RU2735809C1 - Automated control and dimensional device for controlling rolling stock trains - Google Patents

Automated control and dimensional device for controlling rolling stock trains Download PDF

Info

Publication number
RU2735809C1
RU2735809C1 RU2020108509A RU2020108509A RU2735809C1 RU 2735809 C1 RU2735809 C1 RU 2735809C1 RU 2020108509 A RU2020108509 A RU 2020108509A RU 2020108509 A RU2020108509 A RU 2020108509A RU 2735809 C1 RU2735809 C1 RU 2735809C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
car
cars
data processing
processing system
train
Prior art date
Application number
RU2020108509A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Олег Андреевич Калабеков
Андрей Олегович Калабеков
Евгений Викторович Помазов
Original Assignee
Олег Андреевич Калабеков
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Олег Андреевич Калабеков filed Critical Олег Андреевич Калабеков
Priority to RU2020108509A priority Critical patent/RU2735809C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2735809C1 publication Critical patent/RU2735809C1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61K—AUXILIARY EQUIPMENT SPECIALLY ADAPTED FOR RAILWAYS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B61K9/00—Railway vehicle profile gauges; Detecting or indicating overheating of components; Apparatus on locomotives or cars to indicate bad track sections; General design of track recording vehicles
    • B61K9/02—Profile gauges, e.g. loading gauges
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures

Abstract

FIELD: physics.
SUBSTANCE: invention relates to means of controlling dimensions of rolling stock. Device includes U-shaped frame (1) installed above railway track with scanning laser range finders (2,3,4) with built-in computers, optical-electronic sensor (5) of beginning of composition and counting cars, television cameras of optoelectronic sensors (6, 7, 8, 9) for recognition and fixation of numbers of cars, TV camera (17) for inspecting car roofs, laser range finders (12, 13, 15, 16), orientation in space of optical axes of which corresponds to lines limiting car overall dimensions, outputs of which through digital comparators are connected to inputs of OR logic element (24), data processing system (10), dispatcher panel (11), acoustic alarm (25), units (29, 30) for generating emergency and warning information on monitor screen (31), dynamic scales (18) with computer (27) for transverse displacement of car centre of gravity.
EFFECT: higher reliability of detecting violations of dimensions of rolling stock.
1 cl, 1 dwg

Description

Изобретение относится к железнодорожному транспорту, а именно к автоматизированным устройствам для определения габаритности перевозимых грузов, выявления негабаритности и локализации места ее расположения.The invention relates to railway transport, namely to automated devices for determining the size of transported goods, identifying oversize and localizing its location.

Известно устройство для контроля негабаритности грузов на подвижном составе (Ю.М. Кравченко. Железнодорожный путь: часть 1. Габариты. - Екатеринбург: Изд-во УрГУПС, 2014. 30 с.), содержащее вертикальные стойки с поворотными элементами, образующими контур габарита погрузки и установленными независимо друг от друга.Known device for monitoring oversized cargo on rolling stock (Yu.M. Kravchenko. Railway track: part 1. Dimensions. - Yekaterinburg: Publishing house URGUPS, 2014. 30 p.), Containing vertical racks with rotary elements forming the contour of the loading gauge and installed independently of each other.

Недостатком данного устройства является ограничение скорости движения контролируемого подвижного состава из-за механического контакта подвижных элементов с негабаритным грузом, низкая надежность визуального контроля негабаритности.The disadvantage of this device is the limitation of the speed of movement of the controlled rolling stock due to the mechanical contact of moving elements with oversized cargo, low reliability of visual control of oversize.

Известно контрольно-габаритное устройство (КГУ), сигнализирующее о грузах, вышедших в пути следования за очертания допускаемого габарита (Камзолова Д. Испытано на себе. Железнодорожник Поволжья, №4, 2014 г.), представляющее собой проволочный контур по очертанию утвержденного габарита, укрепленный на железобетонных опорах. Такие устройства устанавливаются перед важными сооружениями - мостами или тоннелями. Контрольная проволока образует электрическую сигнальную цепь с контрольным электромеханическим реле, находящимся на станции. В случае выхода груза за очертание габарита контрольная проволока разрывается. При обрыве проволоки контрольное реле обесточивается, от чего на станции включается оповестительная сигнализация (звонки и лампы), а на ограждающих мост или тоннель светофорах загораются красные огни.Known control and gauge device (KGU), signaling about the goods that have gone beyond the outline of the permissible size on the way (Kamzolova D. Tested on myself. Railwayman of the Volga region, No. 4, 2014), which is a wire loop along the outline of the approved size, reinforced on reinforced concrete supports. Such devices are installed in front of important structures - bridges or tunnels. The test wire forms an electrical signal circuit with an electromechanical monitoring relay located in the station. If the load goes beyond the outline of the gauge, the control wire breaks. If the wire breaks, the control relay is de-energized, which triggers the warning alarm (bells and lamps) at the station, and red lights on the traffic lights bordering the bridge or tunnel.

Контрольный контур из проволоки закрепляется при помощи наконечников на консолях. Консоли, в свою очередь, крепятся к отдельно стоящим стойкам или опорам с жесткой поперечиной. На участках с электротягой контактная сеть и токосъемные устройства не позволяют проложить проволочный контур по верхней грани подвижного состава, поэтому он охватывает контролем одну сторону поезда. Для контроля другой стороны поезда устанавливается аналогичное устройство (ИССЛЕДОВАНИЕ ЭФЕКТИВНОСТИ СИСТЕМ КОНТРОЛЯ ГАБАРИТОВ ПОДВИЖНОГО СОСТАВА // Научное сообщество студентов XXI столетия. ТЕХНИЧЕСКИЕ НАУКИ: Сб. ст. по мат. XVII междунар. студ. науч.-практ. конф. №2(17). [Электронный ресурс] - Режим доступа. - URL:http://sibac.info/archive/technic/2(17).pdf.)The control loop made of wire is fixed with lugs on the consoles. The consoles, in turn, are attached to free-standing posts or supports with a rigid cross member. On sections with electric traction, the contact network and current collectors do not allow laying a wire loop along the upper edge of the rolling stock, therefore it covers one side of the train with control. To control the other side of the train, a similar device is installed (RESEARCH OF THE EFFICIENCY OF CONTROL SYSTEMS OF ROLLING STAFF DIMENSIONS // Scientific community of students of the XXI century. TECHNICAL SCIENCES: Collection of articles on mat. XVII international. ). [Electronic resource] - Access mode. - URL: http: //sibac.info/archive/technic/2 (17) .pdf.)

