RU2656263C1 - Гирокомпас с визуальным каналом - Google Patents

Гирокомпас с визуальным каналом Download PDF

Info

Publication number
RU2656263C1
RU2656263C1 RU2017109808A RU2017109808A RU2656263C1 RU 2656263 C1 RU2656263 C1 RU 2656263C1 RU 2017109808 A RU2017109808 A RU 2017109808A RU 2017109808 A RU2017109808 A RU 2017109808A RU 2656263 C1 RU2656263 C1 RU 2656263C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
theodolite
axis
rod
longitudinal axis
gearbox
Prior art date
Application number
RU2017109808A
Other languages
English (en)
Inventor
Ефим Леонидович Межирицкий
Юрий Владимирович Ленский
Виктор Иванович Цветков
Валерий Петрович Царьков
Юрий Иванович Червяков
Сергей Дмитриевич Паркачев
Максим Дмитриевич Введенский
Евгений Андреевич Хомич
Илья Владимирович Мерецков
Original Assignee
Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-производственный центр автоматики и приборостроения имени академика Н.А. Пилюгина" (ФГУП "НПЦАП")
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-производственный центр автоматики и приборостроения имени академика Н.А. Пилюгина" (ФГУП "НПЦАП") filed Critical Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-производственный центр автоматики и приборостроения имени академика Н.А. Пилюгина" (ФГУП "НПЦАП")
Priority to RU2017109808A priority Critical patent/RU2656263C1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2656263C1 publication Critical patent/RU2656263C1/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
    • G01C19/02—Rotary gyroscopes
    • G01C19/34—Rotary gyroscopes for indicating a direction in the horizontal plane, e.g. directional gyroscopes
    • G01C19/38—Rotary gyroscopes for indicating a direction in the horizontal plane, e.g. directional gyroscopes with north-seeking action by other than magnetic means, e.g. gyrocompasses using earth's rotation

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Gyroscopes (AREA)

Abstract

Изобретение относится к области приборостроения и используется при определении азимутов. Гирокомпас с визуальным каналом содержит связанные между собой посредством соединительных электрических кабелей компьютер, блок электронных приборов и гироскопическую часть в виде герметичного корпуса, содержащего датчик угла (ДУ), карданов подвес (КП), приводы КП, термостат, в котором установлены гироблок и наклономеры. При этом в гирокомпас введен теодолит, содержащий ручной привод и сервоприводы, два наклономера, расположенных на визирной трубе теодолита, и два датчика угла, теодолит расположен на штанге так, что наружная ось теодолита лежит на одной линии с продольной осью штанги, при этом на другом конце штанги установлена гироскопическая часть таким образом, что наружная ось КП жестко закреплена на штанге на одной линии с ее продольной осью с возможностью вращения рамы КП вокруг продольной оси штанги, на которой установлены первый ДУ теодолита и ДУ гироскопической части, обеспечивающие, соответственно, фиксацию углов поворота зрительной трубы теодолита и рамы КП вокруг продольной оси штанги, второй ДУ теодолита осуществляет отсчет углов наклона трубы к плоскости, перпендикулярной наружной оси теодолита. Опорное устройство выполнено с возможностью установки продольной оси штанги в вертикальное положение. Термостат установлен на внутренней оси КП, при этом на нем симметрично, относительно центра гироблока, встроены нагревательные элементы и термоэлектрические модули на элементах Пельтье. В блок электронных приборов введен блок теодолита, выполненный с возможностью приема сигнала с теодолита и передачи цифрового сигнала в компьютер. Блок электронных приборов размещен в герметичном корпусе с термостатированием и на торце внутренней оси теодолита установлен оптический отражатель. Техническим результатом заявленного изобретения является расширение функциональных возможностей и повышение точности измерений благодаря тому, что вектор азимута на внешний хранитель направления передается напрямую без дополнительных приборов, а также расширение допустимых температурных условий внешней среды за счет введения терморегуляции на элементах Пельтье. 2 з.п. ф-лы. 1 ил.

