RU2590933C1 - Device for obtaining information on noisy object in sea - Google Patents
Device for obtaining information on noisy object in sea Download PDFInfo
- Publication number
- RU2590933C1 RU2590933C1 RU2015116072/28A RU2015116072A RU2590933C1 RU 2590933 C1 RU2590933 C1 RU 2590933C1 RU 2015116072/28 A RU2015116072/28 A RU 2015116072/28A RU 2015116072 A RU2015116072 A RU 2015116072A RU 2590933 C1 RU2590933 C1 RU 2590933C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- unit
- distance
- depth
- noise
- matrix
- Prior art date
Links
Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области гидроакустики и предназначено для определения параметров объектов, шумящих в море.The invention relates to the field of hydroacoustics and is intended to determine the parameters of objects that are noisy at sea.
В понятие «информация о шумящем в море объекте» обычно [1] вкладывают три основные характеристики: направление на шумящий объект, дистанция до объекта, класс объекта, под которым понимают разделение объектов на объекты малой шумности и объекты большой шумности. Для разделения объектов на классы шумности производят определение уровня шумности объекта. При этом предполагают, что к объектам малой шумности можно отнести подводные объекты, а к объектам большой шумности - боевые надводные корабли и гражданские суда. Понятно, что возможность определения глубины погружения объекта была бы желательна как для уточнения класса объекта, так и для получения более полной информации о нем.Usually, three basic characteristics are put into the concept of “information about an object that is noisy in the sea” [1]: direction to a noisy object, distance to an object, class of an object, which means the separation of objects into objects of low noise and objects of high noise. To divide objects into noise classes, the noise level of an object is determined. At the same time, it is assumed that underwater objects can be attributed to low-noise objects, and surface ships and civilian vessels to high-noise objects. It is clear that the possibility of determining the depth of immersion of an object would be desirable both to clarify the class of the object, and to obtain more complete information about it.
Известно устройство [2] определения шумности объекта, основанное на оценке мощности принятого сигнала и дальнейшего пересчета этой оценки в предполагаемую точку излучения в горизонтальной плоскости. Для реализации такого подхода необходима предварительная оценка дистанции до шумящего объекта, которая используется как параметр. В устройстве не предполагается учет глубины погружения объекта, то есть не учитывается явление фокусировки сигнала после многолучевой рефракции в вертикальной плоскости при распространении в среде, которое может значительно изменять мощность сигнала, принятого с разных глубин погружения источника, при одном горизонтальном удалении.A device [2] for determining the noise level of an object is known, based on an estimate of the power of the received signal and further conversion of this estimate to the estimated radiation point in the horizontal plane. To implement this approach, a preliminary assessment of the distance to a noisy object is required, which is used as a parameter. The device does not intend to take into account the immersion depth of the object, that is, it does not take into account the phenomenon of signal focusing after multipath refraction in a vertical plane propagating in a medium that can significantly change the power of a signal received from different immersion depths of a source at one horizontal distance.
Известно устройство [3] оценки дистанции до шумящего в море объекта, которое использует физическое явление частотно-зависимого затухания сигнала при распространении в среде. Устройство хорошо работает в мелком море, когда вследствие сильного влияния дна явлением рефракции лучей можно пренебречь. Однако в глубоком море, при наличии зональной структуры гидроакустического поля, явление рефракции проявляется сильно. В результате происходит фокусировка лучей, которая вносит вклад в численные параметры затухания сигнала, сравнимый по значению величин с параметрами частотно-зависимого затухания. При оценке дистанции до объекта будет допущена ошибка смещения, которая приведет к ошибке смещения при дальнейшем определении шумности объекта устройством [2].A device [3] for estimating the distance to an object noisy in the sea is known, which uses the physical phenomenon of frequency-dependent signal attenuation during propagation in the medium. The device works well in the shallow sea, when due to the strong influence of the bottom, the phenomenon of ray refraction can be neglected. However, in the deep sea, in the presence of the zonal structure of the hydroacoustic field, the phenomenon of refraction manifests itself strongly. As a result, the rays are focused, which contributes to the numerical parameters of the signal attenuation, comparable in value with the parameters of the frequency-dependent attenuation. When assessing the distance to the object, a bias error will be made, which will lead to a bias error during further determination of the noise of the object by the device [2].
Известно устройство совместной оценки дистанции до шумящего объекта и его шумности, описанное в [1], в котором для классов малой и большой шумности в блок прогнозного расчета закладывается фиксированная глубина погружения. Однако при этом не удается получить явные численные оценки обоих параметров: дистанции до объекта и шумности объекта. Оценки производятся оператором «на глаз» путем сопоставления цвета трассы сигнала с цветовыми шкалами классов по дистанции. Кроме того, градация шумности объекта производится только на две альтернативы: большая шумность и малая шумность при двух фиксированных глубинах погружения источника сигнала. Это не позволяет использовать при последующей обработке известную зависимость шумности объекта от скорости его движения [2].A device for the joint estimation of the distance to a noisy object and its noise is described in [1], in which for classes of low and high noise the fixed immersion depth is laid in the predictive calculation block. However, it is not possible to obtain explicit numerical estimates of both parameters: the distance to the object and the noise of the object. Estimates are made by the operator “by eye” by comparing the color of the signal path with the color scales of the classes by distance. In addition, the gradation of the noise level of an object is made only in two alternatives: high noise and low noise at two fixed depths of immersion of the signal source. This does not allow the subsequent processing to use the well-known dependence of the noise of an object on its speed [2].
Наиболее близким аналогом по используемым признакам и решаемым задачам к предлагаемому изобретению является устройство реализации способа получения информации о шумящих в море объектах [4], которое принято за прототип.The closest analogue to the used signs and tasks to the proposed invention is a device for implementing the method of obtaining information about noisy objects in the sea [4], which is taken as a prototype.
Устройство-прототип содержит следующие последовательно соединенные блоки:The prototype device contains the following series-connected blocks:
многоэлементную акустическую приемную антенну шумопеленгования;multi-element acoustic receiving antenna noise-detecting;
блок формирования веера характеристик направленности в горизонтальной и вертикальной плоскостях;a unit for forming a fan of directivity characteristics in the horizontal and vertical planes;
блок полосовой фильтрации;band pass filtering unit;
детектор;detector;
накопитель;storage device;
блок расчета отношения сигнал/помеха;block signal-to-noise ratio calculation;
блок обнаружения объекта и определения направления на него.unit for detecting the object and determining the direction to it.
