RU2640990C1 - Spherical simulator of vestibular apparatus - Google Patents
Spherical simulator of vestibular apparatus Download PDFInfo
- Publication number
- RU2640990C1 RU2640990C1 RU2017103604A RU2017103604A RU2640990C1 RU 2640990 C1 RU2640990 C1 RU 2640990C1 RU 2017103604 A RU2017103604 A RU 2017103604A RU 2017103604 A RU2017103604 A RU 2017103604A RU 2640990 C1 RU2640990 C1 RU 2640990C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- spherical
- capsule
- leading
- rod
- crank
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области авиации, космонавтики и может быть использовано в устройствах для тренировок, имитирующих состояния, близких к перегрузкам в полете для пилотов и космонавтов, а также для тренировок спортсменов и выступающих в различных аттракционах со сложным комбинированным движением в пространстве, также может быть использовано в культурно-развлекательных мероприятиях.The invention relates to the field of aviation, astronautics and can be used in training devices simulating conditions close to flight overloads for pilots and astronauts, as well as for training athletes and speakers in various attractions with complex combined movement in space, can also be used in cultural and entertainment events.
Известен «тренажер для имитации перемещения и ориентации», патент RU 2520866, МПК G09B 9/12, опублик. 27.06.2014, БИ №18, состоящий из приводной установки, расположенной на прочном фундаменте, приводящей в движение гандолу салазок, при этом она выполнена крутильно-жесткой и может воспринимать большие усилия, причем действие гондолы салазок - это действие двустороннего рычага центрифуги, при этом салазки перемещаются вдоль гондолы салазок, совершающие вертикальные колебания, несущие карданный подвес, в центре карданного подвеса установлена кабина.The well-known "simulator for simulating movement and orientation", patent RU 2520866, IPC G09B 9/12, published. 06/27/2014, BI No. 18, consisting of a drive unit located on a solid foundation, which drives the slide handler, while it is torsionally stiff and can take great effort, and the action of the slide gondola is the action of a two-sided centrifuge lever, while the slide moves along the slide gondola, performing vertical oscillations, carrying a gimbal, in the center of the gimbal is a cabin.
Недостатком данного тренажера являются вертикальные хаотичные колебания салазок вдоль гандолы, которые приводят к снижению качества и надежности устройства, а также невозможности регулировать заданные режимы в пространстве, что ограничивает технологические возможности тренажера, приводящие к снижению эффективности в целом.The disadvantage of this simulator is the vertical chaotic vibrations of the slide along the handball, which lead to a decrease in the quality and reliability of the device, as well as the inability to adjust the given modes in space, which limits the technological capabilities of the simulator, leading to a decrease in efficiency as a whole.
Наиболее близким по технической сущности к заявленному изобретению и взятому в качестве прототипа является «аттракцион Абсолют», патент №2358789 RU, МПК A63G 31/02, автор изобретения Основин Е.В., опубл. от 20.06.2009, БИ №17, предназначенный для создания эффекта свободного падения при вращении. Изобретение состоит из стойки, на которую устанавливают вертикальные балки, по центру вертикальных балок закрепляют наружное кольцо, в наружное кольцо по горизонтали с помощью шарниров надевают промежуточное кольцо, а в промежуточное кольцо вдоль вертикали также с помощью шарниров устанавливают центральное кольцо, в центральное кольцо жестко устанавливают кабину-капсулу. Данная схема «аттракциона Абсолют» позволяет совершать вращательное движение в двух взаимно перпендикулярных плоскостях.The closest in technical essence to the claimed invention and taken as a prototype is the "Absolute attraction", patent No. 2358789 RU, IPC A63G 31/02, inventor E. Osnov, publ. from 06/20/2009, BI No. 17, designed to create the effect of free fall during rotation. The invention consists of a rack on which vertical beams are mounted, an outer ring is fixed in the center of the vertical beams, an intermediate ring is horizontally mounted using the hinges in the outer ring, and a central ring is also installed in the intermediate ring along the vertical hinges, the central ring is rigidly mounted cabin capsule. This scheme of the "Absolute attraction" allows you to rotate in two mutually perpendicular planes.
