RU2665591C2 - Device for spatial movement control - Google Patents

Device for spatial movement control Download PDF

Info

Publication number
RU2665591C2
RU2665591C2 RU2017100280A RU2017100280A RU2665591C2 RU 2665591 C2 RU2665591 C2 RU 2665591C2 RU 2017100280 A RU2017100280 A RU 2017100280A RU 2017100280 A RU2017100280 A RU 2017100280A RU 2665591 C2 RU2665591 C2 RU 2665591C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
photodetectors
signals
cylindrical body
movement control
multipoint
Prior art date
Application number
RU2017100280A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2017100280A (en
RU2017100280A3 (en
Inventor
Олег Николаевич Кузяков
Майя Анатольевна Андреева
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тюменский индустриальный университет" (ТИУ)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тюменский индустриальный университет" (ТИУ) filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тюменский индустриальный университет" (ТИУ)
Priority to RU2017100280A priority Critical patent/RU2665591C2/en
Publication of RU2017100280A publication Critical patent/RU2017100280A/en
Publication of RU2017100280A3 publication Critical patent/RU2017100280A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2665591C2 publication Critical patent/RU2665591C2/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/14—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring distance or clearance between spaced objects or spaced apertures
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/26—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light
    • G01D5/28—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with deflection of beams of light, e.g. for direct optical indication
    • G01D5/30—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with deflection of beams of light, e.g. for direct optical indication the beams of light being detected by photocells

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)

Abstract

FIELD: transportation.SUBSTANCE: invention relates to the field of object movement control and relates to a device for spatial movement control. Device includes a housing, a source and receivers of light. Light source is multipoint, rigidly connected with the object under study and is located in a space bounded by a cylindrical body. Signals of the multipoint transmitter are recorded by a photosensor array located on the lateral surface of the cylindrical body and facing the sensitive surfaces inside the housing. According to which set of photodetectors currently registers signals of the transmitter, a conclusion is made about the current position of the object under study, its roll and the movement from the previous position. Analysis is performed using the output technology based on the precedents.EFFECT: technical result consists in providing the possibility of determining the parameters of motion along three axes, increasing the speed, durability and reliability of the device.1 cl, 3 dwg

Description

Изобретение относится к устройствам для контроля крена объекта и перемещения в пространстве с привязкой по трем координатам. С помощью описанного далее устройства также возможна фиксация точек перемещения объекта в пространстве в течение определенного промежутка времени для контроля траектории его перемещения, что может оказаться полезным для исследования влияния на его движение различных внешних воздействий и предотвращения аварийных ситуаций.The invention relates to devices for controlling the roll of an object and moving in space with reference to three coordinates. Using the device described below, it is also possible to fix the object's moving points in space for a certain period of time to control the trajectory of its movement, which may be useful for studying the influence of various external influences on its movement and preventing emergency situations.

Известно устройство, измеряющее углы наклона объекта (Пат. 2234058, МПК G01C 9/00, опубл. 10.08.2004 - Устройство для определения углов наклона объекта), которое может быть использовано для определения углов наклона строительных механизмов и машин, а также при эксплуатации промышленных зданий и сооружений. Устройство содержит сферический корпус, заполненный жидкостью, с помещенным в него шаром-замыкателем и контактными поверхностями. Контактные поверхности выполнены в виде системы переплетенных между собой разомкнутых проводников, закрепленных вертикально и горизонтально на внутренней поверхности сферического корпуса.A device is known that measures the angles of inclination of an object (Pat. 2234058, IPC G01C 9/00, publ. 08/10/2004 - A device for determining the angles of inclination of an object), which can be used to determine the angles of inclination of building mechanisms and machines, as well as in the operation of industrial buildings and structures. The device comprises a spherical body filled with liquid, with a contact ball and contact surfaces placed in it. Contact surfaces are made in the form of a system of interconnected open conductors, fixed vertically and horizontally on the inner surface of a spherical body.

Недостатком данного устройства является невозможность оценки угла наклона объекта только по трем направлениям и невозможность использования датчика при низких температурах.The disadvantage of this device is the inability to assess the angle of inclination of the object in only three directions and the inability to use the sensor at low temperatures.

