RU2652914C1

RU2652914C1 - Method of ground and air delivery of the radio interference generators using the electronic warfare mobile robotic complex system

Info

Publication number: RU2652914C1
Application number: RU2016117026A
Authority: RU
Inventors: Александр Валентинович Авраамов; Юрий Анатольевич Виноградов; Николай Николаевич Воронин; Максим Владимирович Куликов; Павел Леонидович Смирнов; Юрий Леонидович Хохленко
Original assignee: Общество с ограниченной ответственностью "Специальный Технологический Центр"
Priority date: 2016-04-28
Filing date: 2016-04-28
Publication date: 2018-05-03

Abstract

FIELD: control systems.

SUBSTANCE: invention relates to the electronic warfare (EW) robotic system intended for remote operation in hard-to-reach and dangerous for human presence places. For ground and air delivery of radio interferences generators, using the mobile EW system on an unmanned electronic warfare aircraft controlled from a remote control station via wireless channel, and a ground-based highly mobile robot for greater power radio interference generating, remotely controlled in conjunction with the unmanned electronic warfare aircraft. At that, control over the mobile robot movement to the predetermined area and the radio interference generator operation is carried out via wireless communication channel directly, and with the loss of the direct communication channel, the movement and the radio suppression control operation is performed indirectly via a repeater mounted on board of the unmanned electronic warfare aircraft.

EFFECT: invention provides a stable control over the mobile robotic EW system in various conditions of its operation.

4 cl, 4 dwg

Description

Способ наземной и воздушной доставки постановщиков радиопомех с использованием мобильного робототехнического комплекса радиоэлектронной борьбыMethod for ground and air delivery of radio interference directors using a mobile electronic warfare robotic complex

Заявляемые объекты объединены одним изобретательским замыслом, относятся к робототехническим комплексам радиоэлектронной борьбы (РЭБ), предназначенным для дистанционной работы в труднодоступных и опасных для присутствия человека местах.The inventive objects are united by one inventive concept, relate to robotic complexes of electronic warfare (EW), designed for remote work in hard-to-reach and dangerous places for human presence.

Известен способ, реализованный комплектом малогабаритных заносимых передатчиков помех РП-377А. Содержит набор литеров передатчиков помех, пульт дистанционного управления, блоки питания. В заданный район оборудования доставляется группой специального назначения. Основным недостатком способа является подверженность риску людей, низкая мобильность, ограниченное время работы.A known method implemented by a set of small-sized recorded interference transmitters RP-377A. It contains a set of letters of interference transmitters, a remote control, power supplies. Equipment is delivered to a specified area by a special-purpose group. The main disadvantage of this method is the exposure to risk of people, low mobility, limited time.

Известен способ доставки постановщика радиопомех (см. Пат. РФ №2361233, МПК G01S 7/38, опубл. 10.07.2009 г.), основанный на предварительной доставке в район местоположения радиоэлектронного средства неуправляемым носителем источника инфракрасного излучения и навигационного приемника, определяют по сигналу навигационного приемника координаты местоположения источника инфракрасного излучения, по известным значениям координат точки доставки постановщика помех и местоположения источника инфракрасного излучения определяют значения угловых отклонений полета самонаводящегося носителя постановщика радиопомех от направления на источник инфракрасного излучения, вносят значения угловых отклонений в систему самонаведения на инфракрасное излучение носителя постановщика помех, осуществляют пуск самонаводящегося носителя постановщика радиопомех и доставляют его в расчетную точку.A known method of delivery of the director of radio interference (see Pat. RF No. 2361233, IPC G01S 7/38, published July 10, 2009), based on the preliminary delivery to the area of radio electronic means uncontrolled carrier of infrared radiation source and navigation receiver, is determined by the signal of the navigation receiver, the coordinates of the location of the infrared radiation source, from the known coordinates of the point of delivery of the jammer and the location of the infrared radiation source, determine the values of the angular deviation s flight director homing carrier interference from the direction of the source of infrared radiation, making values of the angular deviations in the homing system for infrared carrier jammer, carried start homing media director interference and deliver it to the calculated point.

Недостатки способа-аналога состоят в следующем. Низкая точность доставки постановщика помех объясняется отсутствием корреляции углового отклонения полета самонаводящегося носителя (снаряда) и распространением радиоволн. Некоторое увеличение точности доставки постановщика помех достигается за счет существенного усложнения системы в целом. В рамках управляемого снаряда достигается незначительная мощность передатчика помех и ограниченное время его работы. Последнее резко снижает эффективность применения способа-аналога особенно в условиях низкой точности доставки средств РЭБ. Кроме того, существенную трудность представляет техническая реализация рассматриваемых средств доставки из-за существенной перегрузки оборудования в моменты выстрела и контакта с землей.The disadvantages of the analogue method are as follows. The low accuracy of delivery of the jammer is explained by the lack of correlation of the angular deviation of the flight of the homing carrier (projectile) and the propagation of radio waves. A slight increase in the accuracy of delivery of the jammer is achieved due to a significant complication of the system as a whole. As part of a guided projectile, an insignificant power of the interference transmitter and a limited time of its operation are achieved. The latter dramatically reduces the effectiveness of the application of the method-analogue especially in conditions of low accuracy of delivery of electronic warfare equipment. In addition, a significant difficulty is the technical implementation of the delivery vehicles under consideration due to a significant overload of equipment at the time of the shot and contact with the ground.

Наиболее близким по технической сущности является способ доставки постановщика радиопомех на беспилотном летательном аппарате (см. Пат. РФ №2353891, МПК F41H 13/00, опубл. 27.04.2009 г. «Беспилотный робото-технический комплекс дистанционного мониторинга и блокирования потенциально опасных объектов воздушными роботами, оснащенными интегрированной системой поддержки принятия решения по обеспечению требуемой эффективности их применения»). Способ-прототип заключается в том, что доставку постановщика радиопомех осуществляют с помощью БПЛА, управляемого с поста дистанционного управления по беспроводному каналу.The closest in technical essence is the method of delivery of the director of radio interference on an unmanned aerial vehicle (see Pat. RF No. 2353891, IPC F41H 13/00, publ. 04/27/2009, "Unmanned robotic-technical complex for remote monitoring and blocking of potentially dangerous objects by air robots equipped with an integrated decision support system to ensure the required efficiency of their application ”). The prototype method consists in the fact that the delivery of the director of radio interference is carried out using an UAV controlled from a remote control post over a wireless channel.