Недостатками этой системы является необходимость выполнения операции восстановления контрольного контура после каждого обрыва проволоки выступающими за допустимый габарит элементами груза, ослабление креплений ригелей на мачте и проволоки в наконечниках, приводящее к провису проволоки и соответствующему снижению точности определения негабаритаThe disadvantages of this system are the need to perform the operation of restoring the control circuit after each wire breakage by the elements of the load protruding beyond the permissible size, the weakening of the crossbars on the mast and the wire in the tips, leading to the wire sagging and a corresponding decrease in the accuracy of determining the oversized

Известно устройство для контроля негабаритности груза подвижного состава (RU 2066282, B61K 9/02), содержащее П-образные ворота, установленные над рельсовым путем, датчик наличия состава, датчик счета вагонов, пять датчиков контроля габарита подвижного состава, имеющих оптоэлектронные каналы, проложенные на внутренних сторонах стоек и перекладины ворот по контуру верхнего очертания максимально допустимого габарита вагона, включающие в себя инфракрасные излучатель и фотоприемник, блок сопряжения, входы которого связаны с выходами датчиков габарита подвижного состава, а выходы - с входом средства обработки и записи информации, выход которого подключен к входу блока индикации, введены телевизионная камера, шарнирно закрепленная на перекладине ворот с возможностью фиксирования ее положения и сканирования в плоскости створа ворот и в вертикальной плоскости, проходящей вдоль рельсового пути, и видеомагнитофон. Датчики наличия состава и счета вагонов имеют оптоэлектронные каналы, аналогичные каналам датчиков габарита состава, и выходами подключены к входам блока сопряжения, выход которого соединен с входом средства обработки и записи, а выход телевизионной камеры связан через блок сопряжения и средство обработки и записи информации с видеомагнитофоном.A device for monitoring the oversized cargo of a rolling stock (RU 2066282, B61K 9/02) is known, containing a U-shaped gate installed above the rail track, a train presence sensor, a car counting sensor, five sensors for monitoring the size of a rolling stock having optoelectronic channels laid on the inner sides of the posts and the crossbar of the gate along the contour of the upper outline of the maximum permissible size of the car, including an infrared emitter and a photodetector, an interface unit, the inputs of which are connected to the outputs of the gauge sensors of the rolling stock, and the outputs are connected to the input of the information processing and recording facility, the output of which is connected to the input of the display unit, a television camera is introduced, hingedly fixed on the crossbar of the gate with the possibility of fixing its position and scanning in the plane of the gate alignment and in the vertical plane passing along the rail track, and a video recorder. The sensors for the presence of the train and the counting of the cars have optoelectronic channels, similar to the channels of the gauge sensors of the train, and the outputs are connected to the inputs of the interface unit, the output of which is connected to the input of the processing and recording means, and the output of the television camera is connected through the interface unit and the means of processing and recording information to the VCR ...

Недостаток устройства заключается в низкой надежности контроля из-за многоприборности и сложности общей схемы устройства, создании дополнительных помех из-за атмосферных явлений, ручного запуска работы устройства. Использование телекамеры и видеомагнитофона для визуального контроля состояния крепежа, качества закрепления и типа груза не является необходимым для контроля габаритов погрузки и усложняет техническую сторону устройства.The disadvantage of the device is the low reliability of control due to the multi-device and complexity of the overall circuit of the device, the creation of additional interference due to atmospheric phenomena, manual start of the device. The use of a TV camera and a video recorder for visual control of the state of fasteners, the quality of fastening and the type of cargo is not necessary to control the dimensions of loading and complicates the technical side of the device.

Наиболее близким по технической сущности к заявляемому изобретению является устройство контроля габаритов грузов и подвижного состава в процессе их движения (RU 262365, В61К 9/02). Указанное устройство содержит лазерные триангуляционные датчики со встроенной микропроцессорной системой управления, П-образную раму, оборудованную кронштейнами и выносными опорами, прикрепленными к стойкам П-образной рамы. Стойки и перекладина П-образной рамы выполнены в виде ферм, снабженных кабель - каналами и кронштейнами для крепления датчиков. По периметру П-образной рамы установлены лазерные триангуляционные датчики контроля габарита со встроенной микропроцессорной системой управления. В створе П-образной рамы на высоте 1080 мм от уровня головки рельса на выносных опорах, прикрепленных к ферме П-образной рамы на уровне рамы кузова вагона, размещен датчик наличия состава, на высоте 2300 мм от уровня головки рельса - оптико-электронное устройство распознавания и фиксирования номеров вагонов. Выходы микропроцессорных систем управления всех шестнадцати датчиков контроля габарита, выходы сканера и датчика наличия состава подключены к единой системе обработки данных, которая автоматически запускается с момента срабатывания датчика наличия состава. Обработка показаний всех датчиков осуществляется в режиме реального времени, а результаты анализа поступают на диспетчерский пульт. В результате повышается надежность контроля габаритов, упрощается монтаж датчиков, обеспечивается автоматизация работы устройства.The closest in technical essence to the claimed invention is a device for monitoring the dimensions of goods and rolling stock in the process of their movement (RU 262365, B61K 9/02). The specified device contains laser triangulation sensors with a built-in microprocessor control system, a U-shaped frame equipped with brackets and outriggers attached to the racks of the U-shaped frame. The stands and the crossbar of the U-shaped frame are made in the form of trusses equipped with cable channels and brackets for mounting sensors. Along the perimeter of the U-shaped frame, laser triangulation sensors for gauge control with a built-in microprocessor control system are installed. In the alignment of the U-shaped frame at a height of 1080 mm from the level of the rail head on outriggers attached to the farm of the U-shaped frame at the level of the car body frame, there is a train presence sensor, at a height of 2300 mm from the level of the rail head - an optical-electronic recognition device and fixing car numbers. The outputs of the microprocessor control systems of all sixteen gauge control sensors, the outputs of the scanner and the composition presence sensor are connected to a single data processing system, which automatically starts from the moment the composition presence sensor is triggered. The processing of the readings of all sensors is carried out in real time, and the analysis results are sent to the control room. As a result, the reliability of control of dimensions increases, the installation of sensors is simplified, and the automation of the device operation is provided.