Известно устройство для контроля линейного или углового перемещения оборудования или механизма грузоподъемной машины (Пат. 2403204, МПК G01B 7/00, опубл. 10.11.2010 - Устройство для контроля линейного или углового перемещения оборудования или механизма грузоподъемной машины), в котором осуществляется преобразование перемещения контролируемого объекта в угловое перемещение вала оптического энкодера. Это устройство позволяет с учетом полученной величины отклонения регулировать работу привода грузоподъемной машины.A device for controlling linear or angular movement of equipment or a mechanism of a lifting machine (Pat. 2403204, IPC G01B 7/00, publ. 10.11.2010 - Device for controlling linear or angular movement of equipment or a mechanism of a lifting machine), in which the movement of the controlled object in the angular movement of the shaft of the optical encoder. This device allows, taking into account the obtained deviation, to regulate the operation of the drive of the lifting machine.

Недостатком данного устройства является низкое быстродействие и аппаратная избыточность.The disadvantage of this device is the low speed and hardware redundancy.

Известно устройство для измерения внешнего воздействия (Пат. US 20070097362 A1, опубл. 03.05.2007 - Optical displacement sensor structure with one light source, and external force detecting device incorporating the same), использующее один излучатель света и оптоволокно с тремя световодами, направляющими свет от излучателя на три оптических сенсора. Каждый сенсор содержит четыре фотодиода. При движении объекта направление света из каждого световода меняется, величина светового потока фиксируется фотодиодами.A device for measuring external influence (Pat. US 20070097362 A1, publ. 03.05.2007 - Optical displacement sensor structure with one light source, and external force detecting device incorporating the same), using one light emitter and optical fiber with three optical fibers guiding the light from the emitter to three optical sensors. Each sensor contains four photodiodes. When an object moves, the direction of light from each fiber changes, the magnitude of the light flux is fixed by photodiodes.

Недостатком данного устройства является низкая надежность и ограниченный диапазон измерения.The disadvantage of this device is its low reliability and limited measurement range.

Наиболее близким аналогом является устройство для контроля перемещений, определяющее крен объекта (Пат. 2150086, МПК G01C 9/00, опубл. 27.05.2000 - Устройство для контроля перемещений) - прототип. Данное устройство представлено двумя блоками датчиков, выполненных в виде маятника с излучателем света, а также шкалы фотоприемников, расположенной вдоль траектории движения маятника. При движении маятника сигнал излучателя света регистрируется одним из фотоприемников. По тому, какой именно фотоприемник регистрирует сигнал излучателя, определяется положение маятника (угол его отклонения от вертикального положения) в конкретный момент времени.The closest analogue is a device for controlling movements that determines the roll of an object (Pat. 2150086, IPC G01C 9/00, publ. 27.05.2000 - Device for controlling movements) - a prototype. This device is represented by two blocks of sensors made in the form of a pendulum with a light emitter, as well as a scale of photodetectors located along the trajectory of the pendulum. When the pendulum moves, the light emitter signal is recorded by one of the photodetectors. According to which particular photodetector registers the emitter signal, the position of the pendulum (the angle of its deviation from the vertical position) at a particular point in time is determined.

Это устройство отличается более высоким быстродействием и долговечностью в использовании, оно может быть применено в исследованиях стабилизации неустойчивых объектов. Недостатком данного устройства является невозможность измерения пространственных характеристик движения объекта, т.к. измеряются только характеристики движения маятника по двум координатам.This device is characterized by higher speed and durability in use, it can be used in studies of stabilization of unstable objects. The disadvantage of this device is the inability to measure the spatial characteristics of the movement of the object, because only the motion characteristics of the pendulum are measured in two coordinates.

Задачей, на решение которой направлено заявляемое техническое решение, является обеспечение определения параметров движения исследуемого объекта (крен, скорость, перемещение от предыдущего положения и др.) в пространстве.The task to which the claimed technical solution is directed is to ensure the determination of the motion parameters of the investigated object (roll, speed, displacement from the previous position, etc.) in space.

