RU2724145C1 - Hydroacoustic monitoring station of underwater situation - Google Patents

Hydroacoustic monitoring station of underwater situation Download PDF

Info

Publication number
RU2724145C1
RU2724145C1 RU2019133085A RU2019133085A RU2724145C1 RU 2724145 C1 RU2724145 C1 RU 2724145C1 RU 2019133085 A RU2019133085 A RU 2019133085A RU 2019133085 A RU2019133085 A RU 2019133085A RU 2724145 C1 RU2724145 C1 RU 2724145C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
unit
channel
output
calculating
input
Prior art date
Application number
RU2019133085A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Борис Анатольевич Касаткин
Сергей Борисович Касаткин
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) filed Critical Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН)
Priority to RU2019133085A priority Critical patent/RU2724145C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2724145C1 publication Critical patent/RU2724145C1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/80—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using ultrasonic, sonic or infrasonic waves

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

FIELD: hydro acoustics.SUBSTANCE: invention relates to hydroacoustics and can be used to monitor underwater environment around protected objects, for example drilling platforms, hydraulic structures, as well as for detection and tracking of underwater objects, intrusion into protected water area. Hydroacoustic control station of the underwater environment includes a receiving-emitting antenna, a generator, a switch through which the switch is connected to the receiving-radiating antenna, a surface processing and visualization unit and an underwater cable. Generator together with receiving-radiating antenna are arranged in single underwater module, which includes unit of analogue-to-digital converters connected to switch, control unit connected to unit of analogue-to-digital converters, and an interface unit connected between the output of the control unit and the surface processing and visualization unit through the submarine cable. Hydroacoustic station includes additionally: coastal processing and visualization station, connected by radio channel with providing vessel and underwater cable with bottom extended antenna, bottom extended receiving antenna, made by M receiving modules of equidistant, vertically oriented antenna, in which distance between receiving modules is equal to given error of determining vertical coordinate (horizon) of noise signal source Δz, number of receivers M=H/Δz (H-depth of sea at antenna installation point), and receiving modules are equipped with acoustic combined receivers and angular position sensors. Surface processing and visualization unit is located on providing ship. In coastal processing and visualization station includes subsystem of detection, direction finding and determination of noise signal source horizon, containing 4M-channel unit of analog-to-digital converters, 4M-channel spectrum analyzer, M-channel unit for calculating a complete set of information parameters for the overall signal plus interference (S+N) process, an M-channel unit for calculating a complete set of information parameters for interference N, M-channel unit for calculating a signal-to-interference ratio (S/N) for a complete set of information parameters, a comparator, a threshold type detector, an M-channel unit for calculating bearing to a noise signal source, M-channel bearing calculating unit to receiving-emitting antenna, noise signal source horizon calculation unit, as well as processing and visualization of the M-channel signal correlation processing unit and the unit for calculating coordinates and parameters of the target movement, which are located in the shore station.EFFECT: reduced error in determining coordinates of a noise source (target) and high stealthiness of operations.1 cl, 2 dwg

Description

Изобретение относится к области гидроакустики и может быть использовано для контроля подводной обстановки вблизи охраняемых объектов, например, буровых платформ, гидротехнических сооружений, а также для обнаружения подводных объектов, вторгающихся в охраняемую акваторию.The invention relates to the field of hydroacoustics and can be used to control the underwater situation near protected objects, for example, drilling platforms, hydraulic structures, as well as to detect underwater objects that invade the protected area.

Известен гидроакустический комплекс для измерения азимутального угла и горизонта источника звука в мелком море (патент РФ №2476899, МПК G01S 3/80, (2006/01), H04B 11/00 (2006/01), опубликован 27.02.2013 г.), содержащий N акустических комбинированных приемников, каждый из которых состоит из гидрофона, трехкомпонентного векторного приемника и соединенных с ними усилителей, телеметрический блок, включающий делители напряжения, аналого-цифровую преобразующую схему, единую схему электронного мультиплексирования, модулятор и оптический излучатель, связанный оптической линией связи с оптическим ресивером, систему сбора, обработки и передачи информации и устройство доступа к цифровым сетям передачи данных. N акустических комбинированных приемников образуют донную вертикально ориентированную эквидистантную антенну, в которой расстояние между акустическими комбинированными приемниками равно заданной погрешности определения вертикальной координаты (горизонта) источника звука Δz, а число приемников =H/Δz (где Н-глубина моря). В систему сбора, обработки и отображения информации дополнительно введены N-канальный блок вычисления вертикальной компоненты вектора интенсивности, блок определения максимума вертикальной компоненты вектора интенсивности, N-канальный блок вычисления горизонтальных компонент вектора интенсивности, N-канальный блок вычисления азимутального угла, блок вычисления усредненного азимутального угла.Known sonar system for measuring the azimuthal angle and horizon of a sound source in a shallow sea (RF patent No. 2476899, IPC G01S 3/80, (2006/01), H04B 11/00 (2006/01), published on 02.27.2013), containing N acoustic combined receivers, each of which consists of a hydrophone, a three-component vector receiver and amplifiers connected to them, a telemetry unit including voltage dividers, an analog-to-digital conversion circuit, a single electronic multiplexing circuit, a modulator and an optical emitter connected by an optical communication line with optical receiver, a system for collecting, processing and transmitting information and a device for accessing digital data networks. N acoustic combined receivers form a bottom vertically oriented equidistant antenna, in which the distance between the acoustic combined receivers is equal to the specified error in determining the vertical coordinate (horizon) of the sound source Δz, and the number of receivers = H / Δz (where H is the sea depth). The N-channel unit for calculating the vertical components of the intensity vector, the unit for determining the maximum of the vertical components of the intensity vector, the N-channel unit for calculating the horizontal components of the intensity vector, the N-channel unit for calculating the azimuthal angle, the unit for calculating the average azimuthal, are additionally introduced into the system for collecting, processing, and displaying information angle.

Недостатком данного комплекса является малая дальность обнаружения малошумных подводных объектов, а также невозможность определения координат и параметров движения шумящего объекта.The disadvantage of this complex is the short detection range of low-noise underwater objects, as well as the inability to determine the coordinates and motion parameters of a noisy object.

