RU2735630C1 - Submarine hydro-acoustic complex noise direction-finding system - Google Patents

Submarine hydro-acoustic complex noise direction-finding system Download PDF

Info

Publication number
RU2735630C1
RU2735630C1 RU2020116095A RU2020116095A RU2735630C1 RU 2735630 C1 RU2735630 C1 RU 2735630C1 RU 2020116095 A RU2020116095 A RU 2020116095A RU 2020116095 A RU2020116095 A RU 2020116095A RU 2735630 C1 RU2735630 C1 RU 2735630C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
apo
submarine
subsystem
preprocessing equipment
noise
Prior art date
Application number
RU2020116095A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Борис Анатольевич Касаткин
Сергей Борисович Касаткин
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) filed Critical Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН)
Priority to RU2020116095A priority Critical patent/RU2735630C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2735630C1 publication Critical patent/RU2735630C1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/80—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using ultrasonic, sonic or infrasonic waves

Abstract

FIELD: hydro acoustics.
SUBSTANCE: invention relates to hydroacoustics and can be used as hydroacoustic weapons of submarines (SM), as well as in exploration of the World Ocean. Submarine hydroacoustic system (HAC-SM) comprises medium-frequency noise direction-finding subsystem (NDF-MF) in-series connected to preprocessing equipment (PPE-1) located in nose cone SM, and a subsystem of noise direction-finding in the low-frequency band (NDF-LF), made as a flexible extended towed antenna (FETA), in series connected to the preprocessing equipment (PPE-2), and information from subsystems NDF-MF and NDF-LF after preliminary processing is transmitted via common bus to central computer system and then transmitted to operators or external systems. To increase interference immunity and range of operation of the system of noise direction-finding, to increase its direction in the low-frequency range, as well as to eliminate direction-specific ambiguity inherent in FETA, NDF-LF comprises first receiving module (RM-1) located in nose hub SM, equipped with combined receiver (CR-1) in fairing, compass and angular position sensors, in-series connected to the preprocessing equipment, the second receiving module (RM-2) located at the FETA end, equipped with the combined receiver (CR-2) in the fairing, the compass and the angular position sensors, and information obtained by the first and second receiving modules, after preliminary processing, is transmitted via the general complex bus to the first and second subsystems for processing scalar-vector information, located in the central computer system, and then transmitted to HAC operators or external systems.
EFFECT: hydroacoustic complex of submarine is described.
1 cl, 2 dwg

Description

Изобретение относится к области гидроакустики и может быть использовано в качестве гидроакустического вооружения подводных лодок (ПЛ), а также при исследовании Мирового океана.The invention relates to the field of hydroacoustics and can be used as hydroacoustic weapons of submarines (PL), as well as in the study of the World Ocean.

Гидроакустические комплексы (ГАК) являются основой информационной системы ПЛ; с помощью ГАК решается комплексная задача наблюдения за подводной обстановкой, включающая обнаружение, определение координат и параметров движения цели (КПДЦ), классификацию различных целей. В настоящее время сформировалась типовая структура ГАК ПЛ, включающая системы шумопеленгования в среднечастотном диапазоне (ШП-СЧ) и в низкочастотном диапазоне (ШП-НЧ), системы гидролокации (ГЛ), обнаружения гидроакустических сигналов (ОГС), звукоподводной связи, классификации и др. Функционирование ГАК ПЛ обеспечивают центральная вычислительная система (ЦВС), система отображения, регистрации, документирования и управления, включающая пультовые приборы, системы технической диагностики и электропитания.Hydroacoustic complexes (GAC) are the basis of the submarine information system; with the help of the SAC, the complex task of observing the underwater situation is solved, including the detection, determination of coordinates and parameters of the target movement (CPDTs), and the classification of various targets. At present, a typical structure of the GAK PL has been formed, including noise direction finding systems in the mid-frequency range (SHP-MF) and in the low-frequency range (SHP-LF), sonar systems (GL), detection of hydroacoustic signals (OGS), sonar communication, classification, etc. The functioning of the SJSC PL is provided by a central computing system (TsVS), a display, registration, documentation and control system, including control panels, technical diagnostics and power supply systems.

Основной системой современных ГАК ПЛ является система шумопеленгования, которая работает в пассивном режиме. В системе шумопеленгования имеются акустические антенны и аппаратура предварительной обработки (АПО). Информация, принятая антеннами и прошедшая предварительную обработку в АПО, в цифровом формате по общекомплексной шине поступает в ЦВС и, пройдя дальнейшую обработку, представляется операторам ГАК или передается во внешние системы.The main system of modern GAK submarines is a noise direction finding system, which operates in a passive mode. The noise direction finding system has acoustic antennas and preprocessing equipment (APO). The information received by the antennas and pre-processed in the APO, in digital format via the common complex bus, is sent to the digital control center and, after further processing, is presented to the SAC operators or transmitted to external systems.

Известна система шумопеленгования ГАК ГШ, описанная в патенте на полезную модель (РФ №122494, G01S 3/80 (2006.01), опубликован 27.11. 2012 г. бюлл. №33). Система шумопеленгования аналога состоит из подсистем шумопеленгования ШП-СЧ и ШП-НЧ. Система ШП-СЧ содержит первую приемную антенну (А1), расположенную в носовом обтекателе ПЛ, и первую аппаратуру предварительной обработки (АПО 1), последовательно соединенную с антенной А1. Подсистема ШП-НЧ содержит вторую приемную антенну (А2) выполненную как гибкая протяженная буксируемая антенна (ГПБА), соединенную через кабель-трос и токосъемник со второй аппаратурой предварительной обработки (АПО 2). Кроме того, в подсистему ШП-НЧ включены первая и вторая протяженные антенны, представляющие собой идентичные линейные антенны, размещенные по обоим бортам ПЛ и соединенные с первым и вторым входами дополнительной аппаратуры предварительной обработки (АПО 6), выход которой соединен со входом ЦВС.Known system of noise direction finding GAK GSh, described in a patent for a useful model (RF No. 122494, G01S 3/80 (2006.01), published on November 27, 2012, bull. No. 33). The analogue noise direction finding system consists of the SHP-MCH and SHP-LCH noise direction finding subsystems. The ShP-MCH system contains the first receiving antenna (A1) located in the submarine nose cone, and the first preprocessing equipment (APO 1), connected in series with the A1 antenna. The SHP-LF subsystem contains a second receiving antenna (A2) made as a flexible extended towed antenna (GPBA), connected through a cable-cable and a current collector with the second preprocessing equipment (APO 2). In addition, the first and second extended antennas are included in the WB-LF subsystem, which are identical linear antennas located on both sides of the submarine and connected to the first and second inputs of additional preprocessing equipment (APO 6), the output of which is connected to the DCS input.