Description

Изобретение относится к области приборостроения и используется при определении азимутов.
Известен гирокомпас, описанный в патенте US 2902772 [1], в котором использован чувствительный элемент - поплавковый интегрирующий гироскоп и карданов подвес чувствительного элемента. Гироскоп установлен на платформе, которая лежит в плоскости внутренней рамы карданова подвеса и имеет возможность разворота для установки оси чувствительности гироскопа в плоскости меридиана, а азимут определяют по сигналам датчика угла, установленного на оси карданова подвеса, с помощью которого определяют угловое положение платформы относительно внутренней рамы подвеса, определяя тем самым азимут. Недостатком этого гирокомпаса является сложность конструкции и низкая точность измерений.
Наиболее близким устройством по сущности и достигаемому эффекту является гирокомпас, описанный в патенте RU 2339910 [2], в котором в качестве чувствительных элементов гирокомпаса выбраны: датчик угловой скорости (ДУС) и два наклономера для контроля положения оси чувствительности ДУС относительно горизонтальной плоскости. Указанные чувствительные элементы расположены в термостате, который установлен в двухосном кардановом подвесе. Датчик угла установлен на внутренней оси подвеса с возможностью измерения углового положения термостата относительно рамы подвеса. ДУС установлен в термостате таким образом, что указанный датчик угла позволяет определять угол между наружной осью подвеса, и осью вращения ротора гиромотора ДУС (главной осью ДУС) и может измерять углы между измерительными положениями ДУС в азимуте. Для повышения точности гирокомпас производит измерения в нескольких положениях и компенсирует уходы гироскопа. Оптический отражатель (ОО) предназначен для обеспечения возможности передачи измеренного прибором азимута на объекты, азимут которых требуется определить. Он представляет собой набор призм с взаимно перпендикулярными гранями. ОО закрепляется на свободном торце наружной оси так, чтобы ребра призм были перпендикулярны внутренней оси карданова подвеса.
Основным недостатком конструкции является то, что измерения включают все погрешности изготовления оптического отражателя, погрешности внешнего теодолита, а также погрешности снятия отчетов оператором при наведении оптической оси теодолита на ОО, т.е. недостаточная точность измерений.
Задачей изобретения является расширение функциональных возможностей (вектор азимута на внешний хранитель направления должен передаваться напрямую без дополнительных приборов), повышение точности измерений и расширение допустимых для работы температурных условий внешней среды.
Технический результат достигается тем, что в гирокомпас с визуальным каналом, содержащий связанные между собой посредством соединительных электрических кабелей компьютер, блок электронных приборов и гироскопическую часть в виде герметичного корпуса, содержащего датчик угла (ДУ), карданов подвес (КП), приводы КП, термостат в котором установлены гироблок и наклономеры, введен теодолит содержащий ручной привод и сервоприводы, два наклономера расположенных на визирной трубе теодолита и два датчика угла, теодолит расположен на штанге так, что наружная ось теодолита лежит на одной линии с продольной осью штанги, при этом, на другом конце штанги установлена гироскопическая часть таким образом, что наружная ось КП жестко закреплена на штанге на одной линии с ее продольной осью с возможностью вращения рамы КП вокруг продольной оси штанги, на которой установлены первый ДУ теодолита и ДУ гироскопической части обеспечивающие, соответственно, фиксацию углов поворота зрительной трубы теодолита и рамы КП вокруг продольной оси штанги, второй ДУ теодолита осуществляет отсчет углов наклона трубы к плоскости перпендикулярной наружной оси теодолита, опорное устройство выполнено с возможностью установки продольной оси штанги в вертикальное положение; термостат установлен на внутренней оси КП, при этом на нем симметрично, относительно центра гироблока, встроены нагревательные элементы и термоэлектрические модули на элементах Пельтье; в блок электронных приборов введен блок теодолита, выполненный с возможностью приема сигнала с теодолита и передачи цифрового сигнала в компьютер.
Отличительной особенностью также является то, что блок электронных приборов размещен в герметичном корпусе с термостатированием и на торце внутренней оси теодолита установлен оптический отражатель.
На чертеже представлены следующие элементы гирокомпаса с визуальным каналом:
1 гироблок;
2 наклономеры;
3 приборная платформа (ПП);
4 карданов подвес;
5 герметичный корпус;
6 теодолит;
7 штанга;
8 датчик угла гироскопической части;
9 первый датчик угла теодолита;
10 опорное устройство;
11 привод внутренней оси;
