RU2150123C1 - Method for detection of intrusion of underwater object into monitored region of natural pool - Google Patents

Method for detection of intrusion of underwater object into monitored region of natural pool Download PDF

Info

Publication number
RU2150123C1
RU2150123C1 RU99113086/09A RU99113086A RU2150123C1 RU 2150123 C1 RU2150123 C1 RU 2150123C1 RU 99113086/09 A RU99113086/09 A RU 99113086/09A RU 99113086 A RU99113086 A RU 99113086A RU 2150123 C1 RU2150123 C1 RU 2150123C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
hydroacoustic
emitter
receiver
underwater object
sonar
Prior art date
Application number
RU99113086/09A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Ю.Н. Власов
В.К. Маслов
А.Д. Толстоухов
С.Г. Цыганков
Original Assignee
Государственное предприятие "Всероссийский научно-исследовательский институт физико-технических и радиотехнических измерений"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Государственное предприятие "Всероссийский научно-исследовательский институт физико-технических и радиотехнических измерений" filed Critical Государственное предприятие "Всероссийский научно-исследовательский институт физико-технических и радиотехнических измерений"
Priority to RU99113086/09A priority Critical patent/RU2150123C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2150123C1 publication Critical patent/RU2150123C1/en

Links

Images

Landscapes

  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

FIELD: hydroacoustic equipment. SUBSTANCE: method involves setting monitored region of natural pool by means of hydroacoustic reflectors, which are arranged about elliptical surface, putting hydroacoustic emitter and receiver into focuses of elliptical surface. Emitter is designed as circular hydroacoustic antenna. Receiver, which is connected to J-scope indicator, has uniform beam pattern. Emitter outputs acoustic power pulses in different directions in sequence. The pulses reach receiver in constant time after reflection from hydroacoustic reflectors. J- scope indicator produces a sequence of pulse. When an underwater object enters into monitored region, a pulse on J-scope indicator indicates target. Sequential processing of output signals provides possibility to detect target course. EFFECT: increased signal-to- noise ratio, hidden detection and tracking of target. 5 cl, 3 dwg

Description

Изобретение относится к области гидроакустики и может быть использовано для обнаружения и сопровождения подводных объектов, вторгающихся в контролируемую акваторию натурного водоема, например, в зону гидроакустического полигона. The invention relates to the field of hydroacoustics and can be used to detect and track underwater objects intruding in a controlled area of a natural reservoir, for example, in the zone of a hydroacoustic range.

Известен способ, аналогичного назначения, заключающийся в том, что в качестве источника звука в океане используется наклонная прибрежная часть земли, которая излучает пучки энергии на заданных частотах. Затем эти пучки обнаруживаются акустическими приемниками, установленными в земле в точках, расположенных на пути излучающих пучков [1]. There is a method of similar purpose, consisting in the fact that as the sound source in the ocean, an inclined coastal part of the earth is used, which emits beams of energy at given frequencies. Then these beams are detected by acoustic receivers installed in the ground at points located on the path of the emitting beams [1].

Обработка отраженного сигнала позволяет обнаружить подводный объект в заданной области натурного водоема. Processing the reflected signal allows you to detect an underwater object in a given area of a natural reservoir.

Недостатками известного способа являются ограниченность его применения вблизи прибрежной зоны океана, а также невысокая чувствительность в связи с использованием отраженного (рассеянного) от объекта излучения. Кроме того, недостатком аналога является отсутствие скрытности операции обнаружения подводного объекта. The disadvantages of this method are the limitations of its use near the coastal zone of the ocean, as well as low sensitivity due to the use of reflected (scattered) from the object radiation. In addition, the disadvantage of the analogue is the lack of secrecy of the detection operation of an underwater object.

Известен способ обнаружения вторжения подводного объекта в контролируемую область натурного водоема, заключающийся в последовательном облучении с помощью гидроакустического излучателя различных зон контролируемой водной акватории и приеме акустического сигнала, провзаимодействующего с подводным объектом гидроакустическим приемником, с последующим определением местоположения, курса и скорости движения объекта по параметрам принятого сигнала [2]. A known method of detecting an invasion of an underwater object in a controlled area of a natural body of water, which consists in sequentially irradiating with the aid of a hydroacoustic emitter various zones of a controlled water area and receiving an acoustic signal interacting with an underwater object with a hydroacoustic receiver, with subsequent determination of the location, course and speed of the object using the parameters adopted signal [2].

