RU2681303C1 - Способ навигации летательных аппаратов - Google Patents

Способ навигации летательных аппаратов Download PDF

Info

Publication number
RU2681303C1
RU2681303C1 RU2018123060A RU2018123060A RU2681303C1 RU 2681303 C1 RU2681303 C1 RU 2681303C1 RU 2018123060 A RU2018123060 A RU 2018123060A RU 2018123060 A RU2018123060 A RU 2018123060A RU 2681303 C1 RU2681303 C1 RU 2681303C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
radio waves
aircraft
ultrashort pulse
rays
earth
Prior art date
Application number
RU2018123060A
Other languages
English (en)
Inventor
Александр Васильевич Кашин
Валерий Александрович Козлов
Мария Михайловна Ивойлова
Анатолий Львович Кунилов
Original Assignee
Российская Федерация, от имени которой выступает Государственная корпорация по атомной энергии "Росатом"
Федеральное государственное унитарное предприятие "Российский Федеральный ядерный центр - Всероссийский научно-исследовательский институт экспериментальной физики" (ФГУП "РФЯЦ-ВНИИЭФ")
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Российская Федерация, от имени которой выступает Государственная корпорация по атомной энергии "Росатом", Федеральное государственное унитарное предприятие "Российский Федеральный ядерный центр - Всероссийский научно-исследовательский институт экспериментальной физики" (ФГУП "РФЯЦ-ВНИИЭФ") filed Critical Российская Федерация, от имени которой выступает Государственная корпорация по атомной энергии "Росатом"
Priority to RU2018123060A priority Critical patent/RU2681303C1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2681303C1 publication Critical patent/RU2681303C1/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/46—Indirect determination of position data
    • G01S13/48—Indirect determination of position data using multiple beams at emission or reception
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/04—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by terrestrial means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/91—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for traffic control
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/14—Receivers specially adapted for specific applications
    • G01S19/15—Aircraft landing systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/22—Multipath-related issues
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

Изобретение относится к области радиолокационной техники и может быть использовано при построении радиолокаторов рельефометрических систем, предназначенных для определения местоположения летательных аппаратов. Технический результат изобретения - повышение быстродействия радиолокационных рельефометрических систем, позволяющее обеспечивать работоспособность навигационной системы при движении летательного аппарата с повышенными скоростями и на более низких высотах, а также повышение их разрешающей способности по дальности, скрытности и помехоустойчивости. Указанный результат достигается за счет излучения радиоволн в направлении земной поверхности и последующего приема отраженных радиоволн, при этом радиоволны излучают в виде сверхкороткого импульса по одному широкому лучу, отраженные радиоволны принимают по нескольким узким лучам и определяют наклонные дальности летательного аппарата до земной поверхности по задержке сигналов лучей относительно излучаемого сверхкороткого импульса, причем по широкому лучу излучают весь спектр сверхкороткого импульса, а по узким лучам принимают участки спектра отраженного сверхкороткого импульса так, что спектральные полосы узких лучей не перекрывают друг друга, а в сумме перекрывают весь спектр излучаемого сверхкороткого импульса. 1 з.п. ф-лы, 6 ил.