Существенная часть задач по ведению РЭБ в вооруженных силах развитых государств возлагается на системы и средства воздушного базирования, при этом БПЛА обладают рядом преимуществ перед пилотируемыми средствами, в первую очередь - это отсутствие риска для жизни человека. Кроме того, при использовании БПЛА проще использовать технологии обеспечения малой заметности, что позволяет приблизится к цели на более близкое расстояние. Последнее обстоятельство, в свою очередь, снижает энергетические затраты на постановку радиопомех. Одновременно обеспечивается электромагнитная совместимость с радиосредствами своих войск. В настоящее время размещение на БПЛА систем и средств РЭБ получают наибольшее распространение на тактическом уровне, где они могут применяться с максимальной эффективностью (см. В. Евграфов. Перспективы использования зарубежными вооруженными силами беспилотных летательных аппаратов для решения задач РЭБ. Интернет-ресурс http://pentagonus.ru/publ/perspektivy-ispolzovanija-zarubezhnymi-…). Наиболее перспективными для оснащения средствами РЭБ считаются малые и средние БПЛА.A significant part of the tasks of conducting electronic warfare in the armed forces of developed countries is assigned to air-based systems and facilities, while UAVs have a number of advantages over manned assets, first of all, there is no risk to human life. In addition, when using a UAV, it is easier to use low visibility technologies, which allows you to approach a target at a closer distance. The latter circumstance, in turn, reduces the energy costs of radio interference. At the same time, electromagnetic compatibility with the radio equipment of their troops is ensured. At present, deployment of electronic warfare systems and equipment on UAVs is most widespread at the tactical level, where they can be used with maximum efficiency (see V. Evgrafov. Prospects for the use of unmanned aerial vehicles by foreign armed forces for solving electronic warfare tasks. Internet resource http: / /pentagonus.ru/publ/perspektivy-ispolzovanija-zarubezhnymi-...). The most promising for equipping electronic warfare equipment are small and medium UAVs.

Однако, способу-прототипу присущ недостаток. Постановщики радиопомех обладают ограниченным энергетическим и временным ресурсом.However, the prototype method has an inherent disadvantage. Radio interference directors have limited energy and time resources.

Задачей заявляемого способа доставки постановщиков радиопомех является снятие ограничений на энергетические, массогабаритные и временные ресурсы постановщика радиопомех благодаря комплексированию средств доставки и оптимизации процессов управления ими.The objective of the proposed method for the delivery of directors of radio interference is to remove restrictions on the energy, weight and time resources of the director of radio interference due to the integration of delivery vehicles and optimization of their control processes.

Поставленная задача достигается тем, что в известном способе наземной и воздушной доставки постановщиков радиопомех, использующем мобильный робототехнический комплекс радиоэлектронной борьбы на беспилотном летательном аппарате радиоэлектронной борьбы, управляемом с поста дистанционного управления по беспроводному каналу, дополнительно используют наземный высокопроходимый мобильный робот для постановки радиопомех большой мощности, дистанционно управляемый совместно с беспилотным летательным аппаратом радиоэлектронной борьбы, причем управление перемещением мобильного робота в заданный район и работой постановщика радиопомех осуществляют по беспроводному каналу связи напрямую, а при пропадании прямого канала связи операцию управления перемещением в заданный район и радиоподавлением выполняют опосредованно через ретранслятор, установленный на борту беспилотного летательного аппарата радиоэлектронной борьбы.The task is achieved by the fact that in the known method of ground and air delivery of directors of radio interference using a mobile robotic electronic warfare complex on an unmanned aerial vehicle electronic warfare, controlled from a remote control post over a wireless channel, an additional high-passability mobile robot is used to set up high-power radio interference, remotely controlled in conjunction with an unmanned aerial vehicle electronic warfare, moreover, the movement of the mobile robot to a given area and the work of the director of radio interference are controlled directly via a wireless communication channel, and when the direct communication channel disappears, the operation of controlling movement to a given area and radio cancellation is performed indirectly through a relay installed on board an unmanned aerial vehicle.

Благодаря новой совокупности существенных признаков за счет того, что дополнительно вводится наземный высокопроходимый дистанционно управляемый мобильный робот, используемый для доставки постановщика радиопомех большей мощности и организации гарантированного управления через ретранслятор БПЛА РЭБ, позволяет снять энергетические, массогабаритные и временные ограничения на ресурсы постановщика радиопомех.Thanks to the new set of essential features due to the fact that an additional high-passability, remote-controlled ground-based mobile robot is introduced, which is used to deliver the radio interference director of greater power and organize guaranteed control through the repeater UAV REB, it removes the energy, weight and time and time limitations on the resources of the radio interference director.

Известен комплекс на базе БПЛА РЭБ «Мошкара», предназначенный для энергетического подавления современных УКВ войсковых линий радиосвязи (Павлушенко М. Беспилотные летательные аппараты: история применения, стр. 222-223. См. интернет ресурс http://bwbooks.net/index.php?id1=4&category=tehnika&author=pavlushenko-m&book=2005). Дальность действия комплекса 30 км с возвратом БПЛА, 60 км - без возврата БПЛА РЭБ. Радиус подавления типовых радиолиний в УКВ-диапазоне 10 км, время полета один час, из них 30 минут - работа на излучение. Пункт управления представляет собой персональный компьютер с радиомодемом.The known complex on the basis of UAV electronic warfare "Moshkara", designed to power suppress modern VHF military radio communications lines (Pavlushenko M. Unmanned aerial vehicles: application history, pp. 222-223. See the Internet resource http://bwbooks.net/index. php? id1 = 4 & category = tehnika & author = pavlushenko-m & book = 2005). The range of the complex is 30 km with the return of the UAV, 60 km - without the return of the UAV EW. The suppression radius of typical radio lines in the VHF band is 10 km, the flight time is one hour, of which 30 minutes is radiation work. The control center is a personal computer with a radio modem.

В качестве недостатка устройства-аналога следует отметить существенные ограничения по массогабаритным и энергетическим характеристикам навесного оборудования, незначительное время продолжительности полета БПЛА.As a disadvantage of the analog device, significant limitations on the weight and size and energy characteristics of the attached equipment, and the short duration of the UAV flight time should be noted.