Недостатком гидроакустического комплекса - аналога является низкая помехоустойчивость и малая дальность действия первой и второй протяженных антенн подсистемы ШП-НЧ в инфразвуковом диапазоне частот (1-100 Гц), который является наиболее информативным в проблеме обнаружения малошумных ГШ. Кроме того, сигналы, приходящие с носовых углов обзора не могут быть обнаружены подсистемой ШП-НЧ гидроакустического комплекса-аналога.The disadvantage of a hydroacoustic complex - an analogue is low noise immunity and a short range of action of the first and second extended antennas of the WB-LF subsystem in the infrasonic frequency range (1-100 Hz), which is the most informative in the problem of detecting low-noise GSH. In addition, the signals coming from the nasal viewing angles cannot be detected by the SHP-LF subsystem of the analogue hydroacoustic complex.

Известна также система шумопеленгования гидроакустического комплекса подводной лодки, описанная в патенте (РФ №2660377, G01S 3/80 (2006.01), опубликован 12.03. 2018 г., бюлл. №08). Система шумопеленгования содержит подсистему шумопеленгования в среднечастотном диапазоне ШП-СЧ, включающую первую приемную антенну А1 и первую аппаратуру предварительной обработки АПО 1, последовательно соединенную с первой приемной антенной А1, подсистему низкочастотного шумопеленгования ШП-НЧ, включающую вторую приемную антенну А2, которая выполнена в виде гибкой протяженной буксируемой антенны ГПБА, соединенной через кабель-трос и токосъемник со второй аппаратурой предварительной обработки АПО 2, третью приемную антенну (A3), выполненную в виде звукопрозрачной цифровой фазированной антенной решетки, расположенной на первой приемной антенне А1, и состоящей из многоканальных блоков гидроакустических приемников с последовательно соединенными модулями (АПО 3), которые через общую шину соединены с ЦВС, причем модули АПО и многоканальные блоки гидроакустических приемников герметизированы в едином конструктиве.Also known is the system of sound direction finding of the sonar complex of the submarine, described in the patent (RF No. 2660377, G01S 3/80 (2006.01), published 03.12.2018, bull. No. 08). The noise direction finding system contains a noise direction finding subsystem in the mid-frequency range ШП-МЧ, including the first receiving antenna A1 and the first preprocessing equipment APO 1, connected in series with the first receiving antenna A1, a subsystem of low-frequency noise direction finding ШП-LF, including the second receiving antenna A2, which is made in the form flexible extended towed antenna GPBA, connected through a cable-cable and a current collector with the second APO 2 preprocessing equipment, the third receiving antenna (A3), made in the form of a sound-transparent digital phased antenna array located on the first receiving antenna A1, and consisting of multichannel hydroacoustic units receivers with series-connected modules (APO 3), which are connected to the DCS through a common bus, and the APO modules and multichannel units of hydroacoustic receivers are sealed in a single structure.

Данная система шумопеленгования гидроакустического комплекса ПЛ является наиболее близким аналогом к предлагаемому изобретению и принята за прототип. Система шумопеленгования устройства-прототипа имеет существенные недостатки при работе в инфразвуковом диапазоне частот (f=1÷100 Гц), а именно:This system of sound direction finding of the submarine sonar complex is the closest analogue to the proposed invention and is taken as a prototype. The noise direction finding system of the prototype device has significant drawbacks when operating in the infrasonic frequency range (f = 1 ÷ 100 Hz), namely:

- третья приемная антенна A3, выполненная как фазированная антенная решетка из приемников звукового давления, обладает низкой направленностью, малой помехоустойчивостью и малой дальностью действия в инфразвуковом диапазоне частот в секторе углов ±(0÷90)°,- the third receiving antenna A3, made as a phased array of sound pressure receivers, has low directivity, low noise immunity and a short range in the infrasonic frequency range in the sector of angles ± (0 ÷ 90) °,

- как следствие этого недостатка подсистема шумопеленгования ШП-НЧ не различает, с какого борта, правого или левого, находится обнаруженный источник шума,- as a consequence of this drawback, the ShP-LF noise direction finding subsystem does not distinguish from which side, starboard or left, the detected noise source is located,

- как следствие этого недостатка подсистема шумопеленгования ШП-НЧ может работать только при выпущенной ГПБА.- as a consequence of this drawback, the ShP-LF noise direction finding subsystem can work only with the released GPBA.

Задача настоящего изобретения заключается в устранении указанных недостатков, а именно:The objective of the present invention is to eliminate these disadvantages, namely:

- в увеличении помехоустойчивости и дальности действия подсистемы ШП-НЧ в инфразвуковом диапазоне частот,- in increasing the noise immunity and operating range of the ShP-LF subsystem in the infrasonic frequency range,

- в увеличении направленности приемной антенны A3 в инфразвуковом диапазоне частот,- in increasing the directivity of the receiving antenna A3 in the infrasonic frequency range,

- в обеспечении однозначности пеленгования с помощью ГПБА,- in ensuring the unambiguity of direction finding using GPBA,

- в обеспечении работы подсистемы ШП-НЧ без выпуска ГПБА.- in ensuring the operation of the ShP-LF subsystem without the release of GPBA.