Description

Изобретение относится к области радиолокационной техники и может быть использовано при построении радиолокаторов рельефометрических систем (РРС), предназначенных для определения местоположения летательных аппаратов (ЛА) в соответствии с корреляционно-экстремальным принципом навигации [Ржевкин, В.А. Автономная навигация по картам местности / В.А. Ржевкин // Зарубежная радиоэлектроника. - 1981. - №10. - С. 3-28].
Реализация данного принципа заключается в составлении текущей карты местности (ТКМ) по данным измерений параметров мерного участка подстилающей поверхности однолучевым или многолучевым радиолокатором с последующим сравнением ТКМ с эталонной картой местности (ЭКМ), находящейся на борту ЛА до начала его движения. Вычисляют сигнал коррекции местоположения ЛА на основе анализа различий (взаимных смещений) ЭКМ и ТКМ мерного участка. Управляют движением ЛА путем коррекции его местоположения.
Известен способ навигации ЛА [Патент 2284544 РФ, МПК G01S 5/02 (2006.01) G01C 21/20 (2006.01). Способ навигации летательных аппаратов / Хрусталев А.А., Кольцов Ю.В., Рындык А.Г., Плужников А.Д., Потапов Н.Н., Егоров С.Н.; заявители и патентообладатели Госкорпорация «Росатом», ФГУП «ФНПЦ НИИИС им. Ю.Е. Седакова». - №2005116497/09; заявлено 30.05.05; опубликовано 27.09.06, Бюл. №27] на основе РРС с использованием радиоволн, излучающихся последовательно в виде нескольких лучей, выбранный за аналог.
Недостатки аналога следующие:
- низкие быстродействие и точность определения текущего местоположения ЛА в процессе его движения над мерным участком, включая движение с повышенными скоростями;
- ограничение минимальных высот полета ЛА над мерным участком.
Причиной первого недостатка является последовательный переход излучения и приема радиоволн с одного луча на другой луч, при котором за время излучения и приема по одному лучу ЛА перемещается относительно отражающей поверхности и в результате при излучении и приеме радиоволн по другим лучам пятно засветки, дальность до которого определяется, оказывается смещено вперед по курсу полета ЛА. Это приводит к зависимости точности определения текущего местоположения ЛА от скорости его движения и длительности излучаемых радиоволн. Следовательно, повышение точности за счет увеличения количества лучей ограничено допустимым временем измерения дальности при движении над мерным участком поверхности.
Причиной второго недостатка является наличие «мертвой» зоны РРС, величина которой определяется длительностью излучаемых в каждом луче радиоволн, а также суммарным временем перехода РРС как из режима излучения радиоволн в режим приема отраженных радиоволн в пределах одного луча, так и перехода с одного луча на другой.
Таким образом, последовательный переход излучения и приема радиоволн с одного луча на другой луч ограничивает быстродействие приведенного способа навигации, а также возможность повышения точности определения местоположения ЛА за счет увеличения количества лучей. При полете ЛА с повышенными скоростями возрастает вероятность ошибки определения местоположения ЛА над мерным участком.
Известен способ автономной навигации ЛА [Патент 2598000 РФ, МПК G01S 13/91 (2006.01). Способ автономной навигации летательных аппаратов / Кашин А.В., Хрусталев А.А., Кунилов А.Л., Ивойлова М.М.; заявители и патентообладатели Госкорпорация «Росатом», ФГУП «ФНПЦ НИИИС им. Ю.Е. Седакова». - 2015154920/07; заявлено 21.12.15; опубликовано 20.09.16, Бюл. №26], позволяющий повысить быстродействие навигации ЛА и точность определения его местоположения при движении над мерным участком, выбранный за прототип.
Данный способ навигации ЛА поясняют рисунки, приведенные на фиг. 1, фиг. 2 и фиг. 3. Реализация способа заключается в определении наклонных дальностей ЛА до земной поверхности по нескольким лучам, в каждом из которых излучают и принимают радиоволны в виде последовательности радиоимпульсов (фиг. 2), начальные фазы которых модулированы М-последовательностью (МП), ортогональной модулирующим М-последовательностям радиоволн в других лучах, при этом радиоволны излучают одновременно на общей для всех лучей частоте. Лучи радиоволн излучают и принимают, как показано на фиг. 1, следующим образом. Луч 1 направлен вертикально вниз, перпендикулярно плоскости исследуемой поверхности (фиг. 1, поз. 1), луч 2 располагается слева от луча 1 по направлению движения ЛА (фиг. 1, поз. 2), а луч 3 - справа (фиг. 1, поз. 3), причем все лучи располагают в одной вертикальной плоскости. Отраженные волны разделяют по лучам и определяют наклонные дальности корреляционным способом с использованием модулирующих М-последовательностей в качестве опорных функций (фиг. 3) или способом согласованной фильтрации с использованием модулирующих М-последовательностей в качестве весовых коэффициентов. По данным о наклонных дальностях составляют ТКМ мерного участка и сравнивают ее с ЭКМ занесенной в бортовую аппаратуру перед движением ЛА. Точность определения текущего местоположения ЛА может быть повышена за счет увеличения количества используемых лучей.
В результате способ навигации прототипа позволяет получать информацию, необходимую для определения текущего местоположения ЛА и управления его движением, за время излучения и приема радиоволн по одному лучу, а не за суммарное время излучения и приема радиоволн по всем лучам, как это сделано в аналоге.