Недостатком устройства-прототипа является возможность пропуска сканирующими лазерными триангуляционными датчиками (сканирующими лазерными дальномерами) негабаритностей с небольшими поперечными размерами (размерами по ширине), причем эта возможность возрастает при увеличении скорости движения состава. Это объясняется тем, что при сканировании лазерный луч сканирующего дальномера формирует на поверхности состава наклонные линии, расстояние между которыми определяется частотой сканирования и скоростью состава. Указанное расстояние уменьшается при увеличении частоты сканирования и увеличивается при увеличении скорости состава. The disadvantage of the prototype device is the ability to skip the scanning laser triangulation sensors (scanning laser rangefinders) oversized with small transverse dimensions (dimensions in width), and this possibility increases with increasing speed of the train. This is due to the fact that when scanning, the laser beam of the scanning rangefinder forms oblique lines on the surface of the train, the distance between which is determined by the scanning frequency and speed of the train. The specified distance decreases with increasing scanning frequency and increases with increasing train speed.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей устройства за счет:The purpose of the invention is to expand the functionality of the device due to:

- повышения надежности обнаружения нарушений габаритов подвижного состава;- increasing the reliability of detecting violations of the dimensions of the rolling stock;

- выработки информации о близком к предельному смещению грузов, что может в будущем повлечь за собой возникновение аварийной ситуации;- development of information about the close to the maximum displacement of loads, which may in the future lead to the emergence of an emergency;

- привязки нарушения габарита к конкретному вагону с указанием места локализации нарушения;- binding of the violation of the gauge to a specific carriage with an indication of the location of the violation;

- повышения надежности извещения оператора за счет дублирования аварийного сообщения на мониторе срабатыванием светоакустического сигнализатора. - increasing the reliability of the operator's notification by duplicating the alarm message on the monitor by triggering the light-acoustic signaling device.

Указанная цель достигается тем, что имеются расположенные на одной из боковых стоек рамы и поперечине первый, второй, третий, четвертый и пятый лазерные дальномеры, ориентация в пространстве оптических осей которых соответствует линиям, ограничивающим предельные габариты вагонов, оптико-электронный датчик начала состава и счета вагонов выполнен на основе шестого лазерного дальномера, расположенного на одной из стоек П-образной рамы, оптико-электронные датчики распознавания и формирования номеров вагонов расположены на стойках П-образной рамы и выполнены на основе четырех телевизионных камер, расположенных попарно по обеим сторонам вагона на уровне рамы и середины высоты стенки вагона, имеется расположенная на поперечине П-образной рамы пятая телевизионная камера, расположенные в створе П-образной рамы динамические весы, при этом выходы первого, второго, третьего, четвертого и пятого лазерных дальномеров непосредственно соединены с системой обработки данных, а через первый, второй, третий, четвертый и пятый цифровые компараторы соответственно - со входами логического элемента «ИЛИ», выход которого связан с расположенным на диспетчерском пульте светоакустическим сигнализатором, лазерный дальномер оптико-электронного датчика начала состава и счета вагонов через цифровой компаратор соединен с системой обработки данных и управляющим входом вычислителя поперечного смещения центра тяжести вагона, входы которого соединены с динамическими весами, а выход через цифровой компаратор – с системой обработки данных, выход которой соединен с расположенными на диспетчерском пульте блоками формирования аварийной и предупредительной информации на экране монитора, при этом телевизионные камеры соединены с многоканальным видеовходом системы обработки данных.This goal is achieved by the fact that there are first, second, third, fourth and fifth laser range finders located on one of the side racks of the frame and the cross member, the orientation in the space of the optical axes of which corresponds to the lines limiting the limiting dimensions of the cars, an optoelectronic sensor for the start of the train and counting cars is made on the basis of the sixth laser rangefinder located on one of the racks of the U-shaped frame, optical-electronic sensors for recognition and formation of car numbers are located on the racks of the U-shaped frame and are made on the basis of four television cameras located in pairs on both sides of the car at the level the frame and the middle of the height of the car wall, there is a fifth television camera located on the cross member of the U-shaped frame, dynamic scales located in the alignment of the U-shaped frame, while the outputs of the first, second, third, fourth and fifth laser range finders are directly connected to the data processing system, and through the first, second, third nd, fourth and fifth digital comparators, respectively - with the inputs of the logical element "OR", the output of which is connected to the light-acoustic signaling device located on the dispatching console, the laser rangefinder of the optoelectronic sensor of the beginning of the train and the counting of cars through a digital comparator is connected to the data processing system and the control input a calculator of the transverse displacement of the center of gravity of the car, the inputs of which are connected to the dynamic scales, and the output through a digital comparator to the data processing system, the output of which is connected to the blocks for generating emergency and warning information on the monitor screen located on the dispatching console, while the television cameras are connected to the multichannel video input of the data processing system.

Сущность изобретения поясняется структурной схемой, представленной на фигуре.The essence of the invention is illustrated by the block diagram shown in the figure.