Недостатком устройства-прототипа является невозможность получения полной совокупности информации о шумящем в море объекте. Устройство позволяет только обнаружить объект и определить направление на него.The disadvantage of the prototype device is the impossibility of obtaining a complete set of information about a noisy object in the sea. The device allows you to only detect an object and determine the direction to it.
Задачей заявляемого устройства является получение возможности определения полной совокупности информации о шумящем в море объекте (направление на объект, дистанция до объекта, класс шумности объекта, глубина погружения объекта) в одном устройстве и увеличение точности оценки шумности объекта путем учета многолучевости распространения сигнала в вертикальной плоскости.The objective of the claimed device is to obtain the ability to determine the complete set of information about an object that is noisy at sea (direction to the object, distance to the object, object noise class, object immersion depth) in one device and to increase the accuracy of estimating object noise by taking into account the multipath signal propagation in the vertical plane.
Для решения поставленной задачи в устройство получения информации о шумящем в море объекте, содержащее последовательно соединенные многоэлементную акустическую приемную антенну шумопеленгования, блок формирования веера характеристик направленности в горизонтальной и вертикальной плоскостях, блок полосовой фильтрации, детектор, накопитель, блок расчета отношения сигнал/помеха, вычисляющий значения отношения сигнал/помеха для набора частотных диапазонов (не менее трех) в каждом из углов наклона характеристики направленности в вертикальной плоскости (не менее трех) для каждого горизонтального направления, блок обнаружения объекта с определением направления на него,To solve the problem, a device for obtaining information about a noisy object at sea, containing a series-connected multi-element acoustic receiving noise-detecting receiving antenna, a unit for forming a fan of directivity characteristics in horizontal and vertical planes, a band-pass filtering unit, a detector, a storage device, a signal-to-noise ratio calculation unit that calculates signal-to-noise ratio values for a set of frequency ranges (at least three) in each of the tilt angles of the directivity in vertical the calcareous plane (at least three) for each horizontal direction, an object detection unit with a determination of the direction to it,
введен новый блок формирования матрицы замера и последовательно соединенные блоки:A new block for forming the metering matrix and series-connected blocks were introduced:
блок измерения вертикального разреза скорости звука,unit for measuring a vertical section of the speed of sound,
блок расчета поля,field calculation unit,
блок формирования матрицы прогноза по сетке дистанция-глубина,block for generating a forecast matrix for the distance-depth grid,
блок формирования двумерной функции меры сходства,a unit for generating a two-dimensional function of a measure of similarity,
блок совместного определения дистанции и глубины,unit for joint determination of distance and depth,
блок определения шумности,noise determination unit,
при этом выход блока обнаружения объекта и определения направления на него соединен с входом блока формирования матрицы замера, первый выход блока формирования матрицы замера соединен с блоком формирования двумерной функции меры сходства, второй выход блока формирования матрицы замера соединен со вторым входом блока определения шумности, а второй выход блока формирования матрицы прогноза по сетке дистанция-глубина соединен с третьим входом блока определения шумности,the output of the unit for detecting the object and determining the direction to it is connected to the input of the unit for forming the metering matrix, the first output of the unit for forming the metering matrix is connected to the unit for generating a two-dimensional similarity measure function, the second output of the unit for forming the metering matrix is connected to the second input of the noise determination unit, and the second the output of the forecast matrix generation unit over the distance-depth grid is connected to the third input of the noise determination unit,
при этом блок формирования матрицы замера для каждого обнаруженного объекта формирует матрицу замера, представляющую собой совокупность значений отношений сигнал/помеха для набора частотных диапазонов и углов наклона характеристики направленности в вертикальной плоскости,wherein the unit for generating the metering matrix for each detected object generates a metering matrix, which is a set of signal-to-noise ratios for a set of frequency ranges and tilt angles of the directivity in the vertical plane,
блок расчета поля выполнен в виде вычислителя, реализующего расчет траектории звуковых лучей в плоскости дистанция-глубина и расчет аномалии распространения сигнала вдоль траектории лучей,the field calculation unit is made in the form of a calculator that implements the calculation of the path of sound rays in the distance-depth plane and the calculation of the signal propagation anomalies along the path of the rays,
блок формирования матрицы прогноза по сетке дистанция-глубина выполнен в виде вычислителя, реализующего расчет прогнозных отношений сигнал/помеха для совокупности частотных диапазонов и углов наклона характеристики направленности в вертикальной плоскости в каждой точке сетки дистанция-глубина,the unit for generating the forecast matrix for the distance-depth grid is made in the form of a calculator that implements the calculation of the predicted signal-to-noise ratios for a set of frequency ranges and tilt angles of the directivity in the vertical plane at each point of the distance-depth grid,
блок формирования двумерной функции меры сходства выполнен в виде вычислителя, реализующего расчет мер сходства между матрицей замера и матрицей прогноза в каждой точке сетки дистанция-глубина,the unit for generating a two-dimensional function of the measure of similarity is made in the form of a calculator that implements the calculation of measures of similarity between the measurement matrix and the forecast matrix at each point of the distance-depth grid,
блок совместного определения дистанции и глубины выполнен в виде вычислителя, реализующего поиск аргументов (точки дистанция-глубина) двумерной функции меры сходства, при которых она имеет экстремум,the unit for joint determination of distance and depth is made in the form of a calculator that implements a search for arguments (distance-depth points) of a two-dimensional function of the measure of similarity at which it has an extremum,
блок определения шумности выполнен в виде вычислителя, реализующего расчет шумности объекта на основании матрицы замера и матрицы прогноза в выбранной точке сетки дистанция-глубина.the noise determination unit is made in the form of a computer that implements the calculation of the noise of the object based on the measurement matrix and the forecast matrix at the selected distance-depth grid point.