Данный способ принят за прототип. This method is adopted as a prototype.

Недостатками прототипа являются также как у аналога малое соотношение сигнал/шум в принимаемом сигнале ввиду использования рассеянного излучения и отсутствия скрытности в процессе поиска нарушителя. The disadvantages of the prototype are also the same as the analog low signal to noise ratio in the received signal due to the use of scattered radiation and the lack of stealth in the process of searching for the intruder.

Техническим результатом, получаемым от внедрения данного изобретения, является повышение соотношения сигнал/шум в принимаемом сигнале и скрытность проводимого поиска подводного объекта в заданной водной акватории. The technical result obtained from the implementation of this invention is to increase the signal-to-noise ratio in the received signal and the stealthiness of the search for an underwater object in a given water area.

Данный технический результат получают за счет того, что в известном способе обнаружения вторжения подводного объекта в контролируемую область натурного водоема, заключающемся в последовательном облучении с помощью гидроакустического излучателя различных зон контролируемой водной акватории и приеме акустического сигнала, провзаимодействующего с подводным объектом, гидроакустическим приемником, с последующим определением местоположения, курса и скорости движения объекта по параметрам принятого сигнала, прием акустического сигнала проводят после отражения акустического луча от отражателей, расположенных вдоль эллиптической поверхности, в фокусах которой размещены гидроакустический излучатель и гидроакустический приемник, причем последний выполнен с равномерной характеристикой направленности. This technical result is obtained due to the fact that in the known method for detecting an invasion of an underwater object in a controlled area of a natural reservoir, which consists in sequentially irradiating various zones of a controlled water area with a sonar emitter and receiving an acoustic signal interacting with an underwater object, a sonar receiver, followed by determining the location, course and speed of the object according to the parameters of the received signal, receiving an acoustic signal carried out after the reflection of the acoustic beam from reflectors along the elliptical surface, which are placed at the foci hydroacoustic sonar transmitter and receiver, the latter is formed with a uniform directional characteristic.

При этом последовательное облучение с помощью гидроакустического излучателя различных зон контролируемой водной акватории проводят модулированным излучением с амплитудами несущей ниже уровня морских шумов, при этом после приема модулированного акустического сигнала, провзаимодействующего с подводным объектом осуществляют демодуляцию сигнала. In this case, sequential irradiation with the help of a hydroacoustic emitter of various zones of a controlled water area is carried out by modulated radiation with carrier amplitudes below the level of sea noise, and after receiving a modulated acoustic signal interacting with an underwater object, the signal is demodulated.

Кроме того, после приема акустических сигналов, провзаимодействующих с подводным объектом, гидроакустическим приемником проводят временную фильтрацию принятых сигналов. In addition, after receiving acoustic signals interacting with the underwater object, the hydroacoustic receiver conducts a temporary filtering of the received signals.

В качестве гидроакустического излучателя используют передающую круговую антенну, работающую, в частности, в режиме последовательного излучения гидроакустических импульсов по различным направлениям в пространстве. As a sonar emitter, a transmitting circular antenna is used, operating, in particular, in the sequential mode of sonar pulses in various directions in space.

Изобретение поясняется чертежом, на фиг. 1 которого представлена схемой реализации способа; на фиг. 2 - веерная диаграмма направленности круговой гидроакустической антенны; на фиг. 3 - временные диаграммы, поясняющие существо способа. The invention is illustrated in the drawing, in FIG. 1 of which is represented by a method implementation diagram; in FIG. 2 is a fan radiation pattern of a circular hydroacoustic antenna; in FIG. 3 is a timing chart explaining the essence of the method.

Схема для реализации способа (фиг. 1) включает в себя гидроакустический излучатель 1, выполненный, в частности, в виде передающей круговой антенны. The circuit for implementing the method (Fig. 1) includes a sonar emitter 1, made in particular in the form of a transmitting circular antenna.