Наиболее близким к заявляемому является мобильный робототехнический комплекс (см. Пат. РФ №2574547, МПК B25J 5/00, опубл. 20.12.2015 г.).Closest to the claimed is a mobile robotic system (see Pat. RF №2574547, IPC B25J 5/00, publ. 12/20/2015).

Устройство-прототип содержит мобильный робот, пост дистанционного управления, комплект дополнительного оборудования, причем мобильный робот представляет собой самоходное транспортное средство с электроприводом движителя и бортовыми источниками питания, на котором смонтирована система дистанционной связи с постом дистанционного управления, бортовая телевизионная система, которая включает отдельные видеоблоки, расположенные на звеньях многостепенного манипулятора и на корпусе транспортного средства, причем каждый видеоблок содержит видеокамеру, заключенную в защитный кожух с источниками подсветки, и по меньшей мере один из видеоблоков, выполняющий обзорные функции, расположен на рабочем органе привода индивидуального наведения в горизонтальной и вертикальной плоскостях, при этом на транспортном средстве укреплены манипулятор с захватным устройством и его приводы, система сигнализации, разъемы для подключения бортового сервисного оборудования и зарядного устройства, кронштейны для укрепления бортового оборудования и бортовая система диагностики с бортовыми пультами управления, а на БПЛА смонтирована система видеонаблюдения с бортовым устройством передачи сигналов оператору по беспроводному каналу связи, находящемуся на посту дистанционного управления.The prototype device contains a mobile robot, a remote control post, a set of additional equipment, and the mobile robot is a self-propelled vehicle with an electric drive propulsion and on-board power sources, on which a remote communication system with a remote control post is mounted, an on-board television system, which includes separate video blocks located on the links of a multi-stage manipulator and on the vehicle body, each video block containing there is a video camera enclosed in a protective casing with backlight sources, and at least one of the video blocks that performs overview functions is located on the working body of the individual guidance drive in horizontal and vertical planes, while the manipulator with the gripper and its drives are mounted on the vehicle, alarm system, connectors for connecting on-board service equipment and a charger, brackets for strengthening on-board equipment and on-board diagnostic system with on-board control panels, and at the UAV mounted surveillance system with on-board device transmitting signals to the operator wireless communication channel, located on the remote control station.

Устройство-прототип представляет из себя необходимую совокупность средств доставки поставщиков радиопомех (наземный и воздушный), управляемые с единого поста дистанционного управления. При этом на мобильном (наземном) роботе может быть размещен постановщик радиопомех повышенной мощности.The prototype device is a necessary set of delivery vehicles for radio interference suppliers (ground and air), controlled from a single remote control post. At the same time, a radio interference director with increased power can be placed on a mobile (ground) robot.

В качестве недостатка прототипа следует отметить следующее. При пропадании в силу разных причин канала связи управление подвижным роботом теряется и последний становится легкой добычей противодействующей стороны. Кроме того, без дополнительного оборудования с его помощью не реализуется функция радиоподавления.As a disadvantage of the prototype, the following should be noted. If, for various reasons, the communication channel disappears, the control of the mobile robot is lost and the latter becomes easy prey to the opposing side. In addition, without additional equipment with its help, the radio suppression function is not implemented.

Задачей заявляемого технического решения является обеспечение устойчивого управления мобильным робототехническим комплексом РЭБ в различных условиях его функционирования с одновременной реализацией функции радиоподавления.The objective of the proposed technical solution is to ensure sustainable management of the mobile robotic complex electronic warfare in various conditions of its operation with the simultaneous implementation of the radio suppression function.

Поставленная задача достигается тем, что в известном мобильном робототехническом комплексе, состоящем из мобильного робота, поста дистанционного управления и беспилотного летательного аппарата радиоэлектронной борьбы, причем мобильный робот выполнен в виде самоходного транспортного устройства с электроприводом движителя и бортовыми источниками питания, на котором смонтирована бортовая телевизионная система, расположенная на корпусе транспортного средства, заключенная в защитный кожух с возможностью выполнения обзорных функций, размещена на рабочем органе привода индивидуального наведения в горизонтальной и вертикальной плоскостях, блок связи, содержащий как минимум три приемных и один передающий радиоканал с возможностью обеспечения связи с постом дистанционного управления, причем пост дистанционного управления по первому для мобильного робота приемному каналу имеет возможность управления его движением благодаря подключению к органам управления мобильного робота, по второму приемному каналу имеется возможность управления телевизионной камерой за счет подключения к органу привода индивидуального наведения, по третьему приемному каналу реализована возможность управления переключением бортовой системы диагностики и индикации подвижного робота, а по передающему каналу реализована возможность передачи видеосигнала от телевизионной камеры и сигналов бортовой системы диагностики на пост дистанционного управления, дополнительно введены постановщик радиопомех из последовательно соединенных блока создания преднамеренных радиопомех и блока управления, группа входов которого соединена с группой выходов третьего приемного канала блока связи, последовательно соединенные контейнер со взрывчаткой и взрывателем, и дешифратор, предназначенные для уничтожения мобильного робота в чрезвычайной ситуации по команде с поста дистанционного управления, группа входов которого соединена с группой выходов первого приемного канала блока связи, при этом на мобильном роботе укреплены система сигнализации, разъемы для подключения бортового сервисного оборудования и бортовая система диагностики с бортовыми пультами управления и индикации, а беспилотный летательный аппарат радиоэлектронной борьбы снабжен системой видеонаблюдения с двухканальным блоком связи с возможностью организации связи с постом дистанционного управления, при этом по приемному каналу блока связи имеется возможность управлять полетом беспилотного летательного аппарата радиоэлектронной борьбы, а с помощью передающего канала обеспечена возможность передачи на пост дистанционного управления видеосигналов с борта беспилотного летательного аппарата радиоэлектронной борьбы, дополнительно введены постановщик радиопомех из последовательно соединенных блока формирования преднамеренных радиопомех и блока управления, и четырехканальный приемопередатчик с возможностью ретрансляции радиосигналов поста дистанционного управления для опосредованного управления перемещением мобильного робота в заданный район и радиоподавлением через беспилотный летательный аппарат радиоэлектронной борьбы и получения от мобильного робота сигналов видеокамеры, группа выходов третьего приемного канала которого соединена с группой входов блока управления.The task is achieved by the fact that in the well-known mobile robotic complex, consisting of a mobile robot, a remote control post and an unmanned aerial vehicle electronic warfare, moreover, the mobile robot is made in the form of a self-propelled transport device with an electric drive propulsion and on-board power sources, which is mounted on-board television system located on the vehicle body, enclosed in a protective casing with the ability to perform overview functions, located on the working body of the individual guidance drive in horizontal and vertical planes, a communication unit containing at least three receiving and one transmitting radio channel with the ability to communicate with the remote control post, and the remote control post on the first receiving channel for a mobile robot has the ability to control its movement due to the connection to the controls of the mobile robot, the second receiving channel has the ability to control a television camera due to Connections to the individual guidance drive body, through the third receiving channel, it is possible to control the switching of the on-board diagnostic system and indication of the mobile robot, and the transmitting channel provides the possibility of transmitting the video signal from the television camera and the signals of the on-board diagnostic system to the remote control post; connected intentional radio interference generating unit and a control unit, the input group of which is connected with a group of outputs of the third receiving channel of the communication unit, a container connected in series with explosives and fuses, and a decoder designed to destroy the mobile robot in an emergency on command from a remote control post, the group of inputs of which is connected to the group of outputs of the first receiving channel of the communication unit, the alarm system, connectors for connecting on-board service equipment and an on-board diagnostic system with on-board control panels and ind It is equipped with a video surveillance system, and the unmanned aerial vehicle of electronic warfare is equipped with a video surveillance system with a two-channel communication unit with the possibility of organizing communication with a remote control post, while the receiving channel of the communication unit has the ability to control the flight of an unmanned aerial vehicle of electronic warfare, and using the transmitting channel it is possible to transmit to remote control post for video signals from an unmanned aerial vehicle of electronic warfare, additionally the director of radio interference from a series-connected block for the formation of intentional radio interference and a control unit, and a four-channel transceiver with the ability to relay radio signals from a remote control post for indirect control of the movement of a mobile robot to a given area and radio suppression through an unmanned aerial vehicle electronic warfare and receiving video signals from a mobile robot, group the outputs of the third receiving channel which is connected to the group of inputs of and management.

