RU2729732C1 - Universal forced leg movement rehabilitation device - Google Patents

Universal forced leg movement rehabilitation device Download PDF

Info

Publication number
RU2729732C1
RU2729732C1 RU2020113493A RU2020113493A RU2729732C1 RU 2729732 C1 RU2729732 C1 RU 2729732C1 RU 2020113493 A RU2020113493 A RU 2020113493A RU 2020113493 A RU2020113493 A RU 2020113493A RU 2729732 C1 RU2729732 C1 RU 2729732C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
lever
knee
shin
support
thrust
Prior art date
Application number
RU2020113493A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Александр Михайлович Назаров
Original Assignee
Общество С Ограниченной Ответственностью "Орбита+" (Ооо "Орбита+")
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Общество С Ограниченной Ответственностью "Орбита+" (Ооо "Орбита+") filed Critical Общество С Ограниченной Ответственностью "Орбита+" (Ооо "Орбита+")
Priority to RU2020113493A priority Critical patent/RU2729732C1/en
Priority to EA202090795A priority patent/EA037485B1/en
Priority to CH001206/2022A priority patent/CH718683B1/en
Priority to PCT/RU2020/000216 priority patent/WO2021211003A1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2729732C1 publication Critical patent/RU2729732C1/en

Links

Images

Classifications

    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61HPHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61HPHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

FIELD: medicine.
SUBSTANCE: invention refers to medicine, namely to forced leg movement devices. Proposed device comprises movable knee supports, movable shin supports, thigh thrust (8), shin thrust (13), crank gear and shin lever (16). Movable knee supports and movable shin supports each have fastening platform (2,3) with projections, between which there is axis (4,9) with plain bearing (5,11), made with possibility of free movement along axis. Between upper projection and sliding bearing compression spring (6, 10) is inserted. Upper part of the thigh thrust is rigidly fixed, and the lower part is rigidly fixed via knee support distancer (7) with the sliding bearing of the knee support. Upper part of shin thrust is connected to lower part of hip traction, and its lower part has fixed connection through distancer (12) of shin support with sliding bearing of the shin support, and is also connected to lever of foot pressing. Crank gear includes long lever (15) and short lever (14) are connected each other. First end of the shin lever is connected to the first end of the long lever of the crank gear, and the second end is connected to the lower part of the shin thrust. Second end of the long lever of the crank gear is connected to the lower part of the thigh thrust. Distancer of knee support and foot press lever are made in the form of telescopic joints with mechanism of length variation. Said distancer has L-shape and is configured to change the length in the longitudinal and transverse directions.
EFFECT: improved clinical walking biomechanics is achieved.
5 cl, 7 dwg

Description

Область техники, к которой относится изобретениеThe technical field to which the invention relates

Изобретение относится к медицинской технике, конкретнее - к реабилитационным тренажерам, предназначенным для восстановления двигательной активности ног пациентов с нарушением опорно-двигательного аппарата, а именно, при травме спинного мозга, после инсульта, детского церебрального паралича, а также при заболеваниях, которые приводят к нарушению цикла шагательных движенийThe invention relates to medical equipment, more specifically to rehabilitation simulators designed to restore the motor activity of the legs of patients with musculoskeletal disorders, namely, with spinal cord injury, after a stroke, cerebral palsy, as well as in diseases that lead to a violation cycle of walking movements

Предпосылки создания изобретенияBackground of the invention

Методика локомоторной терапии признана одной из самой эффективных реабилитационных технологий восстановления навыка ходьбы во всем мире. Она заключается в ходьбе на тредмилле с одновременной компенсацией части веса пациента и принудительном передвижением его ног по движущейся ленте тредмилла. Данная методика может быть реализована с помощью известных роботизированных комплексов, применяемых при восстановлении ходьбы пациентов после травмы спинного мозга, инсульта, детского церебрального паралича и т.п.The technique of locomotor therapy is recognized as one of the most effective rehabilitation technologies for restoring walking skills in the world. It consists in walking on a treadmill with the simultaneous compensation of a part of the patient's weight and forcibly moving his legs along the moving treadmill belt. This technique can be implemented using well-known robotic systems used to restore the walking of patients after spinal cord injury, stroke, cerebral palsy, etc.

Патент РФ №2240851 С1 раскрывает тренировочное устройство для восстановления двигательной активности. Оно представляет собой две вертикальные штанги, установленные на горизонтальных опорах, между которых установлена беговая дорожка. На вертикальных штангах крепится кривошипно-шатунная передача, представляющая собой раму с блоками и противовесом. Устройство позволяет осуществлять принудительные шаговые движения по движущейся ленте беговой дорожки. Для обеспечения пассивного передвижения ног каждое колено пациента крепится с помощью эластичных ремней к подвижным коленоупорам, синхронность движения которых обеспечивается кривошипно-шатунной передачей. Колени пациента осуществляют возвратно-поступательные движения.RF patent No. 2240851 C1 discloses a training device for restoring physical activity. It consists of two vertical bars mounted on horizontal supports, between which a treadmill is installed. A crank gear is attached to the vertical rods, which is a frame with blocks and a counterweight. The device allows for forced stepping movements along the moving belt of the treadmill. To ensure passive movement of the legs, each patient's knee is attached with elastic straps to movable knee pads, the synchronization of movement of which is provided by a crank drive. The patient's knees perform reciprocating movements.

Патент РФ №2402311 С1 описывает устройство принудительного передвижения ног, которое содержит коленоупоры и упоры голени с эластичными ремнями для крепления коленей и голени пациента, а также определенный набор рычагов на базе кривошипно-шатунной передачи (КШП). Один конец длинного рычага КШП (он же шатун) соединен с верхней частью рычага голени и коротким рычагом КШП (он же кривошип), а другой его конец соединен с нижней частью тяги бедра. Верхняя часть тяги бедра закреплена неподвижно, а нижняя ее часть дополнительно соединена с верхней частью тяги голени и через дистансер коленоупора - с коленоупором ноги. На нижней части тяги голени укреплены рычаг голени и через дистансер голени упор голени ноги. Работа КШП заключается в следующем. Короткий рычаг КШП вращается по часовой стрелке. При движении короткого рычага КШП по дуге 90-270 град. за счет рычага голени тяга голени сгибается по отношению тяги бедра, что приводит к принудительному сгибанию ноги в коленном суставе во время цикла переноса шагового движения. При движении по дуге 270-90 град. нога проходит цикл опоры шагового движения.RF patent No. 2402311 C1 describes a device for forced movement of the legs, which contains knee pads and shin pads with elastic straps for attaching the knees and shins of the patient, as well as a certain set of levers based on a crank drive (CRT). One end of the long KShP lever (aka connecting rod) is connected to the upper part of the lower leg lever and a short KShP lever (aka crank), and its other end is connected to the lower part of the thigh thrust. The upper part of the thigh traction is fixed motionless, and its lower part is additionally connected to the upper part of the lower leg traction and through the knee support distance to the leg knee support. On the lower part of the tibia traction, the tibia lever and the tibia support through the tibia distancer are reinforced. The work of the KSP is as follows. The short lever KSHP rotates clockwise. When the short lever KShP moves along an arc of 90-270 degrees. due to the tibia lever, the tibia traction bends in relation to the thigh traction, which leads to forced flexion of the leg at the knee joint during the cycle of transferring the stride movement. When moving along an arc 270-90 degrees. the leg goes through the support cycle of the step movement.