При реализации цели изобретения контрольно-габаритное устройство для контроля габаритности подвижных железнодорожных составов содержит П-образную раму 1, установленную над железнодорожным путем с размещенными на ней сканирующими лазерными дальномерами 2, 3 и 4 со встроенными вычислителями, оптико-электронный датчик 5 начала состава и счета вагонов и четыре телевизионные камеры оптико-электронных датчиков 6, 7, 8 и 9 распознавания и фиксирования номеров вагонов, при этом вычислители сканирующих лазерных дальномеров 2, 3 и 4, а также выходы телевизионных камер оптико-электронных датчиков 6, 7, 8 и 9 распознавания и фиксирования номеров вагонов соединены с системой обработки данных 10, связанной с диспетчерским пультом 11. Кроме того, имеются расположенные на одной из боковых стоек П-образной рамы 1 и поперечине первый 12, второй 13, третий 14, четвертый 15 и пятый 16 лазерные дальномеры, ориентация в пространстве оптических осей которых соответствует линиям, ограничивающим предельные габариты вагонов. Оптико-электронный датчик 5 начала состава и счета вагонов выполнен на основе шестого лазерного дальномера, расположенного на одной из стоек П-образной рамы 1. Оптико-электронные датчики 6, 7, 8 и 9 распознавания и формирования номеров вагонов расположены на стойках П-образной рамы 1 и выполнены на основе четырех телевизионных камер, расположенных попарно по обеим сторонам вагона на уровне рамы и середины высоты стенки вагона. Имеются расположенная на поперечине П-образной рамы 1 пятая телевизионная камера 17, расположенные в створе П-образной рамы 1 динамические весы 18, при этом выходы первого 12, второго 13, третьего 14, четвертого 15 и пятого 16 лазерных дальномеров непосредственно соединены с системой обработки данных 10, а через первый 19, второй 20, третий 21, четвертый 22 и пятый 23 цифровые компараторы соответственно - со входами логического элемента «ИЛИ» 24, выход которого связан с расположенным на диспетчерском пульте светоакустическим сигнализатором 25, лазерный дальномер оптико-электронного датчика начала состава и счета вагонов 5 через шестой цифровой компаратор 26 соединен с системой обработки данных 10 и управляющим входом вычислителя 27 поперечного смещения центра тяжести вагона, входы которого соединены с динамическими весами 18, а выход через седьмой цифровой компаратор 28 - с системой обработки данных 10, выход которой соединен с расположенными на диспетчерском пульте 11 блоками 29 и 30 формирования аварийной и предупредительной информации на экране монитора 31, при этом телевизионные камеры оптико-электронных датчиков 6, 7, 8 и 9 распознавания и формирования номеров вагонов соединены с многоканальным видеовходом системы обработки данных 10.In realizing the purpose of the invention, the control-dimensional device for monitoring the dimensions of rolling stock contains a U-shaped frame 1 installed above the railway track with scanning laser rangefinders 2, 3 and 4 placed on it with built-in computers, an optoelectronic sensor 5 for the start of the train and counting cars and four television cameras of optoelectronic sensors 6, 7, 8 and 9 for recognizing and fixing car numbers, while calculators of scanning laser rangefinders 2, 3 and 4, as well as the outputs of television cameras of optoelectronic sensors 6, 7, 8 and 9 recognition and fixation of car numbers are connected to the data processing system 10 associated with the dispatching console 11. In addition, there are located on one of the side posts of the U-shaped frame 1 and the cross member first 12, second 13, third 14, fourth 15 and fifth 16 laser rangefinders, the orientation in space of the optical axes of which corresponds to the lines limiting the limiting dimensions carriage arites. Optoelectronic sensor 5 for the beginning of the train and counting cars is made on the basis of the sixth laser rangefinder located on one of the racks of the U-shaped frame 1. Optoelectronic sensors 6, 7, 8 and 9 for the recognition and formation of car numbers are located on the racks of the U-shaped frames 1 and are made on the basis of four television cameras located in pairs on both sides of the car at the level of the frame and in the middle of the height of the car wall. There is a fifth television camera 17 located on the crossbar of the U-shaped frame 1, and dynamic scales 18 located in the alignment of the U-shaped frame 1, while the outputs of the first 12, second 13, third 14, fourth 15 and fifth 16 laser rangefinders are directly connected to the processing system data 10, and through the first 19, second 20, third 21, fourth 22 and fifth 23 digital comparators, respectively - with the inputs of the logical element "OR" 24, the output of which is connected to the light-acoustic signaling device 25 located on the dispatching console, the laser rangefinder of the optical-electronic sensor the beginning of the train and counting of cars 5 through the sixth digital comparator 26 is connected to the data processing system 10 and the control input of the calculator 27 of the lateral displacement of the center of gravity of the car, the inputs of which are connected to the dynamic scales 18, and the output through the seventh digital comparator 28 to the data processing system 10, the output of which is connected to blocks 29 and 30 located on the dispatching console 11 formation of emergency and warning information on the screen of the monitor 31, while the television cameras of the optoelectronic sensors 6, 7, 8 and 9 for the recognition and formation of car numbers are connected to the multichannel video input of the data processing system 10.

При реализации изобретения могут быть использованы следующие технические решения. Рама 1 аналогична несущей конструкции, используемой в габаритных воротах, в частности, в комплексе коммерческого осмотра грузов АСКО ПВ производства НПК «АВТОМАТИЗАЦИЯ». В качестве сканирующих лазерных дальномеров 2, 3 и 4 могут быть использованы устройства фирмы «HOKUYO» (Япония), например, сканирующий лазерный дальномер UXM-30LX-EW, обеспечивающий измерение расстояний до 30 м с точностью 1 мм при угле сканирования 190°. Указанный сканирующий лазерный дальномер имеет встроенный вычислитель.When implementing the invention, the following technical solutions can be used. Frame 1 is similar to the supporting structure used in the overall gates, in particular, in the complex for commercial inspection of cargo ASKO PV manufactured by NPK AUTOMATION. As scanning laser range finders 2, 3 and 4 can be used devices of the company "HOKUYO" (Japan), for example, a scanning laser range finder UXM-30LX-EW, which measures distances up to 30 m with an accuracy of 1 mm at a scanning angle of 190 °. The specified scanning laser rangefinder has a built-in calculator.

В качестве однолучевых лазерных дальномеров 5, 12, 13, 14, 15, 16 могут быть использованы дальномеры производства НПК «АВТОМАТИЗАЦИЯ» ФКНП.468166.001 или их аналоги иностранного производства.Rangefinders manufactured by NPK AUTOMATIZATION FKNP.468166.001 or their foreign counterparts can be used as single-beam laser range finders 5, 12, 13, 14, 15, 16.

В качестве телевизионных камер 6, 7, 8, 9 и 17 можно использовать цифровые камеры на основе CMOS-матриц, размещенные в герметичных термостатированных кожухах.As television cameras 6, 7, 8, 9, and 17, you can use digital cameras based on CMOS matrices, placed in sealed thermostated housings.

В качестве системы обработки данных 10 можно использовать типовую ПЭВМ с соответствующим программным обеспечением и многоканальным видеовходом, обеспечивающим видеозахват телевизионного сигнала. Монитор 31 - жидкокристаллический монитор, например, типа ВМЦ - 38.3 со встроенным динамиком. As a data processing system 10, you can use a typical PC with appropriate software and a multichannel video input providing video capture of a television signal. Monitor 31 is a liquid crystal monitor, for example, of the VMC-38.3 type with a built-in speaker.