Техническим результатом изобретения является повышение точности оценки шумности объекта и определение полной совокупности информации о шумящем в море объекте (направление на объект, дистанция до объекта, класс шумности объекта, глубина погружения объекта) в одном устройстве.The technical result of the invention is to increase the accuracy of estimating the noise level of an object and determining the complete set of information about an object that is noisy in the sea (direction to the object, distance to the object, noise class of the object, depth of the object) in one device.
Покажем возможность достижения указанного технического результата предложенным способом.We show the ability to achieve the specified technical result by the proposed method.
Известно [5], что мощность шумового сигнала, принятого антенной после распространения в среде от точки излучения к точке приема, можно записать в виде произведения трех множителей:It is known [5] that the power of the noise signal received by the antenna after propagating in the medium from the radiation point to the receiving point can be written as the product of three factors:
Первый множитель представляет собой спектральную плотность мощности сигнала в точке излучения:The first factor is the spectral power density of the signal at the radiation point:
где Р0(1,1,1) - давление шума на частоте 1 кГц, в полосе 1 Гц на расстоянии 1 м от акустического центра источника, f - частота, n - показатель степенной зависимости от частоты спектральной плотности мощности сигнала в точке излучения.where P 0 (1,1,1) is the noise pressure at a frequency of 1 kHz, in the 1 Hz band at a distance of 1 m from the acoustic center of the source, f is the frequency, n is an exponential dependence on the frequency of the spectral density of the signal power at the radiation point.
Второй множитель представляет собой частотно-зависимое затухание сигнала при его распространении в среде на заданное расстояние в горизонтальной плоскости:The second factor is the frequency-dependent attenuation of the signal when it propagates in the medium at a given distance in the horizontal plane:
где β(f) - частотно-зависимый коэффициент затухания, r - дистанция до источника сигнала.where β (f) is the frequency-dependent attenuation coefficient, r is the distance to the signal source.
Третий множитель представляет собой аномалию распространения сигнала, связанную с рефракцией звуковых лучей в слоисто-неоднородной среде:The third factor is the signal propagation anomaly associated with the refraction of sound rays in a layered inhomogeneous medium:
где FFi(r, h, θ) - фактор фокусировки луча i, приходящего из точки (r, h) в точку расположения носителя под углом θ в вертикальной плоскости, r - дистанция до источника сигнала, h - глубина погружения источника сигнала, Vt - коэффициент отражения от поверхности, Wb - коэффициент отражения от дна, θ - угол прихода луча в вертикальной плоскости.where FF i (r, h, θ) is the focusing factor of the beam i coming from the point (r, h) to the carrier location point at an angle θ in the vertical plane, r is the distance to the signal source, h is the immersion depth of the signal source, V t is the reflection coefficient from the surface, W b is the reflection coefficient from the bottom, θ is the angle of beam arrival in the vertical plane.
При этом фактор фокусировки, входящий в выражение для аномалии, не может быть записан аналитическим выражением, а вычисляется в дискретных точках сетки дистанция-глубина после расчета траектории звуковых лучей.In this case, the focusing factor included in the expression for the anomaly cannot be written by an analytical expression, but the distance-depth is calculated at discrete points of the grid after calculating the trajectory of sound rays.
В известном устройстве оценки дистанции [3] используют только явление частотно-зависимого затухания сигнала в среде (второй множитель), предполагая мощность сигнала в точке излучения (первый множитель) известной, а аномалию распространения (третий множитель) незначительной. В мелком море, в том случае, когда звуковые лучи, достигая дна, в большей степени поглощаются им, это оправданно. Однако в глубоком море, в условиях изменения скорости звука по глубине возникает явление рефракции. Вследствие этого многие лучи, не достигая дна и поверхности, многократно претерпевают полное внутреннее отражение в среде. В [6] вводят понятие лучевой трубки, под которой понимают совокупность лучей, выходящих из источника и проходящих на некотором удалении от него через произвольно малый контур. В рамках лучевой теории можно считать, что звуковая энергия «течет» по лучевой трубке, не пересекая ее стенок. Тогда рефракция лучей приводит к изменению площади сечения лучевой трубки, которая сложным образом зависит от траектории лучей, то есть от координат точек лучей, входящих в состав трубки, в системе дистанция-глубина. В свою очередь, площадь сечения лучевой трубки определяет фактор фокусировки луча [6], от которого зависит аномалия распространения сигнала. Те лучи, которые достигнув дна или поверхности, не поглощаются, а отражаются обратно в воду, претерпевают дополнительное затухание, которое так же не учитывается вторым множителем. В работе [7] проведен анализ мощности принятого сигнала на одной дистанции от источника при его различных глубинах в зависимости от угла приема сигнала в вертикальной плоскости. Получено различие в мощности сигнала до 30 дБ. Таким образом, отсутствие учета аномалии распространения сигнала может приводить к смещению в оценках дистанции, и, как следствие, к смещению в оценках шумности цели при обратном пересчете мощности сигнала в точку излучения. Кроме того, именно учет аномалии распространения (третьего множителя), которая зависит от глубины и определяется во вновь введенных блоках, позволит одновременно с дистанцией до источника определять и глубину его погружения.In the known device for estimating distance [3], only the phenomenon of frequency-dependent signal attenuation in the medium (second factor) is used, assuming the signal power at the radiation point (first factor) is known, and the propagation anomaly (third factor) is insignificant. In the shallow sea, in the case when the sound rays, reaching the bottom, are more absorbed by it, this is justified. However, in the deep sea, under the conditions of a change in the speed of sound in depth, the phenomenon of refraction occurs. As a result of this, many rays, without reaching the bottom and surface, repeatedly undergo complete internal reflection in the medium. In [6], the concept of a ray tube is introduced, which is understood as the totality of rays emerging from a source and passing at some distance from it through an arbitrarily small contour. In the framework of radiation theory, we can assume that sound energy "flows" along the ray tube without crossing its walls. Then, the refraction of rays leads to a change in the cross-sectional area of the ray tube, which in a complex way depends on the path of the rays, that is, on the coordinates of the points of the rays that make up the tube in the distance-depth system. In turn, the cross-sectional area of the beam tube determines the beam focusing factor [6], which determines the signal propagation anomaly. Those rays which, having reached the bottom or surface, are not absorbed, but are reflected back into the water, undergo additional attenuation, which is also not taken into account by the second factor. In [7], an analysis was made of the power of the received signal at one distance from the source at its various depths, depending on the angle of signal reception in the vertical plane. A difference in signal power of up to 30 dB is obtained. Thus, the lack of consideration of signal propagation anomalies can lead to a bias in the distance estimates, and, as a result, to a bias in the target noise estimates when the signal power is recalculated to the radiation point. In addition, it is precisely taking into account the propagation anomaly (the third factor), which depends on the depth and is determined in the newly introduced blocks, which will simultaneously determine the depth of its immersion along with the distance to the source.
