RU2624365C1 - Device for controlling freight dimensions and rolling stock during their motion - Google Patents

Device for controlling freight dimensions and rolling stock during their motion Download PDF

Info

Publication number
RU2624365C1
RU2624365C1 RU2016119858A RU2016119858A RU2624365C1 RU 2624365 C1 RU2624365 C1 RU 2624365C1 RU 2016119858 A RU2016119858 A RU 2016119858A RU 2016119858 A RU2016119858 A RU 2016119858A RU 2624365 C1 RU2624365 C1 RU 2624365C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
sensors
shaped frame
dimensions
level
rolling stock
Prior art date
Application number
RU2016119858A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Александр Андреевич Волков
Юрий Михайлович Кравченко
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Уральский государственный университет путей сообщения" (УрГУПС)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Уральский государственный университет путей сообщения" (УрГУПС) filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Уральский государственный университет путей сообщения" (УрГУПС)
Priority to RU2016119858A priority Critical patent/RU2624365C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2624365C1 publication Critical patent/RU2624365C1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61K—AUXILIARY EQUIPMENT SPECIALLY ADAPTED FOR RAILWAYS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B61K9/00—Railway vehicle profile gauges; Detecting or indicating overheating of components; Apparatus on locomotives or cars to indicate bad track sections; General design of track recording vehicles
    • B61K9/02—Profile gauges, e.g. loading gauges

Landscapes

  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

FIELD: transportation.
SUBSTANCE: device for controlling freight dimensions and rolling stock in the process of their movement comprises the laser triangulation sensors with the integrated microprocessor control system, the U-shaped frame equipped with brackets and outriggers attached to the racks of the U-shaped frame. The racks and the cross-beam of the U-shaped frame are made in the form of trusses equipped with cable channels and brackets for attaching gauges. Sixteen laser triangulation sensors with the integrated dimension microprocessor control system are installed along the perimeter of the U-shaped frame in a staggered set. At the edge of the U-shaped frame at the height of 1080 mm from the level of the railhead on the outriggers attached to the truss of the U-shaped frame at the level of the carriage body frame, there is a train presence sensor, at the height of 2300 mm from the level of the railhead there is the scanner for recognizing and fixing the carriage numbers. The outputs of microprocessor control systems of all sixteen dimension control sensors, the outputs of the scanner and the train presence sensor are connected to the unified data processing system, that automatically starts after the activation of the train presence sensor. Processing the readings of all sensors is performed in real time, and the analysis results are supplied to the control room.
EFFECT: improved reliability of the dimensions control, simplifying the installation of sensors, ensuring the device operation automation.
5 dwg

Description

Изобретение относится к железнодорожному транспорту, а именно к устройствам для определения габаритности перевозимых грузов.The invention relates to railway transport, and in particular to devices for determining the dimensions of the transported goods.

Известно устройство для контроля негабаритности грузов на подвижном составе (Ю.М. Кравченко. Железнодорожный путь: часть 1. Габариты. - Екатеринбург: Изд-во УрГУПС, 2014. 30 с.), содержащее вертикальные стойки с поворотными элементами, образующими контур габарита погрузки и установленными независимо друг от друга.A device for controlling the oversized cargo on rolling stock (Yu.M. Kravchenko. Railway track: part 1. Dimensions. - Yekaterinburg: Publishing house of Ural State Transport University, 2014. 30 sec.), Containing vertical racks with rotary elements forming the contour of the loading envelope and installed independently of each other.

Недостатком данного устройства является ограничение скорости движения контролируемого подвижного состава из-за механического контакта подвижных элементов с негабаритным грузом, низкая надежность визуального контроля негабаритности.The disadvantage of this device is the limitation of the speed of the controlled rolling stock due to the mechanical contact of the moving elements with an oversized load, the low reliability of the visual control of oversize.

Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому устройству (Пат. РФ 2066282, МПК 6 B61K 9/02, Запускалов В.Г., Редькин В.И., Егиазарян А.В. Устройство для контроля негабаритности груза подвижного состава. - Опубл. 10.09.1996) является устройство для контроля габаритов, содержащее П-образные ворота, установленные над рельсовым путем, датчик наличия состава, датчик счета вагонов, пять датчиков контроля габарита подвижного состава, имеющих оптоэлектронные каналы, проложенные на внутренних сторонах стоек, и перекладины ворот по контуру верхнего очертания максимально допустимого габарита вагона, и включающие в себя инфракрасные излучатель и фотоприемник, блок сопряжения, входы которого связаны с выходами датчиков габарита подвижного состава, а выходы – с входом средства обработки и записи информации, выход которого подключен к входу блока индикации, введены телевизионная камера, шарнирно закрепленная на перекладине ворот с возможностью фиксирования ее положения и сканирования в плоскости створа ворот и в вертикальной плоскости, проходящей вдоль рельсового пути, и видеомагнитофон, датчики наличия состава и счета вагонов имеют оптоэлектронные каналы, аналогичные каналам датчиков габарита состава, и выходами подключены к входам блока сопротивления сопряжения, выход которого соединен с входом средства обработки и записи, а выход телевизионной камеры связан через блок сопряжения и средство обработки и записи информации с видеомагнитофоном.The closest in technical essence to the proposed device (Pat. RF 2066282, IPC 6 B61K 9/02, Zapuskalov VG, Redkin VI, Egiazaryan AV Device for monitoring the oversized cargo of rolling stock. - Publish. 10.09 .1996) is a device for controlling the dimensions, containing a U-shaped gate mounted above the rail track, a gauge for the availability of composition, a gauge for counting cars, five gauges for controlling the gauge of rolling stock having optoelectronic channels laid on the inner sides of the racks, and the crossbar of the gate along the contour top essay the maximum permissible size of the car, and including an infrared emitter and a photodetector, an interface unit, the inputs of which are connected to the outputs of the gauges of the rolling stock, and the outputs - with the input of the processing and recording information, the output of which is connected to the input of the display unit, a television camera is introduced pivotally mounted on the crossbar of the gate with the possibility of fixing its position and scanning in the plane of the alignment of the gate and in the vertical plane running along the rail track, and a video recorder , the composition and counting sensors of the cars have optoelectronic channels similar to the channels of the gauges of the overall composition, and the outputs are connected to the inputs of the conjugation resistance unit, the output of which is connected to the input of the processing and recording means, and the output of the television camera is connected through the interface and the information processing and recording means with a VCR.

Недостаток устройства заключается в необходимости установки дополнительных опор для размещения датчика наличия состава, низкой надежности контроля из-за многоприборности и сложности общей схемы устройства, создании дополнительных помех из-за атмосферных явлений, ручной запуск работы устройства. Использование телекамеры и видеомагнитофона для визуального контроля состояния крепежа, качества закрепления и типа груза не является необходимым для контроля габаритов погрузки и усложняет техническую сторону устройства.The disadvantage of the device is the need to install additional supports to accommodate the sensor of the presence of the composition, low reliability of control due to the versatility and complexity of the overall circuit of the device, creating additional interference due to atmospheric phenomena, manual start of the device. The use of a camera and a VCR for visual monitoring of the condition of the fasteners, the quality of fastening and the type of cargo is not necessary to control the dimensions of the loading and complicates the technical side of the device.

Целью предлагаемого изобретения является повышение надежности контроля габаритов, упрощение монтажа датчиков, автоматизация работы устройства.The aim of the invention is to increase the reliability of control dimensions, simplify the installation of sensors, automation of the device.

Указанная цель достигается тем, что используют лазерные триангуляционные датчики со встроенной микропроцессорной системой управления, фермы П-образной рамы оборудованы кронштейнами и выносными опорами, прикрепленными к стойкам П-образной рамы.This goal is achieved by using laser triangulation sensors with an integrated microprocessor control system, the U-shaped frame trusses are equipped with brackets and outriggers attached to the U-shaped frame racks.

