RU2732916C1 - Комплексный обнаружитель прямолинейной траектории воздушного объекта в пространстве с использованием преобразования Хафа - Google Patents

Комплексный обнаружитель прямолинейной траектории воздушного объекта в пространстве с использованием преобразования Хафа Download PDF

Info

Publication number
RU2732916C1
RU2732916C1 RU2019119734A RU2019119734A RU2732916C1 RU 2732916 C1 RU2732916 C1 RU 2732916C1 RU 2019119734 A RU2019119734 A RU 2019119734A RU 2019119734 A RU2019119734 A RU 2019119734A RU 2732916 C1 RU2732916 C1 RU 2732916C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
input
output
marks
threshold
detector
Prior art date
Application number
RU2019119734A
Other languages
English (en)
Inventor
Сергей Александрович Житков
Николай Александрович Лешко
Иван Сергеевич Ашурков
Иван Николаевич Захаров
Александр Николаевич Цыбульник
Original Assignee
Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Ярославское высшее военное училище противовоздушной обороны" Министерства обороны Российской Федерации
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Ярославское высшее военное училище противовоздушной обороны" Министерства обороны Российской Федерации filed Critical Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Ярославское высшее военное училище противовоздушной обороны" Министерства обороны Российской Федерации
Priority to RU2019119734A priority Critical patent/RU2732916C1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2732916C1 publication Critical patent/RU2732916C1/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06G—ANALOGUE COMPUTERS
    • G06G7/00—Devices in which the computing operation is performed by varying electric or magnetic quantities
    • G06G7/48—Analogue computers for specific processes, systems or devices, e.g. simulators
    • G06G7/78—Analogue computers for specific processes, systems or devices, e.g. simulators for direction-finding, locating, distance or velocity measuring, or navigation systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

Изобретение относится к области радиотехники и может быть использовано в многопозиционных радиолокационных системах со сторонним источником подсвета. Технический результат заключается в обеспечении обнаружения траекторий воздушных объектов. Указанный результат достигается за счет того, что комплексный обнаружитель является многоканальным и содержит в каждом канале согласованный фильтр, детектор и пороговое устройство, при этом общая часть системы содержит оперативное запоминающее устройство, вычислительное устройство, два канала обработки отметок, состоящие из блока реализации алгоритма Хафа, включающего вычислительное устройство, дискретизатор и счетчик, блока выделения ячеек из кластера, блока селекции отметок по скорости, блок объединения траекторий и пороговое устройство. Перечисленные средства определенным образом соединены между собой. 7 ил.