Новые блоки, вводимые в устройство, при совместной работе позволяют учесть аномалию распространения сигнала следующим образом. Блок измерения вертикального разреза скорости звука позволяет в динамике работы измерять и учитывать текущие гидролого-акустические условия, определяющие текущие траектории лучей. Блок расчета поля производит расчет траектории звуковых лучей, расчет факторов фокусировки лучей и аномалии распространения вдоль траектории лучей. Наличие блока расчета поля необходимо, поскольку аномалия распространения сигнала не может быть описана аналитическим выражением. Она описывается как сумма вкладов отдельных лучей, для каждого из которых программным способом строится траектория и рассчитываются факторы фокусировки вдоль трассы луча. Из этого вытекает и необходимость блока формирования двумерной функции меры сходства и блока совместного определения дистанции и глубины, которые совместно реализуют метод численного решения уравнения, а именно находят точку в координатах дальность-глубина, для которой матрица замера (принятого сигнала) совпадает с матрицей прогноза. Блок формирования матрицы замера и блок формирования матрицы прогноза по сетке дистанция-глубина формируют матрицу замера и матрицу прогноза в едином формате для возможности их дальнейшего сравнения. При этом формируемые матрицы содержат отношения сигнал/помеха не только в совокупности частотных диапазонов, что позволяет учитывать частотно-зависимое затухание сигнала, но и в совокупности углов наклона в вертикальной плоскости, что позволяет дополнительно учитывать зависимость аномалии распространения от угла прихода луча в вертикальной плоскости. Все блоки совместно позволяют определять дистанцию до объекта, глубину погружения объекта и шумность объекта в едином устройстве, используя единую физическую модель распространения сигнала и единый (общий) расчет поля.The new blocks introduced into the device, when working together, allow you to take into account the signal propagation anomaly as follows. The unit for measuring the vertical section of the speed of sound allows you to measure and take into account the current hydrological and acoustic conditions that determine the current paths of the rays in the dynamics of the work. The field calculation unit calculates the path of sound rays, calculates the factors of focusing rays and propagation anomalies along the path of rays. The presence of a field calculation unit is necessary because the signal propagation anomaly cannot be described by an analytical expression. It is described as the sum of the contributions of individual beams, for each of which a path is constructed by software and focusing factors along the ray path are calculated. This also implies the need for a block for the formation of a two-dimensional function of the measure of similarity and a block for joint determination of distance and depth, which together implement the method of numerical solution of the equation, namely, find a point in the coordinates of the distance-depth for which the measurement matrix (received signal) coincides with the forecast matrix. The unit for generating the measurement matrix and the unit for generating the forecast matrix along the distance-depth grid form the measurement matrix and the forecast matrix in a single format for the possibility of their further comparison. In this case, the formed matrices contain signal-to-noise ratios not only in the aggregate of frequency ranges, which makes it possible to take into account the frequency-dependent attenuation of the signal, but also in the aggregate of tilt angles in the vertical plane, which makes it possible to additionally take into account the dependence of the propagation anomaly on the beam arrival angle in the vertical plane. All blocks together allow you to determine the distance to the object, the immersion depth of the object and the noise of the object in a single device, using a single physical model of signal propagation and a single (general) field calculation.
Таким образом, погрешность оценки шумности объекта уменьшается относительно аналогов, осуществляющих оценку шумности объекта без учета аномалии многолучевого распространения сигнала в вертикальной плоскости (без учета глубины). Кроме того, заявляемое устройство позволяет расширить перечень параметров, входящих в понятие «информация о шумящем объекте», глубиной погружения объекта, которая может быть использована как для уточнения класса объекта (разделение на подводные и надводные), так и для уточнения местоположения объекта. Таким образом, заявляемое устройство позволяет определять полную совокупность информации о шумящем в море объекте.Thus, the error in estimating the noise level of an object decreases relative to analogs that evaluate the noise level of an object without taking into account the anomaly of the multipath signal propagation in the vertical plane (without taking into account the depth). In addition, the inventive device allows you to expand the list of parameters included in the concept of "information about a noisy object", the depth of the object, which can be used both to clarify the class of the object (separation of underwater and surface), and to clarify the location of the object. Thus, the claimed device allows you to determine the complete set of information about the noise in the sea object.
Сущность изобретения поясняется Фиг. 1, на которой приведена блок-схема устройства получения информации о шумящем в море объекте.The invention is illustrated in FIG. 1, which shows a block diagram of a device for obtaining information about a noisy object at sea.
Заявленное устройство (фиг. 1) содержит две ветки последовательно соединенных блоков.The claimed device (Fig. 1) contains two branches of series-connected blocks.
В первой ветке последовательно соединены многоэлементная антенна шумопеленгования 1, блок 2 формирования веера характеристик направленности, блок 3 полосовой фильтрации, детектор 4, накопитель 5, блок 6 расчета отношения сигнал/помеха, блок 7 обнаружения объекта и определения направления на него, блок 11 формирования матрицы замера.In the first branch, a multi-element noise-detecting antenna 1, block 2 for forming a fan of directivity characteristics, block 3 for band pass filtering, detector 4, drive 5, block 6 for calculating the signal-to-noise ratio, block 7 for detecting the object and determining the direction to it, block 11 for forming the matrix metering.