Недостаток данного технического решения заключается в том, что наружное, промежуточное и центральное кольца соединены между собой шарнирно и жестко относительно балок, что ограничивает функциональные возможности устройства, проявляющиеся в ограничении движения по траектории в пространстве, выполняющее только вращательное движение кабины, при этом наружное кольцо вращается с помощью привода, а два других кольца вращаются свободно (хаотично) под действием сил тяготения, что не дает возможности регулирования скорости и частоты вращения двух других колец, что снижает технологические возможности устройства с одновременным снижением качества и эффективности установки в целом.The disadvantage of this technical solution is that the outer, intermediate and central rings are interconnected pivotally and rigidly relative to the beams, which limits the functionality of the device, manifested in the restriction of movement along a path in space, performing only rotational movement of the cab, while the outer ring rotates using the drive, and the other two rings rotate freely (randomly) under the action of gravity, which makes it impossible to control the speed and frequency of rotation two other rings, which reduces the technological capabilities of the device while reducing the quality and efficiency of the installation as a whole.
Решаемой задачей изобретения является ограничение технологических возможностей устройства, не обеспечивающих регулирования угловых скоростей и угловых ускорений звеньев и капсулы в пространстве, снижающих функциональные возможности устройства, что в целом снижает эффективность сферического тренажера вестибулярного аппарата.The object of the invention to be solved is the limitation of the technological capabilities of the device, which do not provide for the regulation of angular velocities and angular accelerations of the links and capsule in space, which reduce the functionality of the device, which generally reduces the efficiency of the spherical simulator of the vestibular apparatus.
Техническим результатом изобретения является расширение технологических возможностей сферического тренажера, обеспечивающих регулирование угловых скоростей и угловых ускорений звеньев и капсулы в пространстве с одновременным расширением функциональных возможностей устройства, приводящих к повышению эффективности сферического тренажера вестибулярного аппарата.The technical result of the invention is the expansion of the technological capabilities of a spherical simulator, providing control of the angular velocities and angular accelerations of the links and capsule in space while expanding the functionality of the device, leading to an increase in the efficiency of the spherical simulator of the vestibular apparatus.
Технический результат достигается тем, что в сферическом тренажере вестибулярного аппарата, состоящем из стойки, поддерживающей установку, звеньев, капсулы, соединенных шарнирами, привода, согласно которому, в качестве звеньев введены ведущий сферический кривошип, сферический шатун, ведущий сферический стержень, которые связаны между собой и капсулой шарнирно, оси которых выполнены с возможностью пересечения в одной точке, привод выполнен двухподвижным, состоящим из двух мотор-редукторов, закрепленных на стойке, при этом каждое звено выполнено в виде дуг, а капсула выполнена с возможностью вращения по окружности, относительно всех звеньев дуг, причем длины звеньев дуг выполнены неодинаковыми, зависящими от углов звеньев, при которых угол между осями шарниров, ведущего сферического стержня, капсулы и ведущего сферического кривошипа, выполнен меньшим углов между осями шарниров, ведущего сферического кривошипа и сферического шатуна, кроме того, капсула шарнирно соединена с одной стороны, через сферический шатун, с мотор-редуктором ведущего сферического кривошипа, с другой стороны капсула шарнирно соединена через ведущий сферический стержень, жестко соединенный с центральным валом мотор-редуктора ведущего сферического стержня, причем центральный вал мотор-редуктора ведущего сферического стержня расположен в полом валу зубчатого колеса шестерни и установлен с возможностью вращения один относительно другого, обеспечивая капсуле пространственно-сферические движения.The technical result is achieved by the fact that in the spherical simulator of the vestibular apparatus, consisting of a rack supporting the installation, links, capsules connected by hinges, a drive, according to which, a leading spherical crank, a spherical connecting rod, and a leading spherical rod are connected as links, which are interconnected and the capsule pivotally, the axes of which are made with the possibility of intersection at one point, the actuator is bi-movable, consisting of two gear motors mounted on a rack, with each link in made in the form of arcs, and the capsule is made to rotate around the circle relative to all parts of the arcs, and the lengths of the parts of the arcs are made unequal, depending on the angles of the links at which the angle between the axes of the hinges, the leading spherical rod, capsule and the leading spherical crank is made smaller the angles between the axes of the hinges, the leading spherical crank and the spherical connecting rod, in addition, the capsule is pivotally connected on one side, through the spherical connecting rod, to the gear motor of the leading spherical crank, on each other on the other side, the capsule is pivotally connected through a leading spherical rod rigidly connected to the central shaft of the gear motor of the leading spherical rod, the central shaft of the gear motor of the leading spherical rod located in the hollow shaft of the gear gear wheel and mounted for rotation one relative to the other, providing the capsule spatially -spherical movements.
