, а пружины 5 компенсируют изменение длин упругих распорных звеньев 4. В результате упругие распорные звенья 4 вместе с жесткими звеньями 8 принимают положение для реверсивного движения в обратном направлении (фиг. 5). После взаимной фиксации втулки и фланца штока 3 линейный привод возвратно-поступательного движения включается на прямой ход и осуществляют выдвижение штока 3. При этом в результате самоторможения упругие распорные звенья 4 и жесткие звенья 8 с втулкой 7 и соответствующими ползунами 6 остаются неподвижными, а перемещается корпус 2. Возникающие распорные усилия прижимают соответствующие ползуны 6 к внутренней поверхности трубы 1, препятствуя их осевому перемещению, а пружины 5 компенсируют изменение длин упругих распорных звеньев 4 корпуса 2. После перевода упругих распорных звеньев 4 корпуса 2 в положение для реверсивного движения линейный привод возвратно-поступательного движения выключают и транспортное средство принимает исходное положение для перемещения по внутренним поверхностям в обратном направлении (фиг. 6). Далее шток 3 втягивают в корпус 2 и осуществляют его перемещение вместе с упругими распорными звеньями 4 и жесткими звеньями 8 с втулкой 7 и соответствующими ползунами 6. При этом корпус 2 с упругими распорными звеньями 4 и соответствующими ползунами 6 остается на месте (фиг. 7). Затем цикл движения повторяется. Количество циклов определяется расстоянием, на которое необходимо переместить транспортное средство в обратном направлении. После возврата транспортного средства на исходную позицию его извлекают, размыкают сопрягаемые контактные элементы 9 и 10 взаимной фиксации втулки 7 и фланца штока 3 и выдвигают шток 3 с фланцем до момента перевода упругих звеньев 4 в положение для прямого перемещения, показанное на фиг. 1, и устройство готово для повторной установки и организации прямого и обратного перемещений в трубе 1.
В предлагаемом транспортном средстве расширены функциональные возможности и повышена надежность эксплуатации за счет обеспечения реверсивного движения. Благодаря этому предлагаемое транспортное средство может быть использовано при эксплуатации внутри тупиковых участков, а также в случае необходимости организации возвратного движения при проведении ремонтно-строительных и аварийно-спасательных работ.
Claims (1)
- Транспортное средство для перемещения по внутренним поверхностям, содержащее установленный враспор на внутренней поверхности линейный привод возвратно-поступательного движения, подвижные части которого снабжены не менее чем двумя распорными звеньями, симметрично наклоненными к продольной оси линейного привода возвратно-поступательного движения, внутренние концы которых шарнирно соединены с подвижными частями линейного привода возвратно-поступательного движения, а наружные - с ползунами, подпружиненными на прижатие к внутренней поверхности, отличающееся тем, что распорные звенья выполнены упругими, подпружиненными на прижатие ползунов к внутренней поверхности, при этом на штоке с выдвигаемой подвижной частью линейного привода возвратно-поступательного движения подвижно установлена втулка, шарнирно связанная с внутренними концами жестких звеньев, наклоненных симметрично к упругим распорным звеньям, при этом наружные концы жестких звеньев шарнирно соединены с ползунами через общие с упругими распорными звеньями оси вращения, при этом втулка и выдвигаемая подвижная часть снабжены контактными элементами их взаимной фиксации.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2020123730A RU2743787C1 (ru) | 2020-07-17 | 2020-07-17 | Транспортное средство для перемещения по внутренним поверхностям |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2020123730A RU2743787C1 (ru) | 2020-07-17 | 2020-07-17 | Транспортное средство для перемещения по внутренним поверхностям |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2743787C1 true RU2743787C1 (ru) | 2021-02-26 |
Family
ID=74672694