Во второй ветке последовательно соединены блок 8 измерения вертикального распределения скорости звука, блок 9 расчета поля, блок 10 формирования матрицы прогноза по сетке дистанция-глубина, блок 12 формирования двумерной функции меры сходства, блок 13 совместного определения дистанции и глубины, блок 14 определения шумности. Во второй ветке существует дополнительная связь между вторым выходом блока 10 и вторым входом блока 14.In the second branch, a unit 8 for measuring the vertical distribution of the speed of sound, a unit 9 for calculating the field, a unit 10 for generating a forecast matrix on a distance-depth grid, a unit 12 for generating a two-dimensional similarity measure function, a unit 13 for jointly determining the distance and depth, a unit 14 for determining noise are connected in series. In the second branch, there is an additional connection between the second output of block 10 and the second input of block 14.
Две ветки устройства соединены между собой двумя линиями связи: первый выход блока 11 соединен с входом блока 12, второй выход блока 11 соединен с третьим входом блока 14.Two branches of the device are interconnected by two communication lines: the first output of block 11 is connected to the input of block 12, the second output of block 11 is connected to the third input of block 14.
Многоэлементная антенна шумопеленгования известна из [8], при этом антенные модули могут быть выполнены согласно [9], а блок формирования веера характеристик направленности согласно [10]. Блок измерения вертикального распределения скорости звука может быть выполнен согласно [11]. Остальные блоки, в том числе вновь создаваемые, могут быть выполнены в модулях программируемых процессоров сигналов и в модулях универсальной части цифрового вычислительного комплекса [12].A multi-element noise-detecting antenna is known from [8], while the antenna modules can be made according to [9], and the fan forming unit according to [10]. The unit for measuring the vertical distribution of the speed of sound can be performed according to [11]. The remaining blocks, including newly created ones, can be performed in modules of programmable signal processors and in modules of the universal part of a digital computer complex [12].
В динамике работы устройства шумовой сигнал объектов, принятый антенной 1, поступает в блок 2, в котором формируется веер характеристик направленности (каналы наблюдения) в горизонтальной плоскости (каналы по горизонту) и вертикальной плоскости (каналы по углу места). Далее сигналы всех каналов наблюдения независимо поступают в блок полосовой фильтрации, в котором осуществляется полосовая фильтрация с формированием частотных диапазонов в каждом канале наблюдения. В блоках 4, 5 и 6 производится квадратичное детектирование, накопление сигнала во времени и расчет отношения сигнал/помеха для каждого частотного диапазона в каждом канале наблюдения независимо. В блоке 7 осуществляется процедура обнаружения объекта и процедура определения направления на обнаруженный объект. В блоке 11 для каждого обнаруженного объекта формируется матрица замера, состоящая из отношений сигнал/помеха в совокупности частотных диапазонов во всех каналах по углу места. Такой расширенный состав матрицы замера позволяет учитывать распределение сигнала в вертикальной плоскости. В дальнейшую обработку в блок 12 поступают матрицы замеров, относящиеся к обнаруженным объектам. По каждому объекту ведется независимая параллельная обработка в блоках 12, 13, 14.In the dynamics of the device, the noise signal of the objects received by the antenna 1 enters block 2, in which a fan of directional characteristics (observation channels) is formed in the horizontal plane (horizontal channels) and vertical plane (elevation channels). Further, the signals of all observation channels are independently fed to a band-pass filtering unit, in which band-pass filtering is performed with the formation of frequency ranges in each observation channel. In blocks 4, 5, and 6, quadratic detection, accumulation of the signal in time, and calculation of the signal-to-noise ratio for each frequency range in each observation channel are performed independently. In block 7, the procedure for detecting an object and the procedure for determining the direction to the detected object are carried out. In block 11, for each detected object, a measurement matrix is formed, which consists of signal-to-noise ratios in the aggregate of frequency ranges in all channels along the elevation angle. Such an expanded composition of the metering matrix allows you to take into account the distribution of the signal in the vertical plane. For further processing, block 12 receives the matrix of measurements related to the detected objects. For each object, independent parallel processing is carried out in blocks 12, 13, 14.
В блоке 8 производится измерение скорости звука в зависимости от глубины в месте акватории, в котором находится носитель устройства. Это позволяет учитывать текущие гидролого-акустические условия распространения сигнала. Таблица измеренных значений скорости звука поступает в блок 9, в котором производится расчет траекторий звуковых лучей в плоскости дистанция-глубина и расчет аномалии распространения сигнала вдоль траектории каждого луча. Блок 9 позволяет учитывать аномалию распространения сигнала, обусловленную рефракцией звуковых лучей, и не учитываемую в способах-аналогах. В блоке 10, куда поступает аномалия распространения сигнала, производится формирование матрицы прогноза по сетке дистанция-глубина. Матрица прогноза в каждой точке сетки содержит отношения сигнал/помеха для совокупности частотных диапазонов приемной части устройства для всех каналов устройства по углу места. При расчете отношений сигнал/помеха учитываются как аномалия распространения сигнала в текущих гидролого-акустических условиях, так и частотно-зависимое затухание сигнала в среде. Расчет производится для единичной шумности сигнала в источнике.In block 8, the sound velocity is measured depending on the depth at the location of the water area in which the device’s carrier is located. This allows you to take into account the current hydrological-acoustic propagation conditions of the signal. The table of measured values of the speed of sound enters block 9, in which the calculation of the trajectories of sound rays in the plane distance-depth and the calculation of the anomalies of the propagation of the signal along the trajectory of each beam. Block 9 allows you to take into account the anomaly of signal propagation due to refraction of sound rays, and is not taken into account in analogue methods. In block 10, where the signal propagation anomaly arrives, a forecast matrix is generated along the distance-depth grid. The forecast matrix at each grid point contains signal-to-noise ratios for the aggregate frequency ranges of the receiving part of the device for all channels of the device by elevation. When calculating the signal-to-noise ratios, both the anomaly of the signal propagation in the current hydrological-acoustic conditions and the frequency-dependent signal attenuation in the medium are taken into account. The calculation is made for a single signal noise at the source.
