RU2811513C1 - Direction finder of low-frequency noise signals for mobile systems for detecting low-noise underwater objects - Google Patents
Direction finder of low-frequency noise signals for mobile systems for detecting low-noise underwater objects Download PDFInfo
- Publication number
- RU2811513C1 RU2811513C1 RU2023111429A RU2023111429A RU2811513C1 RU 2811513 C1 RU2811513 C1 RU 2811513C1 RU 2023111429 A RU2023111429 A RU 2023111429A RU 2023111429 A RU2023111429 A RU 2023111429A RU 2811513 C1 RU2811513 C1 RU 2811513C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- receiver
- horizontal
- vector
- components
- low
- Prior art date
Links
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 claims abstract description 8
- 230000003534 oscillatory effect Effects 0.000 claims description 13
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 abstract description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 8
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 238000013461 design Methods 0.000 description 3
- 230000036039 immunity Effects 0.000 description 2
- 230000001427 coherent effect Effects 0.000 description 1
- 238000010835 comparative analysis Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 1
- 238000000844 transformation Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Images
Abstract
Description
Изобретение относится к области гидроакустических пассивных систем определения положения подводных шумящих объектов и, в частности, к области приемных антенн, определяющих направление на источник шумового сигнала.The invention relates to the field of hydroacoustic passive systems for determining the position of underwater noisy objects and, in particular, to the field of receiving antennas that determine the direction to the source of the noise signal.
При характеристике разработанного технического решения в дальнейшем будут использованы следующие термины и понятия:When characterizing the developed technical solution, the following terms and concepts will be used in the future:
- комбинированный векторно-скалярный приемник звука - сущность и конструкция раскрыты в RU, патент 2679931;- combined vector-scalar sound receiver - the essence and design are disclosed in RU, patent 2679931;
- приемник звукового давления - сущность и конструкция раскрыты в таких источниках, как SU, авторские свидетельства 198794 и 1534760;- sound pressure receiver - the essence and design are disclosed in such sources as SU, copyright certificates 198794 and 1534760;
- трехкомпонентный приемник колебательной скорости - сущность и конструкция раскрыты в журнале «Подводные исследования и робототехника». 2012. №2(14) стр. 4-12. В.А. Щуров и др. «Мобильные акустические комбинированные приемные системы на основе автономных необитаемых подводных аппаратов».- three-component oscillatory velocity receiver - the essence and design are disclosed in the journal “Underwater Research and Robotics”. 2012. No. 2(14) pp. 4-12. V.A. Shchurov et al. “Mobile acoustic combined receiving systems based on autonomous uninhabited underwater vehicles.”
Известны пассивные системы обнаружения источника низкочастотного шумового поля и определения направления на него (пеленга), состоящие из многоэлементных линейных или пространственных приемных антенн, выполняющих обработку путем согласованной фильтрации и когерентного суммирования сигналов на элементах антенны. Характеристики таких систем определяются в основном характеристиками приемных антенн, в частности угловое разрешение определяется волновым размером антенны. Так, например, для шумового сигнала со средней частотой 100 Гц, оценка размера приемной линейной антенны, обеспечивающей угловое разрешение 5°, составляет 10 длин волн или 150 м (Бурдик B.C. Анализ гидроакустических систем - Судостроение Л., 1988 - 392 с.).Passive systems are known for detecting a source of a low-frequency noise field and determining the direction to it (bearing), consisting of multi-element linear or spatial receiving antennas that perform processing by matched filtering and coherent summation of signals on the antenna elements. The characteristics of such systems are determined mainly by the characteristics of the receiving antennas; in particular, the angular resolution is determined by the wave size of the antenna. So, for example, for a noise signal with an average frequency of 100 Hz, the estimate of the size of a receiving linear antenna providing an angular resolution of 5° is 10 wavelengths or 150 m (Burdik B.C. Analysis of hydroacoustic systems - Shipbuilding L., 1988 - 392 pp.).
Приемные антенны таких размеров не могут быть установлены на мобильных пассивных системах обнаружения, например, на автономных необитаемых подводных аппаратах или глайдерах.Receiving antennas of this size cannot be installed on mobile passive detection systems, such as autonomous underwater vehicles or gliders.