Description

Предлагаемое изобретение относится к области радиотехники и может быть использовано в многопозиционных радиолокационных системах (МПРЛС) со сторонним источником подсвета для решения задачи обнаружения траекторий воздушных объектов.
Одним из вариантов такой системы является наземно-космическая многопозиционная радиолокационная система обнаружения воздушных объектов с источником подсвета - спутник на геостационарной орбите. [Лешко Н.А., Сахно И.В., Шалдаев С.Е. Пространственно-временная обработка сигналов в наземно-космической многопозиционной радиолокационной системе/сб. науч. тр. ВНПК «Проблемы создания и применения малых космических аппаратов и робототехнических комплексов в интересах вооруженных сил Российской Федерации». Т. 1, Спб: ВКА имени А.Ф. Можайского. - 2016. - С. 144-157.] (Фиг. 1).
В состав системы входят: спутник ретранслятор, расположенный на геостационарной орбите, усиливающий и излучающий сигнал в сторону поверхности земли, наземная подсистема, которая формирует зондирующие сигналы, излучаемые в направлении спутника, два приемных пункта и пункт совместной обработки информации. Излучаемые сигналы отражаются от целей, находящихся в зоне подсвета и поступают на вход устройств системы получения радиолокационной информации. В связи с удаленностью ретранслятора энергия сигнала, необходимая для обеспечения заданного отношения сигнал-шум, может быть получена в результате продолжительного когерентного накопления.
Наиболее близким устройством к заявленному изобретению является «децентрализованный обнаружитель в многопозиционных радиолокационных станциях» [Черняк B.C. Многопозиционная радиолокация. - М.: Радио и связь, 1993, с. 155-156, рис. 6.1]. Устройство содержит n каналов оптимальной линейной обработки, в каждом канале принимается предварительное решение об обнаружении сигналов путем сравнения модуля корреляционного интеграла с порогом. Эти решения умножаются на весовые коэффициенты, после чего поступают на вход сумматора. На выходе сумматора формируется решающая статистика
Figure 00000001
поступающая на вход порогового устройства, где после сравнения с заданным порогом вырабатывается общее решение о наличии или отсутствии сигнала. Эта система выбрана в качестве прототипа. Структурная схема системы прототипа представлена на фиг. 2.
Система является n - канальной (по числу позиций МПРЛС), причем каждый канал содержит:
1 - согласованный фильтр, выход которого подключен ко входу детектора 2;
2 - детектор, вход которого подключен к выходу согласованного фильтра 1, а выход с первым входом порогового устройства 3;
3 - пороговое устройство, первый вход которого подключен к выходу детектора 2, а второй вход является входом сигнала порогового уровня. Выход порогового устройства 3 подключен к первому входу умножителя 4;
4 - умножитель, первый вход которого подключен к выходу порогового устройства 3, а на второй вход подается значение весового коэффициента. Выход умножителя 4 каждого из каналов системы подключен к соответствующему входу сумматора 5.
Сигналы с выходов умножителей 4 поступают в общую часть системы, которая содержит:
5 - сумматор на n входов, каждый из которых подключен к выходу соответствующего умножителя 4. Выход сумматора 5 подключен к первому входу общего порогового устройства 6.
6 - общее пороговое устройство, первый вход которого подключен к выходу сумматора 5, второй вход является внешним входом сигнала порогового уровня, а выход является выходом системы.
Недостатками известного устройства-прототипа являются низкие показатели качества обнаружения малоразмерных воздушных объектов, так как для обеспечения требуемой вероятности правильного обнаружения, в условиях низкой энергетической доступности радиолокационных сигналов требуется занижение первичного порога обнаружения, что, в свою очередь, связано с увеличением вероятности ложной тревоги. Для устранения этого недостатка предлагается в устройстве-прототипе реализовать блочный алгоритм обнаружения траекторий с использованием преобразования Хафа [Hough P.V. С. Methods and means for recognizing complex patterns. U.S. Patent 3,069,654, 1962.], который обеспечивает совместную обработку радиолокационной информации, полученную за несколько циклов обзора.
Целью изобретения является повышение показателей качества обнаружения воздушных объектов при малых значениях отношения сигнал-шум. Для этого, в предлагаемом устройстве, применяется блочный алгоритм обнаружения траекторий на основе преобразования Хафа. Это позволяет накапливать радиолокационную информацию, поступившую за несколько циклов обзора, и устанавливать функциональную зависимость между отметками в интервале когерентного накопления. Суть алгоритма поясняется на примере. (Фиг. 3)
Каждой точке в плоскости координат XY соответствует синусоида в плоскости параметров ρ, θ. Причем если точки в плоскости XY лежат на прямой с параметрами ρ', θ', то синусоиды в плоскости ρ, θ пересекутся в точке с координатами равными этим параметрам. [Коновалов А.А. Основы траекторной обработки радиолокационной информации. СПб.: Изд-во СПбГЭТУ «ЛЭТИ», 2013 с. 81-85].