Недостатки прототипа следующие:
- невысокая разрешающая способность по дальности;
- недостаточное быстродействие данного способа, ограничивающее скорость полета ЛА.
Причиной первого недостатка является отсутствие практической возможности формирования парциальных радиоимпульсов длительностью менее 1-2 наносекунд.
Причиной второго недостатка является большое количество импульсов в излучаемой последовательности, необходимое для обеспечения лучших корреляционных свойств при разделении сигналов лучей и отсутствие практической возможности уменьшения длительности и периода следования парциальных импульсов менее 1-2 наносекунд.
Техническим результатом предлагаемого изобретения является повышение быстродействия радиолокационных рельефометрических систем, позволяющее обеспечивать работоспособность навигационной системы при движении летательного аппарата с повышенными скоростями и на более низких высотах, а также повышение их разрешающей способности по дальности.
Технический результат достигается тем, что в способе навигации летательных аппаратов, включающем определение наклонных дальностей летательного аппарата до земной поверхности, заключающемся в излучении радиоволн в направлении земной поверхности и последующем приеме отраженных радиоволн, радиоволны излучают в виде сверхкороткого импульса по одному широкому лучу, отраженные радиоволны принимают по нескольким узким лучам и определяют наклонные дальности летательного аппарата до земной поверхности по задержке сигналов лучей относительно излучаемого сверхкороткого импульса, причем по широкому лучу излучают весь спектр сверхкороткого импульса, а по узким лучам принимают участки спектра отраженного сверхкороткого импульса так, что спектральные полосы узких лучей не перекрывают друг друга, а в сумме перекрывают весь спектр излучаемого сверхкороткого импульса.
Технический результат достигается тем, что узкие лучи в пространстве не пересекаются.
Предлагаемый способ навигации ЛА и способ навигации ЛА выбранный за прототип поясняют рисунки, приведенные на фиг. 1-6.
Фигура 1. Схема расположения лучей РРЛ относительно мерного участка земной поверхности при излучении и приеме отраженных волн по 3-м лучам.
Фигура 2. Сигнал одного из лучей в виде последовательности фазоманипулированных радиоимпульсов.
Фигура 3. Графики корреляционных функций огибающей принимаемого суммарного сигнала 3-х лучей и опорных последовательностей МП1 (а), МП2 (б), МП3 (в).
Фигура 4. Схема расположения лучей РРС относительно мерного участка земной поверхности при излучении радиоволн по одному широкому лучу и приеме отраженных волн по 3-м лучам.
Фигура 5. Излучаемый РРС сверхкороткоимпульсный сигнал - временная форма (а), спектральная форма (б).
Фигура 6. Принимаемые РРС широкополосные сигналы - временные формы (а-в), спектральные формы (г).
Реализации предлагаемого способа навигации рассматривается на примере приема радиоволн по 3-м лучам. Радиоволны излучают, как показано на фиг. 4, по лучу 4, направленному в плоскости, ортогональной направлению движения и подстилающей поверхности, и имеющем пятно засветки на подстилающей поверхности, перекрывающее сечения лучей 1-3 в плоскости этой поверхности. Прием радиоволн осуществляется, как показано на фиг. 4, по лучам 1-3 следующим образом. Луч 1 направлен вертикально вниз, перпендикулярно плоскости исследуемой поверхности (фиг. 4, поз. 1), луч 2 располагается слева от луча 1 по направлению движения ЛА (фиг. 4, поз. 2), а луч 3 - справа (фиг. 4, поз. 3), причем все лучи располагают в одной вертикальной плоскости.
В направлении земной поверхности излучается (луч 4) сверхкороткий импульс (СКИ), отраженные радиоволны принимаются по узким лучам (лучи 1-3), каждый из которых настроен на определенный участок спектра отраженного СКИ так, что спектральные полосы всех используемых для приема лучей в сумме перекрывают весь спектр излучаемого СКИ (фиг. 5). Т.к. области лучей 1-3 не перекрываются в пространстве и размещены перпендикулярно плоскости исследуемой поверхности, а частотные полосы лучей 1-3 не перекрывают друг друга, наклонные дальности ЛА до земной поверхности можно определить по задержке сигналов лучей 1-3 относительно излучаемого СКИ (фиг. 6). Таким образом, в РЛ РРС осуществляется спектральное разделение принимаемых сигналов 3-х лучей.
Излучение по одному широкому лучу радиоволн в виде СКИ и их прием по нескольким узким лучам, каждый из которых имеет свой частотный диапазон, позволяют по сравнению с прототипом:
- обеспечить лучшую разрешающую способность РРС по дальности и снизить минимальную возможную высоту полета ЛА над мерным участком за счет малой длительности СКИ;
- повысить быстродействие навигационной системы, что позволяет обеспечить ее работоспособность при движении ЛА с повышенными скоростями;
- повысить точность определения местоположения ЛА за счет возможности увеличения количества используемых для приема лучей при расширении частотного спектра излучаемого сигнала;
- получать радиолокационное изображение подстилающей поверхности за счет разделения по времени принимаемых сигналов, отраженных от различающихся по высоте элементов поверхности.
Таким образом, предлагаемый способ навигации летательных аппаратов обладает рядом существенных преимуществ перед прототипом и аналогом.