Для решения поставленных задач в системе шумопеленгования ГАК ПЛ, содержащей подсистему шумопеленгования в среднечастотном диапазоне ШП-СЧ, включающую первую приемную антенну А1, расположенную в носовом обтекателе ПЛ, и первую аппаратуру предварительной обработки АПО 1, последовательно соединенную с первой приемной антенной А1, подсистему низкочастотного шумопеленгования ШП-НЧ, включающую вторую приемную антенну А2, которая выполнена в виде гибкой протяженной буксируемой антенны ГПБА, соединенной через кабель-трос и токосъемник со второй аппаратурой предварительной обработки АПО 2, расположенную в носовом отсеке ПЛ третью приемную антенну A3 и последовательно соединенную с ней аппаратуру предварительной обработки АПО-3, третья приемная антенна A3, выполнена в виде расположенного в носовом обтекателе ПЛ приемного модуля (ПМ-1), оснащенного гидроакустическим комбинированным приемником (КП-1) в обтекателе, компасом и датчиками углового положения, причем третья аппаратура предварительной обработки АПО-3 герметизирована в едином конструктиве с КП-1, в состав ГПБА введен расположенный на ее конце второй приемный модуль (ПМ-2), оснащенный гидроакустическим приемником (КП-2) в обтекателе, компасом и датчиками углового положения, последовательно соединенный с четвертой аппаратурой предварительной обработки (АПО-4), герметизированной в едином конструктиве с КП-2, в состав центральной вычислительной системы ЦВС введены подсистема обработки скалярно-векторной информации (ПО СВИ-1), вход которой соединен с выходом блока АПО-3, подсистема обработки скалярно - векторной информации (ПО СВИ-2), вход которой соединен с выходом блока АПО-4, а информация, принятая приемными модулями ПМ-1 и ПМ-2 и прошедшая предварительную обработку в АПО-3 и АПО-4, поступает в цифровом формате по общекомплексной шине в ЦВС и, пройдя дальнейшую обработку в подсистемах обработки ПО СВИ-1, ПО СВИ-2, передается операторам ГАК или передается во внешние системы.To solve the set tasks in the noise-direction finding system of the PL GAK, containing a noise-direction finding subsystem in the mid-frequency range of the SHP-MF, including the first receiving antenna A1 located in the nose cone of the submarine, and the first preprocessing equipment APO 1, connected in series with the first receiving antenna A1, a low-frequency subsystem noise direction finding ShP-LF, including the second receiving antenna A2, which is made in the form of a flexible extended towed antenna GPBA, connected through a cable-cable and a current collector with the second preprocessing equipment APO 2, located in the bow compartment of the submarine, the third receiving antenna A3 and serially connected to it preprocessing equipment APO-3, the third receiving antenna A3, is made in the form of a receiving module (PM-1) located in the bow fairing of the submarine, equipped with a hydroacoustic combined receiver (KP-1) in the fairing, a compass and angular position sensors, and the third equipment is preliminary about processing APO-3 is sealed in a single construct with KP-1, a second receiving module (PM-2) located at its end, equipped with a hydroacoustic receiver (KP-2) in a fairing, a compass and angular position sensors, connected in series with the fourth preprocessing equipment (APO-4), sealed in a single structure with KP-2, a subsystem for processing scalar-vector information (SW SVI-1) was introduced into the central computer system TsVS, the input of which is connected to the output of the APO-3 unit, the subsystem processing scalar - vector information (SW SVI-2), the input of which is connected to the output of the APO-4 unit, and the information received by the receiving modules PM-1 and PM-2 and pre-processed in the APO-3 and APO-4 is sent to digital format via the general complex bus in the digital control center and, having passed further processing in the processing subsystems of software SVI-1, software SVI-2, is transferred to the operators of the SJC or transmitted to external systems.

Приемный модуль ПМ-1, расположенный в носовом обтекателе ПЛ, крепится одним концом якорь - троса к нижнему шпангоуту носового обтекателя ПЛ, а другим концом - к плавучести, фиксирующей вертикальное положение приемного модуля в носовом обтекателе ПЛ. Способ крепления комбинированного приемника внутри обтекателя приемного модуля подробно описан в патенте на полезную модель (РФ №106880, В63С 11/48 (2006.01), G01S 15/02 (2006.01), B63G 8/00 (2006.01)), опубликован 27.07.2011, бюлл. №21).The receiving module PM-1, located in the bow fairing of the submarine, is attached at one end of the anchor - the cable to the lower frame of the bow fairing of the submarine, and the other end - to the buoyancy, which fixes the vertical position of the receiving module in the bow fairing of the submarine. The method of fastening the combined receiver inside the fairing of the receiving module is described in detail in the patent for a utility model (RF No. 106880, В63С 11/48 (2006.01), G01S 15/02 (2006.01), B63G 8/00 (2006.01)), published on 27.07.2011, bull. No. 21).

Ось X локальной системы координат (x.y.z) комбинированного приемника КП-1 совмещается с диаметральной плоскостью ПЛ. Комбинированный приемник, оставаясь точечным приемником, обладает повышенной помехоустойчивостью в инфразвуковом диапазоне частот, которая оценивается не менее, чем в 20дБ, что позволяет решать с его помощью проблему обнаружения малошумных источников и определения пеленга на источник в диапазоне носовых курсовых углов Одиночный КП, обладающий помехоустойчивостью в 20 дБ, эквивалентен по дальности обнаружения малошумных источников линейной антенне, содержащей 100 приемников звукового давления. Однако такая антенна не может быть реализована на борту ПЛ, т.к. ее апертура в инфразвуковом диапазоне частот намного превышает габариты самой ПЛ. Алгоритмы обработки скалярно - векторной информации, обеспечивающие повышенную помехоустойчивость КП, и алгоритмы пеленгования, обеспечивающие повышенную точность при работе в мелком море в инфразвуковом диапазоне частот, описаны в патенте (РФ №2687886, В63С 11/48 (2006.01), G01S 3/80 (2006. 01), B63G 8/00 (2006. 01), опубликован 16.05.2019. Бюл. №14). Таким образом, приемный модуль ПМ-1 обеспечивает эффективную работу подсистемы ШП-НЧ в диапазоне носовых курсовых углов ±(0÷90)° без выпуска ГПБА.The X-axis of the local coordinate system (x.y.z) of the combined receiver KP-1 is aligned with the center line of the submarine. The combined receiver, while remaining a point receiver, has increased noise immunity in the infrasonic frequency range, which is estimated at no less than 20 dB, which makes it possible to solve with its help the problem of detecting low-noise sources and determining the bearing to the source in the range of nasal heading angles A single control panel with noise immunity in 20 dB, equivalent in detection range of low noise sources to a linear antenna containing 100 SPL receivers. However, such an antenna cannot be implemented on board a submarine, since its aperture in the infrasonic frequency range is much larger than the dimensions of the submarine itself. Algorithms for processing scalar - vector information, providing increased noise immunity of the CP, and direction finding algorithms that provide increased accuracy when operating in a shallow sea in the infrasonic frequency range, are described in the patent (RF No. 2687886, В63С 11/48 (2006.01), G01S 3/80 ( 2006.01), B63G 8/00 (2006.01), published May 16, 2019. Bulletin No. 14). Thus, the receiving module PM-1 ensures the efficient operation of the ShP-LF subsystem in the range of nasal heading angles ± (0 ÷ 90) ° without releasing the GPBA.