Сущность изобретения заключается в том, что стойки и перекладина П-образной рамы выполнены в виде ферм, снабженных кабель-каналами и кронштейнами для крепления датчиков, по периметру П-образной рамы в шахматном порядке установлено шестнадцать лазерных триангуляционных датчиков контроля габарита со встроенной микропроцессорной системой управления, в створе П-образной рамы на высоте 1080 мм от уровня головки рельса на выносных опорах, прикрепленных к ферме П-образной рамы на уровне рамы кузова вагона, размещен датчик наличия состава, на высоте 2300 мм от уровня головки рельса - сканер распознавания и фиксирования номеров вагонов, а по диагонали створа ворот размещены датчики счета вагонов, при этом выходы микропроцессорных систем управления всех шестнадцати датчиков контроля габарита, выходы сканера, датчиков наличия состава и счета вагонов подключены к единой системе обработки данных, которая автоматически запускается с момента срабатывания датчика наличия состава, обработка показаний всех датчиков осуществляется в режиме реального времени, а результаты анализа поступают на диспетчерский пульт.The essence of the invention lies in the fact that the racks and the crossbeam of the U-shaped frame are made in the form of trusses equipped with cable channels and brackets for mounting sensors; sixteen laser triangulation gauges for controlling the size with an integrated microprocessor control system are installed staggered around the perimeter of the U-shaped frame , in the alignment of the U-shaped frame at a height of 1080 mm from the level of the rail head on outriggers attached to the farm of the U-shaped frame at the level of the car body frame, there is a sensor for the presence of the composition, at ote 2300 mm above the level of the rail head is a scanner for recognizing and fixing car numbers, and car count sensors are placed along the diagonal of the gate gauge, while the outputs of microprocessor control systems for all sixteen gauges for controlling the size, the outputs of the scanner, the sensors for the composition and count of cars are connected to a single system data processing, which is automatically started from the moment the sensor of the presence of the composition is triggered, the readings of all sensors are processed in real time, and the analysis results yut on the control panel.

На фиг. 1 представлена схема П-образной рамы ферменного типа, включающая фундаменты 1, стойки 2, перекладину 3, выносные опоры 4, установленные над рельсовым путем 5; на фиг. 2 представлена общая схема устройства контроля габаритов грузов и подвижного состава в рабочем состоянии, включающая фундаменты 1, стойки 2, перекладину 3, выносные опоры 4, лазерные триангуляционные датчики 6 контроля габаритов, датчики наличия состава 7, сканер распознавания и фиксирования номеров вагонов 8, датчики счета вагонов 9, подвижной состав 10, единую систему обработки данных 11, диспетчерский пульт 12; на фиг. 3 представлена шахматная схема расположения лазерных триангуляционных датчиков в стойке П-образной рамы и датчик наличия состава 7 на выносной опоре 4; на фиг. 4 представлена схема работы лазерного триангуляционного датчика, включающая лазерный триангуляционный датчик 6, фрагмент подвижного состава 10, лазерный луч 13, фотоматрицу 14, сигнальный процессор 15; на фиг. 5 представлен результат процесса сканирования подвижного состава 10, включающий контура объекта 16 подвижного состава 10.In FIG. 1 is a diagram of a U-shaped frame of a truss type, including foundations 1, racks 2, a crossbeam 3, outriggers 4 mounted above a rail track 5; in FIG. 2 shows a general diagram of a device for controlling the dimensions of goods and rolling stock in working condition, including foundations 1, racks 2, a crossbeam 3, outriggers 4, laser triangulation sensors 6 for dimensional control, sensors for the presence of trains 7, a scanner for recognizing and recording car numbers 8, sensors accounts of cars 9, rolling stock 10, a unified data processing system 11, a control room 12; in FIG. 3 shows a chess layout of the arrangement of laser triangulation sensors in the U-shaped rack and a sensor for the presence of composition 7 on the outrigger 4; in FIG. 4 is a diagram of the operation of a laser triangulation sensor, including a laser triangulation sensor 6, a fragment of rolling stock 10, a laser beam 13, photomatrix 14, a signal processor 15; in FIG. 5 shows the result of the scanning process of the rolling stock 10, including the contour of the object 16 of the rolling stock 10.

