RU2657720C1 - Трактор-робот - Google Patents
Трактор-робот Download PDFInfo
- Publication number
- RU2657720C1 RU2657720C1 RU2017126520A RU2017126520A RU2657720C1 RU 2657720 C1 RU2657720 C1 RU 2657720C1 RU 2017126520 A RU2017126520 A RU 2017126520A RU 2017126520 A RU2017126520 A RU 2017126520A RU 2657720 C1 RU2657720 C1 RU 2657720C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- tractor
- vibrators
- cylinders
- several
- linear
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
Abstract
Изобретение относится к технике повышенной проходимости, а именно к тракторам, и может быть использовано как в строительных работах, так и в сельском хозяйстве. Трактор включает в себя несущий кузов, установленный на одну или несколько лыж коробчатого сечения со встроенными в них линейными электромагнитными вибраторами. С кузовом лыжи взаимодействуют посредством нескольких V-образно расположенных гидроцилиндров, установленных на переднем и заднем торцах кузова, а также нескольких продольно расположенных пневмоцилиндров двухстороннего действия. Кроме этого, в кузове установлено несколько дебалансных вибраторов, действующих согласованно с линейными вибраторами, установленными в лыжах. Техническим результатом является повышение функциональных возможностей. 2 з.п. ф-лы, 2 ил.
Description
Изобретение относится к внедорожной технике, а именно к тракторам, и может быть использовано, в частности, как при производстве строительных работ (бульдозеры), так и в сельском хозяйстве (на пахоте).
Все существующие тракторы, при всем их функциональном разнообразии, используют в качестве движителя лишь два типа шасси: колесное и гусеничное (см. Политехнический словарь, издательство «Советская энциклопедия», 1976 г, стр. 507). Каждое из них имеет свои достоинства и недостатки, сужая диапазон областей возможного применения.
Между тем, существует уже основательно подзабытый еще один тип движителей - инерционных. В середине прошлого века на его основе предпринимались робкие попытки создания различных транспортных средств (патент США №2886976, а/с СССР №388943), но они не получили практического развития из-за тихоходности и сильной вибрации, непереносимой экипажем.
Целью изобретения является создание тракторной техники с использованием инерционных движителей, лишенной этих недостатков.
Поставленная цель достигается тем, что в тракторе, содержащем несущий кузов, двигательную установку и движитель, по изобретению движитель выполнен в виде одной или нескольких продольно расположенных лыж коробчатого сечения с помещенными внутрь линейными электромагнитными вибраторами и присоединенных к кузову посредством нескольких гидроцилиндров, установленных на переднем и заднем торцах кузова, и нескольких продольно расположенных пневмоцилиндров с возможностью продольных разнонаправленных перемещений относительно кузова, а также движитель включает в себя несколько дебалансных вибраторов, установленных в кузове с возможностью изменения направления векторов возмущающих сил. При этом линейные электромагнитные вибраторы выполнены в виде продольно расположенных цилиндров с торцовыми пневмодемпферами и с сердечниками внутри, выполненными в виде поршней и заключенными в катушки, способные создавать разнонаправленно «бегущее» электромагнитное поле. Кроме того, продольно расположенные пневмоцилиндры могут быть заполнены как сжатым воздухом, так и жидкостью.
На фиг. 1 изображен трактор, вид сбоку, с продольным разрезом лыжи. На фиг. 2 - вид А.
Трактор включает в себя: Несущий кузов 1, установленный на лыжи 2, коробчатого сечения. Лыжи 2 содержат внутри линейные электромагнитные вибраторы, состоящие из продольно расположенных цилиндров 3, с торцовыми пневмодемпферами 4 и с помещенными внутрь сердечниками - поршнями 5. Цилиндры 3 жестко закреплены в лыжах 2 и заключены в катушки 6, способные создавать разно направленно «бегущее» электромагнитное поле. Катушки 6 подвешены к кузову 1 на двух V-образно расположенных гидроцилиндрах 7. Лыжи 2 присоединяются к кузову 1 посредством нескольких пар V-образно расположенных гидроцилиндров 8, подвешенных на верхнерасположенных кронштейнах 9, на переднем и заднем торцах кузова 1. Внутри кузова 1 установлен двигатель (ДВС) 10 с электрогенератором 11, а также блоки дебалансных вибраторов, состоящие из дебалансных грузов 12, с электроприводом (не показан), посаженных на коромысла 13. В боковых стенках цилиндров 3 имеются асимметрично расположенные продувочные окна 14. Кинематическая связь лыж 2 с кузовом 1 осуществляется посредством продольно расположенных пневмоцилиндров двухстороннего действия 15.