В блок 12 для каждого объекта, обнаруженного в блоке 7, поступают две матрицы: из блока 11 матрица замера, из блока 10 матрица прогноза по сетке дистанция-глубина. В блоке 12 осуществляется расчет совокупности мер сходства между матрицей замера и матрицей прогноза в каждой точке сетки дистанция-глубина, из которых формируется двумерная функция меры сходства в зависимости от двух величин: дистанция и глубина. В качестве мер сходства может использоваться любая из известных мер сходства, например, коэффициент корреляции или евклидово расстояние.In block 12, for each object detected in block 7, two matrices arrive: from block 11, the measurement matrix, from block 10, the forecast matrix on the distance-depth grid. In block 12, a set of similarity measures is calculated between the measurement matrix and the forecast matrix at each point of the distance-depth grid, from which a two-dimensional function of the similarity measure is formed depending on two values: distance and depth. As similarity measures, any of the known similarity measures, for example, a correlation coefficient or Euclidean distance, can be used.
Из блока 12 функция мер сходства поступает в блок 13, реализующий поиск аргументов двумерной функции мер сходства, при которых она имеет экстремум: максимум при использовании коэффициента корреляции или минимум при использовании евклидова расстояния. Полученные аргументы функции мер сходства являются оценками параметров дистанции до объекта и глубины погружения объекта, полученными совместно, что расширяет перечень информации о шумящем в море объекте относительно устройства-прототипа.From block 12, the function of similarity measures goes to block 13, which searches for the arguments of the two-dimensional function of measures of similarity for which it has an extremum: maximum when using the correlation coefficient or minimum when using Euclidean distance. The obtained arguments of the function of similarity measures are estimates of the parameters of the distance to the object and the depth of immersion of the object, obtained together, which extends the list of information about the object that is noisy in the sea with respect to the prototype device.
В блок 14 поступают: из блока 11 матрица замера, из блока 10 матрицы прогноза по сетке дистанция-глубина, из блока 13 полученные оценки дистанции и глубины. В блоке 14 производится выбор матрицы прогноза, соответствующей полученным значениям дистанции и глубины, выбор частотного диапазона и канала по углу места, в которых отношение сигнал/помеха матрицы замера максимально, и расчет шумности объекта путем деления выбранного отношения сигнал/помеха из матрицы замера на выбранное отношение сигнал/помеха в матрице прогноза. Это позволяет вычислять шумность объекта не только на основании дистанции до объекта, но с учетом глубины погружения объекта, то есть учитывая явление фокусировки сигнала после многолучевой рефракции в вертикальной плоскости при распространении в среде. Кроме того, при расчете шумности используется та же физическая модель среды, которая используется при вычислении дистанции и глубины. Это позволяет уменьшить погрешность оценки шумности цели и количество арифметических операций, связанных с пересчетом мощности сигнала в точку излучения.Block 14 receives: from block 11, the measurement matrix, from block 10 of the forecast matrix for the distance-depth grid, and from block 13, the obtained estimates of distance and depth. In block 14, a forecast matrix is selected that corresponds to the obtained distance and depth values, a frequency range and a channel are selected according to the elevation angle at which the signal-to-noise ratio of the measurement matrix is maximum, and the noise figure is calculated by dividing the selected signal-to-noise ratio from the measurement matrix by the selected signal-to-noise ratio in the forecast matrix. This allows you to calculate the noise of the object, not only based on the distance to the object, but taking into account the depth of immersion of the object, that is, taking into account the phenomenon of signal focusing after multipath refraction in the vertical plane during propagation in the medium. In addition, when calculating the noise, the same physical model of the medium is used, which is used to calculate the distance and depth. This allows to reduce the error in estimating the noise of the target and the number of arithmetic operations associated with the conversion of the signal power to the radiation point.
Все изложенное позволяет считать задачу изобретения решенной. Предложено устройство получения информации о шумящем в море объекте, включающей данные по дальности, глубине погружения и шумности объекта одновременно и с повышенной точностью, которое может быть использовано в составе судовых гидроакустических средств наблюдения для определения параметров объектов, шумящих в море.All of the above allows us to consider the problem of the invention solved. A device is proposed for obtaining information about an object that is noisy in the sea, including data on the range, depth of immersion and noise of the object at the same time and with increased accuracy, which can be used as part of shipboard sonar surveillance tools to determine the parameters of objects that are noisy at sea.
Источники информацииInformation sources
1. Величкин С.М., Миронов Д.Д., Антипов В.А., Зеленкова И.Д., Перельмутер Ю.С. Патент РФ №2156984 от 27.09.2000. Способ получения информации о шумящем в море объекте и способ получения цветовых шкал для него. МПК G01S 3/84.1. Velichkin S. M., Mironov D. D., Antipov V. A., Zelenkova I. D., Perelmuter Yu.S. RF patent №2156984 from 09/27/2000. A method of obtaining information about an object noisy in the sea and a method for obtaining color scales for it. IPC G01S 3/84.
2. Кобылянский В.В. Разработка алгоритмов классификации шумовых гидроакустических сигналов на основе использования акустико-конструктивных характеристик объектов излучения и моделей среды. Диссертация на соискание ученой степени к.т.н. Л.: ЦНИИ «Морфизприбор». 1982.2. Kobylyansky V.V. Development of classification algorithms for noise hydroacoustic signals based on the use of acoustic-structural characteristics of radiation objects and environmental models. Thesis for the degree of Ph.D. L .: Central Research Institute "Morphizpribor". 1982.
3. Голубев А.Г., Мисюченко И.Л. Патент РФ №2128848 от 10.04.1999. Способ измерения дальности до источника шумоизлучения. МПК G01S.3. Golubev A.G., Misyuchenko I.L. RF patent №2128848 dated 04/10/1999. A method of measuring the distance to a noise source. IPC G01S.
4. Антипов В.А., Величкин С.М., Обчинец О.Г., Пастор А.Ю., Подгайский Ю.П., Янпольская А.А. Патент РФ №2353946 от 27.04.2009. Способ получения информации о шумящих в море объектах. МПК G01S 3/80.4. Antipov V. A., Velichkin S. M., Obchinets O. G., Pastor A. Yu., Podgaysky Yu. P., Yanpolskaya A. A. RF patent No. 2353946 dated 04/27/2009. A method of obtaining information about noisy objects in the sea. IPC G01S 3/80.
5. Евтютов А.П., Митько В.Б. Примеры инженерных расчетов в гидроакустике. Л.: Судостроение. 1981.5. Evtyutov A.P., Mitko V.B. Examples of engineering calculations in sonar. L .: Shipbuilding. 1981.