12 привод наружной оси;
13 оптический отражатель;
14 термостат;
15 термоэлектрический модуль.
Принцип действия гирокомпаса с визуальным каналом основан на измерении проекции горизонтальной составляющей скорости вращения Земли в нескольких положениях.
Гирокомпас с визуальным каналом содержит гироблок (1), работающий в режиме датчика угловой скорости (ДУС), и два наклономера (2), измеряющих изменения углов наклона гироблока в двух взаимно перпендикулярных плоскостях. Эти чувствительные элементы, а также усилители ДУС, закреплены на ПП (3) посредством двухосного карданова подвеса (4) установленного в герметичный корпус (5) гироскопической части. Внутренняя ось КП в рабочем положении располагается горизонтально. Подшипниковые опоры ПП находятся на раме КП, имеющей собственную наружную ось, устанавливаемую вертикально. Рама с помощью подшипникового узла может вращаться вокруг штанги, устанавливаемой вертикально. На обеих осях КП имеются приводы, которые устанавливают раму и ПП в измерительные положения и удерживают ПП в этих положениях. Электрические соединения приборов, находящихся на ПП и осях КП, осуществляются через токоподводы. Корпус термостата установлен на внутренней оси КП, содержит гироблок и наклономеры. В корпус термостата (14) симметрично, относительно центра гироблока (1), встроены нагревательные элементы (на фиг. не показаны) и термоэлектрические модули (15) на элементах Пельтье. Управление нагревательными элементами и термоэлектрическими модулями осуществляется электронным блоком термостата по показаниям датчиков температуры. Такая конструкция термостата обеспечивает ускоренный выход в режим тепловой готовности и стабильный тепловой режим ПП, не зависимо от температурных условий внешней среды. Это позволяет исключить негативное влияние теплового градиента на гироблок и наклономеры, возникающее из-за конвекционных процессов внутри термостата. Ось прецессии гироблока в измерительных положениях устанавливается вертикально так, что вектор кинетического момента направлен по направлению внутренней оси КП.
Корпус теодолита (6) с помощью подшипникового узла может вращаться вокруг продольной оси штанги (7), устанавливаемой вертикально вручную (и лежащей на одной линии с азимутальной осью теодолита). Точная наводка визирной трубы по азимутальной оси теодолита, как в обычном теодолите, выполняется с помощью ручного привода. Визирная труба теодолита закреплена на теодолитной платформе (ТП), имеющей два подшипниковых узла по оси устанавливаемой горизонтально, которыми она опирается на алидаду теодолита. На этой оси ТП находится второй датчик угла теодолита (на фиг. не показан) осуществляющий отсчет углов наклона трубы плоскости, перпендикулярной наружной оси теодолита. На ТП установлены два наклономера теодолита (на фиг. не показаны) с осями чувствительности, направленными вдоль оси вращения трубы и вдоль оптической оси трубы. Второй наклономер необходим для установки в горизонтальную плоскость ребер призмы - оптического отражателя (13), который устанавливается на торце горизонтальной (внутренней) оси теодолита. Оптический отражатель предназначен для передачи азимута на устройства с активными оптическими элементами, чем расширяет функциональные возможности гирокомпаса с визуальным каналом. Развороты и точная наводка трубы вокруг горизонтальной оси аналогичны разворотам и наводке вокруг вертикальной оси. Оси теодолита снабжены сервоприводами. Предусмотрена возможность выставки перпендикулярности осей теодолита. На обеих осях устанавливаются скользящие токоподводы.
Сервоприводы позволяют:
- автоматически горизонтировать трубу теодолита по сигналам наклономеров;
- производить калибровку первого и второго датчиков угла на осях теодолита;
- разворачивать автоматически оси теодолита в полуприемах (между положениями круг-лево и круг-право);
- автоматически устанавливать трубу теодолита в измерительные положения во втором и последующих приемах теодолитных измерений, после проведения оператором первого, «обучающего» приема измерений.
Для установки на точку гирокомпас с визуальным каналом снабжен источником света, установленным в гироскопической части, тонкий луч которого направлен вертикально вдоль продольной оси штанги.
КП гироскопической части и теодолит имеют одну объединяющую их неподвижную вертикальную штангу с двумя датчиками угла. ДУ гироскопической части (8) находится внутри герметичного корпуса и определяет положение горизонтальной оси приборной платформы относительно него. Первый ДУ теодолита (9) фиксирует его положение относительно герметичного корпуса.
Каждый ДУ состоит из двух частей - позиционной и высокоточной.