Устройство контроля габаритов грузов и подвижного состава работает следующим образом.A device for controlling the dimensions of cargo and rolling stock works as follows.

При входе подвижного состава 10 в зону контроля локомотив пересекает оптический канал датчиков наличия состава 7, расположенных на выносных опорах 4, выходной сигнал которых поступает в единую систему обработки данных 11, которая автоматически формирует команду о начале сканирования. Далее подвижной состав 10 следует через П-образную раму, оснащенную лазерными триангуляционными датчиками контроля габарита 6, сканером инвентарного номера вагона 8, оптоэлектронными датчиками счета вагонов 9, выходы всех устройств соединены каналами связи с единой системой обработки данных 11.At the entrance of the rolling stock 10 to the control zone, the locomotive crosses the optical channel of the sensors for the presence of the composition 7 located on the outriggers 4, the output signal of which enters the unified data processing system 11, which automatically generates a command to start scanning. Further, the rolling stock 10 follows through a U-shaped frame equipped with laser triangulation sensors for controlling the size 6, a scanner of the inventory number of the car 8, optoelectronic sensors for counting the cars 9, the outputs of all devices are connected by communication channels to a single data processing system 11.

В процессе сканирования подвижного состава 10 лазерные триангуляционные сканеры 6 проецируют развернутый в идеальную прямую линию лазерный луч 13 на поверхность подвижного состава 10. Световая линия 13 повторяет форму профиля подвижного состава 10 в сечении. Отраженное изображение световой линии 13 проецируется на фотоматрицу 14. Полученное изображение контура объекта 16 анализируется сигнальным процессором 15, который рассчитывает расстояние для каждой из множества точек вдоль лазерной линии 13 на подвижном составе 10, и передает данные в единую систему обработки данных 11, которая преобразует оптические сигналы в виде облака точек в изображение поперечного сечения каждой стороны подвижного состава 10. Затем полученные изображения с помощью программной среды соединяются относительно оси железнодорожного пути 17, в результате получаем реальное изображение поперечного сечения 16 подвижного состава 10.In the process of scanning the rolling stock 10, laser triangulation scanners 6 project the laser beam 13, deployed in an ideal straight line, onto the surface of the rolling stock 10. The light line 13 repeats the profile shape of the rolling stock 10 in cross section. The reflected image of the light line 13 is projected onto the photomatrix 14. The resulting image of the object 16 is analyzed by a signal processor 15, which calculates the distance for each of the many points along the laser line 13 on the rolling stock 10, and transmits data to a single data processing system 11, which converts the optical signals in the form of a point cloud into a cross-sectional image of each side of the rolling stock 10. Then, the images obtained using a software environment are connected relative to the axis of the glands odorozhnogo path 17, the result is the actual cross-sectional image 16 of the movable structure 10.

Согласно требованиям железнодорожного стандарта габаритные ворота должны определить нарушение в нескольких продольных плоскостях, исходя из этого триангуляционные лазерные датчики 6 располагаются в шахматном порядке на ферме П-образной рамы (фиг. 3), для создания дублирующей контрольной плоскости сканирующего луча 13.According to the requirements of the railway standard, the dimensional gates must determine the violation in several longitudinal planes, on the basis of this the triangulation laser sensors 6 are staggered on the farm of the U-shaped frame (Fig. 3), to create a duplicate control plane of the scanning beam 13.

Каждое полученное изображение поперечного сечения 16 отдельно подвергается анализу на нарушение разрешенного габарита погрузки. После чего в автоматическом режиме реального времени формируется отчет с указанием опасных сечений с их привязкой к номеру вагона. В зависимости от выявленной степени негабаритности выдаются рекомендации по ее устранению. Сформированный отчет отображается на экране диспетчерского пульта 12 и передается диспетчерской службе по всему маршруту следования подвижного состава.Each obtained image of the cross section 16 is separately analyzed for violation of the permitted loading dimension. Then, in automatic real-time mode, a report is generated indicating dangerous sections with their reference to the car number. Depending on the degree of oversizedness identified, recommendations are made for its elimination. The generated report is displayed on the screen of the dispatch console 12 and transmitted to the dispatch service along the entire route of the rolling stock.