Известен способ реализации радиолокационного обнаружителя движущейся цели на основе алгоритма Хафа [Монаков А.А. Обнаружитель движущейся цели для радиолокационного приемника на основе алгоритма Хафа //Сб. докладов Междунар. научно-технич. конф. «Радиолокация, навигация, связь». 2014. С. 1584-1594.]. Когерентно импульсная радиолокационная станция, осуществляет поиск цели путем сканирования в заданном секторе. Она измеряет азимут и дальность до цели, обработка отраженных сигналов в приемнике соответствует когерентному накоплению, в результате которого на выходе блока первичной обработки появляются сигналы от целей. На основании этих данных с использованием алгоритма Хафа обеспечивается обнаружение прямолинейной траектории цели. Недостаток этого способа заключается в том, что он не позволяет решить задачу обнаружения цели, движущейся по прямолинейной траектории в пространстве на интервале когерентного накопления.
Цель изобретения достигается тем, что из известной многоканальной системы, содержащей в каждом канале согласованный фильтр, детектор, пороговое устройство, умножитель на весовые коэффициенты, а в общей части системы - сумматор и общее пороговое устройство, исключены из каждого канала умножители на весовые коэффициенты, а из общей части сумматор, вместо которого введены последовательно соединенные оперативное запоминающее устройство (ОЗУ) 4, входы которого являются выходами пороговых устройств от каждого канала, и вычислительное устройство (ВУ) 5, выходы которого являются входами каналов обработки отметок, и дополнительно введены каналы обработки отметок, каждый из которых решает задачу выделения траектории на плоскости, и состоит из последовательно соединенных блока реализации алгоритма Хафа, включающий в себя вычислительное устройство 7, дискретизатор 8 и счетчик 9, блока выделения ячеек из кластера 10, блока селекции отметок по скорости 11, выход которого подключен к входу блока объединения траекторий 12 и является выходом канала, и блок объединения траекторий 12, выход которого подключен к общему пороговому устройству 6.
Сопоставительный анализ с прототипом показывает, что заявляемая многоканальная система отличается тем, что из каждого канала исключены умножители на весовые коэффициенты, а в общую часть схемы введены ОЗУ, ВУ, два канала обработки отметок состоящие из блока реализации алгоритма Хафа, включающий в себя ВУ, дискретизатор и счетчик, блока выделения ячеек из кластера, блока селекции отметок по скорости, блок объединения траекторий, а также связи введенных элементов между собой и с другими элементами системы.
Таким образом, заявленная система соответствует критерию изобретения «новизна».
Так как, при введение новых элементов в указанной связи, система проявляет новые свойства, что приводит к обнаружению объектов сразу на уровне траекторий, а также к повышению показателей качества их обнаружения, то это позволяет сделать вывод, что предложенное техническое решение соответствует критерию «существенные отличия».
Структурная схема предлагаемого обнаружителя прямолинейной траектории аэродинамической цели в пространстве на основе алгоритма Хафа приведена на фиг. 4.
Система является двухканальной (по числу приемных позиций в МПРЛС), каждый канал содержит:
1 - согласованный фильтр, выход которого подключен к входу детектора 2;
2 - детектор, вход которого подключен к выходу согласованного фильтра 1, а выход к первому входу порогового устройства 3;
3 - пороговое устройство, вход которого подключен к выходу детектора 2, пороговый вход (второй) является внешним входом сигнала порогового уровня, а выход подключен к соответствующему входу ОЗУ 4.
Общая часть схемы содержит:
4 - оперативное запоминающее устройство на два входа, каждый из которых подключен к выходу порогового устройства соответствующего канала, а выход подключен ко входу вычислительного устройства 5;
5 - вычислительное устройство, вход которого соединен с выходом оперативно запоминающего устройства, а выход 1, 2 с входами каналов обработки отметок;
Каждый канал обработки отметок включает в себя:
7 - вычислительное устройство, входом которого является соответствующий выход вычислительного устройства 5, а выход подключен ко входу дискретизатора 8;
8 - дискретизатор, вход которого соединен с выходом вычислительного устройства 7, а выход с входом счетчика 9;
9 - счетчик, вход которого соединен с выходом вычислительного устройства 7, а выход подается на вход блока выделения ячеек из кластера 10;
10 - блок выделения ячеек из кластера, вход которого соединен с выходом счетчика 9, а выход с входом блока селекции отметок по скорости 11;
11 - блок селекции отметок по скорости, вход которого соединен с выходом блока выделения ячеек из кластера, а выход является выходом канала обработки отметок, который подключен к соответствующему входу блока объединения траекторий;
12 - блок объединения траекторий, 1 и 2 входы которого соединены с выходами соответствующих каналов обработки отметок, а выход подается на первый вход общего порогового устройства 6;
6 - общее пороговое устройство, первый вход которого подключен к выходу блока объединения траекторий 12, на второй вход подается пороговое значение, а выход является выходом системы.