Опорное устройство (10) в виде штатива (или кронштейна) для установки измерительного блока имеет столик с тремя опорными площадками, находящимися в одной плоскости, тремя подъемными винтами для вертикализации штанги гиротеодолита и три прижима, обеспечивающих неподвижность корпуса прибора во время разворотов ПП и теодолита.
Блок электронных приборов (БЭП) представляет из себя набор электронных блоков, который может быть размещен в герметичном корпусе с термостатированием. БЭП содержит электронные приборы, обеспечивающие функционирование чувствительных элементов, находящихся в измерительном блоке. Также БЭП содержит электронное устройство для обмена информацией между компьютером и чувствительными элементами и исполнительными органами в измерительном блоке. В БЭП введен блок теодолита, выполненный с возможностью приема сигнала с теодолита и преобразования его в цифровой сигнал для передачи в компьютер.
Компьютер предназначен для управления работой прибора путем подачи команд и управления приводами на осях карданова подвеса, опроса и накопления информации с чувствительного элемента с последующей ее обработкой и вычислением выходной величины в виде азимута наружной оси КП и нормали внешнего отражателя.
Заявляемое устройство работает следующим образом.
На БЭП подают питание от внешнего источника.
По командам с пульта обеспечивается подача внешнего питания на измерительный блок и БЭП, далее БЭП начинает работать в режиме ожидания команд от компьютера по интерфейсу и приему цифровой информации.
Производится установка наружной оси гироскопической части в вертикальное положение по сигналам наклономеров (2).
Устанавливают визирную ось визирной трубы теодолита в горизонтальную плоскость по сигналам наклономеров теодолита.
Посредством привода внутренней оси КП ось прецессии гироблока устанавливается в вертикальное положение.
Подают команду компьютеру провести грубое измерение азимута внутренней оси КП.
Далее производятся измерения сигналов ДУС F1 и датчика угла гироскопической части. Информация о сигнале ДУ поступает в компьютер и запоминается. Затем компьютер подает команды на разворот ДУС из исходного положения на 90° вокруг наружной оси КП и производит измерение сигнала ДУС F2, снимает отсчет ДУ. По результатам измерений сигналов в двух положениях компьютер рассчитывает приблизительное значение азимута вектора кинетического момента (h) ДУС в исходном положении по формуле: Ah=arctg F1/F2, где Ah - азимут вектора кинетического момента; F1,2, - сигналы ДУС.
Квадрант, в котором находится Ah определяется по знакам F. Таким образом, происходит привязка отсчетов датчика угла наружной оси КП к азимуту вектора кинетического момента, которая позволяет произвести измерение азимута с высокой точностью не только вектора кинетического момента ДУС, но и направления внутренней оси КП.
Далее производится установка гироблока в четыре известных измерительных положения для измерения азимута за исключением того, что в данном устройстве наружная ось расположена всегда вертикально и разворот происходит вокруг нее.
В первом и третьем измерительных положениях вектор h направлен приблизительно на север, во втором и четвертом - приблизительно на юг. Для установки ДУСа в первое положение из исходного необходимо развернуть его на угол равный азимуту наружной оси КП, определенному при грубом измерении. В первом и втором положениях ось прецессии ДУСа направлена вертикально вверх, в третьем и четвертом положении ось прецессии ДУСа направлена вертикально вниз. Перемещение ДУСа из второго в третье положение достигается путем разворота ДУСа в исходное, последующего разворота вокруг внутренней оси КП на 180 и разворота вектора h вокруг наружной оси КП на север по показаниям ДУ.
По результатам измерений в первом и втором положениях, определяется азимут вектора h в первом положении (первом полуприеме); по результатам измерений в третьем и четвертом положениях определяется азимут h в третьем положении (во втором полуприеме).
Далее компьютер рассчитывает азимут внутренней оси КП: рассчитываются азимуты внутренней оси при направлениях оси прецессии гироблока вверх и вниз в виде соответствующих сумм отсчета датчика угла и гироскопического азимута в первом и втором полуприемах, а искомый азимут внутренней оси вычисляется как среднее арифметическое этих сумм.