Технический результат достигается тем, что в сферическом тренажере вестибулярного аппарата каждый мотор-редуктор снабжен частотным преобразователем, управляемым компьютером.The technical result is achieved by the fact that in the spherical simulator of the vestibular apparatus, each gear motor is equipped with a frequency converter controlled by a computer.
НовизнаNovelty
Предлагаемое изобретение позволяет создать эффективный сферический тренажер, за счет его конструктивного выполнения и введения двухподвижного механизма, расширяющих технологические возможности, позволяющие расширить функциональные возможности устройства, то есть повысить степень подвижности устройства и обеспечить регулирование переменными по величине и направлению угловыми скоростями и угловыми ускорениями капсулы в пространстве, получив при этом траекторию движения ее по сфере.The present invention allows to create an effective spherical simulator, due to its constructive implementation and the introduction of a two-movable mechanism, expanding the technological capabilities to expand the functionality of the device, that is, increase the degree of mobility of the device and provide regulation of the magnitude and direction of the angular speeds and angular accelerations of the capsule in space while receiving its trajectory of movement along the sphere.
Степень подвижности определяется по формуле Чебышева (для плоских и сферических механизмов):The degree of mobility is determined by the Chebyshev formula (for planar and spherical mechanisms):
W=3(m-1)-2р1-1р2=3(5-1)-2⋅5-1⋅0=2,W = 3 (m-1) -2p 1 -1p 2 = 3 (5-1) -2⋅5-1⋅0 = 2,
гдеWhere
m - число звеньев тренажера, а именно:m is the number of links of the simulator, namely:
(ведущий сферический кривошип, сферический шатун, капсула, ведущий сферический стержень и стойка);(leading spherical crank, spherical connecting rod, capsule, leading spherical rod and stand);
- p2=0 - количество двухподвижных кинематических пар;- p 2 = 0 is the number of two-moving kinematic pairs;
- р1=5 - количество одноподвижных вращательных пар.- p 1 = 5 - the number of one-moving rotational pairs.
Вращательные пары находятся в точках A, B, C, D, E:Rotational pairs are located at points A, B, C, D, E:
- в точке А соединены ведущий сферический кривошип и стойка- at point A, the leading spherical crank and stand are connected
- в точке В соединены ведущий сферический стержень и стойка- at point B, the leading spherical rod and the strut are connected
- в точке С соединены ведущий сферический кривошип и сферический шатун- at point C, a leading spherical crank and a spherical connecting rod are connected
- в точке D соединены сферический шатун и капсула- at point D, a spherical connecting rod and a capsule are connected
- в точке Е соединены капсула и ведущий сферический стержень- at point E, the capsule and the leading spherical rod are connected
С целью получения пространственного движения капсулы углы звеньев сферического тренажера вестибулярного аппарата должны удовлетворять условию Pierre М. La Rochelle:In order to obtain the spatial movement of the capsule, the angles of the links of the spherical simulator of the vestibular apparatus must satisfy the condition Pierre M. La Rochelle:
αс+αкл<αш+αкр,α c + α cells <α w + α cr ,
где:Where:
αс - угол между осями шарниров ведущего сферического стержня;α with the angle between the axes of the hinges of the leading spherical rod;
αкл - угол между осями шарниров капсулы;α cells - the angle between the axes of the hinges of the capsule;
αш - угол между осями шарниров сферического шатуна;α W - the angle between the axes of the hinges of the spherical connecting rod;
αкр - угол между осями шарниров ведущего сферического кривошипа.α cr - the angle between the axes of the hinges of the leading spherical crank.
Так как углы капсулы и ведущего сферического стержня ≤90°, а угол сферического шатуна ≥90°, угол ведущего сферического кривошипа =90°, то дуги звеньев DE+ЕВ будут меньше дуг ВС+CD, тем самым обеспечивая возможность вращения дуг DE+ЕВ относительно дуг ВС+CD.Since the angles of the capsule and the leading spherical rod ≤90 °, and the angle of the spherical connecting rod ≥90 °, the angle of the leading spherical crank = 90 °, the arcs of the links DE + EB will be smaller than the arcs of BC + CD, thereby providing the possibility of rotation of the arcs of DE + EB regarding arcs BC + CD.