Известна гидроакустическая станция контроля подводной обстановки (патент РФ №2574169, МПК G01S 3/80, опубликован 10.02.2016 г.), содержащая приемно-излучающую антенну, генератор, коммутатор, через который коммутатор подключен к приемно-излучающей антенне, надводный блок обработки и визуализации и подводный кабель, генератор вместе с приемно-излучающей антенной размещены в едином подводном модуле, в который введены блок аналого-цифровых преобразователей, подключенный к коммутатору, блок управления, подключенный к блоку аналого-цифровых преобразователей, и блок интерфейса, подключенный между выходом блока управления и надводным блоком обработки и визуализации через подводный кабель, при этом в состав гидроакустической станции введена донная протяженная приемная антенна, состоящая из совокупности последовательно соединенных подводных модулей, шины данных, блока управления, интерфейса и подводного кабеля, подключенного к блоку обработки и визуализации. Использование в этом изобретении излучателя подсветки позволяет увеличить дальность обнаружения малошумных подводных объектов (целей). Для определения координат цели используется корреляционная обработка сигналов, результаты которой описываются системой уравненийKnown sonar monitoring station underwater conditions (RF patent No. 2574169, IPC G01S 3/80, published 02/10/2016), containing the receiving-emitting antenna, generator, switch, through which the switch is connected to the receiving-radiating antenna, surface processing unit and visualization and an underwater cable, a generator together with a receiving-emitting antenna are placed in a single underwater module, into which an analog-to-digital converters block connected to the switch is inserted, a control block connected to the analog-to-digital converters block, and an interface block connected between the block output the control unit and the surface processing and visualization unit via an underwater cable, while a bottom extended receiving antenna consisting of a series of serially connected underwater modules, a data bus, a control unit, an interface, and an underwater cable connected to the processing and visualization unit is introduced into the hydroacoustic station. The use of a backlight emitter in this invention allows to increase the detection range of low-noise underwater objects (targets). To determine the coordinates of the target, correlation signal processing is used, the results of which are described by a system of equations

Figure 00000001
Figure 00000001

Figure 00000002
Figure 00000002

Figure 00000003
Figure 00000003

Figure 00000004
Figure 00000004

где Δτ - временная задержка отраженного от движущейся цели сигнала относительно сигнала, пришедшего по прямому лучу, с-скорость звука в воде, RИЦ -- расстояние между излучателем и целью, RПЦ - расстояние между приемником и целью,, RИП - расстояние между излучателем и приемником, α-угол, под которым цель наблюдается приемником, β - угол наклона линии,, соединяющей излучатель и приемник, относительно горизонтальной плоскости, НИ, НЦ, НП - глубина излучателя, цели и приемника соответственно, ν(НЦ) - радиальная скорость движения цели.where Δτ is the time delay of the signal reflected from the moving target relative to the signal that came in the direct beam, c is the speed of sound in water, R IC is the distance between the emitter and the target, R PC is the distance between the receiver and the target, R IP is the distance between emitter and receiver, α is the angle at which the target is observed by the receiver, β is the angle of inclination of the line connecting the emitter and receiver relative to the horizontal plane, Н И , Н Ц , Н П - the depth of the emitter, target, and receiver, respectively, ν (Н C ) is the radial velocity of the target.

Недостатком данной гидроакустической станции является большая погрешность определения горизонта шумового источника и пеленга на источник из-за слабой направленности низкочастотной приемно-излучающей антенны в вертикальной и горизонтальной плоскостях и, как следствие, большая погрешность определения координат шумового источника. Кроме того, использование режима излучения демаскирует работу гидроакустической станции. Данное изобретение является наиболее близким к заявленному изобретению.The disadvantage of this sonar station is the large error in determining the horizon of the noise source and the bearing to the source due to the weak directivity of the low-frequency receiving and emitting antenna in the vertical and horizontal planes and, as a result, the large error in determining the coordinates of the noise source. In addition, the use of the radiation mode unmasks the work of the hydroacoustic station. This invention is the closest to the claimed invention.

Задачей данного изобретения является уменьшение погрешности определения координат шумового источника (цели), увеличение скрытности работ и увеличение дальности обнаружения малошумных целей в режиме пассивного шумопеленгования.The objective of the invention is to reduce the error in determining the coordinates of a noise source (target), increase the stealth of work, and increase the detection range of low-noise targets in the passive noise detection mode.