Усовершенствование системы состоит в том, что излучатель света становится многоточечным и жестко соединяется с исследуемым объектом металлической штангой, а блок приемников сигнала располагается на боковой поверхности цилиндрического корпуса и представлен матрицей фотоприемников, чувствительные поверхности которых обращены внутрь корпуса.An improvement of the system consists in the fact that the light emitter becomes multi-point and is rigidly connected to the object under study by a metal bar, and the signal receiver block is located on the side surface of the cylindrical body and is represented by a matrix of photodetectors, whose sensitive surfaces face the inside of the body.

Технический результат - определение параметров движения объекта по трем осям, а также повышение быстродействия, долговечности и надежности устройства. Достигается данный результат тем, что в конструкции устройства предусмотрены многоточечный излучатель света, жестко прикрепленный к исследуемому объекту, и блок приемников сигнала, расположенный на боковой поверхности цилиндрического корпуса и выполненный в виде матрицы фотоприемников, чувствительные поверхности которых обращены внутрь корпуса.The technical result is the determination of the parameters of the movement of the object along three axes, as well as improving the speed, durability and reliability of the device. This result is achieved by the fact that the design of the device provides a multipoint light emitter, rigidly attached to the test object, and a block of signal receivers located on the side surface of the cylindrical body and made in the form of a matrix of photodetectors, the sensitive surfaces of which are turned inside the body.

Изобретение дополняется чертежами, поясняющими структуру устройства: фиг. 1 - схема устройства, фиг. 2 - схема матрицы фотоприемников, фиг. 3 - функциональная схема системы.The invention is supplemented by drawings explaining the structure of the device: FIG. 1 is a diagram of a device, FIG. 2 is a diagram of a matrix of photodetectors, FIG. 3 is a functional diagram of the system.

Предлагаемая схема устройства приведена на фиг. 1. Элементами устройства являются многоточечный излучатель света и блок приемников сигнала. К исследуемому объекту 1 через жесткий подвес 2 прикреплен многоточечный излучатель света 3. Точка соединения подвеса с излучателем обозначена цифрой 4. Многоточечный излучатель состоит из четырех излучателей света 5 с узкой диаграммой направленности (например, лазерных) и находится в пространстве, ограниченном цилиндрическим корпусом 6. Этот корпус содержит блок приемников сигнала - матрицу фотоприемников, расположенную на боковой поверхности цилиндрического корпуса, причем эта матрица чувствительной поверхностью обращена внутрь корпуса. Отсутствие матрицы фотоприемников на верхней грани корпуса объясняется тем, что сквозь нее проходит жесткий подвес, соединяющий исследуемый объект с многоточечным излучателем света, а на нижней грани - тем, что по координатам двух осей можно однозначно определить перемещение объекта.The proposed device diagram is shown in FIG. 1. The elements of the device are a multipoint light emitter and a block of signal receivers. A multipoint light emitter 3 is attached to the test object 1 through a rigid suspension 2. The connection point of the suspension with the emitter is indicated by 4. The multipoint emitter consists of four light emitters 5 with a narrow radiation pattern (for example, laser) and is located in a space bounded by a cylindrical housing 6. This housing contains a block of signal receivers - a matrix of photodetectors located on the lateral surface of the cylindrical housing, and this matrix is facing the inside with a sensitive surface sa. The absence of a photodetector matrix on the upper face of the casing is explained by the fact that a rigid suspension passes through it, connecting the studied object with a multi-point light emitter, and on the lower edge - because the object’s coordinates can unambiguously determine the object’s movement.