Для пояснения технической сущности предлагаемого сферического тренажера вестибулярного аппарата представлены чертежи:To clarify the technical nature of the proposed spherical simulator of the vestibular apparatus, the drawings are presented:
На Фиг. 1 - представлен общий вид сферического тренажера;In FIG. 1 - presents a General view of a spherical simulator;
На Фиг. 2 - представлена траектория движения капсулы при работе обоих мотор-редукторов;In FIG. 2 - shows the trajectory of the capsule during the operation of both gear motors;
На Фиг. 3 - представлена траектория движения шарниров при работе обоих редукторов,In FIG. 3 - shows the trajectory of the hinges during operation of both gears,
- где:- where:
1 - мотор-редуктор ведущего сферического кривошипа; 2 - вал; 3 - шестерня; 4 - зубчатое колесо; 5 - полый вал; 6 - ведущий сферический кривошип; 7 - сферический шатун, 8 - капсула; 9 - ведущий сферический стержень; 10 - центральный вал; 11 - стойка; 12 - мотор-редуктор ведущего сферического стержня.1 - gear motor leading spherical crank; 2 - shaft; 3 - gear; 4 - a gear wheel; 5 - hollow shaft; 6 - leading spherical crank; 7 - spherical connecting rod, 8 - capsule; 9 - leading spherical rod; 10 - the central shaft; 11 - a rack; 12 - gear motor leading spherical rod.
Сферический тренажер вестибулярного аппарата (фиг. 1) состоит из стойки 11, на которую с помощью шарнира А установлен центральный вал 10, связанный с мотор-редуктором ведущего сферического стержня 12. На центральный вал 10 жестко посажен сферический стержень 9, который при помощи шарнира (Е) соединен с капсулой 8, которая с помощью шарнира D соединена со сферическим шатуном 7. Причем сферический шатун 7 посредством шарнира С связан с ведущим сферическим кривошипом 6. Зубчатое колесо 4 и ведущий сферический кривошип 6 жестко посажены на полый вал 5, который установлен с помощью шарнира В на центральный вал 10. При этом эти валы могут вращаться один относительно другого. Зубчатое колесо 4 входит в зацепление с шестерней 3, которая посажена на вал 2 мотора-редуктора ведущего сферического кривошипа 6. При вращении оси шарниров всех звеньев, выполненных в форме дуг, то есть ведущего сферического кривошипа (bb' и cc'), сферического шатуна (dd' и cc'), капсулы (ee' и dd') и ведущего сферического стержня (ее' и bb') выполнены с возможностью пересечения в одной точке О.The spherical simulator of the vestibular apparatus (Fig. 1) consists of a
Причем ведущий сферический кривошип 6 и ведущий сферический стержень 9 получают независимые вращательные движения относительно шарнира В, сообщая пространственное сферическое движение с переменными угловыми скоростями и угловыми ускорениями капсуле 8.Moreover, the leading spherical crank 6 and the leading
Сферический тренажер вестибулярного аппарата (Фиг. 1) работает с возможностью включения как одного из мотор-редукторов, так и обоих одновременно, с возможностью регулирования угловых скоростей.The spherical simulator of the vestibular apparatus (Fig. 1) works with the possibility of turning on either one of the gear motors, or both at the same time, with the possibility of controlling angular velocities.
Мотор-редуктор ведущего сферического кривошипа 1 через вал 2 и шестерню 3, которая входит в зацепление с зубчатым колесом 4, посаженным на полый вал 5, передает вращательное движение ведущему сферическому кривошипу 6, а сферический шатун 7, благодаря ведущему сферическому кривошипу 6, совершает вращательно-качательное движение по сфере, приводя капсулу 8 в движения, задавая ей вращение относительно шарнира Е, описывая траекторию движения в виде окружности с центром в точке F, при том, что сферический стержень остается неподвижным благодаря своему мотор-редуктору ведущего сферического стержня 12.The gear motor of the leading
Мотор-редуктор ведущего сферического стержня 12 через центральный вал 10 передает вращательное движение ведущему сферическому стержню 9. Капсула 8 вращается относительно ведущего сферического стержня 9, описывая при этом траекторию движения в виде окружности, расположенной перпендикулярно ведущему сферическому кривошипу 6, и приводит в движение сферический шатун 7, который совершает вращательно-качательное движение в шарнире С, совершая работу в роли балансира, где ведущий сферический кривошип 6 остается неподвижным благодаря мотор-редуктору ведущего сферического кривошипа 1.The gear motor of the leading
При одновременной работе обоих мотор-редукторов движение происходит следующим образом.With the simultaneous operation of both gear motors, the movement is as follows.