Однако применяемые в данных устройствах коленоупоры и упоры голени ноги с неподвижными крепежными площадками не позволяют своевременно опустить или поднять ногу в начальный и конечный моменты опоры.However, the knee pads and leg pads used in these devices with fixed attachment pads do not allow the leg to be lowered or raised in time at the initial and final moments of support.

Неподвижное крепление в продольной и поперечной области коленоупоров и свободное крепление стопы не позволяют менять положение колена пациента во время шаговых движений и прижимать стопу во время цикла упора шага. Проблема с изменением положения колена во время ходьбы в продольной и поперечной области возникает у детей с последствиями ДЦП. Зачастую колени у таких детей излишне сведены и до конца не выпрямляются во время ходьбы. Кроме этого, современные исследования показали, что в стопе содержатся нейронные окончания, которые в значительной степени влияют на шагательные движения человека. Для их активации стопа должна прижиматься к полотну беговой дорожки во время цикла опоры.Fixed attachment in the longitudinal and transverse areas of the knee supports and free attachment of the foot do not allow changing the position of the patient's knee during step movements and pressing the foot during the step stop cycle. The problem with changing the position of the knee while walking in the longitudinal and transverse region occurs in children with the consequences of cerebral palsy. Often, the knees of such children are unnecessarily brought together and do not fully straighten while walking. In addition, modern studies have shown that the foot contains neural endings that significantly affect the walking movements of a person. To activate them, the foot must be pressed against the belt of the treadmill during the stance cycle.

Все вышеперечисленные недостатки ухудшают клиническую биомеханику ходьбы.All of the above disadvantages impair the clinical biomechanics of walking.

Кроме этого, используемые в известных устройствах рычаги КШП с фиксированной длиной не позволяют подстраивать механизм принудительного передвижения ног под рост пациента.In addition, the fixed-length CRP levers used in known devices do not allow the mechanism of forced movement of the legs to be adjusted to the patient's height.

Предлагаемое устройство позволяет устранить данные недостатки.The proposed device allows you to eliminate these disadvantages.

Суть изобретенияThe essence of the invention

Задачей изобретения является устранение указанных недостатков и повышение реабилитационного эффекта при восстановлении пациентов с нарушением опорно- двигательного аппарата.The objective of the invention is to eliminate these disadvantages and increase the rehabilitation effect in the recovery of patients with disorders of the musculoskeletal system.

Техническим результатом является улучшение клинической биомеханики ходьбы. В частности, улучшение клинической биомеханики ходьбы достигается за счет:The technical result is to improve the clinical biomechanics of walking. In particular, the improvement of clinical biomechanics of walking is achieved through:

1) увеличения начальной фазы периода амортизации, уменьшения времени постановки стопы с пятки, увеличения фаза отталкивания;1) increasing the initial phase of the amortization period, decreasing the time for placing the foot from the heel, increasing the take-off phase;

2) возможности изменения положения колена в продольном и поперечном положении в цикле шага,2) the possibility of changing the position of the knee in the longitudinal and transverse position in the step cycle,

3) возможности прижатия стопы во время цикла опоры шага.3) the possibility of pressing the foot during the step support cycle.

Дополнительный технический результат настоящего изобретения состоит в создании универсального устройства для принудительного перемещения ног, которое может использоваться как взрослыми пациентами, так и детьми.An additional technical result of the present invention is to provide a universal device for forced movement of the legs, which can be used by both adult patients and children.

Технический результат достигается благодаря тому, что предложенное согласно настоящему изобретению реабилитационное устройство принудительного передвижения ног содержит подвижные коленоупоры и подвижные упоры голени, каждый из которых имеет крепежную площадку с выступами, между которыми вставлена ось с подшипником скольжения, выполненным с возможностью свободного перемещения вдоль оси, причем между верхним выступом и подшипником скольжения вставлена пружина сжатия; тягу бедра, верхняя часть которой закреплена неподвижно, а нижняя часть имеет неподвижное соединение через дистансер коленоупора с подшипником скольжения коленоупора; тягу голени, верхняя часть которой соединена с нижней частью тяги бедра, а нижняя часть имеет неподвижное соединение через дистансер упора голени с подшипником скольжения упора голени, а также соединена с рычагом прижатия стопы; кривошипно-шатунную передачу, включающую соединенные между собой длинный рычаг и короткий рычаг; и рычаг голени, первый конец которого соединен с первым концом длинного рычага кривошипно-шатунной передачи, а второй конец соединен с нижней частью тяги голени, при этом второй конец длинного рычага кривошипно-шатунной передачи соединен с нижней частью тяги бедра; причем дистансер коленоупора и рычаг прижатия стопы выполнены в виде телескопических соединений с механизмом изменения длины; дистансер коленоупора имеет Г-образную форму и выполнен с возможностью изменения длины в продольном и поперечном направлении.The technical result is achieved due to the fact that the rehabilitation device for forced movement of the legs proposed according to the present invention contains movable knee supports and movable lower leg supports, each of which has a fastening platform with protrusions, between which an axis is inserted with a sliding bearing made with the possibility of free movement along the axis, and a compression spring is inserted between the upper lip and the plain bearing; a thrust of the thigh, the upper part of which is fixed motionlessly, and the lower part has a fixed connection through the knee joint spacer with the sliding bearing of the knee joint; a lower leg thrust, the upper part of which is connected to the lower part of the thigh thrust, and the lower part has a fixed connection through the calf support distancer with the sliding bearing of the lower leg support, and is also connected to the foot pressing lever; a crank gear, including a long lever and a short lever connected to each other; and a lower leg lever, the first end of which is connected to the first end of the long crank arm, and the second end is connected to the lower part of the lower leg, the second end of the long crank arm being connected to the lower part of the thigh link; moreover, the knee-support distancer and the foot pressing lever are made in the form of telescopic joints with a mechanism for changing the length; the knee support distancer has an L-shape and is made with the ability to change the length in the longitudinal and transverse directions.