При этом пост дистанционного управления выполнен интегрированным с совмещением в себе автоматизированных рабочих мест управления мобильным роботом, БПЛА РЭБ и управления радиоподавлением.At the same time, the remote control post was made integrated with the combination of automated workstations for controlling a mobile robot, UAV electronic warfare and radio jamming control.

Движитель мобильного робота инвариантен к источнику используемой энергии: электричество, бензин или дизельное топливо, а постановщик радиопомех целесообразно устанавливать на средний БПЛА РЭБ.The mover of a mobile robot is invariant to the source of energy used: electricity, gasoline or diesel fuel, and the radio interference director should be installed on an average electronic warhead.

Перечисленная новая совокупность существенны признаков за счет того, что вводятся новые элементы и связи позволяет решить поставленную задачу: обеспечить устойчивое управление мобильным робототехническим комплексом РЭБ в различных условиях его функционирования.The listed new set of essential features due to the fact that new elements and communications are being introduced allows us to solve the problem: to provide stable control of the mobile electronic robotic complex of electronic warfare in various conditions of its operation.

Заявляемые объекты поясняются чертежами, на которых показаны:The inventive objects are illustrated by drawings, which show:

на фиг. 1 - обобщенный алгоритм доставки постановщиков радиопомех;in FIG. 1 - a generalized algorithm for the delivery of directors of radio interference;

на фиг. 2 - обобщенная структурная схема мобильного робототехнического комплекса РЭБ;in FIG. 2 - a generalized structural diagram of a mobile robotic complex electronic warfare;

на фиг. 3 - обобщенная структурная схема радиоэлектронного оборудования мобильного робота;in FIG. 3 is a generalized block diagram of the electronic equipment of a mobile robot;

на фиг. 4 - обобщенная структурная схема БПЛА РЭБ.in FIG. 4 is a generalized structural diagram of an electronic warfare UAV.

Сущность заявляемого способа состоит в следующем (см. фиг. 1 и 2). На подготовительном этапе на основе анализа радиоэлектронной обстановки определяют район барражирования БПЛА РЭБ, маршрут движения и пункт (координаты) назначения мобильного робота (MP), диапазоны частот, подлежащие радиоподавлению, формируют радиоданные для обеспечения информационного обмена между постом дистанционного управления (ПДУ) и БПЛА РЭБ и MP. Предусматривают и дополнительный вариант организации связи и управления на случай пропадания прямого канала управления ПДУ-MP. В этом случае управление мобильным роботом должно осуществляться через ретранслятор БПЛА РЭБ. Оборудование необходимое для получения необходимых исходных данных, не рассматривается в рамках данного способа.The essence of the proposed method is as follows (see Fig. 1 and 2). At the preparatory stage, based on the analysis of the electronic environment, the area of eW UAV barrage is determined, the movement route and destination point (coordinates) of the mobile robot (MP) destination, the frequency ranges to be suppressed, form radio data to provide information exchange between the remote control post (RC) and the EW UAV and MP. Provide an additional option for the organization of communication and control in case of loss of the direct control channel remote control MP. In this case, the control of the mobile robot should be carried out through the repeater UAV electronic warfare. The equipment necessary to obtain the necessary source data is not considered in the framework of this method.

После задания исходных данных и определения времени начала выдвижения мобильный робототехнический комплекс РЭБ переходит в рабочий режим. На первом этапе осуществляется выдвижение БПЛА РЭБ и MP в заданные районы. Управление данным процессом осуществляется с соответствующих автоматизированных рабочих мест (АРМ) поста дистанционного управления по радиоканалам. При этом движение MP на маршруте выдвижения корректируется оператором в соответствии с показаниями телевизионной камеры.After setting the initial data and determining the start time of the extension, the EW mobile robotic system goes into operation. At the first stage, the EW and MP UAVs are advanced to designated areas. This process is controlled from the corresponding workstations (AWS) of the remote control post via radio channels. In this case, the movement of MP on the extension route is adjusted by the operator in accordance with the indications of the television camera.