Приемный модель ПМ-2, введенный в состав ГПБА, обеспечивает эффективное обнаружение малошумных источников и их пеленгование в диапазоне кормовых курсовых углов ±(90÷180)°. Он позволяет исключить неоднозначность пеленгования, свойственную ГПБА, и повысить дальность обнаружения малошумных целей при работе системы в инфразвуковом диапазоне частот.The receiving model PM-2, introduced into the GPBA, provides effective detection of low-noise sources and their direction finding in the range of aft heading angles ± (90 ÷ 180) °. It allows you to eliminate the ambiguity of direction finding inherent in GPBA and to increase the detection range of low-noise targets when the system is operating in the infrasonic frequency range.

Таким образом, именно такая совокупность существенных признаков заявленного изобретения позволяет создать подсистему шумопеленгования ШП-НЧ с повышенной дальностью действия в инфразвуковом диапазоне частот, повысить направленность подсистемы ШП-НЧ в диапазоне носовых курсовых углов и ее независимую работу без выпущенной ГПБА, устранить неоднозначность пеленгования с помощью ГПБА в секторе кормовых курсовых углов и повысить эффективность работы подсистемы ШП-НЧ в этом секторе курсовых углов путем совместной обработки скалярно - векторной информации, получаемой с помощью ГПБА и ПМ-2.Thus, it is precisely such a set of essential features of the claimed invention that makes it possible to create a WB-LF noise direction finding subsystem with an increased operating range in the infrasonic frequency range, to increase the directivity of the WB-LF subsystem in the range of nasal heading angles and its independent operation without the released GPBA, to eliminate the ambiguity of direction finding using GPBA in the sector of aft heading angles and to increase the efficiency of the WB-LF subsystem in this sector of heading angles by joint processing of scalar - vector information obtained using GPBA and PM-2.

На основании изложенного можно заключить, что совокупность существенных признаков заявленного изобретения имеет причинно-следственную связь с достигнутым техническим результатом.Based on the foregoing, we can conclude that the totality of essential features of the claimed invention has a causal relationship with the achieved technical result.

Сущность заявленного изобретения поясняется чертежами, где: на фиг. 1 представлена обобщенная блок-схема системы шумопеленгования ГАК-ПЛ, на фиг. 2 представлена блок - схема подсистемы обработки скалярно - векторной информации, идентичная для подсистем ПО СВИ-1 и ПО СВИ-2.The essence of the claimed invention is illustrated by drawings, where: FIG. 1 shows a generalized block diagram of the GAK-PL noise direction finding system; FIG. 2 shows a block diagram of the scalar-vector information processing subsystem, which is identical for the subsystems of the SVI-1 software and the SVI-2 software.

Система пеленгования ГАК ПЛ содержит в своем составе подсистему 1 (ШП-СЧ), состоящую из антенны 2 (А1) и последовательно соединенной с ней аппаратурой предварительной обработки 3 (АПО-1). Сигналы с выхода АПО-1 поступают в цифровом формате на общекомплексную шину 4. Подсистема низкочастотного пеленгования 5 (ШП-НЧ) содержит антенну 6, которая выполнена как гибкая протяженная буксируемая антенна ГПБА, и последовательно соединенную с ней аппаратуру предварительной обработки 7 (АПО-2), с выхода которой сигналы поступают через кабель - трос 8 и токосъемник на общекомплексную шину 4. Кроме того, в подсистему ШП-НЧ включен расположенный в носовом отсеке ПЛ приемный модуль 9 (ПМ-1), содержащий комбинированный приемник 10 (КП-1) с обтекателем, компасом и датчиками углового положения, последовательно соединенный с аппаратурой предварительной обработки 11 (АПО-3), выход которой соединен с общекомплексной шиной 4, и приемный модуль 12 (ПМ-2), содержащий комбинированный приемник 13 (КП-2) с обтекателем, компасом и датчиками углового положения, последовательно соединенный с аппаратурой предварительной обработки 14 (АПО-3), выход которой соединен кабель - тросом 8 через токосъемник с общекомплексной шиной 4. Сигналы с общекомплексной шины 4 в цифровом формате поступают в центральную вычислительную систему 15 (ЦВС), в которую включены подсистема обработки 16 скалярно - векторной информации (ПО СВИ-1), вход которой соединен с выходом блока 11 (АПО-3), подсистема обработки 17 скалярно - векторной информации (ПО СВИ-2), вход которой соединен с выходом блока 14 (АПО-4), а информация, принятая приемными модулями ПМ-1 и ПМ-2 и прошедшая предварительную обработку в АПО-3 и АПО-4, поступает в цифровом формате по общекомплексной шине в ЦВС и, пройдя дальнейшую обработку в подсистемах обработки ПО СВИ-1, ПО СВИ-2, передается операторам ГАК 18 или передается во внешние системы. Конструктивно подсистема ШП-СЧ и приемный модуль ПМ-1 расположены в носовом обтекателе 19 ПЛ, а ГПБА и ПМ-2 в буксируемом устройстве 20.The direction finding system of the GAK PL contains a subsystem 1 (ШП-СЧ), consisting of antenna 2 (A1) and a preprocessing equipment 3 (APO-1) connected in series with it. The signals from the APO-1 output are fed in digital format to the general complex bus 4. The low-frequency direction finding subsystem 5 (SHP-LF) contains antenna 6, which is designed as a flexible extended towed GPBA antenna, and serially connected preprocessing equipment 7 (APO-2 ), from the output of which the signals go through a cable - cable 8 and a current collector to the general complex bus 4. In addition, the receiver module 9 (PM-1) located in the bow compartment of the submarine is included in the SHP-LF subsystem, containing a combined receiver 10 (KP-1 ) with a fairing, a compass and angular position sensors, connected in series with preprocessing equipment 11 (APO-3), the output of which is connected to the general complex bus 4, and a receiving module 12 (PM-2) containing a combined receiver 13 (KP-2) with a fairing, a compass and angular position sensors, connected in series with the preprocessing equipment 14 (APO-3), the output of which is connected by a cable - cable 8 through a current collector with common complex bus 4. Signals from common complex bus 4 in digital format enter the central computer system 15 (DCS), which includes a subsystem for processing 16 scalar vector information (SW SVI-1), the input of which is connected to the output of block 11 (APO-3 ), a subsystem for processing 17 scalar-vector information (SW SVI-2), the input of which is connected to the output of unit 14 (APO-4), and the information received by the receiving modules PM-1 and PM-2 and pre-processed in the APO-3 and APO-4, is received in digital format via the general complex bus in the DCS and, having passed further processing in the processing subsystems of the SVI-1 software, SVI-2 software, is transferred to the GAK 18 operators or transferred to external systems. Structurally, the ShP-SCh subsystem and the PM-1 receiving module are located in the 19 PL nose cone, and the GPBA and PM-2 are located in the towed device 20.