В некоторых вариантах осуществления изобретения тяга бедра, тяга голени, длинный рычаг кривошипно-шатунной передачи, короткий рычаг кривошипно-шатунной передачи, рычаг голени выполнены в виде телескопических соединений с механизмом изменения длины.In some embodiments of the invention, the thigh rod, the lower leg rod, the long crank arm, the short crank arm, and the lower leg arm are made in the form of telescopic joints with a length-changing mechanism.

В некоторых вариантах осуществления изобретения механизм изменения длины выполнен в виде электропривода, установленного на ось, проходящую внутри телескопического соединения.In some embodiments of the invention, the length changing mechanism is made in the form of an electric actuator mounted on an axle extending inside the telescopic connection.

В некоторых вариантах осуществления изобретения электропривод выполнен на базе шагового двигателя.In some embodiments of the invention, the electric drive is based on a stepper motor.

Изменение длины короткого и длинного рычагов кривошипно-шатунной передачи, тяги бедра, тяги голени и рычага голени в зависимости от роста пациента достигается за счет телескопического исполнения этих рычагов с фиксатором.Changing the length of the short and long levers of the crank drive, thigh traction, lower leg traction and lower leg lever, depending on the patient's height, is achieved through the telescopic design of these levers with a lock.

Увеличение начальной фазы периода амортизации, уменьшение времени постановки стопы с пятки, увеличения фазы отталкивания достигается введением подвижных подпружиненных коленоупоров и упоров голени.An increase in the initial phase of the amortization period, a decrease in the time for placing the foot from the heel, and an increase in the take-off phase are achieved by the introduction of movable spring-loaded knee pads and shin pads.

Изменение в продольном и поперечном направлении положения колена достигается возможностью изменения длины телескопической конструкции дистансера коленоупора с помощью соответствующих шаговых двигателей.The change in the longitudinal and transverse directions of the knee position is achieved by the possibility of changing the length of the telescopic structure of the knee support distance using the corresponding stepping motors.

Прижатие стопы во время цикла опоры шага достигается возможностью изменения длины телескопической конструкции рычага прижатия стопы с помощью шагового двигателя.Compression of the foot during the step support cycle is achieved by the ability to change the length of the telescopic design of the foot compression lever using a stepper motor.

Краткое описание чертежейBrief Description of Drawings

Прилагаемые чертежи, которые включены в состав настоящего описания и являются его частью, иллюстрируют варианты осуществления изобретения и совместно с вышеприведенным общим описанием изобретения и нижеприведенным подробным описанием вариантов осуществления служат для пояснения принципов настоящего изобретения.The accompanying drawings, which are incorporated and form part of the present specification, illustrate embodiments of the invention and together with the foregoing general description of the invention and the following detailed description of the embodiments serve to explain the principles of the present invention.

На фиг. 1 показана принципиальная схема устройства.FIG. 1 shows a schematic diagram of the device.

На фиг. 2 показан вид сверху дистансера коленоупора.FIG. 2 shows a top view of the knee support spacer.

На фиг. 3а-3 г изображено поэтапное положение коленоупора и упора голени.FIG. Figures 3a-3d show the phased position of the knee support and the lower leg support.

На фиг. 4 изображено поэтапное положение дистансера коленоупора.FIG. 4 shows the phased position of the knee support distancer.

Термины и определенияTerms and Definitions

Для лучшего понимания настоящего изобретения ниже приведены некоторые термины, использованные в настоящем описании изобретения. Если не определено отдельно, технические и научные термины в данной заявке имеют стандартные значения, общепринятые в научной и технической литературе.For a better understanding of the present invention, below are some of the terms used in the present description of the invention. Unless otherwise specified, technical and scientific terms in this application have the standard meanings generally accepted in the scientific and technical literature.

В настоящем описании и в формуле изобретения термины «включает», «включающий» и «включает в себя», «имеющий», «снабженный», «содержащий» и другие их грамматические формы не предназначены для истолкования в исключительном смысле, а, напротив, используются в неисключительном смысле (т.е., в смысле «имеющий в своем составе»). В качестве исчерпывающего перечня следует рассматривать только выражения типа «состоящий из».In the present description and in the claims, the terms “includes”, “including” and “includes”, “having”, “equipped”, “containing” and their other grammatical forms are not intended to be construed in an exclusive sense, but, on the contrary, are used in a non-exclusive sense (ie, in the sense of "including"). Only expressions of the type “consisting of” should be considered as an exhaustive list.

Под термином «универсальный» в части его использования относительно устройства принудительного перемещения ног пациента в данном документе понимают возможность адаптации механики устройства под рост пациентов и возможность изменять походку пациента при необходимости.The term "universal" in terms of its use in relation to the device for the forced movement of the patient's legs in this document means the ability to adapt the mechanics of the device to the height of patients and the ability to change the patient's gait if necessary.

Под термином «пассивное движение ног» подразумевается принудительное передвижение ног пациента, у которого или полностью отсутствуют движения в ногах, или они чрезвычайно искажены из-за болезни или травмы.The term "passive leg movement" refers to the forced movement of the legs of a patient who either has no leg movement at all or is extremely distorted due to illness or injury.

Термин «соединенный» означает функционально соединенный, при этом может быть использовано любое количество или комбинация промежуточных элементов между соединяемыми компонентами (включая отсутствие промежуточных элементов).The term "connected" means functionally connected, and any number or combination of intermediate elements between the connected components (including the absence of intermediate elements) can be used.

Кроме того, термины «первый», «второй», «третий» и т.д. используются просто как условные маркеры, не накладывая каких-либо численных или иных ограничений на перечисляемые объекты.In addition, the terms "first", "second", "third", etc. are used simply as conditional markers, without imposing any numerical or other restrictions on the enumerated objects.

Подробное описание изобретенияDetailed description of the invention

Обычно, в реабилитационном процессе восстановления двигательной активности пациентов с нарушением опорно-двигательного аппарата используют тренажер для локомоторной терапии, который состоит из нескольких составляющих: беговая дорожка, работающая на малых скоростях, вмонтированная в станину; станина с регулируемым верхним держателем и с брусьями, регулируемыми по высоте и ширине; устройство для компенсации части веса пациента, представляющее собой лебедку для облегчения вертикализации корпуса пациента и лямочные предохранительные пояса, которые надеваются на пациента; а также устройство принудительного передвижения ног.Usually, in the rehabilitation process of restoring the motor activity of patients with disorders of the musculoskeletal system, a simulator for locomotor therapy is used, which consists of several components: a treadmill operating at low speeds, built into the frame; a bed with an adjustable upper holder and bars adjustable in height and width; a device for compensating for a part of the patient's weight, which is a winch to facilitate verticalization of the patient's body and harness safety harnesses that are worn on the patient; as well as a device for forced movement of the legs.