Схема расположения фотоприемников на боковой поверхности корпуса представлена на фиг. 2. Ряды фотоприемников, расположенные на внутренней боковой поверхности цилиндрического корпуса, чередуются с шагом h в вертикальном и горизонтальном направлениях. Количество фотоприемников K, обозначенных V11…VDNM, зависит от числа строк N и столбцов М матрицы. Общее число фотоприемников 7 в устройстве равно К. Оно зависит от необходимой точности измерений и вычисляется по формуле:The arrangement of photodetectors on the side surface of the housing is shown in FIG. 2. The rows of photodetectors located on the inner side surface of the cylindrical body alternate with a step h in the vertical and horizontal directions. The number of photodetectors K, denoted by V 11 ... VD NM , depends on the number of rows N and columns M of the matrix. The total number of photodetectors 7 in the device is K. It depends on the required measurement accuracy and is calculated by the formula:

K=N⋅М,K = N⋅M,

где N - количество столбцов матрицы фотоприемников, М - количество строк матрицы фотоприемников.where N is the number of columns of the matrix of photodetectors, M is the number of rows of the matrix of photodetectors.

Таким образом, данное устройство отличается наличием многоточечного излучателя света, а также тем, что блок приемников сигнала выполнен в виде матрицы фотоприемников, расположенных на внутренней боковой поверхности цилиндрического корпуса.Thus, this device is characterized by the presence of a multipoint light emitter, as well as the fact that the block of signal receivers is made in the form of a matrix of photodetectors located on the inner side surface of the cylindrical body.

Данное устройство может быть применено в системе контроля перемещений, описание которой приведено далее.This device can be used in a motion control system, the description of which is given below.

Составляющие системы контроля перемещений: устройство для контроля пространственных перемещений, содержащее исследуемый объект с многоточечным излучателем света, блок приемников сигнала; два мультиплексора сигналов и микропроцессор (например, микроконтроллер Intel 8051 АН с внешней перезаписываемой памятью).Components of the motion control system: a device for controlling spatial movements, containing the object under study with a multipoint light emitter, a block of signal receivers; two signal multiplexers and a microprocessor (for example, an Intel 8051 AN microcontroller with external rewritable memory).

Рассмотрим работу системы. Ее функциональная схема представлена на фиг. 3. После включения питания системы происходит ее инициализация: запись начальных настроек в микропроцессор, сброс значений фотоприемников, включение излучателей света, установка начального положения исследуемого объекта. Далее системой начинается непрерывный опрос блока приемников сигнала. Сигналы с фотоприемников VD11…VDNM (фиг. 2) поступают на устройства преобразования величины тока в напряжение. Каждое такое устройство преобразует фототок одного фотоприемника в выходное напряжение Uout и содержит фотодиод VD, резисторы R1 и R2 и операционный усилитель DA. После этого сигналы с устройств преобразования по каналам 1..N (с горизонтальных рядов матрицы) и 1..М (с вертикальных рядов матрицы) поступают на мультиплексоры MSH и MSV, в которых сигналы с фотоприемников в горизонтальных и вертикальных рядах отдельно обрабатываются и передаются в микропроцессор.Consider the operation of the system. Its functional diagram is shown in FIG. 3. After powering up the system, it is initialized: the initial settings are recorded in the microprocessor, the photodetectors are reset, the light emitters are turned on, and the initial position of the object under study is set. Next, the system begins continuous polling of the block of signal receivers. The signals from the photodetectors VD 11 ... VD NM (Fig. 2) are fed to the device converting the magnitude of the current into voltage. Each such device converts the photocurrent of one photodetector into the output voltage U out and contains a photodiode VD, resistors R 1 and R 2, and an operational amplifier DA. After that, the signals from the conversion devices through the channels 1..N (from the horizontal rows of the matrix) and 1..M (from the vertical rows of the matrix) are fed to the multiplexers MS H and MS V , in which the signals from the photodetectors in the horizontal and vertical rows are separately processed and transmitted to the microprocessor.