В качестве звеньев введены ведущий сферический кривошип 6, сферический шатун 7, ведущий сферический стержень 9, и связаны между собой и капсулой 8 шарнирно, оси которых выполнены с возможностью пересечения в одной точке, при этом привод выполнен двухподвижным, состоящим из пары мотор-редукторов 1, 12, закрепленных на стойке 11.As links, a leading spherical crank 6, a spherical connecting rod 7, a leading
Сферический шатун 7, вращаясь относительно ведущего сферического кривошипа 6 в точке С, совершает вращательно-качательное движение, а одновременно ведущий сферический стержень 9, вращаясь, перемещает капсулу 8 относительно ведущего сферического кривошипа 6, при этом звенья выполнены в виде дуг, а капсула выполнена с возможностью вращения по окружности, относительно всех звеньев дуг, причем длины звеньев дуг выполнены неодинаковыми, зависящими от углов звеньев, при которых угол между осями шарниров, ведущего сферического стержня 9, капсулы 8 и ведущего сферического кривошипа 6, выполнен меньшим углов между осями шарниров ведущего сферического кривошипа 6 и сферического шатуна 7, кроме того, капсула шарнирно соединена с одной стороны, через сферический шатун, с мотор-редуктором ведущего сферического кривошипа 6, с другой стороны капсула 8 шарнирно соединена через ведущий сферический стержень 9, жестко соединенный с центральным валом 10 мотор-редуктора ведущего сферического стержня 12, причем центральный вал 10 мотор-редуктора ведущего сферического стержня 12 расположен в полом валу 5 зубчатого колеса 4, шестерни 3 и установлен с возможностью вращения один относительно другого, обеспечивая капсуле пространственно-сферическое движение.The spherical connecting rod 7, rotating relative to the leading spherical crank 6 at point C, performs a rotary-swinging motion, while the leading
Сферический шатун 7, вращаясь относительно ведущего сферического кривошипа 6 в точке С, совершает вращательно-качательное движение, а одновременно ведущий сферический стержень 9, вращаясь, перемещает капсулу 8 относительно ведущего сферического кривошипа, совершает как вращение по своим орбитам относительно стойки 11 и перемещает капсулу 8, на переменные по величине, так и по направлению угловые скорости и угловые ускорения, при этом звенья капсулы и ведущего сферического стержня, вращаясь относительно ведущего сферического кривошипа и сферического шатуна, задают ей пространственное движение, в виде траекторий, состоящих из множества окружностей с центром в точках от F1… до Fn,, обеспечивая капсуле пространственно-сферические движения (Фиг. 2).The spherical connecting rod 7, rotating relative to the leading spherical crank 6 at point C, performs a rotary-swinging motion, while the leading
По своим технико-экономическим преимуществам, по сравнению с известными аналогами, заявляемое техническое решение позволяет создать высокоэффективный сферический тренажер, благодаря конструктивному выполнению устройства, обеспечивающего повышенную степень подвижности, вращение и перемещение капсулы по окружности с центром в точке "О", с переменными по величине и направлению угловыми скоростями и угловыми ускорениями, расширяя технологические возможности с одновременным расширением функциональных возможностей тренажера, позволяющих капсуле получать пространственно-сферические движения, имитирующие состояния, близкие к перегрузкам в полете, а также для тренировок спортсменов и участвующих в различных аттракционах со сложными комбинированными движениями.According to its technical and economic advantages, compared with the known analogues, the claimed technical solution allows you to create a highly efficient spherical simulator, due to the constructive design of the device, providing an increased degree of mobility, rotation and movement of the capsule around the circle with the center at the point "O", with variable size and the direction of angular speeds and angular accelerations, expanding technological capabilities while expanding the functionality of the simulator, I allow their capsule receiving space-spherical movements that mimic conditions close to overloads in flight, as well as for the training of athletes and participating in a variety of attractions combined with complex movements.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2017103604A RU2640990C1 (en) | 2017-02-02 | 2017-02-02 | Spherical simulator of vestibular apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2017103604A RU2640990C1 (en) | 2017-02-02 | 2017-02-02 | Spherical simulator of vestibular apparatus |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2640990C1 true RU2640990C1 (en) | 2018-01-12 |