Настоящее решение относится в целом к устройству принудительного передвижения ног, которое обеспечивает физиологическое движение нижних конечностей посредством приводов тазобедренного и голеностопного суставов, и кинематическая схема которого позволит улучшить биомеханику ходьбы по сравнению с существующими аналогами.The present solution relates in general to a device for forced movement of the legs, which provides physiological movement of the lower limbs by means of the drives of the hip and ankle joints, and the kinematic scheme of which will improve the biomechanics of walking in comparison with existing analogues.

Описание примерного варианта осуществления настоящего изобретения, приведенное ниже, приводится исключительно в качестве примера и предназначено для иллюстративных целей и не предназначено для ограничения объема раскрываемого изобретения.The description of an exemplary embodiment of the present invention below is provided by way of example only and is intended for illustrative purposes and is not intended to limit the scope of the disclosed invention.

Колени и голеностопные суставы пациента фиксируются с помощью соответствующих коленоупоров и упоров голени.The patient's knees and ankles are secured using the appropriate knee and shin supports.

В частности, каждая нога пациента (см. фиг. 1) крепится с помощью эластичных ремней 1 к подвижному коленоупору и подвижному упору голени.In particular, each leg of the patient (see Fig. 1) is attached by means of elastic belts 1 to a movable knee support and a movable lower leg support.

Коленоупор выполнен в виде крепежной площадки коленоупора 2, с тыльной стороны которой расположены выступы. Выступы ориентированы в сторону кинематической схемы устройства принудительного передвижения ног. В целом, крепежная площадка коленоупора 2 имеет П-образный профиль при виде сбоку. Основание крепежной площадки коленоупора 2 может представляет собой деталь прямоугольной формы.The knee support is made in the form of a knee support attachment platform 2, on the back side of which there are projections. The protrusions are oriented towards the kinematic diagram of the forced leg movement device. In general, the knee support attachment platform 2 has a U-shaped profile when viewed from the side. The base of the knee support attachment platform 2 can be a rectangular piece.

Между выступами крепежной площадки коленоупора 2 вставлена ось коленоупора 4, на которой свободно перемещается подшипник скольжения коленоупора 5. Причем между верхним выступом и подшипником скольжения 5 вставлена пружина сжатия коленоупора 6.Between the protrusions of the knee support mounting platform 2, an axis of the knee support 4 is inserted, on which the sliding bearing of the knee support 5 moves freely. Moreover, a compression spring of the knee support 6 is inserted between the upper projection and the plain bearing 5.

Упор голени выполнен в виде крепежной площадки упора голени 3, которая имеет аналогичную конструкцию. Крепежная площадка упора голени 3 имеет расположенные с ее тыльной стороны выступы. Выступы ориентированы в сторону кинематической схемы устройства принудительного передвижения ног.В целом, крепежная площадка упора голени 3 имеет П-образный профиль при виде сбоку. Основание крепежной площадки упора голени 3 может представляет собой деталь прямоугольной формы.The shin rest is made in the form of a shin rest attachment platform 3, which has a similar design. The fastening platform of the shin rest 3 has protrusions located on its back side. The protrusions are oriented towards the kinematic diagram of the device for forced movement of the legs. In general, the attachment platform of the lower leg support 3 has a U-shaped profile when viewed from the side. The base of the shin rest attachment platform 3 can be a rectangular piece.

Между выступами крепежной площадки упора голени 3 вставлена ось упора голени 9, на которой свободно перемещается подшипник скольжения упора голени 11. Причем между верхним выступом и подшипником скольжения 11 вставлена пружина сжатия упора голени 10.Between the projections of the shin rest attachment platform 3, an axis of the shin rest 9 is inserted, on which the sliding bearing of the shin rest 11 moves freely. Moreover, a compression spring of the shin rest 10 is inserted between the upper projection and the sliding bearing 11.

Колебательное движение колен пациента обеспечивается за счет тяги бедра 8, верхняя часть которой закреплена неподвижно с возможностью вращения, и кривошипно-шатунной передачи (далее - КШП), состоящей из соединенных длинного рычага 15 и короткого рычага 14.The oscillatory movement of the patient's knees is provided by the thrust of the thigh 8, the upper part of which is fixed motionlessly with the possibility of rotation, and the crank gear (hereinafter referred to as the KShP), consisting of a connected long lever 15 and a short lever 14.

Нижняя часть тяги бедра 8 соединена с одним из концов длинного рычага 15 КШП, а также - через дистансер 7, с подшипником скольжения 5 крепежной площадки коленоупора 2, к которой крепится колено пациента. Соединение подшипника скольжения коленоупора 5 через дистансер коленоупора 7 с нижней частью тяги бедра 8 неподвижное.The lower part of the thigh thrust 8 is connected to one of the ends of the long lever 15 of the KShP, as well as through the distancer 7, with the sliding bearing 5 of the knee support mounting pad 2, to which the patient's knee is attached. The connection of the sliding bearing of the knee stop 5 through the distance piece of the knee stop 7 with the lower part of the thigh rod 8 is fixed.

Принудительное движение голеностопа пациента обеспечивается за счет тяги голени 13 и рычага голени 16. Верхняя часть тяги голени 13 соединена с нижней частью тяги бедра 8, а нижняя часть тяги голени 13 соединена с крепежной площадкой упора голени 3 и с рычагом прижатия стопы. Рычаг голени 16 первым концом соединен с концом длинного рычага 15 КШП, а вторым - с нижней частью тяги голени 13.The forced movement of the patient's ankle is provided by the leg thrust 13 and the leg lever 16. The upper part of the leg thrust 13 is connected to the lower part of the thigh thrust 8, and the lower part of the leg thrust 13 is connected to the anchoring platform of the leg support 3 and to the foot pressing lever. The lower leg lever 16 is connected by the first end to the end of the long lever 15 of the KShP, and by the second, to the lower part of the lower leg thrust 13.

При этом верхняя часть рычага прижатия стопы соединена с нижней частью рычага голени 16, а нижняя часть рычага прижатия стопы упирается в стопу пациента.In this case, the upper part of the foot pressing lever is connected to the lower part of the lower leg lever 16, and the lower part of the foot pressing lever rests against the patient's foot.