Имеется также гидроакустический приемник 2 с равномерной характеристикой направленности, а также отражатели гидроакустических волн 31, 32,..., 3n, расположенные вдоль условной эллиптической поверхности (на чертеже не обозначена). В фокусах эллиптической поверхности установлены гидроакустические излучатель 1 и приемник 2.There is also a hydroacoustic receiver 2 with a uniform directivity characteristic, as well as reflectors of hydroacoustic waves 3 1 , 3 2 , ..., 3 n , located along a conventional elliptical surface (not shown in the drawing). In the foci of the elliptical surface mounted sonar emitter 1 and receiver 2.

Верхняя половина отражателей 3 гидроакустических волн закрепляется, например, на буях 41, 42,...The upper half of the reflectors 3 sonar waves is fixed, for example, on buoys 4 1 , 4 2 , ...

На аналогичных буях 5 и 6 установлены гидроакустические излучатель 1 и приемник 2. Буи 5 и 6 снабжены приемопередающей радиоаппаратурой с радиоантеннами 7 и 8. В этих буях расположены блоки питания и управления (буй 5), а также блоки обработки (буй 6) гидроакустических сигналов (на чертеже не показаны). On similar buoys 5 and 6, sonar emitter 1 and receiver 2 are installed. Buoys 5 and 6 are equipped with transceiver radio equipment with radio antennas 7 and 8. These buoys have power and control units (buoy 5), as well as processing units (buoy 6) of hydroacoustic signals (not shown in the drawing).

Нижняя половина отражателей 3 может быть закреплена на якорных устройствах 91, 92,...The lower half of the reflectors 3 can be fixed on the anchor devices 9 1 , 9 2 , ...

Способ обнаружения вторжения подводного объекта в контролируемую область натурного водоема реализуется следующим образом. A method for detecting an invasion of an underwater object in a controlled area of a natural reservoir is implemented as follows.

С пульта управления, установленного на берегу или надводном плавсредстве (на чертеже не показаны), по радиоканалу подают командные сигналы, включающие в работу гидроакустические излучатели 1 и приемник 2. From the control panel installed on the shore or surface watercraft (not shown in the drawing), command signals are provided via the radio channel, including hydroacoustic emitters 1 and receiver 2 in operation.

Допустим, что круговая передающая антенна [3] работает в импульсном режиме формирования веерной диаграммы направленности (фиг. 2), т.е. гидроакустический излучатель 1 излучает акустическую энергию по направлениям a1, a2, a3,..., an в плоскости чертежа (аналогичная диаграмма направленности гидроакустического излучателя 1 может быть пространственной).Suppose that a circular transmitting antenna [3] operates in a pulsed mode of forming a fan radiation pattern (Fig. 2), i.e. sonar emitter 1 emits acoustic energy in the directions a 1 , a 2 , a 3 , ..., a n in the plane of the drawing (a similar radiation pattern of sonar emitter 1 can be spatial).

Акустические импульсы постоянной амплитуды распространяются по различным направлениям a1, a2, a3,..., an и, отразившись от отражателей 9, одновременно попадут через время t1 (фиг. 3, вверху) с разных направлений на гидроакустический приемник 2, поскольку общий путь прохождения импульсов, исходя из свойства эллиптической поверхности, будет одним и тем же. Поэтому, даже если каждый из импульсов i1, i2,...,in, принимаемых гидроакустическим приемником 1, будет меньше уровня морских шумов iш (фиг. 3, вверху), общая энергия в принимаемом сигнале (i1+i2+...+in) будет превышать уровень шумов, и полезный сигнал из них легко выделить. В то же время, каждый отдельный гидроакустический импульс будет "замаскирован" морскими шумами и его невозможно выделить средствами обнаружения нарушителя контролируемой области.Acoustic pulses of constant amplitude propagate in different directions a 1 , a 2 , a 3 , ..., a n and, reflected from reflectors 9, simultaneously fall through time t 1 (Fig. 3, above) from different directions to the sonar receiver 2 , since the general path of the pulses, based on the properties of the elliptical surface, will be the same. Therefore, even if each of the pulses i 1 , i 2 , ..., i n received by the hydroacoustic receiver 1 is less than the sea noise level i w (Fig. 3, above), the total energy in the received signal (i 1 + i 2 + ... + i n ) will exceed the noise level, and a useful signal can be easily distinguished from them. At the same time, each individual sonar pulse will be “masked” by sea noises and cannot be distinguished by means of detecting an intruder of a controlled area.