Трактор функционирует следующим образом. Запускается в работу двигатель 10, и генератор 11 начинает подавать электроэнергию как линейным, так и дебалансным вибраторам. При этом работа линейных и дебалансных вибраторов синхронизирована таким образом, что когда дебалансные груза 12 проходят верхнюю половину оборота, создавая подъемную силу, сердечники-поршни 5 движутся в той половине цилиндров 3, которая является «передней» по отношению к направлению движения трактора. Разнонаправленное движение сердечников-поршней 5 осуществляется воздействием на них «бегущего» электромагнитного поля, создаваемого катушками 6. Кроме того, асимметричное расположение продувочных окон 14 в стенках цилиндров 3 позволяет, при затормаживании сердечников-поршней 5 в пневмодемпферах 4 создавать большие силовые (инерционные) импульсы во время главного (рабочего) хода трактора. Поскольку катушки 6 присоединяются непосредственно к кузову 1, то вышеупомянутые силовые импульсы от сердечников-поршней 5 передаются непосредственно лишь к совокупной массе лыжи 2, цилиндра 3 и пневмодемпферов 4, которая многократно меньше общей массы трактора. При этом силовые импульсы, происходящие в «передней» половине цилиндров 3, совпадают с отрывом трактора от земли с помощью центробежных сил, создаваемых дебалансными грузами 12, а импульсы в «задней» половине цилиндров 3 происходят тогда, когда трактор прижат к земле как собственной массой, так и центробежными силами, создаваемыми грузами 12, но уже направленными вниз. Лыжи 2, получившие ускорение вследствие действия вышеупомянутых силовых импульсов, начинают продольно перемещаться относительно кузова 1 и тогда начинают действовать продольно расположенные пневмоцилиндры 15, функционируя как пружины сжатия и увлекая вслед за лыжами 2 кузов 1. Когда же трактор оказывается прижат к земле (холостой ход линейных вибраторов) и лыжи 2 прекращают движение, кузов 1 продолжает движение, но уже благодаря потенциальной энергии, накопленной пневмоцилиндрами 15. Во время продольного перемещения лыж 2 относительно кузова 1 гидроцилиндры 8, связующие их, совершают качательные движения с верхней точкой качания на кронштейнах 9, выполняя функцию подвески. С помощью гидроцилиндров 8 также осуществляется «подгонка» расположения лыж 2 под рельеф местности (осуществляет бортовой компьютер). Для движения задним ходом производится сдвиг по фазе на 180 в совместной работе линейных и дебалансных вибраторов. А маневрирование осуществляется путем синхронного поворота всех коромысел 13 на своих осях с изменением направления векторов возмущающих сил. При этом коромысла 13 спереди и сзади машины поворачиваются разнонаправленно. Для разворота на месте линейные вибраторы отключаются. Для временного повышения тягового усилия трактора внутренние полости пневмоцилиндров 15 вместо сжатого воздуха заполняются жидкостью и тогда лыжи 2 оказываются кинематически жестко связаны с кузовом 1 и силовые импульсы от сердечников-поршней 5 пойдут на дискретное ускорение совокупной массы всего трактора (как на инерциоидах середины прошлого века). При этом повышение тягового усилия будет достигнуто ценой резкого снижения скорости передвижения (степень снижения определяется отношением полной массы трактора к совокупной массе лыж 2 и помещенных в них цилиндров 3 с пневмодемпферами 4).
Предложенная схема трактора, кроме конструктивной простоты, а значит дешевизны и надежности, также позволяет расширить его функциональные возможности. В частности, сделать его амфибийным, для работы на воде и болотах. А с учетом нынешнего уровня развития высоких технологий дистанционное управление трактором не составит проблем. К тому же, наделение трактора функциями робота, позволит одному водителю (оператору) управлять одновременно несколькими машинами.
Claims (3)
1. Трактор, содержащий несущий кузов, двигательную установку и движитель, отличающийся тем, что движитель выполнен в виде одной или нескольких продольно расположенных лыж коробчатого сечения с помещенными внутрь линейными электромагнитными вибраторами и присоединенных к кузову посредством нескольких гидроцилиндров, установленных на переднем и заднем торцах кузова, и нескольких продольно расположенных пневмоцилиндров с возможностью продольных разнонаправленных перемещений относительно кузова, а также движитель включает в себя несколько дебалансных вибраторов, установленных в кузове, с возможностью изменения направления векторов возмущающих сил.