Программное обеспечение ПЭВМ 10 обеспечивает, в частности, выполнение следующих функций:The PC software 10 provides, in particular, the following functions:

- прием информации о количестве локомотивов в составе по локальной сети от автоматизированной системы управления сортировочной станции; - receiving information on the number of locomotives in the composition via the local network from the automated control system of the marshalling yard;

- прием, формирование и передача информации о негабаритностях погрузки вагонов;- reception, generation and transmission of information about oversized loading of wagons;

- протоколирование данных о проходящих составах; - logging of data on passing trains;

- отображение на экране ПЭВМ оператора выявленных негабаритностей единиц проходящего подвижного состава;- display on the operator's PC screen of the revealed oversized units of the passing rolling stock;

- фиксация начала состава, промежутков между вагонами и негабаритности;- fixing the beginning of the train, the intervals between the cars and oversize;

- вывод на экран видеоизображения проходящего состава с телевизионных камер в виде полиэкрана или в полноэкранном режиме в зависимости от выбора оператора; - display of video images of the passing train from television cameras in the form of a split-screen or in full-screen mode, depending on the choice of the operator;

- запись на жесткий диск сжатого (компрессированного) видеоизображения от пяти телевизионных камер; - recording to hard disk compressed (compressed) video images from five television cameras;

- выбор любой телекамеры для полноэкранного просмотра;- choice of any TV camera for full-screen viewing;

- хранение архива видеоизображений в объеме, ограниченном емкостью жесткого диска; - storage of the archive of video images in the volume limited by the capacity of the hard disk;

- просмотр видеоархива на экране ПЭВМ оператора в однооконном или полиэкранном режимах; - viewing the video archive on the operator's PC screen in one-window or split-screen modes;

- воспроизведение записанного видеоряда с заданной скоростью в прямом и обратном направлении;- playback of the recorded video sequence at a given speed in forward and backward directions;

- покадровый просмотр и режим стоп-кадра;- frame by frame viewing and freeze frame mode;

- подключение к единой автоматизированной системе актово-претензионной работы (ЕАСАПР) железной дороги (для передачи данных о прошедшем составе в сеть ОАО «РЖД» для последующей обработки полученной информации;- connection of the railway to the unified automated system of act and claim work (EASAP) (for transferring data on the passed train to the Russian Railways network for subsequent processing of the information received;

- поиск видеоинформации по времени прохождения состава, номеру состава, порядковому номеру вагона;- search for video information by the time of passage of the train, the train number, the serial number of the car;

- вывод на экран контуров поперечного сечения вагонов состава для их детального анализа. - displaying the cross-sectional contours of the train cars for their detailed analysis.

- выделение цветом обнаруженных негабаритностей и отправка изображений с пометками по электронной почте;- highlighting the detected oversize in color and sending images with notes by e-mail;

- осуществление поиска в видеоархиве по номеру/индексу поезда, диапазону времени и дат, признаку наличия негабаритов;- Searching the video archive by train number / index, time and date range, sign of oversized items;

- автоматическое ведение книги регистрации негабаритностей вагонов в поездах;- automatic maintenance of the register of oversized carriages on trains;

- получение из АСУ станции отправления натурного листа контролируемого состава;- receipt from the automated control system of the departure station of the list of the controlled composition;

- создание цифрового портрета вагона.- creation of a digital portrait of the car.

Динамические весы 18 типа ВРТ-200. Цифровые компараторы 19, 20, 21, 22, 23, 26 и 28, логический элемент 24, вычислитель 27 поперечного смещения центра тяжести вагона реализуются на микроконтроллерах. Светоакустический сигнализатор 25 представляет собой мигающую красную лампу и звонок, включаемые электромагнитным реле. Блоки формирования аварийной 29 и предупредительной 30 информации на экране монитора 31 реализуются на ПЭВМ при использовании соответствующего программного обеспечения.Dynamic scales 18, type VRT-200. Digital comparators 19, 20, 21, 22, 23, 26 and 28, logic element 24, calculator 27 of the transverse displacement of the center of gravity of the car are implemented on microcontrollers. Svetoacoustic signaling device 25 is a blinking red lamp and a bell, activated by an electromagnetic relay. Units for the formation of emergency 29 and warning 30 information on the screen of the monitor 31 are implemented on a PC using the appropriate software.

Автоматизированное устройство контроля габаритов грузов подвижного состава работает следующим образом.An automated device for monitoring the dimensions of rolling stock cargo operates as follows.

Оператор, получив информацию о приближении состава к зоне контроля, вводит в систему обработки данных 10 данные о количестве локомотивов в составе и номер состава, либо указанные данные передаются в систему обработки данных 10 по локальной сети со станции отправления автоматически. При входе подвижного состава в зону контроля локомотив пересекает луч лазерного дальномера датчика начала состава и счета вагонов 5, выходной сигнал с которого через шестой цифровой компаратор 26 поступает в систему обработки данных 10, которая автоматически формирует команду о начале выполнения контрольных операций. При входе состава в зону контроля единицы подвижного состава пересекают лучи от сканирующих лазерных дальномеров 2, 3 и 4, при этом одновременно начинается запись видеоинформации с четырех телекамер 6, 7, 8 и 9 считываний инвентарных номеров вагонов (также обеспечивающих наблюдение боковых поверхностей вагонов и их рам) и пятой телекамеры 17 обзора крыш вагонов на жесткий диск ПЭВМ системы обработки данных 10. При этом на мониторе 31 в режиме полиэкрана отображается информация от всех телекамер, либо от выбранных оператором телекамеры. Система обработки данных 10 осуществляет счет вагонов в зоне контроля по перекрытию луча однолучевого лазерного дальномера 5. При этом увеличиваются показания счетчика порядкового номера вагона, формируемые на экране монитора 31 и одновременно идентифицируется тип проверяемого вагона, исходя из последовательности вагонов в поезде, записанной в памяти системы обработки данных 10. Одновременно происходит распознавание и формирование инвентарных номеров вагонов телекамерами 6, 7, 8 и 9, эти номера в системе обработки данных 10 записываются и сравниваются с данными о составе.The operator, having received information about the approach of the train to the control zone, enters data on the number of locomotives in the train and the train number into the data processing system 10, or the specified data is transferred to the data processing system 10 via the local network from the departure station automatically. When the rolling stock enters the control zone, the locomotive crosses the beam of the laser rangefinder of the sensor for the start of the train and the count of cars 5, the output signal from which through the sixth digital comparator 26 enters the data processing system 10, which automatically generates a command to start the control operations. When the train enters the control zone, the rolling stock units cross the beams from the scanning laser range finders 2, 3 and 4, while simultaneously recording video information from four TV cameras 6, 7, 8 and 9 of the readout of the inventory numbers of the cars (also providing observation of the side surfaces of the cars and their frames) and the fifth TV camera 17 of the car roofs review on the hard disk of the PC of the data processing system 10. In this case, the monitor 31 in the split-screen mode displays information from all the cameras, or from the cameras selected by the operator. The data processing system 10 counts the cars in the control zone by overlapping the beam of a single-beam laser rangefinder 5. At the same time, the counter readings of the serial number of the car, formed on the monitor screen 31, increase and at the same time the type of the car being checked is identified based on the sequence of cars in the train recorded in the system memory data processing 10. At the same time, the recognition and formation of the inventory numbers of the cars by the TV cameras 6, 7, 8 and 9 takes place, these numbers are recorded in the data processing system 10 and compared with the data on the composition.