Система шумопеленгования гидроакустического комплекса ПЛ работает следующим образом. По умолчанию основным режимом работы ГАК ПЛ является режим приема, поэтому подсистема ШП-СЧ и приемный модуль ПМ-1 подсистемы ПШ-НЧ, размещенные в носовом обтекателе ПЛ, являются оперативно включенными. Эти подсистемы осуществляют обзор пространства в секторе носовых курсовых углов ±(0÷90)°. Подсистема ШП-СЧ работает в штатном режиме, который подробно описан в монографиях (Корякин Ю.А., Смирнов С.А., Яковлев Г.В. Корабельная гидроакустическая техника. СПб. Наука, 2004., - Смарышев М.Д., Добровольский Ю.Ю. Гидроакустические антенны. Л. Судостроение. 1984).The direction-finding system of the submarine sonar complex operates as follows. By default, the main operating mode of the submarine SJC is the receive mode, therefore, the ShP-SCh subsystem and the PM-1 receiving module of the PSh-LF subsystem, located in the sub's nose cone, are operatively switched on. These subsystems carry out a survey of space in the sector of bow heading angles ± (0 ÷ 90) °. The ShP-SCh subsystem operates in a normal mode, which is described in detail in monographs (Koryakin Yu.A., Smirnov S.A., Yakovlev G.V. Ship hydroacoustic equipment. St. Petersburg. Nauka, 2004., - Smaryshev M.D., Dobrovolsky Yu.Yu. Hydroacoustic antennas. L. Shipbuilding. 1984).

Обработка скалярно - векторной информации в подсистемах 16, 17, которая поясняется фиг. 2, происходит следующим образом.The processing of scalar vector information in the subsystems 16, 17, which is illustrated in FIG. 2 occurs as follows.

В процессе работы в режиме шумопеленгования комбинированные приемники 10,13 измеряют звуковое давление в канале звукового давления и компоненты вектора градиента давления в векторных каналах и передают информацию в аппаратуру предварительной обработки И, 14, входы которых соединены с выходами комбинированных приемников. Предварительная обработка сводится к оцифровке и фильтрации данных, после чего сигналы передаются в общекомплексную шину 4 по электрическим или оптоволоконным каналам связи, с выхода которой сигналы поступают в системы обработки 16, 17 центральной вычислительной системы 15. Алгоритмы первичной обработки, идентичные в системах 16, 17, сводятся к вычислению в блоке 21 комплексных амплитуд спектральных составляющих принятых сигналов в каналах комбинированного приемника методом быстрого преобразования Фурье. После первичной обработки данных сигналы поступают на вход блока 22 выделения помехи (N) из суммарного случайного процесса сигнал плюс помеха (S+N) во всех каналах комбинированного приемника, вход которого соединен с выходом блока 21 первичной обработки данных.During operation in the noise direction finding mode, the combined receivers 10, 13 measure the sound pressure in the sound pressure channel and the components of the pressure gradient vector in the vector channels and transmit information to the preprocessing equipment I, 14, the inputs of which are connected to the outputs of the combined receivers. Pre-processing is reduced to digitizing and filtering the data, after which the signals are transmitted to the common complex bus 4 via electrical or fiber-optic communication channels, from the output of which the signals are sent to the processing systems 16, 17 of the central computer system 15. The primary processing algorithms are identical in systems 16, 17 , are reduced to calculating in block 21 the complex amplitudes of the spectral components of the received signals in the channels of the combined receiver by the fast Fourier transform method. After the primary data processing, the signals are fed to the input of the block 22 for separating the interference (N) from the total random process, the signal plus the interference (S + N) in all channels of the combined receiver, the input of which is connected to the output of the block 21 of the primary data processing.

При работе комбинированного приемника в качестве обнаружителя слабых сигналов, как правило, достаточно подробная информация о шумовом поле помехи в реальном масштабе времени отсутствует. В простейшем случае можно предположить, что спектр шумовой помехи является сплошным, а спектр сигнала содержит дискретные составляющие, для выделения которых следует использовать методы спектрального анализа высокого разрешения. С учетом этого, можно предложить различные алгоритмы аппроксимации комплексной амплитуды соответствующей спектральной составляющей шумовой помехи, основанные только на предположении о «гладкости» сплошного спектра помехи. В качестве достаточно общего алгоритма выделения помехи (N) из суммарного процесса (S+N) можно использовать следующий алгоритмWhen the combined receiver operates as a detector of weak signals, as a rule, there is no sufficiently detailed information about the noise field of the interference in real time. In the simplest case, it can be assumed that the spectrum of the noise interference is continuous, and the signal spectrum contains discrete components, to isolate which high-resolution spectral analysis methods should be used. Taking this into account, it is possible to propose various algorithms for approximating the complex amplitude of the corresponding spectral component of the noise interference, based only on the assumption that the continuous spectrum of the interference is “smooth”. As a fairly general algorithm for isolating noise (N) from the total process (S + N), the following algorithm can be used

Figure 00000001
Figure 00000001

2Δƒ0 - ширина окна Хэмминга.2Δƒ 0 is the width of the Hamming window.