Для того, чтобы передать азимут внутренней оси гироскопической части на хранитель направления, на который наведена визирная труба, производится калибровка, при которой определяются отсчеты датчиков угла гироскопической части и первого ДУ теодолита, при которых внутренняя ось гироскопической части параллельна оптической оси визирной трубы. На первом этапе калибровки, определяются и запоминаются отсчеты датчиков угла гироскопической части и первого ДУ теодолита, при которых внутренняя ось гироскопической части параллельна внутренней оси поворота визирной трубы. Для этого наружная ось КП располагается горизонтально, после чего снимаются отсчеты с наклономеров и ДУ гироскопической части и первого ДУ теодолита. Разности отсчетов ДУ и наклономера, соответственно, гироскопической части и теодолита (9), дают отсчет ДУ, при котором соответствующая ось (внутренняя ось КП или внутренняя ось поворота визирной трубы) будет лежать в плоскости горизонта, то есть эти оси будут параллельны. Для учета негоризонтальности наружных осей теодолита и гироскопической части при калибровке снимаются отсчеты еще в двух измерительных положениях - втором и третьем. Второе измерительное положение: наружная ось горизонтальна, внутренняя ось обоих частей прибора развернута на 90, таким образом, чтобы очи чувствительности наклономеров были направлены вдоль наружной оси. Третье измерительное положение отличается от первого разворотом вокруг наружной оси на 180°. Полусумма сигналов наклономеров во втором и третьем положениях даст негоризонтальность наружной оси, которую нужно учесть в вычислении кодов ДУ, при которых внутренняя ось гироскопической части и внутренняя ось поворота визирной трубы параллельны: ϕ0=ϕДУ1-ϕнм1=ϕДУ1-arcsin(fHM1/(fm*cos(dN))), где ϕ0 - отсчет ДУ, при котором соответствующая внутренняя ось совпадает с другой внутренней осью, ϕДУ1 и ϕнм1 - отсчеты ДУ и угол отклонения оси чувствительности наклономера в первом измерительном положении, fНМ1 - сигнал наклономера в первом измерительном положении, fm - масштабный коэффициент наклономера, dN - негоризонтальность наружной оси при калибровке, для вычислений берутся отсчеты ДУ и наклономеров гироскопической части или теодолита соответственно. Далее, чтобы получить отсчеты датчиков угла гироскопической части и теодолита (9), при которых внутренняя ось гироскопической части совпадает с оптической осью визирной трубы, на втором этапе калибровки внутренняя ось выставляется вертикально и оптическая ось визирной трубы наводится на технологический отражающий элемент в четвертом измерительном положении. Для перехода в пятое измерительное положение производится разворот теодолита вокруг его наружной и внутренней осей на 180°, после чего труба снова наводится на технологический отражающий элемент. Вычисляется угол неперпендикулярности внутренней оси разворота визирной трубы и ее оптической оси: dϕ=0.5*(ϕДУ5-ϕДУ4). Окончательно получаем отсчет первого ДУ теодолита, при котором оптическая ось визирной трубы параллельна внутренней оси гироскопической части: Ф0=ϕ0+90°-dϕ.
Таким образом, заявлен гирокомпас с визуальным каналом, содержащий связанные между собой посредством соединительных электрических кабелей компьютер, блок электронных приборов и гироскопическую часть в виде герметичного корпуса, содержащего датчик угла (ДУ), карданов подвес (КП), приводы КП, термостат в котором установлены гироблок и наклономеры Отличительная особенность заключается в том, что в гирокомпас введен теодолит содержащий ручной привод и сервоприводы, два наклономера расположенных на визирной трубе теодолита и два датчика угла, теодолит расположен на штанге так, что наружная ось теодолита лежит на одной линии с продольной осью штанги, при этом на другом конце штанги установлена гироскопическая часть таким образом, что наружная ось КП жестко закреплена на штанге на одной линии с ее продольной осью с возможностью вращения рамы КП вокруг продольной оси штанги, на которой установлены первый ДУ теодолита и ДУ гироскопической части обеспечивающие, соответственно, фиксацию углов поворота зрительной трубы теодолита и рамы КП вокруг продольной оси штанги, второй ДУ теодолита осуществляет отсчет углов наклона трубы к плоскости перпендикулярной наружной оси теодолита, опорное устройство выполнено с возможностью установки продольной оси штанги в вертикальное положение; термостат установлен на внутренней оси КП, при этом на нем симметрично, относительно центра гироблока, встроены нагревательные элементы и термоэлектрические модули на элементах Пельтье; в блок электронных приборов введен блок теодолита, выполненный с возможностью приема сигнала с теодолита и передачи цифрового сигнала в компьютер.
Отличительной особенностью также является то, что блок электронных приборов размещен в герметичном корпусе с термостатированием и на торце внутренней оси теодолита установлен оптический отражатель.
Техническим результатом заявленного изобретения является:
- расширение функциональных возможностей и повышение точности измерений благодаря тому, что вектор азимута на внешний хранитель направления передается напрямую без дополнительных приборов;
- расширение допустимых температурных условий внешней среды, за счет введения терморегуляции на элементах Пельтье.