На входы A1-AK и A1-AL мультиплексоров MSH и MSV по линиям адреса поступают с нулевого и второго портов микропроцессора адреса каналов, выбранных для передачи данных. С выходов OUT мультиплексоров на входы Р1.0 и Р1.1 микропроцессора по линиям данных поступают сигналы с фотоприемников и фиксируются во внешней памяти. Далее с выходов Р1.2-P1.6 микропроцессора по адресным линиям на входы А0-А4 EPROM поступают адреса ячеек, выбранных для записи данных о текущем состоянии объекта, а через линии третьего порта микропроцессора Р3.0-Р3.7 производится обмен данными с EPROM. Выход P1,7 управления записью-чтением микропроцессора соединяется с соответствующим выводом WR/RD EPROM.At the inputs A 1 -A K and A 1 -A L of the multiplexers MS H and MS V , the address lines from the zero and second ports of the microprocessor receive the addresses of the channels selected for data transmission. From the outputs of the OUT multiplexers to the inputs P 1.0 and P 1.1 of the microprocessor, signals from photodetectors are received via data lines and are recorded in external memory. Further, from the outputs P 1.2 -P 1.6 of the microprocessor, the address lines of the cells selected for recording data on the current state of the object are received through the address lines to the inputs A0-A4 of the EPROM, and data is exchanged with the EPROM through the lines of the third port of the microprocessor P 3.0- P 3.7 . The microprocessor write-read control output P 1.7 is connected to the corresponding WR / RD EPROM pin.

Программа, хранящаяся во внутреннем ПЗУ микропроцессора, обрабатывает сигналы, поступающие с матрицы фотоприемников, и устанавливает набор фотоприемников, на которых в данный момент регистрируются сигналы излучателей света. Для точного определения перемещения многоточечного излучателя и, следовательно, исследуемого объекта применяется технология Case-Based Reasoning (CBR), или вывода на основе прецедентов. Так, прецедент можно представить в виде:The program stored in the internal microprocessor ROM processes the signals coming from the photodetector array and sets up a set of photodetectors on which the signals of the light emitters are currently recorded. Case-based Reasoning (CBR) technology, or case-based inference, is used to accurately determine the movement of a multipoint emitter and, therefore, the object under study. So, the precedent can be represented as:

CASE=(VDi, VDj, VDk, VDl, R),CASE = (VD i , VD j , VD k , VD l , R),

где VDi, VDj, VDk, VDl - набор фотоприемников, зарегистрировавших сигнал от первого, второго, третьего и четвертого излучателей света соответственно; R - решения (управляющие рекомендации).where VD i , VD j , VD k , VD l - a set of photodetectors that registered the signal from the first, second, third and fourth light emitters, respectively; R - decisions (management recommendations).

Библиотека прецедентов (БП), содержащая всевозможные наборы сигналов с фотоприемников, а также соответствующие решения, формируется до ввода системы в эксплуатацию и записывается во внешнюю память.The use case library (BP), containing all sorts of sets of signals from photodetectors, as well as the corresponding solutions, is formed before the system is put into operation and written to external memory.

Во время работы системы выполняется определение сходства данного прецедента с хранимыми в БП. При нахождении однозначного соответствия устанавливаются координаты положения объекта, его крена, скорости и величины перемещения от предыдущего положения и др.During the operation of the system, the similarity of this precedent with those stored in the BP is determined. When finding an unambiguous match, the coordinates of the position of the object, its roll, speed and magnitude of movement from the previous position, etc. are established.

Claims (1)

Устройство для контроля пространственных перемещений, содержащее корпус, источник и приемники света, отличающееся тем, что источник света является многоточечным, жестко связан с исследуемым объектом и находится в пространстве, ограниченном цилиндрическим корпусом, сигналы многоточечного излучателя регистрируются матрицей фотоприемников, расположенных на боковой поверхности цилиндрического корпуса и обращенных чувствительными поверхностями внутрь корпуса; по тому, какой набор фотоприемников в данный момент регистрирует сигналы излучателя, делается вывод о текущем положении исследуемого объекта, а также о его крене, перемещении от предыдущего положения с использованием технологии CBR.A device for controlling spatial displacements, comprising a housing, a light source and receivers, characterized in that the light source is multi-point, is rigidly connected to the object under study and is located in a space limited by a cylindrical body, the signals of a multi-point emitter are recorded by a photodetector array located on the side surface of the cylindrical body and facing sensitive surfaces inside the case; according to which set of photodetectors is currently registering the emitter signals, a conclusion is drawn about the current position of the investigated object, as well as about its roll, moving from the previous position using CBR technology.
RU2017100280A 2017-01-09 2017-01-09 Device for spatial movement control RU2665591C2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017100280A RU2665591C2 (en) 2017-01-09 2017-01-09 Device for spatial movement control