Известны системы пеленгования низкочастотного шума, в которых в качестве приемной антенны применяют векторные приемники колебательной скорости. При малых габаритах (значительно меньше длины волны средней частоты принимаемого шума) они могут обеспечивать угловое разрешение в несколько градусов и при этом сохраняют направленные свойства в широком низкочастотном диапазоне. Векторный приемник колебательной скорости имеет три ортогональных пространственных канала, ориентированных в рабочей среде так, что один канал служит для измерения вертикальной компоненты, а два других - для измерения горизонтальных компонент вектора колебательной скорости. Приемник изготавливают и градуируют так, чтобы выходы горизонтальных компонент скорости vx и vy были пропорциональны синусу и косинусу направления на источник сигнала соответственно. (Скребнев Г.К. Комбинированные гидроакустические приемники. СПб: Элмор, 1997 г., 200 с.). Такая приемная антенна определяет пеленг β из выраженияKnown systems for direction finding of low-frequency noise, in which vector oscillatory velocity receivers are used as a receiving antenna. With small dimensions (considerably smaller than the wavelength of the average frequency of the received noise), they can provide an angular resolution of several degrees and at the same time retain directional properties in a wide low-frequency range. The vector oscillatory velocity receiver has three orthogonal spatial channels oriented in the working environment so that one channel is used to measure the vertical component, and the other two are used to measure the horizontal components of the oscillatory velocity vector. The receiver is manufactured and calibrated so that the outputs of the horizontal velocity components v x and v y are proportional to the sine and cosine of the direction to the signal source, respectively. (Skrebnev G.K. Combined hydroacoustic receivers. St. Petersburg: Elmore, 1997, 200 p.). Such a receiving antenna determines the bearing β from the expression
Однако для слабых сигналов в присутствии шумовых помех точность и помехоустойчивость такого пеленгатора оказывается очень низкой и на практике такие системы не применяют.However, for weak signals in the presence of noise interference, the accuracy and noise immunity of such a direction finder turns out to be very low and such systems are not used in practice.
Известны системы (например RU, патент 2715431, опубл. 28.02.2020; RU, патент 2699923, опубл. 21.12.2020; RU, патент 2739000, опубл. 11.09.2019), в которых для пеленгования источника низкочастотных шумовых сигналов в качестве приемной антенны используются комбинированные векторно-скалярные приемники звука, объединяющие приемник звукового давления р и приемник колебательной скорости. Для увеличения помехоустойчивости при определении пеленга в системе выполняют предварительную обработку измеряемых данных давления и скорости с расчетом и осреднением горизонтальных компонент вектора интенсивностиSystems are known (for example RU, patent 2715431, published 02/28/2020; RU, patent 2699923, published 12/21/2020; RU, patent 2739000, published 09/11/2019), in which to find the direction of a source of low-frequency noise signals as a receiving antenna Combined vector-scalar sound receivers are used, combining a sound pressure receiver p and a vibration velocity receiver. To increase noise immunity when determining bearings, the system performs preliminary processing of the measured pressure and velocity data with the calculation and averaging of the horizontal components of the intensity vector
Осреднение обеспечивает подавление изотропной помехи, а пеленг рассчитывают из выраженияAveraging ensures suppression of isotropic interference, and the bearing is calculated from the expression
Такой пеленгатор при отношении сигнал/помеха 20дБ потенциально может обеспечить угловое разрешение при определении направления на источник шума около 5°, но его основным недостатком является значительная зависимость точности от текущего значения угла пеленга (направления на объект относительно оси Y). Большая ошибка формируется приемной антенной при приеме сигнала в угловых секторах, центры которых совпадают с направлением ортогональных горизонтальных осей приемника за счет большой ошибки измерения уровня полезного сигнала в одном из каналов приемника. Так, например, если принимается шумовой сигнал с отношением сигнал/помеха 20 дБ, то при значении пеленга 1°, в канале Y уровень сигнала за счет направленности vy ≈ cos β оказывается максимальным, а в канале X уровень сигнала за счет направленности vx ≈ sin β оказывается очень слабым (меньше на 35 дБ), полностью подавляется некомпенсированной помехой и вычисление пеленга по формуле (2) выполняется с большой ошибкой. Фактически в этом пеленгаторе формируются слепые угловые зоны, где ошибка измерения пеленга очень велика. Ширина этих зон определяется отношением сигнал/помеха. При отношении сигнал/помеха 20 дБ ширина слепой зоны будет не менее ±6° (sin β≥0,1), а при 10 дБ ширина этой зоны будет уже не менее ±17° (sin β≥0,31).Such a direction finder with a signal-to-noise ratio of 20 dB can potentially provide an angular resolution in determining