Соединение крепежной площадки упора голени 3 с нижней частью тяги голени 13 осуществляется неподвижным соединением нижней части голени 13 через дистансер голени 12 с подшипником скольжения 11 крепежной площадки упора голени 3.The connection of the shin support attachment platform 3 with the lower part of the lower leg thrust 13 is carried out by a fixed connection of the lower part of the lower leg 13 through the lower leg distancer 12 with the sliding bearing 11 of the lower leg support attachment platform 3.

Длинный 15 и короткий 14 рычаги КШП, тяга бедра 8, тяга голени 13, рычаг голени 16, дистансер коленоупора 7 и рычаг прижатия стопы выполнены в виде телескопических соединений, каждое из которых содержит наружную и внутреннюю трубы. Каждое телескопическое соединение рычага или тяги снабжено механизмом изменения длины, который выполнен в виде электропривода, установленного на ось, проходящую внутри соответствующих тяг и рычагов. В качестве электропривода предпочтительно используется электропривод на базе шагового двигателя. Однако, для специалиста в данной области техники является очевидным использование любого типа электропривода. Двигатель может быть закреплен внутри наружной трубы телескопического соединения и соединен со штоком, на конце которого установлена гайка. Гайка в свою очередь закреплена внутри внутренней трубы телескопического соединения. Для специалиста в данной области техники является очевидным любое другое крепление двигателя.Long 15 and short 14 KShP levers, thigh rod 8, lower leg rod 13, lower leg lever 16, knee-support distance 7 and foot pressing lever are made in the form of telescopic joints, each of which contains an outer and an inner tube. Each telescopic connection of a lever or rod is equipped with a length-changing mechanism, which is made in the form of an electric drive mounted on an axle passing inside the corresponding rods and levers. As an electric drive, an electric drive based on a stepper motor is preferably used. However, for a person skilled in the art it will be obvious to use any type of electric drive. The motor can be mounted inside the outer tube of the telescopic joint and connected to a stem, at the end of which a nut is installed. The nut, in turn, is secured inside the inner tube of the telescopic joint. Any other engine mount will be apparent to a person skilled in the art.

Так, механизм изменения длины рычага голени 16 в предпочтительном варианте осуществления изобретения имеет следующую конструкцию. Рычаг голени 16 выполнен в виде наружной трубы 17 и внутренней трубы 18, вставленной в наружную. В наружной трубе 17 закреплен шаговый двигатель 19, внутри которого проходит шток 20. На конце штока закреплена гайка 21, соединенная с внутренней трубой 18.Thus, the mechanism for changing the length of the lower leg lever 16 in the preferred embodiment of the invention has the following structure. The lower leg lever 16 is made in the form of an outer tube 17 and an inner tube 18 inserted into the outer one. In the outer tube 17, a stepping motor 19 is fixed, inside which the rod 20 passes. At the end of the rod, a nut 21 is fixed, connected to the inner tube 18.

Аналогично выполнены механизмы изменения длины короткого и длинного рычагов КШП, тяги бедра и тяга голени, рычага прижатия стопы с двигателями 22, 23, 24, 25 и 29 соответственно.Mechanisms for changing the length of the short and long KShP levers, thigh traction and lower leg thrust, foot pressing lever with motors 22, 23, 24, 25 and 29, respectively, are made similarly.

Длина рычага прижатия стопы увеличивается во время упора ноги и уменьшается во время переноса.The length of the foot pressure lever increases during leg rest and decreases during transfer.

Дистансер коленоупора 7 имеет два механизма изменения длины с использованием шаговых двигателей 27 и 28. Внешний вид сверху дистансера коленоупора 7 показан на фиг. 2. Дистансер выполнен Г-образной формы. Наружная труба телескопического соединения дистансера коленоупора 7 имеет Г-образную форму, а внутренние трубы выполнены с возможностью перемещаться вдоль оси наружной трубы за счет шаговых двигателей и штоков. Длина телескопической конструкции дистансера коленоупора 7 в продольном направлении меняется с помощью шагового двигателя 27, а поперечном направлении - шаговым двигателем 28.The knee spacer 7 has two mechanisms for changing the length using stepper motors 27 and 28. An external top view of the knee spacer 7 is shown in FIG. 2. The distancer is L-shaped. The outer pipe of the telescopic connection of the knee support 7 is L-shaped, and the inner pipes are made with the ability to move along the axis of the outer pipe by means of stepper motors and rods. The length of the telescopic structure of the knee support distance 7 in the longitudinal direction is changed by a stepping motor 27, and in the transverse direction - by a stepping motor 28.

Каждый шаговый двигатель механизмов изменения длины соединен с блоком управления 26. Средства передачи данных между двигателями и блоком управления 26 выбираются из устройств, предназначенных для реализации процесса коммуникации между различными устройствами посредством проводной и/или беспроводной связи, в частности, такими устройствами могут быть: GSM модем, Wi-Fi приемопередатчик, Bluetooth или BLE модуль, GPRS модуль, Глонасс модуль, NFS, Ethernet и т.п.Each stepper motor of the mechanisms for changing the length is connected to the control unit 26. The means of data transmission between the motors and the control unit 26 are selected from devices designed to implement the communication process between various devices via wired and / or wireless communication, in particular, such devices can be: GSM modem, Wi-Fi transceiver, Bluetooth or BLE module, GPRS module, Glonass module, NFS, Ethernet, etc.

Блок управления 26 запрограммирован таким образом, чтобы рычаги принудительного передвижения ног двигались синхронно со скоростью движения беговой дорожки в соответствии с циклом шагательных движений клинической биомеханики ходьбы.The control unit 26 is programmed so that the levers for forced movement of the legs move synchronously with the speed of the treadmill in accordance with the cycle of walking movements of clinical biomechanics of walking.

При регулировании длины короткого рычага 14 КШП можно менять длину шага пациента. Меняя длину рычага голени 16 и длинного рычага 15 КШП можно менять походку пациента.When adjusting the length of the short lever 14 KShP, you can change the length of the patient's step. By changing the length of the lower leg lever 16 and the long lever 15 of the KShP, it is possible to change the patient's gait.

Пример осуществления заявленного изобретения.An example of implementation of the claimed invention.