Если подводный объект 10 (фиг. 1) вторгся в пределы контролируемой области, то его появление обнаружится по факту уменьшения амплитуды сигнала (i1+i3+...+in).If the underwater object 10 (Fig. 1) has invaded the controlled area, then its appearance will be detected by the fact that the signal amplitude decreases (i 1 + i 3 + ... + i n ).

Поскольку описанный гидролокатор работает в проходящих лучах, а не рассеянных как в прототипе или аналоге, то изменение амплитуды сигнала при вторжении подводного объекта в контролируемую зону будет заметным. Since the described sonar operates in transmitted beams, and not scattered as in the prototype or analogue, a change in the signal amplitude upon invasion of an underwater object in a controlled area will be noticeable.

Однако при подобном режиме работы круговой гидроакустической антенны можно обнаружить только факт вторжения подводного объекта 10 в контролируемую область которая не должна быть большой. However, with this mode of operation of a circular hydroacoustic antenna, it is possible to detect only the fact of the invasion of an underwater object 10 in a controlled area that should not be large.

Определение места вторжения, курса и скорости объекта, т.е. осуществление сопровождения цели, возможно при работе круговой гидроакустической антенны в режиме последовательного излучения гидроакустических импульсов по различным направлениям в пространстве. Determination of the invasion site, course and speed of the object, i.e. implementation of target tracking is possible when a circular sonar antenna is operating in the mode of sequential radiation of sonar pulses in various directions in space.

В этом случае в приемной аппаратуре гидролокатора используется индикатор кругового обзора [3, стр. 130-132] (на чертеже не показан). In this case, the sonar receiving equipment uses the all-round visibility indicator [3, p. 130-132] (not shown in the drawing).

В режиме сопровождения цели способ реализуется следующим образом. In target tracking mode, the method is implemented as follows.

Гидроакустический излучатель 1 последовательно излучает гидроакустические импульсы τ1, τ2,..., τn (фиг. 3, внизу) по различным направлениям a1, a2, . . .,an (фиг. 1, 2). Индикатор кругового обзора (на чертеже не показан) гидролокатора будет последовательно воспроизводить на экране пары импульсов τ1, τ2,..., τn. При появлении в контролируемой зоне подводного объекта 10 один из акустических лучей, например a1 (фиг. 1), пропадет с экрана индикатора, что позволит определить момент и место вторжения объекта. Последующей обработкой сигналов возможно также определить курс и скорость движения объекта, т.е. осуществить режим сопровождения цели.The hydroacoustic emitter 1 sequentially emits hydroacoustic pulses τ 1 , τ 2 , ..., τ n (Fig. 3, bottom) in various directions a 1 , a 2 ,. . ., a n (Fig. 1, 2). The circular view indicator (not shown in the drawing) of the sonar will sequentially reproduce on the screen a pair of pulses τ 1 , τ 2 , ..., τ n . When an underwater object 10 appears in the controlled zone, one of the acoustic rays, for example a 1 (Fig. 1), will disappear from the indicator screen, which will determine the moment and place of the object’s invasion. Subsequent processing of the signals can also determine the course and speed of the object, i.e. implement target tracking mode.

Для осуществления скрытности сопровождения цели амплитуда акустических импульсов выбирается меньше уровня морских шумов. Для их выделения на фоне шумов проводят модуляцию несущей частоты в каждом из импульсов, а после приема модулированного по известному закону сигнала, проводят его детектирование (демодуляцию). To implement stealth tracking of the target, the amplitude of the acoustic pulses is chosen less than the level of sea noise. To isolate them against the background of noise, the carrier frequency is modulated in each of the pulses, and after receiving a signal modulated according to the well-known law, it is detected (demodulated).

Поскольку и в этом случае гидролокатор работает в проходящем излучении, это выделение полезного сигнала на фоне шумов не представляет больших трудностей. Since in this case the sonar also works in transmitted radiation, this selection of the useful signal against the background of noises does not present great difficulties.

Таким образом, предлагаемый способ позволяет повысить соотношение сигнал/шум в принимаемом сигнале и осуществить скрытность проводимого поиска и сопровождение цели. Thus, the proposed method allows to increase the signal-to-noise ratio in the received signal and to carry out stealth of the search and tracking the target.

Источники информации
1. Патент США N4183009, кл. 367-117 (H 04 B 11/00), 1980.Sources of information
1. US patent N4183009, CL 367-117 (H 04 B 11/00), 1980.