Для решения данной задачи в состав гидроакустической станции контроля подводной обстановки, включающей надводный блок обработки и визуализации, подводный модуль, содержащий приемно-излучающую антенну, генератор, коммутатор, через который генератор подключен к приемно-излучающей антенне, блок аналогово-цифровых преобразователей, подключенный к коммутатору, блок управления, подключенный к блоку аналогово-цифровых преобразователей, блок интерфейса, подключенный между выходом блока управления и надводным блоком обработки и визуализации, подводный кабель, соединяющий надводный блок обработки и визуализации и подводный модуль, донную протяженную антенну, состоящую из совокупности последовательно соединенных приемных модулей, шины данных, блока управления, интерфейса и подводного кабеля, дополнительно введен береговой пост обработки и визуализации, связанный радиоканалом с обеспечивающим судном и подводным кабелем с донной протяженной антенной, а надводный блок обработки и визуализации расположен на обеспечивающем судне. Кроме того, донная протяженная антенна выполнена посредством М приемных модулей эквидистантной, вертикально ориентированной антенной, в которой расстояние между приемными модулями равно заданной погрешности определения вертикальной координаты (горизонта) источника шумового сигнала Δz, число приемников M=H/Δz (Н-глубина моря в месте установки антенны), а приемные модули снабжены акустическими комбинированными приемниками и датчиками углового положениям береговой пост обработки и визуализации включена подсистема обнаружения, пеленгования и определения горизонта источника шумового сигнала, содержащая 4М-канальный блок аналогово-цифровых преобразователей, вход которого соединен подводным кабелем с выходом интерфейса донной протяженной антенны, 4М-канальный анализатор спектра, вход которого соединен с выходом 4М-канального блока аналогово-цифровых преобразователей, М-канальный блок вычисления полного набора информативных параметров для суммарного процесса сигнал плюс помеха (S+N), вход которого соединен с выходом 4М-канального блока анализатора спектра, М-канальный блок вычисления полного набора информативных параметров для помехи N, вход которого соединен с выходом М-канального блока вычисления полного набора информативных параметров для суммарного процесса (S+N), М-канальный блок вычисления отношения сигнал-помеха (S/N) для полного набора информативных параметров, вход которого соединен с выходом М-канального блока вычисления полного набора информативных параметров для помехи N и вторым выходом М-канального блока вычисления полного набора информативных параметров для суммарного процесса (S+N), компаратор, вход которого соединен с выходом блока вычисления отношения сигнал-помеха (S/N) для полного набора информативных параметров, обнаружитель порогового типа, вход которого соединен с выходом компаратора, М-канальный блок вычисления пеленга на источник шумового сигнала, вход которого соединен с третьим выходом М-канального блока вычисления полного набора информативных параметров для суммарного процесса (S+N), М-канальный блок вычисления пеленга на приемно-излучающую антенну, вход которого соединен с четвертым выходом М-канального блока вычисления полного набора информативных параметров для суммарного процесса (S+N), блок вычисления горизонта источника шумового сигнала, вход которого соединен с пятым выходом М-канального блока вычисления полного набора информативных параметров для суммарного процесса (S+N), а также расположенные в береговом посту обработки и визуализации М-канальный блок корреляционной обработки сигналов, вход которого соединен по радиоканалу с выходом надводного блока обработки и визуализации, и блок вычисления координат и параметров движения цели, первый вход которого соединен с выходом блока корреляционной обработки сигналов, второй вход связан с выходом блока вычисления горизонта источника шумового сигнала, третий вход связан с выходом М-канального блока вычисления пеленга на источник шумового сигнала, четвертый вход связан с выходом М-канального блока вычисления пеленга на приемно-излучающую антенну.To solve this problem, the composition of the hydroacoustic station for monitoring the underwater situation, including a surface processing and visualization unit, an underwater module containing a receiving-emitting antenna, a generator, a switch through which the generator is connected to a receiving-radiating antenna, an analog-to-digital converter unit connected to a switch, a control unit connected to the block of analog-to-digital converters, an interface unit connected between the output of the control unit and the surface processing and visualization unit, an underwater cable connecting the surface processing and visualization unit and an underwater module, an extended bottom antenna consisting of a series of series-connected receiving modules, data bus, control unit, interface and submarine cable, an additional coastal processing and visualization post has been introduced, connected by a radio channel to a supplying vessel and an underwater cable with an extended bottom antenna, and the surface processing and visualization unit is located married on a supply vessel. In addition, a long bottom antenna is made by M receiving modules with an equidistant, vertically oriented antenna, in which the distance between the receiving modules is equal to the specified error in determining the vertical coordinate (horizon) of the noise signal source Δz, the number of receivers M = H / Δz (N-sea depth in the antenna installation site), and the receiving modules are equipped with acoustic combined receivers and angular position sensors for the coast processing and visualization post, a subsystem for detecting, direction finding and determining the horizon of the noise signal source is included, containing a 4M-channel block of analog-to-digital converters, the input of which is connected by an underwater cable to the output interface of the bottom extended antenna, 4M-channel spectrum analyzer, the input of which is connected to the output of the 4M-channel block of analog-to-digital converters, M-channel unit for calculating the full set of informative parameters for the total signal plus interference (S + N) process, the input of which It is connected to the output of the 4M-channel block of the spectrum analyzer, the M-channel block for calculating the complete set of informative parameters for interference N, the input of which is connected to the output of the M-channel block for calculating the full set of informative parameters for the total process (S + N), M-channel a signal-to-noise ratio (S / N) calculator for a complete set of informative parameters, the input of which is connected to the output of the M-channel block for calculating a complete set of informative parameters for interference N and a second output of an M-channel block for calculating a complete set of informative parameters for the total process ( S + N), a comparator, the input of which is connected to the output of the signal-to-noise ratio (S / N) calculation unit for a full set of informative parameters, a threshold type detector, whose input is connected to the output of the comparator, an M-channel bearing calculation unit for the noise signal source , the input of which is connected to the third output of the M-channel block for computing a complete set of informative parameters for the total process (S + N), the M-channel block for calculating the bearing on the receiving-emitting antenna, the input of which is connected to the fourth output of the M-channel block for calculating the complete set of informative parameters for the total process (S + N), the block for calculating the source horizon noise signal, the input of which is connected to the fifth output of the M-channel block for calculating the full set of informative parameters for the total process (S + N), as well as the M-channel block of correlation signal processing located in the coastal processing and visualization post, the input of which is connected via a radio channel with the output of the surface unit for processing and visualization, and the unit for calculating the coordinates and parameters of the target’s movement, the first input of which is connected to the output of the correlation signal processing unit, the second input is connected to the output of the noise horizon source horizon calculation unit, the third input is connected to the output of the M-channel bearing calculation unit to the noise source, the fourth input is connected to the output the house of the M-channel block for calculating the bearing on the receiving-emitting antenna.

В заявленном изобретении основным режимом работы гидроакустической станции является пассивный режим обнаружения, пеленгования и определения горизонта цели. Для этого используется М-канальная вертикально ориентированная эквидистантная приемная антенна, приемные модули которой оснащены акустическими комбинированными приемниками и датчиками углового положения модулей. Для увеличения дальности обнаружения малошумных целей в режиме пассивного шумопеленгования в заявленном изобретении с помощью акустических комбинированных приемников формируется расширенный набор информативных параметров, характеризующих звуковое поле в скалярно - векторном описании, что позволяет значительно увеличить помехоустойчивость приемной системы и, соответственно, дальность обнаружения малошумных целей в пассивном режиме.In the claimed invention, the main mode of operation of the sonar station is a passive mode of detection, direction finding and determining the horizon of the target. For this, an M-channel vertically oriented equidistant receiving antenna is used, the receiving modules of which are equipped with acoustic combined receivers and angular position sensors of the modules. To increase the detection range of low-noise targets in the passive noise-detecting mode in the claimed invention, an extended set of informative parameters is formed using acoustic combined receivers that characterize the sound field in a scalar-vector description, which can significantly increase the noise immunity of the receiving system and, accordingly, the detection range of low-noise targets in the passive mode.