Claims (3)

1. Гирокомпас с визуальным каналом, содержащий связанные между собой посредством соединительных электрических кабелей компьютер, блок электронных приборов и гироскопическую часть в виде герметичного корпуса, содержащего датчик угла (ДУ), карданов подвес (КП), приводы КП, термостат, в котором установлены гироблок и наклономеры, отличающийся тем, что введен теодолит, содержащий ручной привод и сервоприводы, два наклономера, расположенных на визирной трубе теодолита, и два датчика угла, теодолит расположен на штанге так, что наружная ось теодолита лежит на одной линии с продольной осью штанги, при этом на другом конце штанги установлена гироскопическая часть таким образом, что наружная ось КП жестко закреплена на штанге на одной линии с ее продольной осью с возможностью вращения рамы КП вокруг продольной оси штанги, на которой установлены первый ДУ теодолита и ДУ гироскопической части, обеспечивающие, соответственно, фиксацию углов поворота зрительной трубы теодолита и рамы КП вокруг продольной оси штанги, второй ДУ теодолита осуществляет отсчет углов наклона трубы к плоскости, перпендикулярной наружной оси теодолита, опорное устройство выполнено с возможностью установки продольной оси штанги в вертикальное положение; термостат установлен на внутренней оси КП, при этом на нем симметрично, относительно центра гироблока, встроены нагревательные элементы и термоэлектрические модули на элементах Пельтье; в блок электронных приборов введен блок теодолита, выполненный с возможностью приема сигнала с теодолита и передачи цифрового сигнала в компьютер.
2. Гирокомпас с визуальным каналом по п. 1, отличающийся тем, что блок электронных приборов размещен в герметичном корпусе с термостатированием.
3. Гирокомпас с визуальным каналом по п. 1, отличающийся тем, что на торце внутренней оси теодолита установлен оптический отражатель.
RU2017109808A 2017-03-24 2017-03-24 Гирокомпас с визуальным каналом RU2656263C1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017109808A RU2656263C1 (ru) 2017-03-24 2017-03-24 Гирокомпас с визуальным каналом