При движении состава сканирующие лазерные дальномеры 2, 3 и 4 выполняют сканирование в заданных секторах, определяемых геометрией их размещения и высотой вагона. Встроенные в дальномеры вычислители строят изображения контуров боковых стенок вагона и изображение рельефа крыши вагона, либо изображение рельефа расположенного в полувагоне груза. Изображения рельефов боковых стенок и крыши вагона (груза в полувагоне) в системе обработки данных 10 объединяются в единый контур вагона и формируется изображение поперечного сечения контура вагона (боковых стенок и груза в полувагоне). When the train is moving, scanning laser range finders 2, 3 and 4 perform scanning in the specified sectors, determined by the geometry of their placement and the height of the car. The calculators built into the range finders build images of the contours of the side walls of the car and the image of the relief of the roof of the car, or the image of the relief of the cargo located in the gondola car. Images of the reliefs of the side walls and the roof of the car (cargo in the open car) in the data processing system 10 are combined into a single contour of the car and an image of the cross-section of the contour of the car (side walls and cargo in the open car) is formed.

Каждое полученное изображение поперечного сечения в системе обработки данных 10 подвергается анализу на нарушение разрешенного габарита погрузки. После этого в автоматическом режиме реального времени в системе обработки данных 10 формируется отчет с указанием опасных сечений, содержащих негабарит (с локализацией его положения в сечении) с их привязкой к порядковому и инвентарному номерам вагона в составе, информация о котором формируется по сигналам с лазерного дальномера счета вагонов 5, и инвентарному номеру вагона, информация о котором формируется телевизионными камерами 6, 7, 8 и 9. Each obtained cross-sectional image in the data processing system 10 is analyzed for violation of the permitted loading gauge. After that, in automatic real-time mode in the data processing system 10, a report is generated indicating the dangerous sections containing oversized (with the localization of its position in the section) with their binding to the serial and inventory numbers of the car in the train, information about which is generated by signals from the laser rangefinder account of cars 5, and the inventory number of the car, information about which is formed by television cameras 6, 7, 8 and 9.

Сигнал начала каждого следующего вагона формируется лазерным дальномером 5, когда его луч попадает в промежуток между вагонами и на выходе дальномера формируется дальность, соответствующая отсутствию отраженного от вагона излучения (бесконечность или дальность до какого-либо определенного местного предмета). При этом на выходе шестого цифрового компаратора 26, который фиксирует факт отклонения дальности от имеющей место при отражении луча дальномера от поверхности вагона, формируется сигнал начала следующего вагона.The signal of the start of each next car is generated by the laser rangefinder 5, when its beam hits the gap between the cars and a range is formed at the output of the rangefinder, corresponding to the absence of radiation reflected from the car (infinity or range to a certain local object). At the same time, at the output of the sixth digital comparator 26, which records the fact of the deviation of the range from that which occurs when the beam of the range finder is reflected from the surface of the car, a signal is generated for the start of the next car.

Сформированный отчет о выявленном сканирующими лазерными дальномерами 2, 3 и 4 нарушении габарита (аварийная информация), либо о смещении груза, близком к предельному (предупредительная информация) отображается на диспетчерском пульте 11 и экране монитора 31. The generated report on the size violation detected by scanning laser rangefinders 2, 3 and 4 (emergency information), or on the displacement of the load close to the limit (warning information) is displayed on the dispatching console 11 and the monitor screen 31.

Информация о негабаритности сохраняется в памяти системы обработки данных 10 с формированием отметки о выявленной негабаритности. Одновременно информация о поперечном сечении контуров вагонов непрерывно записывается в системе обработки данных с возможностью последующего анализа.Information about the oversize is stored in the memory of the data processing system 10 with the formation of a mark about the revealed oversize. At the same time, information on the cross-section of the carriage contours is continuously recorded in the data processing system with the possibility of subsequent analysis.