где ƒ0 - средняя частота частотного канала, Δƒ0 - варьируемый параметр, примерно на порядок превышающий ширину дискретной составляющей Δƒ в спектре суммарного процесса (сигнал плюс шум), AN(f0, t), AS+N(f0, t), параметры звукового поля (звуковое давление, компоненты вектора градиента давления) для помехи (N) и для суммарного процесса (S+N), М число усредняемых спектральных отсчетов.where ƒ 0 is the average frequency of the frequency channel, Δƒ 0 is a variable parameter that is approximately an order of magnitude greater than the width of the discrete component Δƒ in the spectrum of the total process (signal plus noise), A N (f 0 , t), A S + N (f 0 , t), the parameters of the sound field (sound pressure, components of the pressure gradient vector) for the interference (N) and for the total process (S + N), M is the number of averaged spectral samples.

С выхода блока 22 выделения помехи (N) из суммарного случайного процесса (S+N) сигнал поступает в блок 23 вычисления полного набора информативных параметров Ai (i=1-16) для суммарного случайного процесса (S+N) и помехи (N) по формуламFrom the output of block 22 for isolating interference (N) from the total random process (S + N), the signal enters block 23 for calculating the complete set of informative parameters A i (i = 1-16) for the total random process (S + N) and interference (N ) by the formulas

A1=|p|2, A2=ReIx, A3=ReIy, A4=ReIz, A5=ImIx, А6=ImIу, A7=ImIz, A8=|Rx|, A9=|Ry|, A10=|Rz|, A11=g1x 2, A12=gly 2, Al3=glz 2, A14=g2x 2, A15=g2y 2. A16=g2z 2.A 1 = | p | 2 , A 2 = ReI x , A 3 = ReI y , A 4 = ReI z , A 5 = ImI x , A 6 = ImI y , A 7 = ImI z , A 8 = | R x |, A 9 = | R y |, A 10 = | R z |, A 11 = g 1x 2 , A 12 = g ly 2 , A l3 = g lz 2 , A 14 = g 2x 2 , A 15 = g 2y 2 . A 16 = g 2z 2 .

где р=р1=iр2 - комплексная амплитуда звукового давления,

Figure 00000002
- комплексная амплитуда вектора градиента давления,
Figure 00000003
- комплексная амплитуда вектора интенсивности, Rx, Ry, Rz-компоненты ротора вектора интенсивности,where p = p 1 = ip 2 is the complex amplitude of the sound pressure,
Figure 00000002
is the complex amplitude of the pressure gradient vector,
Figure 00000003
- complex amplitude of the intensity vector, R x , R y , R z - components of the rotor of the intensity vector,

Figure 00000004
Figure 00000004

С первого выхода блока 23 сигналы поступает в блок 24 для усреднения горизонтальных компонент (х,у) вещественной составляющей вектора интенсивности для суммарного случайного процесса (S+N) в соответствии с формуламиFrom the first output of block 23, the signals enter block 24 for averaging the horizontal components (x, y) of the real component of the intensity vector for the total random process (S + N) in accordance with the formulas

Figure 00000005
Figure 00000005

где Т1 - заранее определенный интервал усреднения, удовлетворяющий условию vT1>>λ, v - предполагаемая скорость движения подводного источника звука, λ - длина волны. Усредненные компоненты вещественной составляющей вектора интенсивности определяют компоненты потенциальной составляющей вектора интенсивности:where T 1 is a predetermined averaging interval that satisfies the condition vT 1 >> λ, v is the estimated speed of movement of the underwater sound source, λ is the wavelength. The averaged components of the real component of the intensity vector determine the components of the potential component of the intensity vector:

Выделенные потенциальные составляющие вектора интенсивности поступают на первый вход блока 27 для вычисления азимутального угла на источник звука по формуле (2) по потенциальной составляющей вектора интенсивности.The selected potential components of the intensity vector are fed to the first input of block 27 to calculate the azimuthal angle to the sound source according to formula (2) from the potential component of the intensity vector.

Figure 00000006
Figure 00000006

Кроме того, сигналы со второго выхода блока 23 поступают на вход блока 25 вычисления азимутального угла для горизонтальной компоненты ротора вектора интенсивности по формулеIn addition, signals from the second output of unit 23 are fed to the input of unit 25 for calculating the azimuthal angle for the horizontal component of the rotor of the intensity vector according to the formula

Figure 00000007
Figure 00000007

Вычисленные в блоке 25 значения азимутального угла для горизонтальной компоненты ротора вектора интенсивности усредняются в блоке 26 по формулеThe values of the azimuthal angle calculated in block 25 for the horizontal component of the rotor of the intensity vector are averaged in block 26 by the formula

Figure 00000008
Figure 00000008

где Т2 - заранее определенный интервал усреднения, удовлетворяющий условию vT2>>λ, и поступают на второй вход блока 27 для вычисления истинного азимутального угла на источник звука по формулеwhere T 2 is a predetermined averaging interval that satisfies the condition vT 2 >> λ, and is fed to the second input of block 27 to calculate the true azimuthal angle to the sound source by the formula

Figure 00000009
Figure 00000009

где IП, IВ - потенциальная и вихревая составляющие вектора интенсивности,where I P , I B - potential and vortex components of the intensity vector,

Кроме того, сигналы с третьего выхода блока 23 поступают на вход блока 28 вычисления отношения сигнал-помеха (S/N) для полного набора информативных параметров по формуламIn addition, signals from the third output of block 23 are fed to the input of block 28 for calculating the signal-to-noise ratio (S / N) for a complete set of informative parameters according to the formulas

Figure 00000010
Figure 00000010

где знак 〈〉 означает операцию усреднения по формулам (4), (i=1-16).where the sign 〈〉 means the averaging operation by formulas (4), (i = 1-16).