Сущность изобретения поясняется чертежами, где на фиг. 1 показана геометрия взаимного расположения цели (Ц), приемно-излучающей антенны (П-И), обеспечивающего судна (ОС) и донной М - элементной вертикально ориентированной антенны, приемные модули которой оснащены акустическими комбинированными приемниками и датчиками углового положения, штрихпунктирной линией помечена горизонтальная плоскость ABC, проходящая через придонный элемент донной протяженной антенны, относительно которой отсчитываются углы места, а именно: αМ-угол места, под которым цель наблюдается со стороны М-го комбинированного приемника, βМ-угол места, под которым излучатель наблюдается со стороны М-го комбинированного приемника, γ-угол места, под которым цель наблюдается излучателем; на фиг. 2 представлена блок-схема станции контроля подводной обстановки.The invention is illustrated by drawings, where in FIG. Figure 1 shows the geometry of the relative position of the target (C), receiving and emitting antenna (PI), providing the vessel (OS) and the bottom M - element vertically oriented antenna, the receiving modules of which are equipped with acoustic combined receivers and angular position sensors, the horizontal dotted line indicates the ABC plane passing through the bottom element of the bottom extended antenna, relative to which the elevation angles are counted, namely: α M is the angle of the place at which the target is observed from the Mth combined receiver, β M is the angle of the place at which the emitter is observed from Mth combined receiver, γ-elevation angle at which the target is observed by the emitter; in FIG. 2 is a block diagram of an underwater environment monitoring station.

Гидроакустическая станция контроля подводной обстановки содержит в своем составе подводный модуль 1, в котором расположены генератор 2, выход которого через коммутатор 3 соединен со входом приемно-излучающей антенны 4, блок аналого-цифровых преобразователей 5, вход которого через коммутатор 3 соединен с выходом приемно-излучающей антенны 4, блок управления 6, входы которого соединены с генератором 2 и аналого-цифровым преобразователем 5, а выход через интерфейс 7 соединен со входом надводного блока 9 обработки и визуализации, расположенного на обеспечивающем судне ОС.The hydro-acoustic station for monitoring the underwater situation includes an underwater module 1, in which a generator 2 is located, the output of which through the switch 3 is connected to the input of the receiving-emitting antenna 4, the block of analog-to-digital converters 5, the input of which through the switch 3 is connected to the output of the receiving- a radiating antenna 4, a control unit 6, the inputs of which are connected to a generator 2 and an analog-to-digital converter 5, and the output through an interface 7 is connected to the input of a surface processing and visualization unit 9 located on the OS providing vessel.

М-элементная донная протяженная антенна 10 содержит приемные модули 11, с выхода которых сигналы по шине 12 передаются в блок 13 управления, а через интерфейс 14 и подводный кабель 15 поступают в береговой пост 16 обработки и визуализации в подсистему 17 обнаружения, пеленгования и определения горизонта источника шумового сигнала. Подсистема 17 содержит 4М-канальный блок 18 аналого-цифровых преобразователей, вход которого соединен подводным кабелем 15 с выходом интерфейса донной протяженной антенны 10, 4М-канальный анализатор 19 спектра, вход которого соединен с выходом 4М-канального блока 18 аналого-цифровых преобразователей, М-канальный блок 20 вычисления полного набора информативных параметров для суммарного процесса (S+N), вход которого соединен с выходом 4М-канального анализатора 19 спектра, М-канальный блок 21 вычисления полного набора информативных параметров для помехи N, вход которого соединен с выходом М-канального блока 20 вычисления полного набора информативных параметров для суммарного процесса (S+N), М-канальный блок 22 вычисления отношения сигнал-помеха (S/N) для полного набора информативных параметров, вход которого соединен с выходом М-канального блока 21 вычисления полного набора информативных параметров для помехи N и вторым выходом М-канального блока 20 вычисления полного набора информативных параметров для суммарного процесса (S+N), компаратор 23, вход которого соединен с выходом блока 22 вычисления отношения сигнал-помеха (S/N) для полного набора информативных параметров, обнаружитель 24 порогового типа, вход которого соединен с выходом компаратора 23, М-канальный блок 25 вычисления пеленга на источник шумового сигнала, вход которого соединен с третьим выходом М-канального блока 20 вычисления полного набора информативных параметров для суммарного процесса (S+N), М-канальный блок 26 вычисления пеленга на приемно-излучающую антенну, вход которого соединен с четвертым выходом М-канального блока 20 вычисления полного набора информативных параметров для суммарного процесса (S+N), блок 27 вычисления горизонта источника шумового сигнала, вход которого соединен с пятым выходом М-канального блока 20 вычисления полного набора информативных параметров для суммарного процесса (S+N), а также расположенные в береговом посту обработки и визуализации М-канальный блок 28 корреляционной обработки сигналов, вход которого соединен по радиоканалу с выходом надводного блока 9 обработки и визуализации, и блок 29 вычисления координат и параметров движения цели, первый вход которого соединен с выходом блока 28 корреляционной обработки сигналов, второй вход связан с выходом блока 27 вычисления горизонта источника шумового сигнала, третий вход связан с выходом М-канального блока 25 вычисления пеленга на источник шумового сигнала, четвертый вход связан с выходом М-канального блока 26 вычисления пеленга на приемно-излучающую антенну.The M-element bottom long antenna 10 contains receiving modules 11, from the output of which the signals are transmitted via the bus 12 to the control unit 13, and through the interface 14 and the submarine cable 15 enter the coastal processing and visualization post 16 into the subsystem 17 for detecting, direction finding, and determining the horizon noise source. Subsystem 17 contains a 4M-channel block 18 of analog-to-digital converters, the input of which is connected by an underwater cable 15 to the interface output of the long extended antenna 10, a 4M-channel spectrum analyzer 19, the input of which is connected to the output of the 4M-channel block 18 of analog-to-digital converters, M -channel unit 20 for calculating the complete set of informative parameters for the total process (S + N), the input of which is connected to the output of the 4M-channel spectrum analyzer 19, M-channel unit 21 for calculating the complete set of informative parameters for interference N, the input of which is connected to the output M -channel block 20 for calculating a complete set of informative parameters for the total process (S + N), M-channel block 22 for calculating the signal-to-noise ratio (S / N) for a complete set of informative parameters, the input of which is connected to the output of the M-channel block 21 for calculating a complete set of informative parameters for interference N and the second output of the M-channel block 20 computing a full set of informative parameters for the total process (S + N), a comparator 23, the input of which is connected to the output of the signal-to-noise ratio (S / N) calculator 22 for a complete set of informative parameters, a threshold detector 24, whose input is connected to the output of the comparator 23, M -channel unit 25 for calculating the bearing to a noise source, the input of which is connected to the third output of the M-channel unit 20 for calculating the full set of informative parameters for the total process (S + N), M-channel unit 26 for calculating the bearing for a receiving-emitting antenna, input which is connected to the fourth output of the M-channel block 20 for calculating the complete set of informative parameters for the total process (S + N), the block 27 for calculating the horizon of the noise source, the input of which is connected to the fifth output of the M-channel block 20 for calculating the full set of informative parameters for the total process (S + N), as well as the M-channel block 28 of the correlation signal processing, the input of which is connected via a radio channel with the output of the surface unit 9 for processing and visualization, and the unit 29 for calculating the coordinates and parameters of the target’s movement, the first input of which is connected to the output of the block 28 for correlation signal processing, the second input is connected with the output of the unit 27 for calculating the noise source horizon signal, the third input is connected to the output of the M-channel bearing calculation unit 25 to the noise source, the fourth input is connected to the output of the M-channel bearing computing unit 26 to the receiving-emitting antenna.