6. Бреховских Л.М., Лысанов Ю.П. Теоретические основы акустики океана. М.: Наука. 2007.6. Brekhovskikh L.M., Lysanov Yu.P. Theoretical foundations of ocean acoustics. M .: Science. 2007.
7. Консон А.Д., Корнеева В.Б. Пространственное сопровождение сигнала цели в условиях зональной структуры акустического поля // Морская радиоэлектроника. 2014. №2(48). С. 28-31.7. Conson A.D., Korneeva VB Spatial tracking of the target signal in the conditions of the zonal structure of the acoustic field // Marine Radioelectronics. 2014. No2 (48). S. 28-31.
8. Литвиненко С.Л. Патент РФ №2515133 от 10.05.2014. Сферическая гидроакустическая антенна. МПК G01S 15/00.8. Litvinenko S.L. RF patent No. 2515133 dated 05/10/2014. Spherical sonar antenna. IPC G01S 15/00.
9. Смарышев М.Д., Черняховский А.Е., Иванов A.M., Шатохин А.В., Селезнев И.А., Никандров В.А., Маляров К.В., Барсуков Ю.В. Патент РФ №2539819 от 27.01.2015. Антенный модуль с цифровым выходом. МПК H04R 1/44.9. Smaryshev M.D., Chernyakhovsky A.E., Ivanov A.M., Shatokhin A.V., Seleznev I.A., Nikandrov V.A., Malyarov K.V., Barsukov Yu.V. RF patent No. 2539819 dated 01/27/2015. Antenna module with digital output. IPC H04R 1/44.
10. Баскин В.В., Гришман Г.Д., Казаков М.Н., Криницкий A.M., Леоненок Б.И., Смарышев М.Д. Патент РФ №2293449 от 10.02.2007. Способ формирования частотно-независимой характеристики направленности рабочим сектором многоэлементной гидроакустической приемной круговой антенны. МПК H04R 1/44, G01S 15/02.10. Baskin V.V., Grishman G.D., Kazakov M.N., Krinitsky A.M., Leonenok B.I., Smaryshev M.D. RF patent No. 2293449 dated 02/10/2007. A method of forming a frequency-independent directional characteristic by the working sector of a multi-element hydroacoustic receiving circular antenna. IPC H04R 1/44, G01S 15/02.
11. Полканов К.И., Романов В.Ю., Смелов Д.А. Патент РФ №2208223 от 10.07.2003. Измеритель скорости звука в жидких средах. МПК G01H 5/00.11. Polkanov K.I., Romanov V.Yu., Smelov D.A. RF patent No. 2208223 dated July 10, 2003. Sound velocity meter in liquid media. IPC G01H 5/00.
12. Бетелин В.Б., Капустин Г.И., Кокурин В.А., Корякин Ю.А., Лисс А.Р., Немытов А.И., Першин А.С., Рыжиков А.В., Челпанов А.В., Шалин С.А. Патент РФ №2207620 от 10.03.2003. Цифровой вычислительный комплекс для обработки сигналов в гидроакустических системах. МПК G06F 15/16, G01S 15/88.12. Betelin V. B., Kapustin G. I., Kokurin V. A., Koryakin Yu. A., Liss A. R., Nemytov A. I., Pershin A. S., Ryzhikov A. V., Chelpanov A.V., Shalin S.A. RF patent No. 2207620 dated 03/10/2003. Digital computer complex for signal processing in sonar systems. IPC G06F 15/16, G01S 15/88.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2015116072/28A RU2590933C1 (en) | 2015-04-27 | 2015-04-27 | Device for obtaining information on noisy object in sea |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2015116072/28A RU2590933C1 (en) | 2015-04-27 | 2015-04-27 | Device for obtaining information on noisy object in sea |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2590933C1 true RU2590933C1 (en) | 2016-07-10 |
Family
ID=56372198
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2015116072/28A RU2590933C1 (en) | 2015-04-27 | 2015-04-27 | Device for obtaining information on noisy object in sea |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2590933C1 (en) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2650830C1 (en) * | 2017-03-28 | 2018-04-17 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Device for obtaining information on noisy object in sea |
| RU2654365C1 (en) * | 2017-03-28 | 2018-05-17 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Device for obtaining information on noisy object in sea |
| RU2681526C1 (en) * | 2018-02-22 | 2019-03-07 | Акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" | Method for determining noisy target class and distance thereto |
| RU2692839C1 (en) * | 2018-04-12 | 2019-06-28 | Акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" | Method of detecting, classifying and determining coordinates and motion parameters of marine noisy target |
| RU2694270C1 (en) * | 2018-06-22 | 2019-07-11 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Device for determining displacement of a surface ship during its noise direction-finding |
| RU2694271C2 (en) * | 2017-10-25 | 2019-07-11 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Device for classifying noisy objects |
| RU2703804C1 (en) * | 2018-10-22 | 2019-10-22 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Method of classifying marine objects with passive hydroacoustic means |
| RU2718144C1 (en) * | 2019-09-26 | 2020-03-30 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) | Method of classification, determination of coordinates and parameters of movement of a noisy object in the infrasound frequency range |
| RU2730100C1 (en) * | 2019-12-06 | 2020-08-17 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Method of estimating distance to a noisy object in sea |
| CN113779805A (en) * | 2021-09-16 | 2021-12-10 | 北京中安智能信息科技有限公司 | Ocean noise correlation simulation method and device, equipment and storage medium |
| RU2768419C1 (en) * | 2021-09-02 | 2022-03-24 | Общество с ограниченной ответственностью Научно-производственное предприятие "Новые технологии телекоммуникаций" (ООО НПП "НТТ") | Method for detecting a marine noisy target by an autonomous hydroacoustic station |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4229809A (en) * | 1979-01-29 | 1980-10-21 | Sperry Corporation | Acoustic under sea position measurement system |
| RU2156984C1 (en) * | 1999-07-12 | 2000-09-27 | Государственное унитарное предприятие "Центральный научно-исследовательский институт "Морфизприбор" | Process of generation of information on noisy object at sea and process of obtainment of color scales for it |
| SU1840066A1 (en) * | 1977-06-13 | 2006-08-10 | Федеральное государственное унитарное предприятие"Центральный научно-исследовательский институт "Морфизприбор" | Method for determining distance to radiation source in noise direction-finding mode |
| RU2298203C2 (en) * | 2005-05-03 | 2007-04-27 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный научно-исследовательский институт "Морфизприбор" | Mode of detection of noisy objects in the sea |