С выхода блока 28 вычисленные отношения (S/N) для трех вещественных составляющих ротора вектора интенсивности поступают на вход первого компаратора 29, который определяет информативный параметр, которому соответствует максимальное отношение (S/N). Аналогично, со второго выхода блока 28 вычисленные отношения (S/N) для полного набора информативных параметров поступают на вход второго компаратора 30, который выбирает из полного набора информативный параметр, которому соответствует максимальное отношение (S/N). Вся полученная информация поступает в блок 31, первый вход которого соединен с выходом блока 27 вычисления истинного азимутального угла на источник звука, второй вход соединен с выходом первого компаратора 29, третий вход соединен с выходом второго компаратора 30, четвертый вход соединен с выходом датчика 32 глубины, причем за горизонт источника звука принимаются показания датчика глубины, соответствующие максимуму отношения сигнал помеха (S/N) на выходе первого компаратора, а в качестве признака обнаружения движущегося подводного источника звука принимается степень превышения максимума отношения сигнал-помеха (S/N) на выходе второго компаратора, принимаемая в качестве предварительно определенного порога обнаружения, над уровнем этой величины в поле фоновой шумовой помехи. Полученная в подсистемах 16, 17 информация об обнаружении источника звука, пеленге на источник звука и горизонте источника звука передается операторам ГАК 18 или передается во внешние системы.From the output of block 28, the calculated ratios (S / N) for the three real components of the rotor of the intensity vector are fed to the input of the first comparator 29, which determines the informative parameter, which corresponds to the maximum ratio (S / N). Similarly, from the second output of block 28, the calculated ratios (S / N) for the complete set of informative parameters are fed to the input of the second comparator 30, which selects from the complete set an informative parameter to which the maximum ratio (S / N) corresponds. All the information received goes to block 31, the first input of which is connected to the output of the unit 27 for calculating the true azimuth angle to the sound source, the second input is connected to the output of the first comparator 29, the third input is connected to the output of the second comparator 30, the fourth input is connected to the output of the depth sensor 32 , moreover, the depth sensor readings corresponding to the maximum of the signal-to-noise ratio (S / N) at the output of the first comparator are taken for the sound source horizon, and the degree of exceeding the maximum signal-to-noise ratio (S / N) at the output is taken as a sign of detecting a moving underwater sound source the second comparator, taken as a predetermined detection threshold, above the level of this value in the background noise interference field. Received in subsystems 16, 17 information about the detection of the sound source, the bearing to the sound source and the horizon of the sound source is transmitted to the operators of the GAK 18 or transmitted to external systems.

Claims (1)

Система шумопеленгования гидроакустического комплекса подводной лодки (ГАК ПЛ), содержащая подсистему шумопеленгования в среднечастотном диапазоне (ШП-СЧ), включающую первую приемную антенну (А1), расположенную в носовом обтекателе ПЛ, и первую аппаратуру предварительной обработки (АПО 1), последовательно соединенную с первой приемной антенной А1, подсистему низкочастотного шумопеленгования (ШП-НЧ), включающую вторую приемную антенну (А2), выполненную в виде гибкой протяженной буксируемой антенны (ГПБА), соединенной через кабель-трос и токосъемник со второй аппаратурой предварительной обработки (АПО 2), расположенную в носовом отсеке ПЛ третью приемную антенну (A3) и последовательно соединенную с ней аппаратуру предварительной обработки (АПО-3), отличающаяся тем, что третья приемная антенна A3 выполнена в виде расположенного в носовом обтекателе ПЛ приемного модуля (ПМ-1), оснащенного гидроакустическим комбинированным приемником (КП-1) в обтекателе, компасом и датчиками углового положения, причем третья аппаратура предварительной обработки АПО-3 герметизирована в едином конструктиве с КП-1, в состав ГПБА введен расположенный на ее конце второй приемный модуль (ПМ-2), оснащенный гидроакустическим приемником (КП-2) в обтекателе, компасом и датчиками углового положения, последовательно соединенный с четвертой аппаратурой предварительной обработки (АПО-4), герметизированной в едином конструктиве с КП-2, в состав центральной вычислительной системы (ЦВС) введены подсистема обработки скалярно-векторной информации (ПО СВИ-1), вход которой соединен с выходом блока АПО-3, подсистема обработки скалярно-векторной информации (ПО СВИ-2), вход которой соединен с выходом блока АПО-4, а информация, принятая приемными модулями ПМ-1 и ПМ-2 и прошедшая предварительную обработку в АПО-3 и АПО-4, поступает в цифровом формате по общекомплексной шине в центральную вычислительную систему и, пройдя дальнейшую обработку в подсистемах обработки ПО СВИ-1, ПО СВИ-2, передается операторам ГАК или передается во внешние системы.Noise finding system of the submarine's sonar complex (GAK PL), containing a noise direction finding subsystem in the mid-frequency range (SHP-MF), including the first receiving antenna (A1) located in the sub's nose cone, and the first preprocessing equipment (APO 1) connected in series with the first receiving antenna A1, a subsystem of low-frequency noise direction finding (LF-LF), including a second receiving antenna (A2), made in the form of a flexible extended towed antenna (GPBA), connected through a cable-cable and a current collector with the second preprocessing equipment (APO 2), the third receiving antenna (A3) located in the bow compartment of the submarine and the preprocessing equipment (APO-3) connected in series with it, characterized in that the third receiving antenna A3 is made in the form of a receiving module (PM-1) located in the nose cone of the submarine, equipped with hydroacoustic combined receiver (KP-1) in the fairing, compass and angular position sensors the third preprocessing equipment APO-3 is sealed in a single structure with KP-1, the second receiving module (PM-2) located at its end, equipped with a hydroacoustic receiver (KP-2) in the fairing, a compass and sensors angular position, connected in series with the fourth preprocessing equipment (APO-4), sealed in a single structure with KP-2, a scalar-vector information processing subsystem (SW SVI-1) is introduced into the central computing system (DCS), the input of which is connected with the output of the APO-3 block, a scalar-vector information processing subsystem (SW SVI-2), the input of which is connected to the output of the APO-4 block, and the information received by the PM-1 and PM-2 receiving modules and pre-processed in the APO- 3 and APO-4, is sent in digital format via the general complex bus to the central computer system and, having passed further processing in the processing subsystems of the SVI-1 software, SVI-2 software, is transferred to the operators of the SJSC or transmitted to external systems.
RU2020116095A 2020-04-30 2020-04-30 Submarine hydro-acoustic complex noise direction-finding system RU2735630C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020116095A RU2735630C1 (en) 2020-04-30 2020-04-30 Submarine hydro-acoustic complex noise direction-finding system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020116095A RU2735630C1 (en) 2020-04-30 2020-04-30 Submarine hydro-acoustic complex noise direction-finding system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2735630C1 true RU2735630C1 (en) 2020-11-05