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2020123730A RU2743787C1 (ru) | 2020-07-17 | 2020-07-17 | Транспортное средство для перемещения по внутренним поверхностям |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2743787C1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2793812C1 (ru) * | 2022-08-02 | 2023-04-06 | Общество с ограниченной ответственностью "ЮЛТА" | Внутритрубное самоходное устройство |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4006359A (en) * | 1970-10-12 | 1977-02-01 | Abs Worldwide Technical Services, Inc. | Pipeline crawler |
SU1121068A1 (ru) * | 1983-01-06 | 1984-10-30 | Тульский Ордена Трудового Красного Знамени Политехнический Институт | Транспортное средство дл перемещени внутри канала |
JPH01153386A (ja) * | 1987-12-08 | 1989-06-15 | Kantsuule:Kk | 細径管路用自走車 |
US5018451A (en) * | 1990-01-05 | 1991-05-28 | The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy | Extendable pipe crawler |
RU2475909C1 (ru) * | 2011-08-23 | 2013-02-20 | Учреждение Российской Академии Наук Институт Машиноведения Им. А.А. Благонравова Ран | Транспортное средство для перемещения по внутренним поверхностям |
RU2714277C1 (ru) * | 2019-03-11 | 2020-02-13 | Общество с ограниченной ответственностью "Салаватнефтехимпроект" | Транспортная система, содержащая трубопровод и транспортное средство для перемещения внутри трубопровода |
-
2020
- 2020-07-17 RU RU2020123730A patent/RU2743787C1/ru active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4006359A (en) * | 1970-10-12 | 1977-02-01 | Abs Worldwide Technical Services, Inc. | Pipeline crawler |
SU1121068A1 (ru) * | 1983-01-06 | 1984-10-30 | Тульский Ордена Трудового Красного Знамени Политехнический Институт | Транспортное средство дл перемещени внутри канала |
JPH01153386A (ja) * | 1987-12-08 | 1989-06-15 | Kantsuule:Kk | 細径管路用自走車 |
US5018451A (en) * | 1990-01-05 | 1991-05-28 | The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy | Extendable pipe crawler |
RU2475909C1 (ru) * | 2011-08-23 | 2013-02-20 | Учреждение Российской Академии Наук Институт Машиноведения Им. А.А. Благонравова Ран | Транспортное средство для перемещения по внутренним поверхностям |
RU2714277C1 (ru) * | 2019-03-11 | 2020-02-13 | Общество с ограниченной ответственностью "Салаватнефтехимпроект" | Транспортная система, содержащая трубопровод и транспортное средство для перемещения внутри трубопровода |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2793812C1 (ru) * | 2022-08-02 | 2023-04-06 | Общество с ограниченной ответственностью "ЮЛТА" | Внутритрубное самоходное устройство |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US5080020A (en) | Traveling device having elastic contractible body moving along elongated member | |
CN104015135A (zh) | 压力夹具的钳头夹紧机构及有该钳头夹紧机构的气动卡钳 | |
CA2656085A1 (en) | Adjustable swage | |
JP2004345631A (ja) | 形状記憶アクチュエーターを備えた止め具 | |
RU2743787C1 (ru) | Транспортное средство для перемещения по внутренним поверхностям | |
KR950019317A (ko) | 버클링 방지된 다단의 고정가능한 유압실린더로 이루어진 망원붐 | |
CN105452721A (zh) | 扩张活塞液压链条张紧器 | |
US2938609A (en) | Automatic adjustor for brakes | |
FI68560C (fi) | Dorn med indragbara segment | |
US7290816B2 (en) | Work piece gripping device for robotized manipulating systems | |
ITMI962052A1 (it) | Servochiudiporta idraulico | |
ITBS20100074A1 (it) | Dispositivo per azionare un attrezzo di presa o di movimento a partire da un attuatore elettrico | |
CN203390767U (zh) | 压力夹具的钳头夹紧机构及有该钳头夹紧机构的气动卡钳 | |
CN112392789B (zh) | 液压控制阀及使用该液压控制阀的液压操动机构、断路器 | |
WO2020002221A3 (de) | Selbstnachstellender kupplungssteller | |
RU2475909C1 (ru) | Транспортное средство для перемещения по внутренним поверхностям | |
RU2744811C2 (ru) | Система управления натяжением ремня | |
FI57652B (fi) | Manoevreringsorgan | |
CN109812644B (zh) | 一种智控封堵器和封堵工具串 | |
JP2015169292A5 (ru) | ||
CN100472089C (zh) | 压气弹簧 | |
CN105604695B (zh) | 用于连续可变冲程循环发动机的线性致动 | |
BRPI0703278A (pt) | acionador hidropneumático regenerativo | |
JPH0156282B2 (ru) | ||
CN106880197B (zh) | 滑轨总成 |