2. Патент США N 4319349, кл. 367-94 (G 01 S 13/04, G 01 S 15/04, G 08 B 13/16), 1982 - прототип. 2. US patent N 4319349, CL. 367-94 (G 01 S 13/04, G 01 S 15/04, G 08 B 13/16), 1982 - prototype.

3. А.С. Колесников. Гидроакустические станции. Л., "Судостроение", 1982, стр. 77-80. 3. A.S. Kolesnikov. Hydroacoustic stations. L., "Shipbuilding", 1982, pp. 77-80.

Claims (5)

1. Способ обнаружения вторжения подводного объекта в контролируемую область натурного водоема, заключающийся в последовательном облучении с помощью гидроакустического излучателя различных зон контролируемой водной акватории и приема акустического сигнала, провзаимодействующего с подводным объектом, гидроакустическим приемником, с последующим определением местоположения, курса и скорости движения объекта по параметрам принятого сигнала, отличающийся тем, что прием акустического сигнала проводят после его отражения от отражателей, расположенных вдоль эллиптической поверхности, в фокусах которой размещены гидроакустический излучатель и гидроакустический приемник, причем последний выполнен с равномерной характеристикой направленности. 1. A method for detecting an invasion of an underwater object in a controlled area of a natural reservoir, which consists in sequentially irradiating with the aid of a hydroacoustic emitter various zones of a controlled water area and receiving an acoustic signal interacting with an underwater object, a hydroacoustic receiver, followed by determining the location, course and speed of the object using the parameters of the received signal, characterized in that the reception of the acoustic signal is carried out after it is reflected from the reflectors, located along an elliptical surface, in the foci of which are placed a sonar emitter and a sonar receiver, the latter being made with a uniform directivity characteristic. 2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что последовательное облучение с помощью гидроакустического излучателя различных зон контролируемой водной акватории проводят модулированным излучением с амплитудами несущей ниже уровня морских шумов, при этом после приема модулированного акустического сигнала, провзаимодействующего с подводным объектом, осуществляют демодуляцию сигнала. 2. The method according to p. 1, characterized in that the sequential irradiation using a hydroacoustic emitter of different zones of the controlled water area is carried out by modulated radiation with carrier amplitudes below the level of sea noise, while after receiving a modulated acoustic signal interacting with an underwater object, the signal is demodulated . 3. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что после приема акустических сигналов, провзаимодействующих с подводным объектом, гидроакустическим приемником проводят временную фильтрацию принятых сигналов. 3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that after receiving acoustic signals interacting with the underwater object, the hydroacoustic receiver conducts a temporary filtering of the received signals. 4. Способ по п.1, или 2, или 3, отличающийся тем, что в качестве гидроакустического излучателя используют передающую круговую антенну. 4. The method according to claim 1, or 2, or 3, characterized in that the transmitting circular antenna is used as a sonar emitter. 5. Способ по п.1, или 2, или 3, или 4, отличающийся тем, что передающая круговая антенна работает в режиме последовательного излучения гидроакустических импульсов по различным направлениям в пространстве. 5. The method according to claim 1, or 2, or 3, or 4, characterized in that the transmitting circular antenna operates in the mode of sequential radiation of hydroacoustic pulses in various directions in space.
RU99113086/09A 1999-06-16 1999-06-16 Method for detection of intrusion of underwater object into monitored region of natural pool RU2150123C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU99113086/09A RU2150123C1 (en) 1999-06-16 1999-06-16 Method for detection of intrusion of underwater object into monitored region of natural pool

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU99113086/09A RU2150123C1 (en) 1999-06-16 1999-06-16 Method for detection of intrusion of underwater object into monitored region of natural pool

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2150123C1 true RU2150123C1 (en) 2000-05-27

Family

ID=20221459

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU99113086/09A RU2150123C1 (en) 1999-06-16 1999-06-16 Method for detection of intrusion of underwater object into monitored region of natural pool