Family
ID=68235604
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2017103604A RU2640990C1 (en) | 2017-02-02 | 2017-02-02 | Spherical simulator of vestibular apparatus |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2640990C1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2702826C1 (en) * | 2018-10-05 | 2019-10-11 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева-КАИ" (КНИТУ-КАИ) | Air trainer |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1987000142A1 (en) * | 1985-06-26 | 1987-01-15 | Allen Sebree J | Space living quarters having artificial gravity environment |
| SU1360443A1 (en) * | 1985-09-18 | 1996-01-20 | МГУ им.М.В.Ломоносова | Method of simulating overloads, which act on human organism during flight |
| RU2358789C1 (en) * | 2007-12-20 | 2009-06-20 | Евгений Владимирович Основин | Leisure-time entertainment |
| US20150329223A1 (en) * | 2014-05-14 | 2015-11-19 | Symmetry Systems LLC | System and method of providing artificial gravity |
-
2017
- 2017-02-02 RU RU2017103604A patent/RU2640990C1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1987000142A1 (en) * | 1985-06-26 | 1987-01-15 | Allen Sebree J | Space living quarters having artificial gravity environment |
| SU1360443A1 (en) * | 1985-09-18 | 1996-01-20 | МГУ им.М.В.Ломоносова | Method of simulating overloads, which act on human organism during flight |
| RU2358789C1 (en) * | 2007-12-20 | 2009-06-20 | Евгений Владимирович Основин | Leisure-time entertainment |
| US20150329223A1 (en) * | 2014-05-14 | 2015-11-19 | Symmetry Systems LLC | System and method of providing artificial gravity |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2702826C1 (en) * | 2018-10-05 | 2019-10-11 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева-КАИ" (КНИТУ-КАИ) | Air trainer |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5725435A (en) | Electro-mechanical amusement simulator with gravitational effects | |
| US5167163A (en) | Energy transfer device | |
| JP5254248B2 (en) | Vibration control device for structures | |
| BR202015008770Y1 (en) | provisions applied in spherical simulator of virtual accelerations | |
| US4095460A (en) | Device for converting rotary motion into unidirectional motion | |
| KR101596943B1 (en) | A rotating simulator for multi passangers and its circle structured rotating simulation system | |
| UA74512C2 (en) | aerodynamic lifting-thrusting propulsion device | |
| RU174366U1 (en) | Model of the spherical simulator of the vestibular apparatus | |
| US8931741B1 (en) | Gravity acceleration station | |
| RU2375253C1 (en) | Flight vehicle with flapping wings ("dragonfly") | |
| RU2640990C1 (en) | Spherical simulator of vestibular apparatus | |
| US7090164B2 (en) | Method for producing a lift and a horizontal thrust | |
| CN111392075A (en) | Ground simulation experiment system for despin and capture of space non-cooperative target | |
| JP2012137082A (en) | Propulsive force generating device by centrifugal force | |
| RU2702826C1 (en) | Air trainer | |
| CN211996203U (en) | Ground simulation experiment system for despin and capture of space non-cooperative target | |
| US20110185840A1 (en) | Method and apparatus for an inertial drive | |
| RU2147545C1 (en) | Method of motion of lifting surface in fluid medium and device for realization of this method ("fly" and "fan" versions) | |
| GB2090404A (en) | A gyroscopic propulsion system | |
| RU2602056C2 (en) | Device for training of vestibular apparatus | |
| CN209974787U (en) | Variable gravity cell experimental device based on three-dimensional rotation | |
| CN103489355A (en) | Deep space exploration simulation training device and working method thereof | |
| RU195410U1 (en) | NON-INERTIAL GYROSCOPIC SIMULATOR | |
| JPH02274698A (en) | Flying attitude control actuator for spacecraft | |
| US20240116656A1 (en) | Reactionless steerable propulsion vehicle - mesh drive |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20200203 |