2. Трактор, по п. 1, отличающийся тем, что линейные вибраторы выполнены в виде продольно расположенных цилиндров с торцовыми пневмодемпферами и с металлическими сердечниками внутри, выполненными в виде поршней и заключенными в катушки, способные создавать разнонаправленно «бегущее» электромагнитное поле.
3. Трактор, по п. 1, отличающийся тем, что продольно расположенные пневмоцилиндры могут быть заполнены как сжатым воздухом, так и жидкостью.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2017126520A RU2657720C1 (ru) | 2017-07-24 | 2017-07-24 | Трактор-робот |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2017126520A RU2657720C1 (ru) | 2017-07-24 | 2017-07-24 | Трактор-робот |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2657720C1 true RU2657720C1 (ru) | 2018-06-14 |
Family
ID=62619983
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2017126520A RU2657720C1 (ru) | 2017-07-24 | 2017-07-24 | Трактор-робот |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2657720C1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2757692C1 (ru) * | 2021-06-15 | 2021-10-20 | Александр Поликарпович Лялин | Внедорожное транспортное средство |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1247478A1 (ru) * | 1985-01-07 | 1986-07-30 | Свердловский горный институт им.В.В.Вахрушева | Гидропривод ходового оборудовани шагающего экскаватора |
SU1454918A1 (ru) * | 1987-04-27 | 1989-01-30 | Свердловский горный институт им.В.В.Вахрушева | Шагающий экскаватор |
ZA992405B (en) * | 1998-04-22 | 1999-10-01 | Harnischfeger Tech Inc | Dragline walking mechanism with improved planetary transmission. |
-
2017
- 2017-07-24 RU RU2017126520A patent/RU2657720C1/ru active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1247478A1 (ru) * | 1985-01-07 | 1986-07-30 | Свердловский горный институт им.В.В.Вахрушева | Гидропривод ходового оборудовани шагающего экскаватора |
SU1454918A1 (ru) * | 1987-04-27 | 1989-01-30 | Свердловский горный институт им.В.В.Вахрушева | Шагающий экскаватор |
ZA992405B (en) * | 1998-04-22 | 1999-10-01 | Harnischfeger Tech Inc | Dragline walking mechanism with improved planetary transmission. |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2757692C1 (ru) * | 2021-06-15 | 2021-10-20 | Александр Поликарпович Лялин | Внедорожное транспортное средство |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2399542C1 (ru) | Вспомогательное устройство для повышения проходимости неполноприводного колесного трактора | |
CN101269678B (zh) | 一种带行走系统的轮式机器人 | |
CN106476927B (zh) | 一种多足步行运载平台 | |
CN102289965A (zh) | 一种具有重载宽频带响应的车辆驾驶模拟器 | |
CN106553712A (zh) | 一种可变形履带行走装置 | |
RU2657720C1 (ru) | Трактор-робот | |
CN101774409A (zh) | 一种自适应海底复杂地形的复合轮式行走机构 | |
WO2018172956A1 (en) | High mobility all-terrain-vehicle (atv), for example for emergency and rescue civil activities or for activities in the agricultural field or for earth-moving activities | |
CN206841114U (zh) | 一种轮式越障挖掘机 | |
RU2531641C2 (ru) | Средство транспортное вездеходное | |
CN104285935A (zh) | 一种喷药机 | |
CN108297636B (zh) | 一种具有可摆臂伸缩式轮足结构的多轴全地形轮式车 | |
CN101941526A (zh) | 横向摆杆式四轮探测车 | |
RU2480343C1 (ru) | Устройство - цилиндроприжимной механизм для распределения собственной нагрузки с передней оси колесного трактора на дополнительно установленный движитель | |
CN101229825B (zh) | 双腿单支承液压步行装置及步行车 | |
RU2033929C1 (ru) | Устройство для повышения проходимости колесного транспортного средства | |
CN104648503B (zh) | 一种具有减震功能的喷雾底盘车 | |
RU116829U1 (ru) | Ходовая часть гусеничной машины | |
KR20180098461A (ko) | 자동차의 다양한 동작을 구현하게 하는 가변형 바퀴 장치와 방법 | |
RU2675742C1 (ru) | Способ передвижения по пересеченной местности и устройство для его реализации | |
RU2447999C1 (ru) | Вспомогательное устройство для повышения проходимости полноприводного колесного трактора | |
CN202280036U (zh) | 一种滑移装载机的推雪器 | |
CN109319007B (zh) | 一种基于不完全齿轮的四足弹跳装置 | |
RU2193977C2 (ru) | Устройство для рекуперации энергии транспортного средства | |
CN204120048U (zh) | 一种喷药机 |