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017109808A RU2656263C1 (ru) 2017-03-24 2017-03-24 Гирокомпас с визуальным каналом

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2656263C1 true RU2656263C1 (ru) 2018-06-04

Family

ID=62560634

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017109808A RU2656263C1 (ru) 2017-03-24 2017-03-24 Гирокомпас с визуальным каналом

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2656263C1 (ru)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3419967A (en) * 1965-05-24 1969-01-07 Sperry Rand Corp Gyrocompasses
RU2073208C1 (ru) * 1993-05-12 1997-02-10 Анатолий Валентинович Тиль Гиротеодолит с вертикальной ориентацией оси вращения ротора гироскопа
RU2339910C1 (ru) * 2007-06-01 2008-11-27 Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-производственный центр автоматики и приборостроения имени академика Н.А. Пилюгина" (ФГУП "НПЦ АП") Гирокомпас
RU2611575C1 (ru) * 2015-09-11 2017-02-28 Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-производственный центр автоматики и приборостроения имени академика Н.А. Пилюгина" (ФГУП "НПЦАП") Гирокомпас

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3419967A (en) * 1965-05-24 1969-01-07 Sperry Rand Corp Gyrocompasses
RU2073208C1 (ru) * 1993-05-12 1997-02-10 Анатолий Валентинович Тиль Гиротеодолит с вертикальной ориентацией оси вращения ротора гироскопа
RU2339910C1 (ru) * 2007-06-01 2008-11-27 Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-производственный центр автоматики и приборостроения имени академика Н.А. Пилюгина" (ФГУП "НПЦ АП") Гирокомпас
RU2611575C1 (ru) * 2015-09-11 2017-02-28 Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-производственный центр автоматики и приборостроения имени академика Н.А. Пилюгина" (ФГУП "НПЦАП") Гирокомпас

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CA2694455C (en) North finding device, system and method
US5619323A (en) Gyroscopic system for boresighting equipment by transferring a frame of reference
US20130192072A1 (en) Geographically north-referenced azimuth determination
JPS5912966B2 (ja) 測角器を自動整準する方法とその装置
CN104833348A (zh) 一种基于静态力矩模式陀螺全站仪的逐次多位置寻北测量方法
RU2339910C1 (ru) Гирокомпас
RU2611575C1 (ru) Гирокомпас
CN201697623U (zh) 用于电子经纬仪的一种激光下对中装置
WO2020215855A1 (zh) 一种利用磁悬浮陀螺精密测定地理纬度的方法
RU2656263C1 (ru) Гирокомпас с визуальным каналом
US3283408A (en) Meridian and latitude indicator
CN104655123A (zh) 一种利用光纤陀螺测定地球自转角速度的方法
RU2650425C1 (ru) Гирокомпас с визуальным каналом
CN110108265B (zh) 一种自主获取地理纬度并自动寻北的陀螺测量仪器
CN114838721B (zh) 一种光纤陀螺定向仪
US4123849A (en) Miniature north reference unit
CN107179066B (zh) 旋转定标装置及其定标方法
CN106949905B (zh) 一种重力垂线偏差测量装置
CN104655095B (zh) 一种利用光纤陀螺测定地理纬度的方法
CN108716922B (zh) 一种自身核验的北向基准装置
RU130390U1 (ru) Гирокомпас лазерный
RU2445574C1 (ru) Маркшейдерский гирокомпас
RU2544295C1 (ru) Гирокомпас
Kibrick et al. Evaluation of precision tilt sensors for measuring telescope position
RU2239159C1 (ru) Автоматический гирокомпас

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20200325

NF4A Reinstatement of patent

Effective date: 20211013

PC43 Official registration of the transfer of the exclusive right without contract for inventions

Effective date: 20220325