Учитывая, что сканирующие лазерные дальномеры 2, 3 и 4 обеспечивают ступенчатый контроль поверхности подвижного состава, дискретность которого возрастает с увеличением скорости движения состава, существует опасность пропуска негабаритов, линейный размер которых вдоль направления движения состава меньше шага развертки лазерного луча по поверхности движущегося состава. Для повышения надежности выявления негабарита в устройство введены пять однолучевых лазерных дальномеров. При отсутствии перекрытия лучей указанных лазерных дальномеров дальномер 12 выдает дальность, равную ширине П-образной поперечины 1, дальномеры 13 и 16 - дальности, соответствующие высоте их подвеса относительно поверхности земли, дальномеры 14 и 15 - наклонную дальность до поверхности земли. На указанные дальности настроены соответствующие лазерным дальномерам цифровые компараторы 19, 20, 21, 22 и 23. При уменьшении регистрируемых дальномерами 12, 13, 14, 15 и 16 дальностей по отношению к указанным выше, что имеет место при пересечении лазерного луча негабаритом, соответствующий компаратор формирует сигнал, который поступает на логический элемент «ИЛИ» 24, который срабатывает, что приводит к срабатыванию аварийного светоакустического сигнализатора 25. Срабатывание логического элемента «ИЛИ» 25 происходит по сигналу с любого (одного или нескольких) однолучевого лазерного дальномера 12, 13, 14, 15 и 16. Учитывая, что однолучевые лазерные дальномеры 12, 13, 14, 15 и 16 при попадании в их луч негабарита вырабатывают информацию о дальности до него, их лучи лежат в плоскости П-образной рамы 1, а выходы непосредственно связаны с системой обработки данных 10, указанная система определяет место локализации негабарита на поверхности вагона (груза) и отмечает его цветом на изображении соответствующего вагона (груза).Considering that scanning laser range finders 2, 3 and 4 provide stepwise control of the rolling stock surface, the discreteness of which increases with increasing train speed, there is a danger of skipping oversized items, the linear size of which along the direction of the train movement is less than the laser beam sweep step over the surface of the moving train. To increase the reliability of detecting oversized objects, five single-beam laser rangefinders are introduced into the device. In the absence of overlapping of the beams of the said laser range finders, the range finder 12 gives a range equal to the width of the U-shaped cross member 1, range finders 13 and 16 - the ranges corresponding to the height of their suspension relative to the earth's surface, range finders 14 and 15 - the slant range to the earth's surface. The digital comparators 19, 20, 21, 22 and 23 corresponding to the laser range finders are tuned to the indicated ranges. When the ranges recorded by the range finders 12, 13, 14, 15 and 16 decrease in relation to the above, which occurs when the laser beam is oversized, the corresponding comparator generates a signal that goes to the logical element "OR" 24, which is triggered, which leads to the activation of the emergency light-acoustic signaling device 25. The operation of the logical element "OR" 25 occurs upon a signal from any (one or more) single-beam laser rangefinder 12, 13, 14 , 15 and 16. Considering that single-beam laser rangefinders 12, 13, 14, 15 and 16, when an oversized beam hits their beam, generate information about the distance to it, their beams lie in the plane of the U-shaped frame 1, and the outputs are directly connected to the system data processing 10, the specified system determines the location of the oversized cargo on the surface of the car (cargo) and marks it in color on the image and the corresponding wagon (cargo).

При этом данные по весам на колесах колесных тележек с динамических весов 18 поступают на вычислитель 27, который определяет общий вес вагона и поперечное смещение его центра тяжести. Информация о поперечном смещении центра тяжести вагона поступает на цифровой компаратор 28. В случае превышения допустимого смещения компаратор 28 вырабатывает сигнал, поступающий на вход системы обработки данных 10, которая в зависимости от величины смещения формирует команду на формирование предупредительной или аварийной информации на блоки 29 и 30.In this case, data on the weights on the wheels of the wheeled bogies from the dynamic scales 18 are fed to the calculator 27, which determines the total weight of the car and the lateral displacement of its center of gravity. Information about the lateral displacement of the center of gravity of the car is fed to the digital comparator 28. In case of exceeding the permissible displacement, the comparator 28 generates a signal that is fed to the input of the data processing system 10, which, depending on the value of the displacement, generates a command to generate warning or emergency information to blocks 29 and 30 ...

Результаты контроля состава с помощью заявляемой автоматизированной системы обрабатываются оператором. После этого формируется справка об обнаруженных негабаритностях подвижного состава, либо состояниях, могущих привести к аварийному смещению груза в контролируемом составе, которая передается по локальной сети в автоматизированную систему управления железной дороги.The results of the composition control using the claimed automated system are processed by the operator. After that, a certificate is generated about the detected oversized rolling stock, or conditions that could lead to an emergency displacement of the cargo in the controlled train, which is transmitted via the local network to the automated control system of the railway.

Claims (1)

Автоматизированное контрольно-габаритное устройство для контроля подвижных железнодорожных составов, содержащее П-образную раму, установленную над железнодорожным путем, с размещенными на ней сканирующими лазерными дальномерами со встроенными вычислителями, оптико-электронный датчик начала состава и счета вагонов и оптико-электронные датчики распознавания и фиксирования номеров вагонов, при этом вычислители сканирующих лазерных дальномеров, а также выходы оптико-электронных датчиков распознавания и фиксирования номеров вагонов соединены с системой обработки данных, связанной с диспетчерским пультом, отличающееся тем, что имеются расположенные на одной из боковых стоек рамы и поперечине первый, второй, третий, четвертый и пятый лазерные дальномеры, ориентация в пространстве оптических осей которых соответствует линиям, ограничивающим предельные габариты вагонов, оптико-электронный датчик начала состава и счета вагонов выполнен на основе шестого лазерного дальномера, расположенного на одной из стоек П-образной рамы, оптико-электронные датчики распознавания и формирования номеров вагонов расположены на стойках П-образной рамы и выполнены на основе четырех телевизионных камер, расположенных попарно по обеим сторонам вагона на уровне рамы и середины высоты стенки вагона, имеется расположенная на поперечине П-образной рамы пятая телевизионная камера, расположенные в створе П-образной рамы динамические весы, при этом выходы первого, второго, третьего, четвертого и пятого лазерных дальномеров непосредственно соединены с системой обработки данных, а через первый, второй, третий, четвертый и пятый цифровые компараторы соответственно - со входами логического элемента «ИЛИ», выход которого связан с расположенным на диспетчерском пульте светоакустическим сигнализатором, лазерный дальномер оптико-электронного датчика начала состава и счета вагонов через цифровой компаратор соединен с системой обработки данных и управляющим входом вычислителя поперечного смещения центра тяжести вагона, входы которого соединены с динамическими весами, а выход через цифровой компаратор - с системой обработки данных, выход которой соединен с расположенными на диспетчерском пульте блоками формирования аварийной и предупредительной информации на экране монитора, при этом телевизионные камеры соединены с многоканальным видеовходом системы обработки данных.An automated control and dimensional device for monitoring rolling stock, containing a U-shaped frame installed above the railway track, with scanning laser rangefinders with built-in computers placed on it, an optoelectronic sensor for the start of the train and counting of cars and optoelectronic sensors for recognition and fixation numbers of cars, while the calculators of scanning laser range finders, as well as the outputs of optical-electronic sensors for recognition and recording of car numbers are connected to a data processing system associated with the dispatching console, characterized in that there are first, second, located on one of the side racks of the frame and the cross member , the third, fourth and fifth laser range finders, the orientation in space of the optical axes of which corresponds to the lines limiting the limiting dimensions of the cars, the optoelectronic sensor of the beginning of the train and the counting of cars is made on the basis of the sixth laser range finder located on one from the racks of the U-shaped frame, optical-electronic sensors for the recognition and formation of car numbers are located on the racks of the U-shaped frame and are made on the basis of four television cameras located in pairs on both sides of the car at the level of the frame and in the middle of the height of the wall of the car, there is one located on the cross member of the U-shaped frame, the fifth television camera, located in the alignment of the U-shaped frame, dynamic scales, while the outputs of the first, second, third, fourth and fifth laser rangefinders are directly connected to the data processing system, and through the first, second, third, fourth and the fifth digital comparators, respectively - with the inputs of the logical element "OR", the output of which is connected to the light-acoustic signaling device located on the dispatching console, the laser rangefinder of the optoelectronic sensor of the beginning of the train and counting of cars through a digital comparator is connected to the data processing system and the control input of the calculator of the lateral displacement of the center gravity wa rut, the inputs of which are connected to the dynamic scales, and the output through a digital comparator to the data processing system, the output of which is connected to the blocks for generating emergency and warning information on the monitor screen located on the dispatching console, while the television cameras are connected to the multichannel video input of the data processing system.
RU2020108509A 2020-02-26 2020-02-26 Automated control and dimensional device for controlling rolling stock trains RU2735809C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020108509A RU2735809C1 (en) 2020-02-26 2020-02-26 Automated control and dimensional device for controlling rolling stock trains