Пропадание прямого канала управления MP в предлагаемом способе не приводит к потере управления. Прерывание связи (осуществляемой как правило в УКВ-СВЧ-диапазонах радиоволн) возникает из-за особенностей рельефа местности на трассе движения MP (отсутствия прямой видимости), значительной удаленности заданной точки выдвижения или воздействием преднамеренных радиопомех. При возникновении названной ситуации управление движением MP продолжается через ретранслятор, расположенный на борту БПЛА РЭБ. С этой целью район барражирования БПЛА РЭБ и конечная (рабочая) точка маршрута MP, как правило, взаимно коррелированы. Управление движением MP осуществляется с АРМ поста дистанционного управления по видеоинформации, поступающей на его вход с MP и БПЛА РЭБ.The loss of the direct control channel MP in the proposed method does not lead to loss of control. Interruption of communication (usually carried out in the VHF-UHF bands of radio waves) arises due to the features of the terrain on the MP path (lack of direct visibility), the considerable remoteness of a given extension point, or exposure to deliberate radio interference. When this situation occurs, MP motion control continues through a repeater located on board the REB UAV. For this purpose, the echo UAV barrage area and the end (working) point of the MP route are, as a rule, mutually correlated. MP motion control is carried out from the workstation of the remote control post by video information received at its input from MP and EW UAV.

При достижении MP заданной точки (последняя может уточняться по видеоданным) предлагаемый комплекс РЭБ приступает к формированию радиопомех. Полоса частот или конкретные номиналы частот, подлежащие подавлению, задают с соответствующего АРМ управления радиоподавлением поста дистанционного управления по результатам анализа частотного диапазона.Upon reaching the MP set point (the latter can be specified by video), the proposed electronic warfare complex proceeds to the formation of radio noise. The frequency band or specific frequency ratings to be suppressed is set from the corresponding automated workstation of radio suppression of the remote control post according to the results of frequency range analysis.

Постановщик радиопомех, размещенный на БПЛА РЭБ также принимает участие в постановке радиопомех. Управление данным процессом осуществляют с АРМ управления радиоподавлением поста дистанционного управления комплекса РЭБ. При этом задания по радиоподавлению постановщикам радиопомех MP и БПЛА могут отличаться. Следует отметить, что совместное размещение на борту малого БПЛА, например, «Орлан-10» ретранслятора, постановщика радиопомех и видеокамеры с блоком связи представляется затруднительным из-за энергетических и массогабаритных ограничений. Поэтому в рамках данной заявки рассматриваются средние БПЛА, например, «Орлан-30».The radio interference director stationed on the EW UAV also takes part in the production of radio interference. This process is controlled with the radio-control workstation of the remote control post of the electronic warfare complex. At the same time, the tasks of radio suppression to the directors of radio interference MP and UAVs may differ. It should be noted that the joint placement on board of a small UAV, for example, an Orlan-10 repeater, a radio interference director and a video camera with a communication unit, is difficult due to energy and weight and size limitations. Therefore, in the framework of this application, medium UAVs, for example, Orlan-30, are considered.

После завершения поставленной задачи MP и БПЛА РЭБ под управлением соответствующих АРМ поста дистанционного управления возвращаются на исходную позицию.After completing the task, the MP and the UAV electronic warfare, under the control of the corresponding AWS of the remote control post, return to their original position.

В результате обеспечивается радиоподавление заданных объектов в непосредственной близости от них. Последнее обеспечивает существенный выигрыш по энергетике формируемых радиопомех при отсутствии негативного воздействия на радиосредства своих войск. Мощность постановщика радиопомех на MP может превышать на порядок и более мощность постановщика радиопомех на БПЛА РЭБ. Кроме того, обеспечивается непрерывность управления MP.As a result, radio suppression of predetermined objects in the immediate vicinity of them is provided. The latter provides a significant gain in energy generated radio interference in the absence of negative impact on the radio equipment of their troops. The power of the director of radio interference on the MP can exceed by an order of magnitude or more the power of the director of radio interference on the UAV EW. In addition, continuous MP control is provided.

В процессе выдвижения MP в заданную точку возможно возникновение ситуации, когда ее достижение невозможно. В этом случае АРМ управление MP формирует команду на его возвращение на исходную позицию, а по видеоданным осуществляется управление его движением.In the process of moving MP to a given point, a situation may arise when its achievement is impossible. In this case, the MP control workstation generates a command to return to its original position, and its motion is controlled by video data.

При возникновении негативной ситуации, когда движение MP оказалось блокировано противодействующей стороной, АРМ управления MP формирует команду на его уничтожение. Команда передается по радиоканалу непосредственно на MP или через ретранслятор БПЛА РЭБ.In the event of a negative situation, when the MP movement was blocked by the opposing party, the MP control AWP generates a command to destroy it. The command is transmitted by radio directly to the MP or through the repeater UAV electronic warfare.

Мобильный робототехнический комплекс РЭБ (см. фиг. 2) включает в свой состав мобильный робот 1, пост дистанционного управления 2 и беспилотный летательный аппарат РЭБ 3, причем пост дистанционного управления содержит автоматизированное рабочее место 4 управления MP, соединенное по беспроводным каналам управления с MP: управления движением MP 7 (11), управления видеокамерой MP 8 (12), радиоканал приема видео от MP 9 (13); АРМ управления постановщиками радиопомех 5, соединенное каналами связи 10 (14) с MP 1 и 14 с БПЛА РЭБ 3; АРМ 6 управления движением БПЛА РЭБ 3, соединенное радиоканалом 16 управления БПЛА, и каналом приема видео 15.The REB mobile robotic system (see Fig. 2) includes a mobile robot 1, a remote control post 2 and an unmanned aerial vehicle REB 3, the remote control post containing an automated workstation 4 for MP control connected via wireless control channels to MP: motion control MP 7 (11), video camera control MP 8 (12), a radio channel for receiving video from MP 9 (13); Workstation for managing radio interference directors 5, connected by communication channels 10 (14) with MP 1 and 14 with UAV REB 3; AWP 6 UAV motion control REB 3, connected by a UAV control radio channel 16, and a video receiving channel 15.

Работа мобильного робототехнического комплекса осуществляется следующим образом. Выдвижение MP 1 и БПЛА РЭБ 3 в заданные районы осуществляется под управлением АРМ 4 и 6 соответственно по радиоканалам 7 и 16. Видеоданные, поступающие от MP 1 по каналу 9, позволяют учитывать рельеф местности, обходить естественные и искусственные преграды. Управление видеокамерой MP 1 осуществляется по радиоканалу 8.The operation of the mobile robotic complex is as follows. The nomination of MP 1 and UAV REB 3 to designated areas is carried out under the control of AWP 4 and 6, respectively, on radio channels 7 and 16. The video data received from MP 1 on channel 9 allows you to take into account the terrain, bypassing natural and artificial obstacles. The MP 1 video camera is controlled by radio channel 8.