На фиг. 1 дополнительно отображены: 30 - поплавок, фиксирующий донную М-элементную антенну в вертикальном положении; 31 - поверхность воды; 32 - дноIn FIG. 1 additionally displayed: 30 - float, fixing the bottom M-element antenna in a vertical position; 31 - surface of the water; 32 - bottom

Гидроакустическая станция контроля подводной обстановки работает следующим образом. Излучаемый сигнал, формируемый в подводном модуле 1 генератором 2, через коммутатор 3 возбуждает элементы приемно-излучающей антенны 4. Отраженные сигналы принимаются элементами антенны 4 и через коммутатор 3 поступают на блок 5 аналого-цифровых преобразователей. Формирование управляющих сигналов для генератора 2 и АЦП 5, синхронизация их работы, прием оцифрованных сигналов производится блоком 6 управления, который через стандартный интерфейс 7 и подводный кабель 8 передает принятые сигналы на надводный блок 9 обработки и визуализации, расположенный на обеспечивающем судне (ОС). В то же время сигналы принимаются донной М - элементной донной протяженной антенной 10. Эти сигналы синхронно вырабатываются каждым приемным модулем 11 и по шине 12 данных собираются в блоке 13 управления. Синхронизация выборки обеспечивается этим же блоком управления, формирующим команду на выборку сигналов, передаваемой по двунаправленной шине 12 данных на каждый приемный модуль 11. Каждый приемный модуль 11 состоит из акустического комбинированного приемника, датчика углового положения модуля, аналого-цифрового преобразователя и контроллера, подключаемого к шине 12 данных. Принятые сигналы поступают через интерфейс 14 и подводный кабель 15 в береговой пост 16 обработки и визуализации в подсистему 17 обнаружения, пеленгования и определения горизонта источника шумового сигнала. Сигналы, поступившие на вход подсистемы 17, после аналого-цифрового преобразования в блоке 18 и спектрального анализа сигналов в блоке 19 на основе алгоритмов БПФ спектры сигналов звукового давления и компонент вектора градиента давления поступают в блок 20 для вычисления полного набора информативных параметров An для суммарного процесса (S+N), включающих звуковое давление p(ω,z,r), компоненты комплексного вектора интенсивности I(ω,z,r), компоненты вещественного ротора вектора интенсивности rot I(ω,z,r) и компоненты комплексного вектора градиента давления g(ω,z,r):Hydroacoustic station for monitoring the underwater situation is as follows. The emitted signal generated in the underwater module 1 by the generator 2, through the switch 3 excites the elements of the receiving-emitting antenna 4. The reflected signals are received by the elements of the antenna 4 and through the switch 3 are fed to the block 5 of analog-to-digital converters. The formation of control signals for the generator 2 and ADC 5, synchronization of their work, the reception of digitized signals is performed by the control unit 6, which through the standard interface 7 and the underwater cable 8 transmits the received signals to the surface unit 9 for processing and visualization, located on the supply vessel (OS). At the same time, the signals are received by the bottom M-element long bottom antenna 10. These signals are synchronously generated by each receiving module 11 and are collected on the data bus 12 in the control unit 13. Sampling synchronization is provided by the same control unit that generates a command for sampling signals transmitted via a bi-directional data bus 12 to each receiving module 11. Each receiving module 11 consists of an acoustic combined receiver, an angular position sensor of the module, an analog-to-digital converter, and a controller connected to 12 data bus. The received signals arrive through the interface 14 and the submarine cable 15 to the coastal processing and visualization post 16 to the subsystem 17 for detecting, direction finding and determining the horizon of the noise signal source. The signals received at the input of subsystem 17, after analog-to-digital conversion in block 18 and spectral analysis of signals in block 19 based on FFT algorithms, the spectra of sound pressure signals and components of the pressure gradient vector are sent to block 20 to calculate the full set of informative parameters A n for the total process (S + N), including sound pressure p (ω, z, r), components of the complex intensity vector I (ω, z, r), components of the real rotor of the intensity vector rot I (ω, z, r) and components of the complex vector pressure gradient g (ω, z, r):

Figure 00000005
Figure 00000005

Для вычисления спектров перечисленных 16 информативных параметров используются хорошо известные формулы (Щуров В.А. Векторная акустика океана. Владивосток: Дальнаука, 2003. 308 с.). Сигналы с выхода блока 20 вычисления полного набора информативных параметров для суммарного процесса (S+N) поступают на вход блока 21 вычисления полного набора информативных параметров для помехи N в соответствии с алгоритмом усреднения спектра суммарного процесса (S+N) окном ХэммингаTo calculate the spectra of the listed 16 informative parameters, well-known formulas are used (V. Shchurov. Vector ocean acoustics. Vladivostok: Dalnauka, 2003. 308 p.). The signals from the output of block 20 for calculating the complete set of informative parameters for the total process (S + N) are input to block 21 for calculating the full set of informative parameters for interference N in accordance with the algorithm for averaging the spectrum of the total process (S + N) by the Hamming window

Figure 00000006
Figure 00000006

Figure 00000007
Figure 00000007

где 2Δƒ0 - ширина окна Хэмминга, ƒ0 - средняя частота дискретной составляющей вально-лопастного звукоряда, Δƒ0 - варьируемый параметр, примерно на порядок превышающий ширину дискретной составляющей Δƒ в спектре суммарного процесса (S+N).where 2Δƒ 0 is the width of the Hamming window, ƒ 0 is the average frequency of the discrete component of the shaft-blade scale, Δƒ 0 is a variable parameter that is approximately an order of magnitude larger than the width of the discrete component Δƒ in the spectrum of the total process (S + N).