Claims (2)

1. Способ навигации летательных аппаратов, включающий определение наклонных дальностей летательного аппарата до земной поверхности, заключающийся в излучении радиоволн в направлении земной поверхности и последующем приеме отраженных радиоволн, отличающийся тем, что радиоволны излучают в виде сверхкороткого импульса по одному широкому лучу, отраженные радиоволны принимают по нескольким узким лучам и определяют наклонные дальности летательного аппарата до земной поверхности по задержке сигналов лучей относительно излучаемого сверхкороткого импульса, причем по широкому лучу излучают весь спектр сверхкороткого импульса, а по узким лучам принимают участки спектра отраженного сверхкороткого импульса так, что спектральные полосы узких лучей не перекрывают друг друга, а в сумме перекрывают весь спектр излучаемого сверхкороткого импульса.
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что узкие лучи в пространстве не пересекаются.
RU2018123060A 2018-06-25 2018-06-25 Способ навигации летательных аппаратов RU2681303C1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018123060A RU2681303C1 (ru) 2018-06-25 2018-06-25 Способ навигации летательных аппаратов

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018123060A RU2681303C1 (ru) 2018-06-25 2018-06-25 Способ навигации летательных аппаратов

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2681303C1 true RU2681303C1 (ru) 2019-03-06

Family

ID=65632900

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018123060A RU2681303C1 (ru) 2018-06-25 2018-06-25 Способ навигации летательных аппаратов

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2681303C1 (ru)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6204806B1 (en) * 1999-02-26 2001-03-20 Rockwell Collins, Inc. Method of enhancing receiver autonomous GPS navigation integrity monitoring and GPS receiver implementing the same
US6760664B1 (en) * 2001-06-25 2004-07-06 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Autonomous navigation system based on GPS and magnetometer data
RU2478979C1 (ru) * 2011-11-11 2013-04-10 Закрытое акционерное общество "ВНИИРА-Навигатор" Дальномерная радиотехническая система ближней навигации летательных аппаратов
RU2521890C2 (ru) * 2012-08-17 2014-07-10 Открытое акционерное общество "Научно-производственное предприятие "Радар ммс" Способ приведения летательного аппарата к наземному объекту
EP2784445A2 (en) * 2013-03-26 2014-10-01 Honeywell International Inc. Selected aspects of advanced receiver autonomous integrity monitoring application to kalman filter based navigation filter
RU2598000C1 (ru) * 2015-12-21 2016-09-20 Российская Федерация, от имени которой выступает Государственная корпорация по атомной энергии "Росатом" Способ автономной навигации летательных аппаратов
CN106918828A (zh) * 2017-04-21 2017-07-04 中仿智能科技（上海）股份有限公司 一种飞行器自主导航方法及系统