Система работает следующим образом. МПРЛС осуществляет излучение зондирующего сигнала в каждом цикле обзора. В каждой из приемных позиций после оптимальной линейной обработки (согласованной фильтрации) отраженных сигналов от воздушного объекта, производится сравнение с порогом в пороговом устройстве. Далее с выходов пороговых устройств информация по линии связи передается на вход оперативного запоминающего устройства. Если в элементе временного (дальностного) разрешения i-й позиции, произошло превышение порога, осуществляется накопление информации за все время накопления. В составе радиолокационной информации содержится информация о первичных координатах и времени обнаружения.
На вход ВУ 5 поступают массивы со значениями первичных координат и временем обнаружения,
Figure 00000002
где L - суммарная дальность, е - угол места, индексы 1, 2 - номера позиции, k - номер цикла обзора (время обнаружения), n - номер отметки обнаруженной в цикле, который принадлежит интервалу 1…N, N - количество обнаруженных отметок за один цикл.
В результате объединения оценок первичных измерений с использованием эллипсо-угломерного метода (фиг. 5), определяются координаты R2, βц воздушного объекта в сферической системе координат.[Лешко Н.А., Сахно И.В., Шалдаев С.Е. Пространственно-временная обработка сигналов в наземно-космической многопозиционной радиолокационной системе/сб. науч. тр. ВНПК «Проблемы создания и применения малых космических аппаратов и робототехнических комплексов в интересах вооруженных сил Российской Федерации». Т. 1, Спб: ВКА имени А.Ф. Можайского. - 2016. - С. 144-157.]
Расчет координат осуществляется по следующим формулам:
Figure 00000003
Figure 00000004
R2, βц являются искомыми вторичными координатами отметок.
Далее, для всех элементов выборки истинных и ложных отметок осуществляется переход от сферической системы координат к декартовой:
Figure 00000005
Эти данные поступают на входы каналов обработки отметок, где осуществляется выделение прямолинейных траекторий на плоскостях XY, YZ.
Отметки с преобразованными координатами в виде массивов
Figure 00000006
поступают на входы каналов обработки отметок, в блок реализации алгоритма Хафа, в вычислительное устройство 7, где происходит расчет следов отметок в плоскости параметров ρ, θ для каждой отметки по формулам:
Figure 00000007
Следом отметки называют синусоиду в плоскости параметров [Коновалов А.А. Основы траекторией обработки радиолокационной информации. СПб.: Изд-во СПбГЭТУ «ЛЭТИ», 2013 с. 83]. Следует отметить, что размеры рассматриваемой плоскости ограничиваются по оси параметра ρ, значениями в интервале между максимальной и минимальной дальностью обнаружения [Rmin…Rmax], а по оси θ в интервале (-90°…90°) на плоскости XY, (0°…90°) YZ, обеспечив тем самым обнаружение траекторий со всевозможными углами наклона. Далее полученные следы разбиваются на элементы разрешения в дискретизаторе. Элементы разрешения на плоскости ρ, θ представляют собой ячейки, которые имеют адреса (ρi, θi)XY, (ρi, θi)YZ, соответствующие их центрам. Размеры ячеек определяются, исходя из того, что ошибки оценивания координат представляют собой независимые нормальные случайные величины с нулевым математическим ожиданием и дисперсиями
Figure 00000008
Используя правило «3σ» [Теория вероятностей: Учебник для студ. Вузов / Елена Сергеевна Вентцель. 9-е изд., стер. - М.: сИздательский центр «Академия», 2003. с. 120], размеры ячейки могут быть вычислены на основании следующих равенств:
Figure 00000009
Каждая ячейка связана со счетчиком, значение которого увеличивается на 1 в случае попадания в нее синусоид ρ(θ)XY, ρ(θ)YZ, от разных отметок. В литературе совокупность счетчиков получила название аккумулятор [Коновалов А.А. Основы траекторной обработки радиолокационной информации. СПб.: Изд-во СПбГЭТУ «ЛЭТИ», 2013 с. 84]. Все счетчики настроены на определенное пороговое значение, при достижении которого попавшие в него отметки появляются на выходе. Выходом блока реализации алгоритма Хафа будут матрицы с отметками, принадлежащими одной прямой, следы которых попали в ячейку с превышенным порогом.
Figure 00000010
где (ρi, θi) - адреса ячеек, на соответствующей плоскости, с
превысившим порогом.
В блоке выделения ячеек из кластера исключаются те Ai, Bi, которые содержат в себе одинаковые отметки. Вследствие случайных ошибок измерений и наличия большого количества ложных отметок следует ожидать, что превышение порогового уровня будет наблюдаться в некотором множестве ячеек. Эти множества называются кластеры, они будут сосредоточены в окрестностях ячеек, в которых наблюдается максимальное значение (Фиг. 6).
Исключение ячеек происходит путем вычисления величины L, характеризующей степень различия между элементами матриц плоскостей XY или YZ. Алгоритм работает следующим образом:
Шаг 1. Из множества матриц Ai, Bi, попавших на вход блока, выбирается матрица А, В, у которой наибольшее количество элементов.
Шаг 2. Для каждой матрицы Ai, Bi (Ai ≠А, Bi ≠ В) вычисляется
Figure 00000011
где
Figure 00000012
- количество различных элементов между матрицами А и Ai, B и Bi,
Figure 00000013
- количество элементов А, В,
Figure 00000014
- количество элементов Ai, Bi Значения величин L сравниваются с порогом. В случае если порог не превышен, то принимается решение, что рассматриваемые пары ячеек содержит в себе похожие матрицы с большим количеством одинаковых элементов. В этом случае матрицы Ai, Bi обнуляются.
Шаг 3. Матрицы А, В исключаются из входного множества и поступают на выход блока.
Шаг 4. Происходит переход на шаг 1.