С выхода блока 21 вычисления полного набора информативных параметров для помехи N и второго выхода блока 20 вычисления полного набора информативных параметров для суммарного процесса S+N сигналы поступают на вход блока 22 вычисления отношения сигнал-помеха (S/N) для полного набора информативных параметров. Сформированные в блоке 22 отношения (S/N) по всем информативным параметрам поступают в компаратор 23, выбирающий информативный параметр, которому соответствует максимальное отношение (S/N), увеличивая тем самым помехоустойчивость приемной системы и вероятность правильного обнаружения спектральных составляющих на фоне помехи. С выхода компаратора 23 сигналы поступают в типовой обнаружитель 24 порогового типа.From the output of block 21 for calculating the complete set of informative parameters for interference N and the second output of block 20 for calculating the full set of informative parameters for the total process S + N, the signals are input to the block 22 for calculating the signal-to-noise ratio (S / N) for the full set of informative parameters. The relations (S / N) generated in block 22 for all informative parameters are sent to a comparator 23, which selects an informative parameter that corresponds to the maximum ratio (S / N), thereby increasing the noise immunity of the receiving system and the probability of correct detection of spectral components against the background of interference. From the output of the comparator 23, the signals are fed to a typical threshold type detector 24.

Для определения горизонта источника сигналы с выхода блока 20 вычисления полного набора информативных параметров для суммарного процесса (S+N) поступают на вход блока 27 вычисления горизонта источника шумового сигнала. В этом блоке вычисляются радиальные компоненты ротора вектора интенсивности по формуламTo determine the source horizon, signals from the output of block 20 for calculating the complete set of informative parameters for the total process (S + N) are input to the block 27 for calculating the horizon of the source of the noise signal. In this block, the radial components of the rotor of the intensity vector are calculated by the formulas

Figure 00000008
Figure 00000008

а за горизонт цели принимается горизонт приемного модуля, которому соответствует максимальное значение радиальной компоненты ротора вектора интенсивности (6).and the horizon of the receiving module, which corresponds to the maximum value of the radial component of the rotor of the intensity vector (6), is taken as the target horizon.

Для определения пеленга на цель в пассивном режиме в локальной системе координат, связанной с комбинированными приемниками, сигналы с выхода блока 20 вычисления полного набора информативных параметров для суммарного процесса (S+N) поступают на вход блока 25 вычисления пеленга Ψц (1) на источник шумового сигнала, где искомый пеленг вычисляется по формуламTo determine the bearing on the target in passive mode in the local coordinate system associated with the combined receivers, the signals from the output of block 20 for calculating the full set of informative parameters for the total process (S + N) are input to the block 25 for calculating the bearing Ψ c (1) to the source noise signal, where the desired bearing is calculated by the formulas

Figure 00000009
Figure 00000009

где Pm=р2 m - мощность сигнала, регистрируемого в канале звукового давления m-го комбинированного приемника.where P m = p 2 m is the power of the signal recorded in the sound pressure channel of the m-th combined receiver.

После того, как цель обнаружена в блоке 24 в режиме пассивного шумопеленгования, гидроакустическая станция переходит в активный режим определения координат и параметров движения цели. Для этого приемо-передающая антенна 4 излучает импульсные сигналы, синхронизированные с работой донной М - элементной протяженной приемной антенны 10. Принятые антенной 10 сигналы с выхода блока 18 аналого-цифровых преобразователей поступают в блок 28 корреляционной обработки сигналов, вход которого соединен по радиоканалу с выходом надводного блока 9 обработки и визуализации, а искомые координаты и параметры движения цели определяются в блоке 29 по формулам (8)-(12)After the target is detected in block 24 in the passive noise direction finding mode, the hydroacoustic station switches to the active mode for determining the coordinates and motion parameters of the target. To this end, the transmitting and receiving antenna 4 emits pulsed signals synchronized with the operation of the bottom M - elementary extended receiving antenna 10. The signals received by the antenna 10 from the output of the block 18 of analog-to-digital converters are fed to the block 28 of the correlation signal processing, the input of which is connected via a radio channel to the output surface unit 9 processing and visualization, and the desired coordinates and parameters of the target’s movement are determined in block 29 according to formulas (8) - (12)

Figure 00000010
Figure 00000010

Figure 00000011
Figure 00000011

Figure 00000012
Figure 00000012

Figure 00000013
Figure 00000013

Figure 00000014
Figure 00000014

где R0=RИЦ -- расстояние между излучателем и целью, R1m - расстояние между m-ым комбинированным приемником и целью,, R2m - расстояние между излучателем и m-ым комбинированным приемником, αm - угол места, под которым цель наблюдается m-ым комбинированным приемником, βm - угол места, под которым излучатель наблюдается m-ым комбинированным приемником, γ - угол места, под которым цель наблюдается излучателем, ν(НЦ) - радиальная скорость движения цели, Δτ0 - задержка сигнала, принятого антенной 4, относительно момента излучения, Δτ1m - задержка отраженного целью сигнала, принятого m-ым комбинированным приемником, относительно прямого сигнала, Δτ2m - задержка сигнала, принятого m-ым комбинированным приемником, относительно момента излучения, Ψц (2) - пеленг цели, определяемый в активном режиме, Ψ0m (2) - пеленг излучателя относительно m-го комбинированного приемника.where R 0 = R IC is the distance between the emitter and the target, R 1m is the distance between the mth combined receiver and the target, R 2m is the distance between the emitter and the mth combined receiver, α m is the elevation angle at which the target observed by the mth combined receiver, β m is the elevation angle at which the emitter is observed by the mth combined receiver, γ is the elevation angle at which the target is observed by the emitter, ν (Н Ц ) is the radial velocity of the target, Δτ 0 is the signal delay received by the antenna 4, relative to the moment of radiation, Δτ 1m - delay of the target reflected signal received by the m-th combined receiver, relative to the direct signal, Δτ 2m - delay of the signal received by the m-th combined receiver, relative to the moment of radiation, Ψ Ц (2) - the bearing of the target, determined in the active mode, Ψ 0m (2) - bearing of the emitter relative to the m-th combined receiver.