| RU2300118C1 (en) * | 2005-08-29 | 2007-05-27 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный научно-исследовательский институт "Морфизприбор" | Mode of detection noisy objects in the sea |
| RU2339050C1 (en) * | 2007-05-21 | 2008-11-20 | ОАО "Концерн "Океанприбор" | Method of sea noisy objects detection |
-
2015
- 2015-04-27 RU RU2015116072/28A patent/RU2590933C1/en active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU1840066A1 (en) * | 1977-06-13 | 2006-08-10 | Федеральное государственное унитарное предприятие"Центральный научно-исследовательский институт "Морфизприбор" | Method for determining distance to radiation source in noise direction-finding mode |
| US4229809A (en) * | 1979-01-29 | 1980-10-21 | Sperry Corporation | Acoustic under sea position measurement system |
| RU2156984C1 (en) * | 1999-07-12 | 2000-09-27 | Государственное унитарное предприятие "Центральный научно-исследовательский институт "Морфизприбор" | Process of generation of information on noisy object at sea and process of obtainment of color scales for it |
| RU2298203C2 (en) * | 2005-05-03 | 2007-04-27 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный научно-исследовательский институт "Морфизприбор" | Mode of detection of noisy objects in the sea |
| RU2300118C1 (en) * | 2005-08-29 | 2007-05-27 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный научно-исследовательский институт "Морфизприбор" | Mode of detection noisy objects in the sea |
| RU2339050C1 (en) * | 2007-05-21 | 2008-11-20 | ОАО "Концерн "Океанприбор" | Method of sea noisy objects detection |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2650830C1 (en) * | 2017-03-28 | 2018-04-17 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Device for obtaining information on noisy object in sea |
| RU2654365C1 (en) * | 2017-03-28 | 2018-05-17 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Device for obtaining information on noisy object in sea |
| RU2694271C2 (en) * | 2017-10-25 | 2019-07-11 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Device for classifying noisy objects |
| RU2681526C1 (en) * | 2018-02-22 | 2019-03-07 | Акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" | Method for determining noisy target class and distance thereto |
| RU2692839C1 (en) * | 2018-04-12 | 2019-06-28 | Акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" | Method of detecting, classifying and determining coordinates and motion parameters of marine noisy target |
| RU2694270C1 (en) * | 2018-06-22 | 2019-07-11 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Device for determining displacement of a surface ship during its noise direction-finding |
| RU2703804C1 (en) * | 2018-10-22 | 2019-10-22 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Method of classifying marine objects with passive hydroacoustic means |
| RU2718144C1 (en) * | 2019-09-26 | 2020-03-30 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) | Method of classification, determination of coordinates and parameters of movement of a noisy object in the infrasound frequency range |
| RU2730100C1 (en) * | 2019-12-06 | 2020-08-17 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Method of estimating distance to a noisy object in sea |
| RU2768419C1 (en) * | 2021-09-02 | 2022-03-24 | Общество с ограниченной ответственностью Научно-производственное предприятие "Новые технологии телекоммуникаций" (ООО НПП "НТТ") | Method for detecting a marine noisy target by an autonomous hydroacoustic station |
| CN113779805A (en) * | 2021-09-16 | 2021-12-10 | 北京中安智能信息科技有限公司 | Ocean noise correlation simulation method and device, equipment and storage medium |
| CN113779805B (en) * | 2021-09-16 | 2023-11-14 | 北京中安智能信息科技有限公司 | Ocean noise correlation simulation method and device, equipment and storage medium |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2590933C1 (en) | Device for obtaining information on noisy object in sea | |
| RU2654365C1 (en) | Device for obtaining information on noisy object in sea | |
| AU2009222991B2 (en) | Autonomous sonar system and method | |
| EP2317336B1 (en) | Method for estimating target range error and sonar system thereof | |
| RU2548400C1 (en) | Method for combined estimation of distance to noisy object in sea and noisiness thereof | |
| RU2488133C1 (en) | Hydroacoustic complex to detect moving source of sound, to measure azimuthal angle to source and horizon of source of sound in shallow sea | |
| RU2343502C2 (en) | Method and system of positional analysis of object under observation by depth in aqueous medium | |
| RU2681526C1 (en) | Method for determining noisy target class and distance thereto | |
| RU2649073C1 (en) | Method for determining coordinates of the underwater object by the hydroacoustic system of underwater navigation with an alignment beacon | |
| RU2451300C1 (en) | Hydroacoustic navigation system | |
| RU2015109204A (en) | SYSTEM AND METHOD OF 3D RESEARCH OF THE SEA FOR ENGINEERING | |
| RU2724962C1 (en) | Method of determining coordinates of a marine noisy target | |
| RU2703804C1 (en) | Method of classifying marine objects with passive hydroacoustic means | |
| RU2650830C1 (en) | Device for obtaining information on noisy object in sea | |
| RU117018U1 (en) | NAVIGATING HYDROACOUSTIC STATION | |
| RU2689968C1 (en) | Method of classification of marine objects in a typical sound locating station | |
| RU2740297C1 (en) | Method for visualization of current condition of bottom topography during operation of dredger | |
| RU2591030C1 (en) | Hydroacoustic system for detection of moving sound source, measurement of azimuth angle of source and horizon of sound source in shallow sea | |
| RU2660292C1 (en) | Method for determining object immersion depth | |
| RU2516602C1 (en) | Method to determine depth of object submersion | |
| RU2798390C1 (en) | Method for passive determination of coordinates of a noise-generating object | |
| RU2625041C1 (en) | Method for measuring object immersion depth | |
| LePage et al. | Embedded environmental functional services on board autonomous underwater vehicles: Rapid Acoustic Prediction Service (RAPS) | |
| RU2758586C1 (en) | Automatic detection and classification system | |
| RU2308054C2 (en) | Hydroacoustic synchronous long-range navigation system |