При пропадании прямого канала управления (каналов 7, 8, 9 и 10) управление MP 1 осуществляют через ретранслятор, расположенный на борту БПЛА РЭБ 3. Для этой цели используются радиоканалы 11, 12, 13 и 14. Управление собственно БПЛА РЭБ 3 осуществляют с АРМ 6 по каналам радиосвязи 15 и 16.If the direct control channel (channels 7, 8, 9 and 10) disappears, MP 1 is controlled via a repeater located on board the REB 3 UAV. For this purpose, radio channels 11, 12, 13 and 14 are used. The control of the REB 3 UAV itself is carried out with the AWP 6 via radio channels 15 and 16.

После достижения заданной рабочей точки MP 1 осуществляют уточнение ее пригодности и при необходимости смещают мобильный робот 1 на необходимое расстояние. Далее приступают к формированию радиопомех. Исходные данные (номиналы частот, полосы частот и т.д.) поступают на постановщики радиопомех MP 1 и БПЛА РЭБ 3 по радиоканалам 10 (14) и 14 соответственно. Управляющая информация для постановщика радиопомех на МР1 и БПЛА РЭБ 3 может передаваться по одному каналу 14, однако каждый из них выполняет индивидуальное задание (в команде управления присутствует признак исполнителя).After reaching the specified operating point MP 1, refine its suitability and, if necessary, move the mobile robot 1 to the required distance. Then proceed to the formation of radio interference. The initial data (frequency ratings, frequency bands, etc.) are received by the radio interference directors MP 1 and UAV REB 3 via radio channels 10 (14) and 14, respectively. The control information for the director of radio interference on the MP1 and UAV EW 3 can be transmitted on one channel 14, however, each of them performs an individual task (there is a sign of the executor in the control command).

Далее по завершению цикла радиоподавления по команде с ПДУ 2 мобильный робот 1 и БПЛА 3 возвращаются в исходный район.Then, at the end of the radio cancellation cycle, on command from the remote control 2, the mobile robot 1 and the UAV 3 return to the original area.

Возникновение нерешаемых проблем при выдвижении MP 1 в рабочую точку приводит к необходимости его досрочного возврата в исходный район. Управление движением MP 1 осуществляют аналогично с помощью радиоканалов 7(11) и 9 (13) с возможностью использования дополнительной видеоинформации, получаемой по каналу 15 с БПЛА РЭБ 3.The occurrence of unsolvable problems when moving MP 1 to a working point leads to the need for his early return to the original area. Motion control MP 1 is carried out similarly using radio channels 7 (11) and 9 (13) with the possibility of using additional video information obtained through channel 15 from the UAV REB 3.

В случае возникновения критической ситуации, связанной с захватом неприятелем MP 1, пост дистанционного управления 2 (АРМ 4) формирует команду на подрыв робота, которая передается по каналу управления 7 или 11.In the event of a critical situation involving the capture of the enemy MP 1, the remote control post 2 (AWP 4) generates a command to undermine the robot, which is transmitted via control channel 7 or 11.

Реализация всех элементов мобильного робототехнического комплекса РЭБ известна и трудностей не вызывает.The implementation of all elements of the mobile electronic robotic complex electronic warfare is known and does not cause difficulties.

В качестве транспортной базы мобильного робота может быть использовано аналогичное прототипу самоходное телеуправляемое средство или гусеничное бронирование шасси на резинометаллических гусеницах с пружинно-гидравлическими подвесками опорных катков (см. Пат РФ №2548207, МПК F41H 7/00, опубл. 20.04.2015 г. Робототехнический комплекс разведки и огневой поддержки). Гусеничное бронирование шасси дополняется радиоэлектронным оборудованием, структурная схема которого представлена на фиг. 3.As the transport base of a mobile robot, a self-propelled telecontrol vehicle similar to the prototype or caterpillar armoring of a chassis on rubber-metal tracks with spring-hydraulic suspensions of road wheels can be used (see Pat. RF No. 2548207, IPC F41H 7/00, published on 04/20/2015 Robotic reconnaissance and fire support complex). The caterpillar armoring of the chassis is supplemented by electronic equipment, the structural diagram of which is presented in FIG. 3.

Радиоэлектронное оборудование MP 1 включает блок связи 19, содержащий первый приемный канал 7 (11), выход которого соединен с органами управления MP 1 и входом дешифратора 21, выход которого соединен со входом контейнера со взрывчаткой и взрывателем 20, второй приемный канал 8 (12) блока 19 соединен с входом привода индивидуального наведения телевизионной системы в горизонтальной и вертикальной плоскостях 23, выход которого соединен со входом телевизионной системы 22, выход которой соединен со входом блока связи 19, выход которого является передающим каналом 9(13) блока связи 19, третий приемный канал 10 (14) блока связи 19 соединен со входом блока управления 18, выход которого соединен со входом блока создания преднамеренных радиопомех 17. Совокупность блоков 17 и 18 представляют собой постановщик радиопомех MP 1.Radio-electronic equipment MP 1 includes a communication unit 19 containing a first receiving channel 7 (11), the output of which is connected to the controls MP 1 and the input of the decoder 21, the output of which is connected to the input of the container with explosives and fuse 20, the second receiving channel 8 (12) unit 19 is connected to the input of the individual guidance of the television system in the horizontal and vertical planes 23, the output of which is connected to the input of the television system 22, the output of which is connected to the input of the communication unit 19, the output of which is transmitting anal 9 (13) communication unit 19, a third receiving channel 10 (14) communication unit 19 is connected to the input of the control unit 18, whose output is connected to the input of block creation jammer 17. The set blocks 17 and 18 represent interference director MP 1.

Реализация телевизионной системы 22 и привода индивидуального наведения телевизионной системы в горизонтальной и вертикальной плоскостях 23 известна и трудностей не вызывает. Могут быть реализованы с помощью изделия EVS, которое с помощью блока 19 в цифровом формате передает на ПДУ 2 (АРМ 4) видеоизображение в диапазоне 2,4 ГГц. Скорость передачи информации составляет 4 Мбит/с. При передаче в формате JPEG возможна передача двух-четырех кадров высокого разрешения в секунду или десяти-двенадцати кадров низкого разрешения в секунду при поддерживаемом разрешении 1600×1200 или 640×480 соответственно.The implementation of the television system 22 and the drive of individual guidance of the television system in the horizontal and vertical planes 23 is known and does not cause difficulties. They can be implemented using the EVS product, which, using the block 19 in digital format, transmits a video image in the 2.4 GHz band to the remote control 2 (AWP 4). The data transfer rate is 4 Mbps. When transmitting in JPEG format, two to four high-resolution frames per second or ten to twelve low-resolution frames per second can be transmitted at a supported resolution of 1600 × 1200 or 640 × 480, respectively.