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020108509A RU2735809C1 (en) 2020-02-26 2020-02-26 Automated control and dimensional device for controlling rolling stock trains

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2735809C1 true RU2735809C1 (en) 2020-11-09

Family

ID=73398317

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2020108509A RU2735809C1 (en) 2020-02-26 2020-02-26 Automated control and dimensional device for controlling rolling stock trains

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2735809C1 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2252170C1 (en) * 2004-06-24 2005-05-20 Открытое Акционерное Общество Научно-Производственное Предприятие "Альфа-Прибор" Trains and cars commercial inspection automated system
RU2408487C1 (en) * 2009-09-30 2011-01-10 Открытое акционерное общество "Российские железные дороги" (ОАО "РЖД") Method of remote control of state of cars of train set and device for its implementation
CN103723161A (en) * 2013-12-18 2014-04-16 青岛威力电子科技有限公司 Real-time automatic detection equipment for train loading safety
RU2682148C1 (en) * 2018-04-12 2019-03-14 Производственный кооператив "Научно-производственный комплекс "Автоматизация" Automated system of commercial inspection of trains and cars
RU2682126C1 (en) * 2018-05-17 2019-03-14 Производственный кооператив "Научно-производственный комплекс "Автоматизация" Automated control system of cargo inventor numbers

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2252170C1 (en) * 2004-06-24 2005-05-20 Открытое Акционерное Общество Научно-Производственное Предприятие "Альфа-Прибор" Trains and cars commercial inspection automated system
RU2408487C1 (en) * 2009-09-30 2011-01-10 Открытое акционерное общество "Российские железные дороги" (ОАО "РЖД") Method of remote control of state of cars of train set and device for its implementation
CN103723161A (en) * 2013-12-18 2014-04-16 青岛威力电子科技有限公司 Real-time automatic detection equipment for train loading safety
RU2682148C1 (en) * 2018-04-12 2019-03-14 Производственный кооператив "Научно-производственный комплекс "Автоматизация" Automated system of commercial inspection of trains and cars
RU2682126C1 (en) * 2018-05-17 2019-03-14 Производственный кооператив "Научно-производственный комплекс "Автоматизация" Automated control system of cargo inventor numbers

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101111569B1 (en) Monitering System of Railroad Facilities using Railway Vehicle
RU2682148C1 (en) Automated system of commercial inspection of trains and cars
CN1214656A (en) Obstacle detection system
CN113320447A (en) Track-contact net equipment health state integration comprehensive detection robot
CN109552366A (en) Locomotive vehicle-mounted railway barrier intelligent detecting alarm system and its method for early warning
CN110595804A (en) Intelligent fault detection system for railway wagon running part
RU2311311C2 (en) Method of and system for remote checking of rail car loads for falling within clearance limits
RU2408487C1 (en) Method of remote control of state of cars of train set and device for its implementation
EP3663163A1 (en) Automated system for commercial inspection of trains and cars with modular architecture
CN113933856A (en) System, method and device for detecting residues at bottom of railway wagon
CN104048646A (en) Derailing detection device and method based on laser image measurement
RU2735809C1 (en) Automated control and dimensional device for controlling rolling stock trains
JP3544703B2 (en) Tour inspection apparatus and display method for tour inspection
CN202283922U (en) Detection device of loading ultralimit and carriage condition of train
EA008682B1 (en) Trains and cars commercial inspection automated system
RU2252170C1 (en) Trains and cars commercial inspection automated system
EP2078659A2 (en) A system and method for providing reliable collision hazard detection
RU2006101645A (en) METHOD AND SYSTEM OF INTEGRATED REMOTE CONTROL OF THE STATE, SAFETY AND DIMENSION OF CARGOES CARRIED BY RAILWAY
KR20040023786A (en) A safety supervision system for train service
RU2764816C1 (en) Automated control and dimensional device for control of rolling railway trains
RU2355595C1 (en) Method for determination of zones and degrees of cargo oversising on open rolling-stock using television images
CN216253040U (en) EMUs overhaul operation evaluation management monitored control system
CN116118827A (en) Unmanned crossing remote early warning method, system, equipment and storage medium
RU2624365C1 (en) Device for controlling freight dimensions and rolling stock during their motion
CN115743195A (en) Mining intelligent flatbed

Legal Events

Date Code Title Description
QB4A Licence on use of patent

Free format text: LICENCE FORMERLY AGREED ON 20210315

Effective date: 20210315