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2150123C1 (en)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2478982C2 (en) * 2011-05-23 2013-04-10 Федеральное государственное унитарное предприятие "Крыловский государственный научный центр" Method for determining acoustic pressure of moving extended source of acoustic field
RU2568781C2 (en) * 2013-11-21 2015-11-20 Евгений Андреевич Старожук Device for control of water lines
RU2573173C1 (en) * 2014-11-05 2016-01-20 Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации External environment monitoring hydroacoustic station
RU2574169C1 (en) * 2014-06-27 2016-02-10 Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации Hydroacoustic station for underwater situation monitoring
RU169848U1 (en) * 2016-12-02 2017-04-04 Акционерное общество "Тетис Комплексные Системы" (АО "Тетис КС") DEVICE FOR DETECTION OF UNDERWATER OBJECTS
RU2645016C1 (en) * 2016-12-02 2018-02-15 Акционерное общество "Тетис Комплексные Системы" (АО "Тетис КС") Method for detecting underwater objects (options) and device for its implementation
CN110189597A (en) * 2019-06-04 2019-08-30 哈尔滨工业大学 Brushless motor control experimental provision and its experimental method based on J-Scope
RU2724145C1 (en) * 2019-10-16 2020-06-22 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) Hydroacoustic monitoring station of underwater situation

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2478982C2 (en) * 2011-05-23 2013-04-10 Федеральное государственное унитарное предприятие "Крыловский государственный научный центр" Method for determining acoustic pressure of moving extended source of acoustic field
RU2568781C2 (en) * 2013-11-21 2015-11-20 Евгений Андреевич Старожук Device for control of water lines
RU2574169C1 (en) * 2014-06-27 2016-02-10 Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации Hydroacoustic station for underwater situation monitoring
RU2573173C1 (en) * 2014-11-05 2016-01-20 Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации External environment monitoring hydroacoustic station
RU169848U1 (en) * 2016-12-02 2017-04-04 Акционерное общество "Тетис Комплексные Системы" (АО "Тетис КС") DEVICE FOR DETECTION OF UNDERWATER OBJECTS
RU2645016C1 (en) * 2016-12-02 2018-02-15 Акционерное общество "Тетис Комплексные Системы" (АО "Тетис КС") Method for detecting underwater objects (options) and device for its implementation
CN110189597A (en) * 2019-06-04 2019-08-30 哈尔滨工业大学 Brushless motor control experimental provision and its experimental method based on J-Scope
RU2724145C1 (en) * 2019-10-16 2020-06-22 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) Hydroacoustic monitoring station of underwater situation

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5168473A (en) Integrated passive acoustic and active marine aquatic apparatus and method
RU2242021C2 (en) Sonar method for detection of underwater objects moving at low radial velocity in controlled water area and sonar circular scanning station realizing this method
CA2540596A1 (en) Sonar system and process
Au Echolocation in dolphins with a dolphin-bat comparison
RU2007130549A (en) ELECTROMAGNETIC EXPLORATION OF HYDROCARBONS IN A SHALLOW SEA
RU2150123C1 (en) Method for detection of intrusion of underwater object into monitored region of natural pool
US7254092B2 (en) Method and system for swimmer denial
RU2271551C2 (en) Method for detecting underwater objects and device for realization of said method
RU2096808C1 (en) Method detection of low-frequency hydroacoustic radiations
RU2366973C1 (en) Method for detection of targets from accidental reverberation disturbances
RU2460088C1 (en) Method of detecting local object on background of distributed interference
RU75060U1 (en) ACOUSTIC LOCATION SYSTEM OF NEAR ACTION
RU2161319C1 (en) Method for detection of underwater objects on sea bound in shallow sea
CN109031311B (en) Bistatic large-scale diversity angle active detection method based on time sliding window processing
RU2154842C1 (en) Technique for detection and identification of underwater target
US4060790A (en) Method of detecting the presence of an enemy submarine
RU2365938C1 (en) Method of target isolation from random reverberation interferences
RU2002120568A (en) Method for detecting and determining the location of airborne objects
RU2809350C1 (en) Interference detector of moving underwater marine object with median signal filtering
RU2156479C1 (en) Process of search for oil and gas fields in water area
RU2650842C1 (en) Method of detecting objects in the same thickness of the bottom soil and determination of their location
RU2755001C1 (en) Underwater system for seismic exploration at sea
RU2574169C1 (en) Hydroacoustic station for underwater situation monitoring
JPH10186048A (en) Measuring method and device for buried object, structure of stratum, and nature of deposit
RU2008692C1 (en) Method for finding underwater objects and device for implementation of this method

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20040617