the direction to a noise source of about 5°, but its main disadvantage is the significant dependence of the accuracy on the current value of the bearing angle (direction to the object relative to the Y axis). A large error is formed by the receiving antenna when receiving a signal in angular sectors, the centers of which coincide with the direction of the orthogonal horizontal axes of the receiver due to a large error in measuring the level of the useful signal in one of the receiver channels. So, for example, if a noise signal with a signal-to-interference ratio of 20 dB is received, then with a bearing value of 1°, in channel Y the signal level due to the directionality v y ≈ cos β is maximum, and in channel X the signal level due to the directionality v x ≈ sin β turns out to be very weak (less by 35 dB), is completely suppressed by uncompensated interference, and the calculation of bearing using formula (2) is carried out with a large error. In fact, blind corner zones are formed in this direction finder, where the bearing measurement error is very large. The width of these zones is determined by the signal-to-noise ratio. At a signal-to-interference ratio of 20 dB, the width of the blind zone will be no less than ±6° (sin β≥0.1), and at 10 dB the width of this zone will be no less than ±17° (sin β≥0.31).
Техническая проблема, которая решается настоящим изобретением, состоит в создании пеленгатора низкочастотных шумовых сигналов, обеспечивающего высокую точность пеленгования во всем диапазоне горизонтальных углов (0-360°).The technical problem that is solved by the present invention is to create a direction finder for low-frequency noise signals that provides high accuracy of direction finding over the entire range of horizontal angles (0-360°).
Технический результат, получаемый при реализации изобретения, состоит в создании компактной антенны для определения положения подводного шумящего объекта на основе комбинированного векторно-скалярного приемника звука для применения в мобильных системах контроля подводной обстановки, например, при размещении пеленгатора на борту автономных необитаемых подводных аппаратов или глайдеров.The technical result obtained by implementing the invention is to create a compact antenna for determining the position of an underwater noisy object based on a combined vector-scalar sound receiver for use in mobile systems for monitoring the underwater situation, for example, when placing a direction finder on board autonomous uninhabited underwater vehicles or gliders.
Указанный технический результат достигается тем, что в пеленгатор низкочастотных шумовых сигналов для мобильных систем обнаружения малошумных подводных объектов, содержащий в качестве приемной антенны комбинированный векторно-скалярный приемник звука, состоящий из приемника звукового давления и трехкомпонентного приемника колебательной скорости с общим фазовым центром, измеряющих акустическое давление p и компоненты вектора колебательной скорости в горизонтальной плоскости vxl и vy1, и выполняющего расчет и осреднение компонент вектора интенсивности в комбинированный приемник введена вторая пара ортогональных горизонтальных приемных каналов геометрически повернутых относительно первой пары на угол 45° и измеряющих компоненты вектора колебательной скорости в горизонтальной плоскости vx2 и vy2, с выполнением расчета и осреднения горизонтальных компонент вектора интенсивности The specified technical result is achieved by the fact that the direction finder of low-frequency noise signals for mobile systems for detecting low-noise underwater objects, containing as a receiving antenna a combined vector-scalar sound receiver, consisting of a sound pressure receiver and a three-component oscillatory velocity receiver with a common phase center, measuring acoustic pressure p and the components of the oscillatory velocity vector in the horizontal plane v xl and vy 1 , and the components of the intensity vector that perform the calculation and averaging a second pair of orthogonal horizontal receiving channels is introduced into the combined receiver, geometrically rotated relative to the first pair at an angle of 45° and measuring the components of the oscillatory velocity vector in the horizontal plane v x2 and v y2 , with the calculation and averaging of the horizontal components of the intensity vector
По расчетным значениям компонент вектора интенсивности текущее значение пеленга β определяется из решения уравненияBased on the calculated values of the intensity vector components, the current value of the bearing β is determined from the solution of the equation
Сущность изобретения поясняется чертежом, на котором представлена модель приема сигнала пеленгатором, содержащим четыре попарно ортогональных канала для определения горизонтальных компонент вектора колебательной скорости. Пеленгатор работает следующим образом.The essence of the invention is illustrated by the drawing, which shows a model of signal reception by a direction finder containing four pairwise orthogonal channels for determining the horizontal components of the oscillatory velocity vector. The direction finder works as follows.