На пациента надевают лямочный предохранительный пояс вертикальной поддержки, фиксируют коленные и голеностопные суставы. После этого пациент принимает вертикальное положение или за счет силы рук и коленоупоров, или с помощью лебедки. Обычно управление работой тренажера для локомоторной терапии осуществляется с удаленного блока управления, который позволяет задавать скорость движения беговой дорожки, контролировать спастику пациента, следить за реакцией ног пациента на прикладываемые усилия. Работа устройства принудительного перемещения ног осуществляется с помощью передачи управляющих воздействий на приводы устройства от блока управления двигателями.The patient is put on a vertical support harness, knee and ankle joints are fixed. After that, the patient assumes an upright position either by the strength of the arms and knee supports, or by means of a winch. Usually, the operation of the locomotor therapy simulator is controlled from a remote control unit, which allows you to set the speed of the treadmill, control the patient's spasticity, and monitor the response of the patient's legs to applied forces. The operation of the device for forced movement of the legs is carried out by transferring control actions to the drives of the device from the engine control unit.

Подстройка механизма устройства принудительного перемещения ног под рост пациента происходит следующим образом.The adjustment of the mechanism of the device for forced movement of the legs for the patient's height is as follows.

На неподвижно закрепленный в наружной трубе 17 телескопического соединения рычага голени 16 шаговый двигатель 19 подается управляющий сигнал от блока управления шаговыми двигателями 26. При этом шток 20 начинает вращаться. Расстояние от двигателя 19 до закрепленной на конце штока 20 гайки 21 начинает изменяться. Так как гайка 21 неподвижно соединена с внутренней трубой 18 телескопического соединения рычага голени 16, то начинает меняться и общая длина рычага голени 16. Аналогично изменяется длина короткого 14 и длинного 15 рычагов КШП, тяги бедра 8 и тяги голени 13.The stepper motor 19, which is fixed in the outer tube 17 of the telescopic connection of the lower leg lever 16, is supplied with a control signal from the stepper motor control unit 26. In this case, the rod 20 begins to rotate. The distance from the engine 19 to the nut 21 fixed at the end of the rod 20 begins to change. Since the nut 21 is fixedly connected to the inner tube 18 of the telescopic connection of the lower leg lever 16, the total length of the lower leg lever 16 also begins to change. Similarly, the length of the short 14 and long 15 CRT levers, the thigh thrust 8 and the lower leg thrust 13 change.

После установки на блоке управления тренажера параметров ходьбы (начальное положение, скорость, движение одной или двумя ногами), включают режим ходьбы.After setting the walking parameters on the control unit of the simulator (initial position, speed, movement with one or two legs), the walking mode is turned on.

Общий цикл движения крепежной площадки коленоупора 2 во время шага схематично иллюстрирован на фиг. 3 и заключается в следующем.The general movement cycle of the knee support attachment pad 2 during a step is schematically illustrated in FIG. 3 and is as follows.

В исходном положении (фиг. 3а) короткий рычаг КШП 14 находится в вертикальном положении, т.е., угол его поворота равен 0 град. Стопа пациента 30, закрепленная эластичными ремнями 1, стоит на полотне беговой дорожки. За счет пружины сжатия 6 крепежной площадки коленоупора и направляющей оси 4 крепежная площадка коленоупора 2 находится в верхнем положении по отношению к неподвижно закрепленному подшипнику 5 коленоупора (показано широкой стрелкой).In the initial position (Fig. 3a), the short lever KShP 14 is in a vertical position, i.e., its angle of rotation is 0 degrees. The patient's foot 30, secured with elastic straps 1, stands on the belt of the treadmill. Due to the compression spring 6 of the knee support attachment platform and the guide axle 4, the knee support attachment platform 2 is in the upper position with respect to the fixed bearing 5 of the knee support (shown by a wide arrow).

После начала движения короткий рычаг КШП 14 вращается по часовой стрелке, полотно беговой дорожки движется слева направо (показано широкой заштрихованной стрелкой). Тяга бедра 8 и тяга голени 13 вращаются против часовой стрелки, оставаясь примерно на одной линии. Нога перемещается назад.After the start of the movement, the short lever KShP 14 rotates clockwise, the treadmill belt moves from left to right (shown by a wide shaded arrow). The thigh row 8 and the lower leg row 13 rotate counterclockwise, remaining approximately in line. The leg moves back.

В момент, когда короткий рычаг 14 КШП повернется на угол примерно 90 град. (фиг. 3б) крепежная площадка коленоупора 2 за счет веса пациента смещается в нижнее положение, пружина коленоупора 6 сжимается, и стопа 30 остается на полотне беговой дорожки, а не преждевременно поднимается. Положение стопы при использовании аналогичного устройства без подпружиненных коленоупора и упора голени в момент отрыва показано штрихпунктирной линией 31. В этом случае поднятие стопы происходит уже при угле поворота короткого рычага 14 КШП около 70 град. В результате использования кинематической схемы заявленного изобретения фаза отталкивания каждой ноги увеличивается на расстояние «а» по сравнению с фазой отталкивания при использовании аналогичных устройств c жестким креплением коленоупоров и упоров голени.At the moment when the short lever 14 KShP rotates at an angle of approximately 90 degrees. (Fig. 3b) the attachment platform of the knee support 2 is shifted to the lower position due to the patient's weight, the spring of the knee support 6 is compressed, and the foot 30 remains on the treadmill, and does not rise prematurely. The position of the foot when using a similar device without a spring-loaded knee support and an anvil of the lower leg at the moment of separation is shown by a dash-dotted line 31. In this case, the raising of the foot occurs already at an angle of rotation of the short lever 14 KShP of about 70 degrees. As a result of using the kinematic scheme of the claimed invention, the repulsion phase of each leg is increased by the distance "a" compared to the repulsion phase when using similar devices with rigid attachment of knee pads and shin rests.

В цикле переноса ноги короткий рычаг 14 КШП (фиг. 3в) поворачивается на угол 110-250 град.In the cycle of the leg transfer, the short lever 14 KShP (Fig. 3c) rotates through an angle of 110-250 degrees.

После переноса ноги, когда короткий рычаг 14 КШП повернется на угол примерно 270 град. (фиг. 3г), нога занимает переднее положение, крепежная площадка коленоупора 2 продолжает занимать нижнее положение, и нога своевременно опускается, а не зависает над полотном беговой дорожки. В результате использования кинематической схемы заявленного изобретения начальная фаза периода амортизации увеличивается на расстояние «б» по сравнению с начальной фазой периода амортизации при использовании аналогичных устройств с жестким креплением коленоупоров и упоров голени.After the transfer of the leg, when the short lever 14 KShP rotates through an angle of approximately 270 degrees. (Fig. 3d), the leg takes a forward position, the knee-support attachment platform 2 continues to occupy the lower position, and the leg is promptly lowered, and does not hang over the treadmill. As a result of using the kinematic scheme of the claimed invention, the initial phase of the amortization period increases by a distance "b" as compared to the initial phase of the amortization period when using similar devices with rigid attachment of knee pads and shin supports.