Блок управления 18 предназначен для преобразования команды, поступившей от ПДУ 2 (АРМ 5) и принятой блоком 19 к виду, необходимому для ее восприятия (настройки) блоком создания преднамеренных радиопомех 17.The control unit 18 is designed to convert the command received from the remote control 2 (AWP 5) and received by the block 19 to the form necessary for its perception (tuning) by the block for creating intentional radio interference 17.

Блок создания преднамеренных радиопомех 17 и блок управления 18 могут быть реализованы с помощью последовательно подключенных анализатора частоты компании MINI-CIRCUITS (см. Ю. Никитин. Генераторы, управляемые напряжением компании MINI-CIRCUITS для радиочастотных синтезаторов // Компоненты и технологии, №3, 2003 г.) и усилителя мощности этой же фирмы ZHL-100 W-GAN+.The intentional radio interference generating unit 17 and the control unit 18 can be implemented using MINI-CIRCUITS company-connected frequency analyzers (see Yu. Nikitin. MINI-CIRCUITS voltage-controlled oscillators for RF synthesizers // Components and Technologies, No. 3, 2003 d.) and a power amplifier of the same company ZHL-100 W-GAN +.

Дешифратор 21 предназначен для преобразования команды, поступившей от ПДУ 2 (АРМ 4) по первому приемному каналу 7 (11), в необходимое воздействие на взрыватель блока 20. Его реализация известна и трудностей не вызывает. Блок 19 реализуется аналогично соответствующему блоку устройства - прототипа.The decoder 21 is designed to convert the command received from the remote control 2 (AWP 4) through the first receiving channel 7 (11) into the necessary effect on the fuse of unit 20. Its implementation is known and does not cause difficulties. Block 19 is implemented similarly to the corresponding block of the device is a prototype.

Реализация беспилотного летательного аппарата РЭБ 3 известна и трудностей не вызывает (см. фиг. 4). В качестве БПЛА может быть использован «Орлан-30», ООО «СТЦ» г. Санкт-Петербург. Если на борту БПЛА не устанавливают передатчик радиопомех (БПЛА используют для ведения видеонаблюдения и организации связи с MP 1) возможно использование «Орлан-10» того же производителя.The implementation of the unmanned aerial vehicle EW 3 is known and does not cause difficulties (see Fig. 4). As the UAV can be used "Orlan-30", LLC "STC" St. Petersburg. If there is no radio interference transmitter installed on board the UAV (UAVs are used for video surveillance and communication with MP 1), Orlan-10 of the same manufacturer can be used.

БПЛА РЭБ 3 содержит двигательную установку 24, автопилот 25, систему видеонаблюдения 26, запоминающее устройство 27, блок навигации БПЛА РЭБ 28, контроллер 29, рулевой привод 30, четырехканальный приемопередатчик 31, приемный тракт блока связи БПЛА РЭБ 32, аэродинамические рули 33, передающий тракт блока связи БПЛА РЭБ 34, блок управления 35 и блок создания преднамеренных радиопомех 36. Реализация блоков с 24 по 30, с 32 по 34 и порядок их функционирования рассмотрены в Пат. РФ №2550811, МПК G01S 13/46, опубл. 20.05.2015 г.UAV REB 3 contains a propulsion system 24, autopilot 25, video surveillance system 26, storage device 27, navigation unit UAV REB 28, controller 29, steering gear 30, four-channel transceiver 31, receiving path of the communication unit UAV REB 32, aerodynamic rudders 33, transmitting path the communications unit UAV REB 34, the control unit 35 and the unit for creating intentional radio interference 36. The implementation of the blocks from 24 to 30, from 32 to 34 and the order of their operation are discussed in Pat. RF №2550811, IPC G01S 13/46, publ. 05/20/2015 g.

Четырехканальный приемопередатчик 31 предназначен для реализации функции ретрансляции сигналов ПДУ 2 и MP 1. Реализация блока 31 широко освещена в литературе и трудностей не вызывает. Может быть реализован в соответствии с Пат. РФ №2436240, МПК H04D 7/04, опубл. 10.12.2011 г.The four-channel transceiver 31 is designed to implement the relay function of the remote control signals 2 and MP 1. The implementation of block 31 is widely covered in the literature and does not cause difficulties. Can be implemented in accordance with Pat. RF №2436240, IPC H04D 7/04, publ. 12/10/2011

Блок управления 35 и блок создания преднамеренных радиопомех 36 представляют собой постановщик радиопомех БПЛА РЭБ 3 и предназначены для формирования помехового сигнала на основе команд, поступающих от ПДУ 2 (АСУ 5) по радиоканалу 14. Реализуют аналогично соответствующим блокам 18 и 17 соответственно. Отличие состоит в том, что используют усилитель ZHL с меньшей выходной мощностью из-за ограничений по массогабаритным и энергетическим параметрам на борту БПЛА РЭБ 3.The control unit 35 and the intentional interference generating unit 36 are the radio interference producer of the REB 3 UAV and are designed to generate an interfering signal based on commands received from the remote control 2 (ACS 5) via radio channel 14. They are implemented similarly to the corresponding blocks 18 and 17, respectively. The difference is that they use a ZHL amplifier with a lower output power due to restrictions on weight and size and energy parameters on board the REB 3 UAV.