Выходные сигналы в каналах измерения компонент колебательной скорости пропорциональныThe output signals in the channels for measuring vibrational velocity components are proportional
а пеленг определяется из условия максимального соответствия компонент принимаемого сигнала, представленного осредненными значениями компонент вектора интенсивности, аналитическим зависимостям этих компонент, полученных с учетом (4). Минимизация ошибки измерений методом наименьших квадратов, обеспечивается выполнением условияand the bearing is determined from the condition of maximum correspondence of the components of the received signal, represented by the averaged values of the components of the intensity vector, to the analytical dependencies of these components, obtained taking into account (4). Minimization of measurement error by the least squares method is ensured by fulfilling the condition
где А - нормирующий коэффициент, пропорциональный модулю вектора интенсивности.where A is a normalizing coefficient proportional to the magnitude of the intensity vector.
Дифференцируя (5) по параметру β получим уравнение пеленга в виде (3). В уравнении (3) пеленг определяется в результате совместной обработки данных, полученных в обеих парах горизонтальных каналов и взятых с различными весовыми коэффициентами. Расширение объема данных и наличие взвешивающих коэффициентов равных производным соответствующих данных по измеряемому параметру, обеспечивают преобладание в уравнении (3) составляющих, имеющих максимальные весовые коэффициенты.Differentiating (5) with respect to the parameter β, we obtain the bearing equation in the form (3). In equation (3), the bearing is determined as a result of joint processing of data obtained in both pairs of horizontal channels and taken with different weighting coefficients. Data Expansion and the presence of weighting factors equal to the derivatives of the corresponding data for the measured parameter, ensure the predominance in equation (3) of the components having maximum weighting coefficients.
Погрешность, формирующаяся при неточном измерении компонент вектора интенсивности при обработке данных в различных парах горизонтальных каналов, можно после соответствующих преобразований получить в видеThe error resulting from inaccurate measurement of the components of the intensity vector when processing data in different pairs of horizontal channels can be obtained after appropriate transformations in the form
гдеWhere
- относительные ошибки измерения интенсивности в каналах приемника. - relative errors in intensity measurement in receiver channels.
При расчете пеленга по данным первой пары каналов Х1 и Y1 минимальная ошибка формируется при значениях пеленга, где компоненты скорости равны. Например, если принимается шумовой сигнал соотношением сигнал/помеха 20 дБ (при таком отношении относительная ошибка измерения интенсивности в канале с максимальным уровнем составит 0,1), из (6) при β=45° получим σβ=0,1=5,7°. Однако при значении пеленга, совпадающем с направлением осей приемника, ошибка оказывается неприемлемой. Например, при β=0°, в канале Y1 уровень сигнала за счет направленности " оказывается максимальным (относительная ошибка измерения интенсивности в канале составит 0,1), а в канале X1 уровень сигнала за счет направленности и будет сравним с действующей помехой и относительная ошибка измерения интенсивности в канале X1 составит 1. Тогда из (6) получим σβ=57°.When calculating the bearing from the data of the first pair of channels X 1 and Y 1 , the minimum error is formed at bearing values where the velocity components are equal. For example, if a noise signal is received with a signal-to-interference ratio of 20 dB (with this ratio, the relative error in intensity measurement in the channel with the maximum level will be 0.1), from (6) at β = 45° we obtain σ β = 0.1 = 5, 7°. However, when the bearing value coincides with the direction of the receiver axes, the error turns out to be unacceptable. For example, at β=0°, in channel Y there is 1 signal level due to directionality " turns out to be maximum (the relative error in intensity measurement in the channel will be 0.1), and in channel X 1 the signal level due to the directionality and will be comparable to the current interference and the relative error in measuring the intensity in channel X 1 will be 1. Then from (6) we obtain σ β =57°.