Алгоритм работает до тех пор, пока входное множество блока полностью не обнулится.
На вход блока селекции поступают матрицы, соответствующие наборам отметок, принадлежащим одной прямой. Селекция отметок выполняется для выделения нескольких траекторий, лежащих на одной прямой, и фильтрации ложных отметок, попавших на ту же прямую. Все отметки, принадлежащие обнаруженной прямой, сгруппированы по времени. Далее рассчитываются расстояния между отметками, которые принадлежат разным временным ячейкам. Из всех отметок формируются группы (предполагаемые траектории) следующим образом: во-первых, группе может принадлежать только одна отметка из каждой временной ячейки (селекция по времени), во-вторых, расстояния, между отметками ячеек, не должны превышать максимально допустимого значения (фиг. 7). Если число отметок в группе превышает минимально допустимое количество, то по ней формируется отфильтрованная траектория. На выходе блока будут матрицы
Figure 00000015
соответствующие отфильтрованным траекториям целей на плоскостях XY, YZ. Индекс n здесь исчезает, в виду того что в масштабе одной траектории каждому моменту времени присваивается только одна отметка.
Далее, в блоке объединения траекторий происходит отождествление траекторий одной плоскости с траекториями другой путем вычисления величины S, характеризующей степень различия между наборами отметок на разных плоскостях по координате у в моменты времени t.
Для каждой ATi и BTi вычисляется
Figure 00000016
где
Figure 00000017
- количество различных отметок между наборами ATi и
Figure 00000018
- количество отметок набора
Figure 00000019
- количество отметок набора BTi. Если S (ATi, BTi) не превышает порога, принимается решение о соответствии отметок траектории ATi, отметкам траектории BTi. На выходе блока формируется матрица
Figure 00000020
соответствующая траектории цели в пространстве.
Далее элементы (ATi, BTi) поступают на устройство сравнения с
порогом n, который равен минимальному количеству отметок, необходимых для формирования траектории.
В случае, если количество отметок одной траектории превысило значение порога, принимается решение об обнаружении траектории, и формируется прямолинейный отрезок, составленный из отметок с координатами x, у, z.
Предлагаемое устройство позволяет осуществить обнаружение цели сразу на уровне траектории, при низких соотношениях сигнал-шум за счет использования информации, накопленной в течении периода обзора.
Оценим эффективность предлагаемого устройства по сравнению с прототипом.
При расчетах учитывается, что приемные позиции имеют одинаковые вероятности правильного обнаружения и ложной тревоги, поэтому весовые коэффициенты принимаются равными в обеих позициях, что обеспечивает равные роли при расчете итоговых вероятностей обнаружения. Итоговые вероятности правильного обнаружения и ложной тревоги для децентрализованного обнаружителя рассчитываются по формулам [Черняк B.C. Многопозиционная радиолокация. - М.: Радио и связь, 1993, с. 167]:
Figure 00000021
где m - число позиций, n - значение решающего правила «k из m», Рпо_пп1,2 - вероятности правильного обнаружения в приемных позициях 1, 2, Рлт_пп1,2 - вероятности ложной тревоги в приемных позициях 1, 2. Учитывается, что обнаружение сигнала происходит в условиях низких значений сигнал шум q2 ≈ 8 дб, тогда первичная вероятность правильного обнаружения
Figure 00000022
равна [Черняк B.C. Многопозиционная радиолокация. - М.: Радио и связь, 1993, с. 132]
Figure 00000023
Подставив предложенные значения
Figure 00000024
получаем при решающем правиле «2 из 2» D = 0,3594, F = 10-4.
В предлагаемом устройстве за счет накопления сигнала итоговые вероятности будут рассчитываться по формулам:
Figure 00000025
Figure 00000026
где m - максимальное количество отметок, которое может содержать траектория, Рпо_с - вероятность правильного обнаружения одной отметки в системе, Рлт_с - вероятность ложной тревоги в системе, n - порог обнаружения.
Величина m вычисляется исходя из условия, что в каждый цикл обзора всего периода, отметка от воздушного объекта обнаруживается в каждой позиции, т.е.
Figure 00000027
где T0 - период обзора, tц - цикл обзора. Учтем, что Т0 = 1 сек, tц = 0,1 сек. С учетом того, что объединение первичных оценок осуществляется по жесткому правилу, то
Figure 00000028
где
Figure 00000029
- вероятность правильного обнаружения одной отметки в системе,
Figure 00000030
- вероятность ложной тревоги при обнаружении одной отметки в системе. Задача определения оптимального порога сводится к решению оптимизационной задачи поиска «n из m», обеспечивающего максимум целевой функции
Figure 00000031
При установленных ограничениях
Figure 00000032
Решение этой задачи методом перебора позволяет сравнить все правила решения и выбрать оптимальное:
при решающем правиле «2 из 10» получаем D = 0,92, F = 4*10-7,
при решающем правиле «3 из 10» получаем D = 0,75, F = 10-10,
при решающем правиле «4 из 10» получаем D = 0,5, F = 2*10-14, что заметно лучше, чем в первом случае.
Таким образом, применение предлагаемого устройства обнаружителя прямолинейной траектории аэродинамической цели в пространстве на основе алгоритма Хафа позволит обеспечить обнаружение прямолинейных траекторий воздушных объектов при низких отношениях сигнал-шум с требуемыми показателями качества.