Claims (1)

Гидроакустическая станция контроля подводной обстановки, включающая надводный блок обработки и визуализации, подводный модуль, содержащий приемно-излучающую антенну, генератор, коммутатор, через который генератор подключен к приемно-излучающей антенне, блок аналогово-цифровых преобразователей, подключенный к коммутатору, блок управления, подключенный к блоку аналогово-цифровых преобразователей, блок интерфейса, подключенный между выходом блока управления и надводным блоком обработки и визуализации, подводный кабель, соединяющий надводный блок обработки и визуализации и подводный модуль, донную протяженную антенну, состоящую из совокупности последовательно соединенных приемных модулей, шины данных, блока управления, интерфейса и подводного кабеля, отличающаяся тем, что в состав гидроакустической станции дополнительно введен береговой пост обработки и визуализации, связанный радиоканалом с обеспечивающим судном и подводным кабелем с донной протяженной антенной, а надводный блок обработки и визуализации расположен на обеспечивающем судне, при этом донная протяженная антенна выполнена посредством М приемных модулей эквидистантной, вертикально ориентированной антенной, в которой расстояние между приемными модулями равно заданной погрешности определения вертикальной координаты (горизонта) источника шумового сигнала Δz, число приемников M=H/Δz (Н-глубина моря в месте установки антенны), а приемные модули снабжены акустическими комбинированными приемниками и датчиками углового положения, в береговой пост обработки и визуализации включена подсистема обнаружения, пеленгования и определения горизонта источника шумового сигнала, содержащая 4М-канальный блок аналогово-цифровых преобразователей, вход которого соединен подводным кабелем с выходом интерфейса донной протяженной антенны, 4М-канальный анализатор спектра, вход которого соединен с выходом 4М-канального блока аналогово-цифровых преобразователей, М-канальный блок вычисления полного набора информативных параметров для суммарного процесса сигнал плюс помеха (S+N), вход которого соединен с выходом 4М-канального анализатора спектра, М-канальный блок вычисления полного набора информативных параметров для помехи N, вход которого соединен с выходом М-канального блока вычисления полного набора информативных параметров для суммарного процесса (S+N), М-канальный блок вычисления отношения сигнал-помеха (S/N) для полного набора информативных параметров, вход которого соединен с выходом М-канального блока вычисления полного набора информативных параметров для помехи N и вторым выходом М-канального блока вычисления полного набора информативных параметров для суммарного процесса (S+N), компаратор, вход которого соединен с выходом блока вычисления отношения сигнал-помеха (S/N) для полного набора информативных параметров, обнаружитель порогового типа, вход которого соединен с выходом компаратора, М-канальный блок вычисления пеленга на источник шумового сигнала, вход которого соединен с третьим выходом М-канального блока вычисления полного набора информативных параметров для суммарного процесса (S+N), М-канальный блок вычисления пеленга на приемно-излучающую антенну, вход которого соединен с четвертым выходом М-канального блока вычисления полного набора информативных параметров для суммарного процесса (S+N), блок вычисления горизонта источника шумового сигнала, вход которого соединен с пятым выходом М-канального блока вычисления полного набора информативных параметров для суммарного процесса (S+N), а также расположенные в береговом посту обработки и визуализации М-канальный блок корреляционной обработки сигналов, вход которого соединен по радиоканалу с выходом надводного блока обработки и визуализации, и блок вычисления координат и параметров движения цели, первый вход которого соединен с выходом блока корреляционной обработки сигналов, второй вход связан с выходом блока вычисления горизонта источника шумового сигнала, третий вход связан с выходом М-канального блока вычисления пеленга на источник шумового сигнала, четвертый вход связан с выходом М-канального блока вычисления пеленга на приемно-излучающую антенну.Hydroacoustic station for monitoring the underwater situation, including a surface processing and visualization unit, an underwater module containing a receiving-radiating antenna, a generator, a switch through which the generator is connected to a receiving-radiating antenna, an analog-to-digital transducer block connected to the switch, a control unit connected to the block of analog-to-digital converters, an interface unit connected between the output of the control unit and the surface processing and visualization unit, an underwater cable connecting the surface processing and visualization unit and the underwater module, a long extended antenna consisting of a set of series-connected receiving modules, a data bus, control unit, interface and underwater cable, characterized in that the sonar processing and visualization post is additionally included in the hydroacoustic station, connected by a radio channel to a supplying vessel and an underwater cable with an extended bottom antenna, and a surface processing unit and visualization is located on the supply vessel, while the bottom extended antenna is made by M receiving modules with an equidistant, vertically oriented antenna, in which the distance between the receiving modules is equal to the specified error in determining the vertical coordinate (horizon) of the noise signal source Δz, the number of receivers M = H / Δz (N-depth of the sea at the antenna installation site), and the receiving modules are equipped with acoustic combined receivers and angular position sensors, the coastal processing and visualization post includes a subsystem for detecting, direction finding and determining the horizon of the noise signal source, containing a 4M-channel block of analog-to-digital converters the input of which is connected by an underwater cable to the output of the interface of the bottom extended antenna, a 4M-channel spectrum analyzer, the input of which is connected to the output of a 4M-channel block of analog-to-digital converters, the M-channel block of calculation of a complete set of informative parameters for sums For the signal and interference process (S + N), the input of which is connected to the output of the 4M-channel spectrum analyzer, the M-channel block for calculating the complete set of informative parameters for interference N, the input of which is connected to the output of the M-channel block for calculating the full set of informative parameters for the total process (S + N), the M-channel signal-to-noise ratio (S / N) block for a complete set of informative parameters, the input of which is connected to the output of the M-channel block for calculating a full set of informative parameters for interference N and the second output M- channel block for calculating the full set of informative parameters for the total process (S + N), a comparator, the input of which is connected to the output of the signal-to-noise ratio (S / N) calculator for the complete set of informative parameters, a threshold detector, the input of which is connected to the output of the comparator , M-channel unit for calculating the bearing on a noise signal source, the input of which is connected to the third output of the M-channel unit and computing a complete set of informative parameters for the total process (S + N), the M-channel block for calculating the bearing on the receiving-emitting antenna, the input of which is connected to the fourth output of the M-channel block for calculating the full set of informative parameters for the total process (S + N) , a block for calculating the horizon of the noise signal source, the input of which is connected to the fifth output of the M-channel block for calculating the complete set of informative parameters for the total process (S + N), as well as the M-channel block for signal correlation processing located in the coastal processing and visualization post, input which is connected via a radio channel with the output of the surface unit for processing and visualization, and the unit for calculating the coordinates and parameters of the target movement, the first input of which is connected to the output of the correlation signal processing unit, the second input is connected to the output of the horizon unit of the noise source, the third input is connected to the output M -channel unit for calculating the bearing to the noise source Of the new signal, the fourth input is connected to the output of the M-channel bearing calculation unit on the receiving-emitting antenna.
RU2019133085A 2019-10-16 2019-10-16 Hydroacoustic monitoring station of underwater situation RU2724145C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019133085A RU2724145C1 (en) 2019-10-16 2019-10-16 Hydroacoustic monitoring station of underwater situation