При том же значении пеленга 0° обработкой данных в каналах Х2 и Y2 оценку ошибки получим из выражения (7)With the same bearing value of 0°, by processing the data in the X 2 and Y 2 channels, we obtain an estimate of the error from expression (7)
с учетом равенства компонент скоростиtaking into account the equality of the velocity components
Фактически, введение дополнительной пары горизонтальных каналов, повернутых на 45° относительно первой пары, обеспечивает устранение слепых зон измерения пеленга для сигналов в присутствии помехи по угловым секторам в направлениях ортогональных осей первой пары.In fact, the introduction of an additional pair of horizontal channels rotated 45° relative to the first pair eliminates bearing measurement blind spots for signals in the presence of interference along angular sectors in the directions of the orthogonal axes of the first pair.
Сопоставительный анализ предлагаемого устройства с прототипом показывает, что устройство отличается наличием новых признаков.A comparative analysis of the proposed device with the prototype shows that the device is distinguished by the presence of new features.
Признак «...в комбинированный приемник введена вторая пара ортогональных приемных каналов, геометрически повернутых относительно первой пары на угол 45° и измеряющего компоненты вектора колебательной скорости в горизонтальной плоскости vx2 и vy2, с выполнением расчет осреднения горизонтальных компонент вектора интенсивности » - служит для увеличения объема независимых данных и обеспечивает дополнительные измерения компонент колебательной скорости в приемной антенне пеленгатора.Sign “...a second pair of orthogonal receiving channels is introduced into the combined receiver, geometrically rotated relative to the first pair at an angle of 45° and measuring the components of the oscillatory velocity vector in the horizontal plane v x2 and v y2 , with the calculation of averaging of the horizontal components of the intensity vector » - serves to increase the volume of independent data and provides additional measurements of the oscillatory velocity components in the receiving antenna of the direction finder.
Признак «…по расчетным значениям компонент вектора интенсивности текущее значение пеленга β определяется из решения уравненияSign “...based on the calculated values of the components of the intensity vector, the current value of the bearing β is determined from the solution of the equation
обеспечивает взвешенную попарную обработку при расчете пеленга с использованием измеренных компонент вектора интенсивности с наибольшим уровнем и соответственно меньшим влиянием действующего значения помехи, что, в совокупности, позволяет обеспечивать пеленгование шумового объекта во всем диапазоне горизонтальных углов с минимальной погрешностью.provides weighted pairwise processing when calculating the bearing using the measured components of the intensity vector with the highest level and, accordingly, less influence of the effective value of the interference, which, in total, makes it possible to provide direction finding of a noise object over the entire range of horizontal angles with minimal error.
Claims (6)
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2811513C1 true RU2811513C1 (en) | 2024-01-12 |
Family
ID=
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU165657U1 (en) * | 2016-05-24 | 2016-10-27 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Тихоокеанский океанологический институт им. В.И. Ильичева Дальневосточного отделения Российской академии наук (ТОИ ДВО РАН) | HYDROACOUSTIC SHOULDER |
| RU2624791C1 (en) * | 2016-10-03 | 2017-07-06 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Тихоокеанский океанологический институт им. В.И. Ильичева Дальневосточного отделения Российской академии наук (ТОИ ДВО РАН) | Two-component receiver of pressure gradient and method of measuring pressure gradient with its use |
| CN108195459A (en) * | 2017-12-20 | 2018-06-22 | 青岛理工大学 | Passive target space spectrum detection method for small-aperture acoustic pressure hydrophone array |
| RU2679931C1 (en) * | 2018-04-05 | 2019-02-14 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Тихоокеанский океанологический институт им. В.И. Ильичева Дальневосточного отделения Российской академии наук (ТОИ ДВО РАН) | Combined vector-scalar receiver |
| RU2715431C1 (en) * | 2019-07-03 | 2020-02-28 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) | Method for detection of underwater source of broadband noise |
| RU2735630C1 (en) * | 2020-04-30 | 2020-11-05 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) | Submarine hydro-acoustic complex noise direction-finding system |