Claims (1)

  1. Комплексный обнаружитель прямолинейной траектории воздушного объекта в пространстве с использованием преобразования Хафа осуществляет обнаружение прямолинейных траекторий воздушных объектов в пространстве и содержит в каждом канале последовательно соединенные согласованный фильтр, детектор, пороговое устройство, второй вход которого является внешним входом сигнала порогового уровня, а в общей части системы - оперативное запоминающее устройство 4, вычислительное устройство 5, два канала обработки отметок, блок объединения траекторий 12 и пороговое устройство 6, причем 1 и 2 входы ОЗУ 4 соединены с выходами пороговых устройств 1 и 2 приемных каналов, а выход соединен со входом вычислительного устройства 5, 1 и 2 выходы которого являются входами 1 и 2 каналов обработки отметок, каждый из которых состоит из последовательно соединенных блока реализации алгоритма Хафа, включающего в себя последовательно соединенные вычислительное устройство 7, дискретизатор 8, счетчик 9, блока выделения ячеек 10, блока селекции отметок 11, выходы которых подключены к 1 и 2 входу блока объединения траекторий 12, выход которого подключен на вход порогового устройства 6, выход которого является выходом обнаружителя.
RU2019119734A 2019-06-24 2019-06-24 Комплексный обнаружитель прямолинейной траектории воздушного объекта в пространстве с использованием преобразования Хафа RU2732916C1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019119734A RU2732916C1 (ru) 2019-06-24 2019-06-24 Комплексный обнаружитель прямолинейной траектории воздушного объекта в пространстве с использованием преобразования Хафа