Таким образом, предлагаемое устройство контроля габаритов грузов и подвижного состава обеспечивает точное и бесперебойное определение негабаритности грузов и подвижного состава за счет применения лазерных триангуляционных датчиков, позволяет упростить монтаж датчиков на П-образной раме за счет кронштейнов расположенных в стойках и перекладинах рамы.Thus, the proposed device for controlling the dimensions of goods and rolling stock ensures accurate and uninterrupted determination of oversized goods and rolling stock through the use of laser triangulation sensors, and simplifies the installation of sensors on a U-shaped frame due to the brackets located in the racks and crossbars of the frame.

Claims (1)

Устройство контроля габаритов грузов и подвижного состава в процессе их движения, включающее П-образную раму, установленную над рельсовым путем, и датчики контроля габаритов, размещенные на ней, отличающееся тем, что стойки и перекладина П-образной рамы выполнены в виде ферм, снабженных кабель-каналами и кронштейнами для крепления датчиков, по периметру П-образной рамы в шахматном порядке установлено шестнадцать лазерных триангуляционных датчиков контроля габарита со встроенной микропроцессорной системой управления, в створе П-образной рамы на высоте 1080 мм от уровня головки рельса на выносных опорах, прикрепленных к ферме П-образной рамы на уровне рамы кузова вагона, размещен датчик наличия состава, на высоте 2300 мм от уровня головки рельса - сканер распознавания и фиксирования номеров вагонов, а по диагонали створа ворот размещены датчики счета вагонов, при этом выходы микропроцессорных систем управления всех шестнадцати датчиков контроля габарита, выходы сканера, датчиков наличия состава и счета вагонов подключены к единой системе обработки данных, которая автоматически запускается с момента срабатывания датчика наличия состава, обработка показаний всех датчиков осуществляется в режиме реального времени, а результаты анализа поступают на диспетчерский пульт.A device for controlling the dimensions of goods and rolling stock during their movement, including a U-shaped frame mounted above the rail, and gauges for controlling the dimensions placed on it, characterized in that the racks and the crossbar of the U-shaped frame are made in the form of trusses equipped with a cable -channels and brackets for mounting sensors, along the perimeter of the U-shaped frame in a checkerboard pattern, sixteen laser triangulation gauges for controlling the size with an integrated microprocessor control system are installed, in the U-shaped alignment the first frame at a height of 1080 mm from the level of the rail head on outriggers attached to the U-shaped frame truss at the level of the car body frame, a composition sensor is located, at a height of 2300 mm from the level of the rail head - a scanner recognizing and recording car numbers, and by diagonals of the gate alignment include wagon count sensors, while the outputs of microprocessor control systems of all sixteen gauge control sensors, the outputs of the scanner, the sensors of the composition and count of wagons are connected to a single data processing system that automatically The esky starts from the moment the sensor of the presence of the composition is triggered, the readings of all sensors are processed in real time, and the analysis results are sent to the control room.
RU2016119858A 2016-05-23 2016-05-23 Device for controlling freight dimensions and rolling stock during their motion RU2624365C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016119858A RU2624365C1 (en) 2016-05-23 2016-05-23 Device for controlling freight dimensions and rolling stock during their motion

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016119858A RU2624365C1 (en) 2016-05-23 2016-05-23 Device for controlling freight dimensions and rolling stock during their motion

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2624365C1 true RU2624365C1 (en) 2017-07-03

Family

ID=59312638

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016119858A RU2624365C1 (en) 2016-05-23 2016-05-23 Device for controlling freight dimensions and rolling stock during their motion