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017100280A RU2665591C2 (en) 2017-01-09 2017-01-09 Device for spatial movement control

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2017100280A RU2017100280A (en) 2018-07-09
RU2017100280A3 RU2017100280A3 (en) 2018-07-09
RU2665591C2 true RU2665591C2 (en) 2018-08-31

Family

ID=62814122

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017100280A RU2665591C2 (en) 2017-01-09 2017-01-09 Device for spatial movement control

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2665591C2 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4906846A (en) * 1985-09-03 1990-03-06 Kabushiki Kaisha Toshiba Displacement detector for detecting an amount of displacement of an object to be measured
RU2150086C1 (en) * 1998-11-16 2000-05-27 Тюменский государственный нефтегазовый университет Device monitoring movements
US20070097362A1 (en) * 2005-11-02 2007-05-03 Minebea Co., Ltd. Optical displacement sensor structure with one light source, and external force detecting device incorporating the same
RU2377498C2 (en) * 2007-11-08 2009-12-27 Открытое акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" Optical-mechanical angle gauge of rotary type with optical indicator on base of multi-value measure and with photo-electron recorder

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4906846A (en) * 1985-09-03 1990-03-06 Kabushiki Kaisha Toshiba Displacement detector for detecting an amount of displacement of an object to be measured
RU2150086C1 (en) * 1998-11-16 2000-05-27 Тюменский государственный нефтегазовый университет Device monitoring movements
US20070097362A1 (en) * 2005-11-02 2007-05-03 Minebea Co., Ltd. Optical displacement sensor structure with one light source, and external force detecting device incorporating the same
RU2377498C2 (en) * 2007-11-08 2009-12-27 Открытое акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" Optical-mechanical angle gauge of rotary type with optical indicator on base of multi-value measure and with photo-electron recorder

Also Published As

Publication number Publication date
RU2017100280A (en) 2018-07-09
RU2017100280A3 (en) 2018-07-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN1904544B (en) Laser tracking interferometer
JP3171446B2 (en) Probe
RU2431804C2 (en) Positioning pattern
CN106197288B (en) Self-calibration measuring device and method for large structure vertical displacement or deformation
CN106197287B (en) Self-calibration measuring device and method for large scale structure composition deformation or displacement parameter
JPS6279306A (en) Inspection machine with free probe
US20050280804A1 (en) Determination of an orientation parameter of an elongate object with a scan beam apparatus
ES2588998T3 (en) Procedure and device to control the correct operation of an elevator
US4732472A (en) Methods of, and systems for, determining the position of an object
CN104335067A (en) Coordinate measurement system and method
CN102661709B (en) Large-journey measuring method of moving platform displacement
CN206223097U (en) For the vertical displacement of large structure body and the measurement apparatus of ground settlement
CN113702991A (en) Light detection and ranging device and calibration system thereof
CN112539698B (en) Method for on-line tracking and real-time feedback of laser beam acting material interior
EP2250461B1 (en) Tilt sensor for a measuring instrument
CN106248067A (en) System and method for highly integrated optical read-out MEMS sensor
RU2665591C2 (en) Device for spatial movement control
CN115406400A (en) Laser range finder
CN206223096U (en) For large scale structure composition deformation or the self-calibration measurement apparatus of displacement parameter
CN113701968B (en) Bridge dynamic deflection monitoring system
CN106940174A (en) The sensor with displacement is reversed in a kind of measurement based on optical fiber acousto-optic modulation
CN103868466B (en) Comprehensive measuring device for deformation of parallel double-joint coordinate measuring machine rotating arm
US20230384090A1 (en) High-precision dual-axis laser inclinometer based on wavefront homodyne interference and measuring method
CN203965127U (en) Photoelectric tracking device for detecting performance that can be portable
CN206223095U (en) For large structure vertical displacement or the self-calibration measurement apparatus of deformation