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019119734A RU2732916C1 (ru) 2019-06-24 2019-06-24 Комплексный обнаружитель прямолинейной траектории воздушного объекта в пространстве с использованием преобразования Хафа

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2732916C1 true RU2732916C1 (ru) 2020-09-24

Family

ID=72922391

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019119734A RU2732916C1 (ru) 2019-06-24 2019-06-24 Комплексный обнаружитель прямолинейной траектории воздушного объекта в пространстве с использованием преобразования Хафа

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2732916C1 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2776417C1 (ru) * 2021-11-22 2022-07-19 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Ярославское высшее военное училище противовоздушной обороны" Министерства обороны Российской Федерации Комплексный обнаружитель криволинейных траекторий воздушных объектов с использованием параметрических преобразований

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3069654A (en) * 1960-03-25 1962-12-18 Paul V C Hough Method and means for recognizing complex patterns
DE3830496C1 (de) * 1988-09-08 1996-09-19 Daimler Benz Aerospace Ag Vorrichtung zum Erkennen und Verfolgen von Objekten
EP0660135B1 (en) * 1993-12-23 1999-04-21 Trw Inc. Radar signal processor
RU38235U1 (ru) * 2004-01-28 2004-05-27 Закрытое акционерное общество "Новые технологии" Система дистанционного выявления малоразмерных объектов
RU2556710C1 (ru) * 2014-01-24 2015-07-20 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Военная академия воздушно-космической обороны имени Маршала Советского Союза Г.К. Жукова" Министерства обороны Российской Федерации Комплексное устройство обнаружения в многопозиционной радиолокационной станции
CN104502907B (zh) * 2014-12-15 2016-08-31 西安电子工程研究所 一种机载雷达地面动静目标稳定跟踪方法
RU2608556C1 (ru) * 2016-02-19 2017-01-23 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военная академия воздушно-космической обороны имени Маршала Советского Союза Г.К. Жукова" Министерства обороны Российской Федерации Комплексная система обнаружения в многопозиционной радиолокационной станции
RU2622908C1 (ru) * 2016-07-07 2017-06-21 Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Сибирский федеральный университет" (СФУ) Радиолокационный способ обнаружения летательных аппаратов
CN104459686B (zh) * 2014-12-30 2017-12-05 南京信息工程大学 一种基于Hough变换与蚁群相似度的目标检测与跟踪方法