Кроме этого, за счет того, что при угле поворота короткого рычага КШП 14 в пределах 270-300 град. пружина сжатия коленоупора 6 разжимается, крепежная площадка коленоупора 2 перемещается в верхнее положение, происходит своевременное без запаздывания постановка стопы с пятки.In addition, due to the fact that when the angle of rotation of the short lever KShP 14 is within 270-300 degrees. the compression spring of the knee pad 6 is uncompressing, the knee pad attachment platform 2 moves to the upper position, the foot is put on the heel in a timely manner without delay.

В момент выпрямления ноги, когда она занимает положение аналогичное исходному положению (фиг. 3а), пружина коленоупора 6 находится уже в разжатом состоянии, основание с выступами крепежной площадки коленоупора 2 находится в верхнем положении, цикл повторяется.At the moment of straightening the leg, when it takes a position similar to the initial position (Fig.3a), the spring of the knee support 6 is already in the unfolded state, the base with the protrusions of the knee support 2 is in the upper position, the cycle is repeated.

Аналогично перемещается упор голени 3.Shin rest 3 moves in the same way.

Изменение в продольном и поперечном направлении положения колена достигается возможностью изменения длины телескопической конструкции дистансера 7 коленоупора. Коленоупор из положения 32 (фиг. 4) при изменении длины дистансера 7 в продольном направлении длина за счет шагового двигателя 27 занимает положение 34. При изменении длины дистансера 7 коленоупора в поперечном направлении с помощью шагового двигателя 28, коленоупор из положения 32 занимает положение 33. Изменение положения коленоупора в продольном или в поперечном направлении меняется по решению лечащего врача от блока управления 26 в ручном режиме.The change in the longitudinal and transverse directions of the knee position is achieved by the possibility of changing the length of the telescopic structure of the knee support distance 7. The knee support from position 32 (Fig. 4) when changing the length of the spacer 7 in the longitudinal direction, the length due to the stepping motor 27 takes position 34. When changing the length of the spacer 7 of the knee support in the transverse direction using the stepping motor 28, the knee support from position 32 takes position 33. Changing the position of the knee support in the longitudinal or transverse direction is changed by the decision of the attending physician from the control unit 26 in manual mode.

Прижатие стопы во время цикла опоры шага достигается за счет изменения длины телескопического рычага прижатия стопы, которое происходит с помощью шагового двигателя 29. В момент опоры длина рычага прижатия стопы увеличивается, а момент переноса уменьшается. Изменение длины рычага прижатия стопы синхронизировано с движением рычагов принудительного передвижения ног.The foot pressing during the step support cycle is achieved by changing the length of the telescopic foot pressing lever, which occurs with the help of the stepping motor 29. At the moment of support, the length of the foot pressing lever increases, and the transfer moment decreases. The change in the length of the lever for pressing the foot is synchronized with the movement of the levers for forced movement of the legs.

Таким образом, вышеприведенный пример осуществления заявленного устройства подтверждает возможность получения технического результата, который в целом достигается за счет вертикального перемещения крепежных площадок коленоупоров и упоров голени, конструкции крепления площадки коленоупора с тягой бедра и КШП, а также за счет телескопического выполнения рычагов и тяг.Thus, the above example of the implementation of the claimed device confirms the possibility of obtaining a technical result, which is generally achieved due to the vertical movement of the knee pads and shin stops, the design of the knee pad attachment with the thigh thrust and KSHP, as well as due to the telescopic design of the levers and rods.

Хотя настоящая патентная заявка относится к определенному в прилагаемой ниже в формуле изобретения, важно отметить, что настоящая заявка на патент содержит основание для формулировки других изобретений, которые могут, например, быть заявлены как объект уточненной формулы изобретения настоящей заявки или как объект формулы изобретения в выделенной и/или продолжающей заявке. Такой объект может быть охарактеризован любым признаком или комбинацией признаков, описанных в настоящем документе.While this patent application relates to what is defined in the claims appended below, it is important to note that this patent application contains a basis for the formulation of other inventions, which may, for example, be claimed as the subject of the refined claims of the present application or as the subject of the and / or a continuing application. Such an object can be characterized by any feature or combination of features described herein.

Claims (12)

1. Устройство принудительного передвижения ног, содержащее1. A device for forced movement of the legs, containing подвижные коленоупоры и подвижные упоры голени, каждый из которых имеет крепежную площадку с выступами, между которыми вставлена ось с подшипником скольжения, выполненным с возможностью свободного перемещения вдоль оси, причем между верхним выступом и подшипником скольжения вставлена пружина сжатия,movable knee supports and movable shin supports, each of which has a fastening platform with protrusions, between which an axis is inserted with a sliding bearing made with the possibility of free movement along the axis, and a compression spring is inserted between the upper protrusion and the sliding bearing, тягу бедра, верхняя часть которой закреплена неподвижно, а нижняя часть имеет неподвижное соединение через дистансер коленоупора с подшипником скольжения коленоупора,thrust of the thigh, the upper part of which is fixed immovably, and the lower part has a fixed connection through the knee joint spacer with the sleeve bearing of the knee joint, тягу голени, верхняя часть которой соединена с нижней частью тяги бедра, а нижняя часть имеет неподвижное соединение через дистансер упора голени с подшипником скольжения упора голени, а также соединена с рычагом прижатия стопы,tibia rod, the upper part of which is connected to the lower part of the thigh rod, and the lower part has a fixed connection through the calf support distancer with the sliding bearing of the lower leg support, and is also connected to the foot pressing lever, кривошипно-шатунную передачу, включающую соединенные между собой длинный рычаг и короткий рычаг, crank gear, including a long lever and a short lever connected to each other, и рычаг голени, первый конец которого соединен с первым концом длинного рычага кривошипно-шатунной передачи, а второй конец соединен с нижней частью тяги голени, при этом второй конец длинного рычага кривошипно-шатунной передачи соединен с нижней частью тяги бедра;and a lower leg lever, the first end of which is connected to the first end of the long crank arm, and the second end is connected to the lower part of the lower leg, the second end of the long crank arm being connected to the lower part of the thigh link; причем дистансер коленоупора и рычаг прижатия стопы выполнены в виде телескопических соединений с механизмом изменения длины; moreover, the knee-support distancer and the foot pressing lever are made in the form of telescopic joints with a mechanism for changing the length; дистансер коленоупора имеет Г-образную форму и выполнен с возможностью изменения длины в продольном и поперечном направлении.the knee support distancer has an L-shape and is made with the ability to change the length in the longitudinal and transverse directions. 2. Устройство по п. 1, характеризующееся тем, что тяга бедра, тяга голени, длинный рычаг кривошипно-шатунной передачи, короткий рычаг кривошипно-шатунной передачи, рычаг голени выполнены в виде телескопических соединений с механизмом изменения длины.2. The device according to claim 1, characterized in that the thigh thrust, the lower leg thrust, the long crank arm, the short crank arm, the lower leg arm are made in the form of telescopic joints with a mechanism for changing the length. 3. Устройство по п. 1, характеризующееся тем, что телескопическое соединение дистансера коленоупора имеет наружную трубу Г-образной формы и две внутренних трубы, установленных с разных сторон в наружную трубу и выполненных с возможностью перемещения относительно наружной трубы.3. The device according to claim. 1, characterized in that the telescopic connection of the knee support distancer has an L-shaped outer pipe and two inner pipes installed from different sides into the outer pipe and made with the possibility of moving relative to the outer pipe. 4. Устройство по любому из пп. 1-3, характеризующееся тем, что механизм изменения длины выполнен в виде электропривода, установленного на ось, проходящую внутри телескопического соединения.4. Device according to any one of paragraphs. 1-3, characterized in that the mechanism for changing the length is made in the form of an electric drive mounted on an axis passing inside the telescopic connection. 5. Устройство по п. 4, характеризующееся тем, что электропривод выполнен на базе шагового двигателя.5. The device according to claim 4, characterized in that the electric drive is based on a stepper motor.
RU2020113493A 2020-04-14 2020-04-14 Universal forced leg movement rehabilitation device RU2729732C1 (en)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020113493A RU2729732C1 (en) 2020-04-14 2020-04-14 Universal forced leg movement rehabilitation device
EA202090795A EA037485B1 (en) 2020-04-14 2020-04-20 Universal rehabilitation device for forced movement of legs
CH001206/2022A CH718683B1 (en) 2020-04-14 2020-05-08 UNIVERSAL REHABILITATION DEVICE FOR FORCED MOVEMENT OF THE LEGS.
PCT/RU2020/000216 WO2021211003A1 (en) 2020-04-14 2020-05-08 Universal rehabilitation device for forced movement of the legs