Пост дистанционного управления 2 содержит три АРМ, предназначенных для управления движением MP 1 и БПЛА РЭБ (АРМ 4 и АРМ 6 соответственно) и порядком формирования преднамеренных радиопомех (АРМ 5). Управление движением MP 1 и БПЛА РЭБ 3 осуществляется по низкоскоростным каналам связи 7 (11) и 16 соответственно на частотах 900-920 МГц в режиме псевдослучайной перестройки рабочей частоты (ППРЧ). По каналу 7 (11) задается маршрут движения MP 1 с учетом видеоданных, поступающих на АРМ 4 по высокоскоростному каналу 9 (13). Кроме того, для этой цели могут использоваться видеоданные с борта БПЛА РЭБ 1, поступающие по высокоскоростному радиоканалу 15 на АРМ 6 и далее по каналу обмена информацией между АРМ ПДУ 2 на вход АРМ 4.Remote control station 2 contains three AWPs designed to control the movement of MP 1 and UAV electronic warfare (AWP 4 and AWP 6, respectively) and the procedure for the formation of intentional radio interference (AWP 5). Motion control of MP 1 and UAV REB 3 is carried out via low-speed communication channels 7 (11) and 16, respectively, at frequencies of 900-920 MHz in the pseudo-random tuning of the operating frequency (PFRCH). Channel 7 (11) sets the route of movement of MP 1 taking into account the video data arriving at AWP 4 via high-speed channel 9 (13). In addition, for this purpose, video data can be used from the UAV REB 1 arriving via the high-speed radio channel 15 to the AWP 6 and then through the information exchange channel between the AWP PDU 2 to the input of the AWP 4.

С помощью АРМ 6 по низкоскоростному каналу 16 на частотах 900-920 МГц в режиме ППРЧ осуществляют задание маршрута, высоту полета и порядок облета (проход на высоте или барражирование и т.д.) Видеоданные, поступающие с борта БПЛА РЭБ 3 по каналу радиосвязи 15, учитывают в процессе управления его полетом, обнаружением на местности подавляемых радиосредств.Using AWP 6 on a low-speed channel 16 at frequencies 900-920 MHz in the frequency hopping mode, the route is set, the flight altitude and the flight order (passage at altitude or barrage, etc.) Video data coming from the side of the REB 3 UAV via the radio communication channel 15 , take into account in the process of controlling its flight, detection of suppressed radio facilities on the ground.

АРМ 5 осуществляет управление средствами радиоподавления мобильного комплекса РЭБ. В его задачу входит определение задач каждому постановщику радиопомех (располагаемых на MP 1 и БПЛА РЭБ 3) в зависимости от текущей радиоэлектронной обстановки, местоположения постановщиков радиопомех, их энергетического потенциала, доступности подавляемых радиосредств, оперативной обстановки в районе функционирования комплекса и др. Данные о радиоэлектронной обстановке добываются отдельными средствами, которые в рамках заявки не рассматриваются, а на вход АРМ 5 поступают по отдельному радиоканалу.AWP 5 manages the radio suppression means of the electronic warfare complex. Its task is to determine the tasks for each radio interference director (located on MP 1 and EW 3 UAV), depending on the current electronic environment, the location of the radio interference directors, their energy potential, the availability of suppressed radio equipment, the operational situation in the area of the complex’s functioning, etc. Radio electronic data the situation is mined by separate means, which are not considered within the application, and enter the AWP 5 via a separate radio channel.

Данные о местоположении постановщиков радиопомех поступают на вход АРМ 5 от АРМ 4 и АРМ 6. Все АРМ ПДУ 2 содержат средства связи (модемы) и компьютер со специальным программным обеспечением. В качестве последнего может быть использован ноутбук.Data on the location of the directors of radio interference is received at the input of the AWP 5 from AWP 4 and AWP 6. All AWP PDU 2 contain communication equipment (modems) and a computer with special software. As the latter, a laptop can be used.

Claims

1. The method of ground and air delivery of directors of radio interference, including the use of a mobile robotic electronic warfare complex, containing an unmanned aerial vehicle electronic warfare, controlled from a remote control post via a wireless channel, and a high-ground terrestrial mobile robot for the production of radio interference of greater power, remotely controlled in conjunction with an unmanned electronic warfare aircraft, moreover, controlling the movement of a mobile robot in the specified area and the work of the director of radio interference are carried out directly via the wireless communication channel, and in the event of the loss of the direct communication channel, the operation of controlling movement and radio cancellation is performed indirectly through a repeater mounted on board an unmanned aerial vehicle.

2. A mobile electronic warfare robotic complex comprising a mobile robot, a remote control post and an electronic warfare unmanned aerial vehicle, the mobile robot being a self-propelled transport device with an electric drive propulsion and on-board power sources, on which an on-board television system mounted on the vehicle’s body is mounted means enclosed in a protective casing with the ability to perform overview functions, located on the working body and individual guidance in horizontal and vertical planes, a communication unit containing at least three receiving and one transmitting radio channel with the ability to communicate with a remote control post, and the remote control post on the first receiving channel for a mobile robot has the ability to control its movement by connecting to controls of the mobile robot, on the second receiving channel there is the ability to control a television camera by connecting an individual to the drive After the third receiving channel, it is possible to control the on-board diagnostics and indication system of a mobile robot, and the transmitting channel provides the possibility of transmitting a video signal from a television camera to a remote control post, while the radio interference designer on a mobile robot consists of series-connected blocks for creating intentional radio interference and a control unit, the group of inputs of which is connected to the group of outputs of the third receiving channel of the communication unit, in series with the only container with explosives and fuses and a decoder designed to destroy a mobile robot in an emergency on command from a remote control post, the input group of which is connected to the output group of the first receiving channel of the communication unit, while the alarm system and connectors are connected to the mobile robot service equipment and the aforementioned on-board diagnostic system with on-board control and display panels, and an unmanned aerial vehicle electronic warfare equipped with a video surveillance system with a two-channel communication unit with the ability to communicate with a remote control post, while the receiving channel of the communication unit has the ability to control the flight of an unmanned aerial vehicle electronic warfare, and using a transmitting channel, it is possible to transmit video signals from an unmanned aerial vehicle to a remote control post electronic warfare apparatus, while the director of radio interference on an unmanned aerial vehicle consists of a four-channel transceiver with the ability to relay radio signals of a remote control post for indirectly controlling the movement of a mobile robot to a specified area and radio suppression through an unmanned aerial vehicle electronic warfare and receiving video signals from a mobile robot on board an unmanned aerial vehicle the group of outputs of the third receiving channel which is connected a group of inputs of the control unit.

3. The complex according to claim 2, characterized in that the remote control post is made integrated with a combination of automated workstations for controlling a mobile robot, an unmanned aerial vehicle for electronic warfare and radio jamming control.

4. The complex according to claim 2, characterized in that the mover of the mobile robot is invariant to an energy source related to electricity, gasoline or diesel fuel.