| RU2739000C1 (en) * | 2020-06-15 | 2020-12-21 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) | Hydroacoustic system for detecting a moving underwater sound source, measurement of bearing on sound source and horizon of sound source in shallow sea |
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU165657U1 (en) * | 2016-05-24 | 2016-10-27 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Тихоокеанский океанологический институт им. В.И. Ильичева Дальневосточного отделения Российской академии наук (ТОИ ДВО РАН) | HYDROACOUSTIC SHOULDER |
| RU2624791C1 (en) * | 2016-10-03 | 2017-07-06 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Тихоокеанский океанологический институт им. В.И. Ильичева Дальневосточного отделения Российской академии наук (ТОИ ДВО РАН) | Two-component receiver of pressure gradient and method of measuring pressure gradient with its use |
| CN108195459A (en) * | 2017-12-20 | 2018-06-22 | 青岛理工大学 | Passive target space spectrum detection method for small-aperture acoustic pressure hydrophone array |
| RU2679931C1 (en) * | 2018-04-05 | 2019-02-14 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Тихоокеанский океанологический институт им. В.И. Ильичева Дальневосточного отделения Российской академии наук (ТОИ ДВО РАН) | Combined vector-scalar receiver |
| RU2715431C1 (en) * | 2019-07-03 | 2020-02-28 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) | Method for detection of underwater source of broadband noise |
| RU2735630C1 (en) * | 2020-04-30 | 2020-11-05 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) | Submarine hydro-acoustic complex noise direction-finding system |
| RU2739000C1 (en) * | 2020-06-15 | 2020-12-21 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) | Hydroacoustic system for detecting a moving underwater sound source, measurement of bearing on sound source and horizon of sound source in shallow sea |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2459217C2 (en) | Radio-frequency navigation using frequency characteristic comparison | |
| US8107320B2 (en) | Autonomous sonar system and method | |
| CN103454616A (en) | Method for estimating orientation of cross type velocity gradient hydrophone | |
| RU2739000C1 (en) | Hydroacoustic system for detecting a moving underwater sound source, measurement of bearing on sound source and horizon of sound source in shallow sea | |
| RU2515179C1 (en) | Method of determining direction of hydroacoustic transponder in multibeam navigation signal propagation conditions | |
| RU2653587C1 (en) | Hydroacoustic system for detection of moving sound source, measurement of azimuth angle of source and horizon of sound source in shallow sea | |
| RU2811513C1 (en) | Direction finder of low-frequency noise signals for mobile systems for detecting low-noise underwater objects | |
| JP5366871B2 (en) | Orientation detection device | |
| Min et al. | The calibration of the USBL transducer array for Long-range precision underwater positioning | |
| Peng et al. | Bearing estimation for optical fiber vector hydrophone with in-band resonance | |
| CN115840192A (en) | Indoor positioning method based on spatial estimation spectrum confidence estimation | |
| IL264289A (en) | System and method for characterizing properties of em signals | |
| RU2405166C2 (en) | Method for determining location of transmitter with portable position finder | |
| CN106066472A (en) | Passive target correlation detection method for two-dimensional vibration velocity gradient hydrophone | |
| CN115201821A (en) | Small target detection method based on strong target imaging cancellation | |
| RU2650830C1 (en) | Device for obtaining information on noisy object in sea | |
| Bardhan et al. | Experimental observation of direction-of-arrival (DOA) estimation algorithms in a tank environment for sonar application | |
| Engelbrecht | Passive source localization from spatially correlated angle-of-arrival data | |
| RU2376612C1 (en) | Method of hydrometeorological monitoring water body of sea test site and device to this end | |
| CN109342995B (en) | Acoustic vector sensor direction finding method | |
| RU2634477C2 (en) | Method of passive single-position determination of object range and its radial speed | |
| Gunes et al. | A comparative study on the performances of the DF techniques using a single acoustic vector sensor | |
| RU2800112C1 (en) | Direction finding method for mobile ground objects with one three-component seismic sensor | |
| RU2795375C1 (en) | Hydroacoustic complex for detecting a moving underwater sound source, measuring the bearing to the sound source and the horizon of the sound source in the shallow sea in the infrasonic frequency range | |
| RU2767397C1 (en) | Hydroacoustic complex for detecting a moving underwater sound source and measuring its coordinates in a passive mode |