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6204806B1 (en) * 1999-02-26 2001-03-20 Rockwell Collins, Inc. Method of enhancing receiver autonomous GPS navigation integrity monitoring and GPS receiver implementing the same
US6760664B1 (en) * 2001-06-25 2004-07-06 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Autonomous navigation system based on GPS and magnetometer data
RU2478979C1 (ru) * 2011-11-11 2013-04-10 Закрытое акционерное общество "ВНИИРА-Навигатор" Дальномерная радиотехническая система ближней навигации летательных аппаратов
RU2521890C2 (ru) * 2012-08-17 2014-07-10 Открытое акционерное общество "Научно-производственное предприятие "Радар ммс" Способ приведения летательного аппарата к наземному объекту
EP2784445A2 (en) * 2013-03-26 2014-10-01 Honeywell International Inc. Selected aspects of advanced receiver autonomous integrity monitoring application to kalman filter based navigation filter
RU2598000C1 (ru) * 2015-12-21 2016-09-20 Российская Федерация, от имени которой выступает Государственная корпорация по атомной энергии "Росатом" Способ автономной навигации летательных аппаратов
CN106918828A (zh) * 2017-04-21 2017-07-04 中仿智能科技（上海）股份有限公司 一种飞行器自主导航方法及系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3039447B1 (en) Radar system and associated apparatus and methods
FI99213C (fi) Ajoneuvon turvatutkajärjestelmä
US10261187B2 (en) Optical phasograms for LADAR vibrometry
Thiel et al. Performance capabilities of laser scanners–an overview and measurement principle analysis
US4386355A (en) System for determining the location of an airborne vehicle to the earth using a satellite-base signal source
KR101387664B1 (ko) 전파고도계를 이용한 변형된 고도모델 기반의 지형참조 항법장치
RU2444754C1 (ru) Способ обнаружения и пространственной локализации воздушных объектов
KR20150083306A (ko) 동일 채널을 사용하는 멀티사이트 레이다 신호 생성 방법 및 장치
US4306239A (en) Microwave landing systems
EP3640670A1 (en) Multiple-pulses-in-air laser scanning system with ambiguity resolution based on range probing and 3d point analysis
KR101742056B1 (ko) 합성 개구 레이더 탐색기의 표적 추적 방법
RU2402034C1 (ru) Радиолокационный способ определения углового положения цели и устройство для его реализации
RU2637817C1 (ru) Способ определения дальности до поверхности земли
RU2681303C1 (ru) Способ навигации летательных аппаратов
RU2317566C1 (ru) Способ измерения угла места радиолокационных целей двухкоординатной рлс метрового диапазона
RU2444753C1 (ru) Способ радиоконтроля воздушных объектов
RU2598000C1 (ru) Способ автономной навигации летательных аппаратов
CN111505654A (zh) 物体位置探测方法和激光雷达
JP6923799B2 (ja) レーダー装置
RU2608338C1 (ru) Устройство обработки сигналов в наземно-космической просветной радиолокационной системе
RU2691124C1 (ru) Способ автономной навигации маловысотных летательных аппаратов
US3242484A (en) Topographic mapping system employing reflected energy
RU2672092C1 (ru) Способ измерения углового положения наземных неподвижных радиоконтрастных объектов
WO2021202395A1 (en) Time of flight ranging system using multi-valued signals
RU2626012C1 (ru) Способ картографирования земной поверхности бортовой радиолокационной станцией