Family

ID=73398434

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2020116095A RU2735630C1 (en) 2020-04-30 2020-04-30 Submarine hydro-acoustic complex noise direction-finding system

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2735630C1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2782619C1 (en) * 2022-05-12 2022-10-31 Акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" Method for determining the distance to a surface ship in conditions of far zones of acoustic illumination

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1996003662A2 (en) * 1994-07-22 1996-02-08 Maridan Autonomous Underwater Vehicles Aps A system for underwater survey operations
RU104330U1 (en) * 2010-08-31 2011-05-10 Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство промышленности и торговли Российской Федерации (Минпромторг) HYDROACOUSTIC STATION FOR SHIPBOAT SHIP
RU106880U1 (en) * 2011-03-09 2011-07-27 Учреждение Российской академии наук Тихоокеанский океанологический институт им. В.И. Ильичева Дальневосточного отделения РАН (ТОИ ДВО РАН) UNDERWATER PLANER FOR MONITORING VECTOR ACOUSTIC FIELDS
RU167932U1 (en) * 2016-09-01 2017-01-12 Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" SYSTEM OF PASSIVE DETERMINATION OF THE DISTANCE OF A HYDROACOUSTIC COMPLEX OF A SUBMARINE
RU2670176C1 (en) * 2017-08-02 2018-10-18 Общество с ограниченной ответственностью "ОКБ "Эланор" System of detection of underwater and surface objects
RU2702917C1 (en) * 2019-03-11 2019-10-14 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) Method of detecting noisy objects in shallow and deep sea

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1996003662A2 (en) * 1994-07-22 1996-02-08 Maridan Autonomous Underwater Vehicles Aps A system for underwater survey operations
RU104330U1 (en) * 2010-08-31 2011-05-10 Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство промышленности и торговли Российской Федерации (Минпромторг) HYDROACOUSTIC STATION FOR SHIPBOAT SHIP
RU106880U1 (en) * 2011-03-09 2011-07-27 Учреждение Российской академии наук Тихоокеанский океанологический институт им. В.И. Ильичева Дальневосточного отделения РАН (ТОИ ДВО РАН) UNDERWATER PLANER FOR MONITORING VECTOR ACOUSTIC FIELDS
RU167932U1 (en) * 2016-09-01 2017-01-12 Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" SYSTEM OF PASSIVE DETERMINATION OF THE DISTANCE OF A HYDROACOUSTIC COMPLEX OF A SUBMARINE
RU2670176C1 (en) * 2017-08-02 2018-10-18 Общество с ограниченной ответственностью "ОКБ "Эланор" System of detection of underwater and surface objects
RU2702917C1 (en) * 2019-03-11 2019-10-14 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) Method of detecting noisy objects in shallow and deep sea

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2782619C1 (en) * 2022-05-12 2022-10-31 Акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" Method for determining the distance to a surface ship in conditions of far zones of acoustic illumination
RU2811513C1 (en) * 2023-05-03 2024-01-12 Михаил Юрьевич Глущенко Direction finder of low-frequency noise signals for mobile systems for detecting low-noise underwater objects
RU2814151C1 (en) * 2023-07-25 2024-02-22 Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" Hydroacoustic method for determining target movement parameters in noise direction finding mode

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10725149B1 (en) System and method for autonomous joint detection-classification and tracking of acoustic signals of interest
CN109239712B (en) Noise detection method based on underwater sound field and sound energy flow
KR101281630B1 (en) Apparatus for dectecting underwater target and method thereof
RU2456634C1 (en) Method of navigating submarine object using hydroacoustic navigation system
KR101740157B1 (en) Optimal Search Position/Depth Determination Method using SONOBUOY
CN110231778B (en) Universal UUV underwater target detection simulation method and system
RU2654365C1 (en) Device for obtaining information on noisy object in sea
RU137126U1 (en) SPEED SHIP HYDROACOUSTIC COMPLEX
RU2681432C1 (en) Noisy target class and distance thereto determining method
RU2653587C1 (en) Hydroacoustic system for detection of moving sound source, measurement of azimuth angle of source and horizon of sound source in shallow sea
RU86321U1 (en) MULTI-FREQUENCY NAVIGATION SYSTEM
RU2225991C2 (en) Navigation sonar to illuminate near situation
KR20090009726A (en) Method for passively determining at least distance to and the position of a sound-emitting traget and sonar system
RU122494U1 (en) HYDROACOUSTIC SUBMARINE COMPLEX
RU2735630C1 (en) Submarine hydro-acoustic complex noise direction-finding system
CN115220026B (en) Matching field ice-crossing positioning method based on ice surface horizontal array
RU2724145C1 (en) Hydroacoustic monitoring station of underwater situation
CN103809183A (en) Multi-standard underwater two-way ultrasound guidance system and method
CN114455042B (en) Intelligent underwater sound detection system based on underwater glider
RU2591030C1 (en) Hydroacoustic system for detection of moving sound source, measurement of azimuth angle of source and horizon of sound source in shallow sea
RU2770564C1 (en) Hydroacoustic complex for detecting a moving underwater sound source and measuring its coordinates
Kaak et al. An Introduction to Real-time Cognitive SONAR Systems Utilizing Novel MIMO Approaches
CN112114299A (en) Single-towed linear array sonar port and starboard target rapid resolution system and method
LiuYeYao Searching method of underwater acoustic beacon based on HOV
RU78953U1 (en) HYDROACOUSTIC STATION WITH FLEXIBLE EXTENDED TOWABLE ANTENNA FOR A HYDROACOUSTIC SUBMARINE COMPLEX