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2624365C1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110481592A (en) * 2019-08-30 2019-11-22 中车青岛四方车辆研究所有限公司 Vehicle runs profile limit on-line measuring device, its installation method and detection method
RU2764816C1 (en) * 2021-05-13 2022-01-21 Олег Андреевич Калабеков Automated control and dimensional device for control of rolling railway trains

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2066282C1 (en) * 1995-07-28 1996-09-10 Забайкальская железная дорога Device for checking rail vehicle load obstruction clearance
RU2249523C1 (en) * 2004-06-24 2005-04-10 Открытое Акционерное Общество Научно-Производственное Предприятие "Альфа-Прибор" Method of remote control of overall dimensions of loads on train in process f transportation and system of electronic cates for remote control of overall dimensions of loads on train in motion
RU2408487C1 (en) * 2009-09-30 2011-01-10 Открытое акционерное общество "Российские железные дороги" (ОАО "РЖД") Method of remote control of state of cars of train set and device for its implementation
CN102259653A (en) * 2011-08-10 2011-11-30 中国铁道科学研究院铁道建筑研究所 Railway clearance detector based on laser scanner technique

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2066282C1 (en) * 1995-07-28 1996-09-10 Забайкальская железная дорога Device for checking rail vehicle load obstruction clearance
RU2249523C1 (en) * 2004-06-24 2005-04-10 Открытое Акционерное Общество Научно-Производственное Предприятие "Альфа-Прибор" Method of remote control of overall dimensions of loads on train in process f transportation and system of electronic cates for remote control of overall dimensions of loads on train in motion
RU2408487C1 (en) * 2009-09-30 2011-01-10 Открытое акционерное общество "Российские железные дороги" (ОАО "РЖД") Method of remote control of state of cars of train set and device for its implementation
CN102259653A (en) * 2011-08-10 2011-11-30 中国铁道科学研究院铁道建筑研究所 Railway clearance detector based on laser scanner technique

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110481592A (en) * 2019-08-30 2019-11-22 中车青岛四方车辆研究所有限公司 Vehicle runs profile limit on-line measuring device, its installation method and detection method
RU2764816C1 (en) * 2021-05-13 2022-01-21 Олег Андреевич Калабеков Automated control and dimensional device for control of rolling railway trains

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7802523B2 (en) Cable railway system
US10407275B2 (en) Detection and control system for elevator operations
US6831573B2 (en) Safety vehicle and system for avoiding train collisions and derailments
US20130030685A1 (en) Method for detecting and evaluating a plane
RU2624365C1 (en) Device for controlling freight dimensions and rolling stock during their motion
JP5963400B2 (en) Method and apparatus for detecting train stop position
NL2003527A (en) Monitoring a turnout of a railway or tramway line.
RU2311311C2 (en) Method of and system for remote checking of rail car loads for falling within clearance limits
GB2593087A (en) Train identification system and method thereof, train safety inspection system and method thereof
KR20120017113A (en) Obstacle detection system on railway crossing using 3d laserrader and method thereof
RU2408487C1 (en) Method of remote control of state of cars of train set and device for its implementation
EP1753650B1 (en) Method for determining quantities characteristic of a moving object and apparatus for implementing the method
KR101339456B1 (en) In tunnel that use scanner accident is observation system
RU2252170C1 (en) Trains and cars commercial inspection automated system
JP6999292B2 (en) Movable home fence and movable home fence row
CN205919794U (en) Rail ripples grinds detection device based on machine vision
US10094657B2 (en) Stationary automated signaling equipment inspection system using lidar
RU2066282C1 (en) Device for checking rail vehicle load obstruction clearance
JP6382531B2 (en) Gap drop detection system
CN214375317U (en) Security check equipment
RU2735809C1 (en) Automated control and dimensional device for controlling rolling stock trains
RU2764816C1 (en) Automated control and dimensional device for control of rolling railway trains
RU2249523C1 (en) Method of remote control of overall dimensions of loads on train in process f transportation and system of electronic cates for remote control of overall dimensions of loads on train in motion
JP2015105052A (en) Vehicle stop position detector
JP3200755B2 (en) Loading state detection device in railway rental cars

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20180524