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019133085A RU2724145C1 (en) 2019-10-16 2019-10-16 Hydroacoustic monitoring station of underwater situation

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2724145C1 true RU2724145C1 (en) 2020-06-22

Family

ID=71135817

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019133085A RU2724145C1 (en) 2019-10-16 2019-10-16 Hydroacoustic monitoring station of underwater situation

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2724145C1 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2760985C1 (en) * 2021-02-04 2021-12-02 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования Иркутский государственный университет путей сообщения (ФГБОУ ВО ИрГУПС) Multifunctional device for deep-sea monitoring of the underwater environment and underwater technical works
RU2776625C1 (en) * 2021-10-07 2022-07-22 Игорь Владимирович Догадкин Method for destroying underwater target with torpedo
CN117611983A (en) * 2023-11-17 2024-02-27 河南大学 Underwater target detection method and system based on hidden communication technology and deep learning

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2150123C1 (en) * 1999-06-16 2000-05-27 Государственное предприятие "Всероссийский научно-исследовательский институт физико-технических и радиотехнических измерений" Method for detection of intrusion of underwater object into monitored region of natural pool
RU2225991C2 (en) * 2001-12-24 2004-03-20 Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный научно-исследовательский институт "Морфизприбор" Navigation sonar to illuminate near situation
DE102007034054A1 (en) * 2007-07-20 2009-01-22 Atlas Elektronik Gmbh Method for passively determining at least the distance to a sound emitting target and sonar system
RU2426149C1 (en) * 2010-01-28 2011-08-10 Сергей Борисович Курсин Sonar location complex
RU2574169C1 (en) * 2014-06-27 2016-02-10 Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации Hydroacoustic station for underwater situation monitoring
RU2670176C1 (en) * 2017-08-02 2018-10-18 Общество с ограниченной ответственностью "ОКБ "Эланор" System of detection of underwater and surface objects

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2150123C1 (en) * 1999-06-16 2000-05-27 Государственное предприятие "Всероссийский научно-исследовательский институт физико-технических и радиотехнических измерений" Method for detection of intrusion of underwater object into monitored region of natural pool
RU2225991C2 (en) * 2001-12-24 2004-03-20 Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный научно-исследовательский институт "Морфизприбор" Navigation sonar to illuminate near situation
DE102007034054A1 (en) * 2007-07-20 2009-01-22 Atlas Elektronik Gmbh Method for passively determining at least the distance to a sound emitting target and sonar system
RU2426149C1 (en) * 2010-01-28 2011-08-10 Сергей Борисович Курсин Sonar location complex
RU2574169C1 (en) * 2014-06-27 2016-02-10 Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации Hydroacoustic station for underwater situation monitoring
RU2670176C1 (en) * 2017-08-02 2018-10-18 Общество с ограниченной ответственностью "ОКБ "Эланор" System of detection of underwater and surface objects

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2760985C1 (en) * 2021-02-04 2021-12-02 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования Иркутский государственный университет путей сообщения (ФГБОУ ВО ИрГУПС) Multifunctional device for deep-sea monitoring of the underwater environment and underwater technical works
RU2776625C1 (en) * 2021-10-07 2022-07-22 Игорь Владимирович Догадкин Method for destroying underwater target with torpedo
RU2784113C1 (en) * 2022-05-11 2022-11-23 Игорь Владимирович Догадкин Method for destroying a target with a deep-sea rocket launch
RU2789185C1 (en) * 2022-11-16 2023-01-31 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий им. академика М.Д. Агеева Дальневосточного отделения Российской академии наук Method for underwater illumination and neutralization of detected objects
RU2805135C1 (en) * 2023-03-27 2023-10-11 Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" Hydroacoustic complex for surface ships
CN117611983A (en) * 2023-11-17 2024-02-27 河南大学 Underwater target detection method and system based on hidden communication technology and deep learning

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2456634C1 (en) Method of navigating submarine object using hydroacoustic navigation system
RU2590933C1 (en) Device for obtaining information on noisy object in sea
RU2488133C1 (en) Hydroacoustic complex to detect moving source of sound, to measure azimuthal angle to source and horizon of source of sound in shallow sea
RU2440588C1 (en) Passive radio monitoring method of air objects
CN105738972A (en) Underwater detection system and underwater detection method
RU2724145C1 (en) Hydroacoustic monitoring station of underwater situation
RU2461020C1 (en) Method for automatic classification
RU2739000C1 (en) Hydroacoustic system for detecting a moving underwater sound source, measurement of bearing on sound source and horizon of sound source in shallow sea
RU2653587C1 (en) Hydroacoustic system for detection of moving sound source, measurement of azimuth angle of source and horizon of sound source in shallow sea
RU2654365C1 (en) Device for obtaining information on noisy object in sea
RU2537472C1 (en) Hydroacoustic system for detecting submerged moving sound source and measuring coordinates thereof in shallow sea
RU2474836C1 (en) Hydroacoustic system for measuring azimuthal angle to sound source in shallow sea
RU2681526C1 (en) Method for determining noisy target class and distance thereto
RU2225991C2 (en) Navigation sonar to illuminate near situation
RU103193U1 (en) DEVICE FOR ACOUSTIC DETECTION OF UNDERWATER OBJECTS
RU108858U1 (en) ACTIVE HYDROLOCATOR
RU2723145C1 (en) Method and device for detecting noisy objects in the sea with onboard antenna
Miller et al. A large-aperture low-cost hydrophone array for tracking whales from small boats
JP2015014472A (en) Echo signal processing device, ocean wave radar, echo signal processing method, and echo signal processing program
JP5228405B2 (en) Target signal detection apparatus and target signal detection method
RU2476899C1 (en) Hydroacoustic complex to measure azimuthal angle and horizon of sound source in shallow sea
RU2510608C1 (en) Method of measuring thickness of ice from underwater vehicle
RU2463624C1 (en) Hydroacoustic navigation system
JP5996325B2 (en) Pulse detector
JP6610224B2 (en) Bistatic active sonar device and its receiver