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3069654A (en) * 1960-03-25 1962-12-18 Paul V C Hough Method and means for recognizing complex patterns
DE3830496C1 (de) * 1988-09-08 1996-09-19 Daimler Benz Aerospace Ag Vorrichtung zum Erkennen und Verfolgen von Objekten
EP0660135B1 (en) * 1993-12-23 1999-04-21 Trw Inc. Radar signal processor
RU38235U1 (ru) * 2004-01-28 2004-05-27 Закрытое акционерное общество "Новые технологии" Система дистанционного выявления малоразмерных объектов
RU2556710C1 (ru) * 2014-01-24 2015-07-20 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Военная академия воздушно-космической обороны имени Маршала Советского Союза Г.К. Жукова" Министерства обороны Российской Федерации Комплексное устройство обнаружения в многопозиционной радиолокационной станции
CN104502907B (zh) * 2014-12-15 2016-08-31 西安电子工程研究所 一种机载雷达地面动静目标稳定跟踪方法
CN104459686B (zh) * 2014-12-30 2017-12-05 南京信息工程大学 一种基于Hough变换与蚁群相似度的目标检测与跟踪方法
RU2608556C1 (ru) * 2016-02-19 2017-01-23 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военная академия воздушно-космической обороны имени Маршала Советского Союза Г.К. Жукова" Министерства обороны Российской Федерации Комплексная система обнаружения в многопозиционной радиолокационной станции
RU2622908C1 (ru) * 2016-07-07 2017-06-21 Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Сибирский федеральный университет" (СФУ) Радиолокационный способ обнаружения летательных аппаратов

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2776417C1 (ru) * 2021-11-22 2022-07-19 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Ярославское высшее военное училище противовоздушной обороны" Министерства обороны Российской Федерации Комплексный обнаружитель криволинейных траекторий воздушных объектов с использованием параметрических преобразований
RU2806448C1 (ru) * 2023-05-02 2023-11-01 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Ярославское высшее военное училище противовоздушной обороны" Министерства обороны Российской Федерации Способ обнаружения маневрирующих малоразмерных воздушных объектов с использованием параметрических преобразований и устройство для его реализации

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Oumar et al. Comparison between MUSIC and ESPRIT direction of arrival estimation algorithms for wireless communication systems
Dong Distribution of X-band high resolution and high grazing angle sea clutter
US8094060B2 (en) Method of detecting a target
CN107861123B (zh) 一种穿墙雷达在复杂环境下对多运动目标实时跟踪的方法
CN110146873B (zh) 分布式非相参雷达的目标位置和速度的估计方法
US3836964A (en) Automatic data processor
EP2666032A1 (en) Methods and arrangements for detecting weak signals
CN108710103A (zh) 基于稀疏阵列的强弱多目标超分辨测向与信源数估计方法
Sahal et al. Comparison of CFAR methods on multiple targets in sea clutter using SPX-radar-simulator
CN111198387A (zh) 一种抗欺骗干扰的空时采样导航定位方法
US9030350B2 (en) Method for initializing Cartesian tracks based on bistatic measurements performed by one or more receivers of a multistatic radar system
RU2305851C2 (ru) Способ определения координат источника радиоизлучения
RU2732916C1 (ru) Комплексный обнаружитель прямолинейной траектории воздушного объекта в пространстве с использованием преобразования Хафа
RU2514154C1 (ru) Способ распознавания ложных целей, вызванных собственными помехами подвижного носителя
Ricks et al. Passive acoustic tracking for cueing a multistatic active acoustic tracking system
RU2776417C1 (ru) Комплексный обнаружитель криволинейных траекторий воздушных объектов с использованием параметрических преобразований
Aboutanios et al. Evaluation of the single and two data set STAP detection algorithms using measured data
RU166462U1 (ru) Моноимпульсный радиолокатор
RU2350977C2 (ru) Способ и устройство корреляционного отождествления пеленгов
RU2805171C1 (ru) Устройство оптимизации весовых коэффициентов следящей фильтрации
CN111537976B (zh) 一种机载雷达的运动目标检测方法及装置
Luo et al. Passive target tracking with intermittent measurement based on random finite set
Zhang et al. Target detection and localization using multi-frame information for noncoherent MIMO radar
RU2745108C1 (ru) Способ определения разности расстояний до постановщика многократной ответно-импульсной помехи в активно-пассивной многопозиционной радиолокационной системе
CN117970227B (zh) 强冲击噪声下基于相干分布源的幅相误差和角度参数联合估计方法及系统