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020113493A RU2729732C1 (en) 2020-04-14 2020-04-14 Universal forced leg movement rehabilitation device

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2729732C1 true RU2729732C1 (en) 2020-08-11

Family

ID=72086192

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2020113493A RU2729732C1 (en) 2020-04-14 2020-04-14 Universal forced leg movement rehabilitation device

Country Status (4)

Country Link
CH (1) CH718683B1 (en)
EA (1) EA037485B1 (en)
RU (1) RU2729732C1 (en)
WO (1) WO2021211003A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU206769U1 (en) * 2021-03-05 2021-09-28 Олег Николаевич Рогачев Trainer track for the prevention and treatment of flat feet

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2000766C1 (en) * 1991-06-28 1993-10-15 Михаил Абрамович Альтшуллер Apparatus for developing contractures
RU2139701C1 (en) * 1998-10-08 1999-10-20 Жилин Владислав Иванович Device for recovery of mobility in joints
RU2240851C1 (en) * 2003-10-02 2004-11-27 Назаров Александр Михайлович Exercising apparatus for recovery of leg motional activity
RU2402311C1 (en) * 2009-08-10 2010-10-27 Александр Михайлович Назаров Apparatus for forced feet motion
US9011296B2 (en) * 2012-07-26 2015-04-21 Charles A. Peralo Therapeutic exercise apparatus with multiple selectively interlockable sliding platforms
US10449107B2 (en) * 2016-12-08 2019-10-22 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Gait training apparatus

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2000766C1 (en) * 1991-06-28 1993-10-15 Михаил Абрамович Альтшуллер Apparatus for developing contractures
RU2139701C1 (en) * 1998-10-08 1999-10-20 Жилин Владислав Иванович Device for recovery of mobility in joints
RU2240851C1 (en) * 2003-10-02 2004-11-27 Назаров Александр Михайлович Exercising apparatus for recovery of leg motional activity
RU2402311C1 (en) * 2009-08-10 2010-10-27 Александр Михайлович Назаров Apparatus for forced feet motion
US9011296B2 (en) * 2012-07-26 2015-04-21 Charles A. Peralo Therapeutic exercise apparatus with multiple selectively interlockable sliding platforms
US10449107B2 (en) * 2016-12-08 2019-10-22 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Gait training apparatus

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU206769U1 (en) * 2021-03-05 2021-09-28 Олег Николаевич Рогачев Trainer track for the prevention and treatment of flat feet

Also Published As

Publication number Publication date
EA037485B1 (en) 2021-04-02
WO2021211003A1 (en) 2021-10-21
CH718683B1 (en) 2024-02-15
EA202090795A1 (en) 2021-03-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104490568B (en) Human lower extremity exoskeleton walking aid rehabilitation robot
KR100942968B1 (en) A movement machine for rehabilitation medical cure
JP6757971B2 (en) Lower limb joint exercise device
JP5283282B2 (en) Walking assist device
KR101289005B1 (en) Walking training apparatus
US20110160625A1 (en) Apparatus and method for training knee and hip joints of a patient in post-traumatic or post-operative period
EP2241302B1 (en) Apparatus for rehabilitation of patients suffering motor dysfunction
US11986434B2 (en) Medical walker
RU2687573C2 (en) Ankle link of orthosis or exoskeleton
CN213311456U (en) Lower limb rehabilitation training robot
US10881889B2 (en) Gait pattern training device
CN112451310B (en) Restorer is tempered to orthopedics joint muscle power
KR101797967B1 (en) Walking Assistance Apparatus for Lower Limb
CN113712744B (en) Wheelchair and walking assisting exoskeleton integrated structure and control method thereof
CN106137681A (en) Intelligent lower limb recovery training appliance for recovery
CN111870487A (en) Lower limb rehabilitation mechanical exoskeleton device and control method thereof
CN208710413U (en) A kind of lower limb rehabilitation training machine
RU2729732C1 (en) Universal forced leg movement rehabilitation device
WO2009122557A1 (en) Exercise aiding apparatus
EP3718525B1 (en) Motorised assistance system
EP3986353B1 (en) A wearable lower extremity exoskeleton
CN114733145B (en) Intelligent multifunctional lower limb rehabilitation training integrated machine
US11083662B2 (en) Pivoting lower limb therapy device
RU130500U1 (en) TRAINING COMPLEX (OPTIONS)
WO2020130866A1 (en) Ankle link of a brace or exoskeleton