RU2375253C1 - Flight vehicle with flapping wings ("dragonfly") - Google Patents
Flight vehicle with flapping wings ("dragonfly") Download PDFInfo
- Publication number
- RU2375253C1 RU2375253C1 RU2008123096/11A RU2008123096A RU2375253C1 RU 2375253 C1 RU2375253 C1 RU 2375253C1 RU 2008123096/11 A RU2008123096/11 A RU 2008123096/11A RU 2008123096 A RU2008123096 A RU 2008123096A RU 2375253 C1 RU2375253 C1 RU 2375253C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- wings
- wing
- movements
- drive
- spar
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Toys (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области авиации. Оно может быть использовано при создании компактных маневренных летательных аппаратов с использованием машущих крыльев с вертикальным взлетом и посадкой.The invention relates to the field of aviation. It can be used to create compact maneuverable aircraft using flapping wings with vertical take-off and landing.
Известен летательный аппарат (патент РФ N 2138424), состоящий из корпуса с шарнирно установленными крыльями, силовой установки, содержащей энергоблок (баллон с сжатым газом) и два привода машущих движений (для каждого крыла отдельно) и двух блоков управления давлением, которые управляют соответствующими приводами машущих движений. Блок управления соединен с рычагом ручного управления крыльями.Known aircraft (RF patent N 2138424), consisting of a body with pivotally mounted wings, a power unit containing a power unit (cylinder with compressed gas) and two drives of the moving movements (for each wing separately) and two pressure control units that control the respective drives waving movements. The control unit is connected to the wing manual control lever.
При этом управление пневмоусилителем производится клапанами, реагирующими на нажатия пальцев рук пилота, в результате чего регулируется амплитуда и частота махов (Журнал "Техника молодежи" N 3 2002 г., стр.39). Данная система управления полетом замыкается на пилота, используя все его сенсорные возможности, мышечное чувство, вестибулярный аппарат, интуицию. Для управления движением по курсу и тангажу использован балансирный способ, как у дельтапланов.At the same time, the pneumatic amplifier is controlled by valves that respond to pressing the fingers of the pilot’s fingers, as a result of which the amplitude and frequency of the swings are regulated (Journal of Youth Technology No. 3 of 2002, p. 39). This flight control system closes to the pilot, using all of his sensory abilities, muscle feeling, vestibular apparatus, intuition. To control the movement along the course and pitch, the balancing method was used, as in hang gliders.
Двукрылые аппараты, какой бы процесс махов крыльями они ни совершали, имеют две точки приложения суммарной аэродинамической силы (т.е. система неустойчивая), и устойчивый полет аппарата возможен только при наличии автоматической следящей системы управления, обеспечивающей баланс стабилизирующих сил смещением этих точек относительно центра массы, посредством изменения угла атаки или площади крыльев или того и другого. Исполнение такой системы влечет за собой определенные трудности по реализации быстродействующих исполнительных элементов.Two-winged vehicles, no matter what the process of flapping wings, they have two points of application of the total aerodynamic force (i.e., the system is unstable), and a stable flight of the device is possible only if there is an automatic tracking control system that provides a balance of stabilizing forces by shifting these points relative to the center mass, by changing the angle of attack or the area of the wings, or both. The execution of such a system entails certain difficulties in the implementation of high-speed actuators.
Поскольку крылья являются единым универсальным механизмом, обеспечивающим все потребности устойчивого управляемого полета, то и задачи по проектированию аппарата должны решаться комплексно взаимосвязанно по функциональному признаку, т.е. решив проблему получения необходимой подъемной силы, нельзя разделять функции обеспечения устойчивости и управления как наиболее сложных и ответственных задач, учитывая непредсказуемое поведение "пятого океана". Машущие крылья и тягу создают, и подъемную силу и управляют.Since the wings are a single universal mechanism that provides all the needs of a stable guided flight, the design tasks of the device should be solved in a complex and interconnected manner along a functional basis, i.e. Having solved the problem of obtaining the necessary lifting force, it is impossible to separate the functions of ensuring stability and control as the most complex and crucial tasks, given the unpredictable behavior of the “fifth ocean”. Flapping wings and traction create both lift and control.
Однако функции обеспечения устойчивости и управления аппаратом разделены и возложены на человеческий фактор, что усложняет пилоту одновременное выполнение операций по обеспечению устойчивого и управляемого полета.However, the stability and control functions of the device are divided and assigned to the human factor, which complicates the pilot's simultaneous operations to ensure a stable and controlled flight.
Сущность заявляемого изобретения заключается в решении задачи по функциональной взаимосвязи, упрощающей пилоту обеспечивать устойчивый управляемый полет.The essence of the claimed invention consists in solving the problem of functional interconnection, simplifying the pilot to provide a stable controlled flight.
Технический результат - улучшение обеспечения устойчивости летательного аппарата и его управления.The technical result is an improvement in the stability of the aircraft and its control.
Указанный результат достигается тем, что летательный аппарат содержит по меньшей мере корпус, в котором размещены двигатель с редуктором, а для привода использованы два кривошипно-шатунных механизма, приводящих в колебательные движения силовые валы, которые посредством цепных передач обеспечивают машущие движения четырех симметричных плоских крыльев. Каждое крыло снабжено механизмом вращения, размещенным в корне крыла на центральном лонжероне, который установлен в вилке и вращается в ней в процессе колебательных движений крыла при помощи двух храповых механизмов, каждый из которых состоит из двух дисков. Один диск жестко закреплен на лонжероне крыла и имеет две диаметрально противоположные впадины с опорными поверхностями для зацепления, а другой диск с собачкой может свободно вращаться и выполнен в виде шкива, в ручье которого жестко закреплен один конец троса, а другой конец троса через шкивы, установленные на вилке, закреплен на рычаге управления. Пружины обеспечивают натяжение тросов и надежную работу храповых механизмов.This result is achieved in that the aircraft contains at least a housing in which the engine with the gearbox is located, and two crank mechanisms are used for the drive, which drive the power shafts into oscillatory movements, which, through chain gears, provide flapping movements of four symmetrical flat wings. Each wing is equipped with a rotation mechanism located in the root of the wing on the central spar, which is installed in the fork and rotates in it during oscillatory movements of the wing using two ratchet mechanisms, each of which consists of two disks. One disk is rigidly fixed on the wing spar and has two diametrically opposite depressions with supporting surfaces for engagement, and the other disk with a dog can rotate freely and is made in the form of a pulley, in the creek of which one end of the cable is rigidly fixed, and the other end of the cable through pulleys installed on a fork, mounted on a control lever. Springs provide cable tension and reliable ratchet operation.
Улучшение устойчивости достигается тем, что аппарат имеет четыре крыла - четыре точки приложения суммарной аэродинамической силы (т.е. система устойчивая), значения которых можно менять в процессе полета.Improving stability is achieved by the fact that the device has four wings - four points of application of the total aerodynamic force (i.e., the system is stable), the values of which can be changed during the flight.
Поскольку имеется четыре крыла, то различная комбинация с изменениями подъемной силы на каждом крыле в процессе полета обеспечивает большие возможности по реализации вопросов управления и маневрирования.Since there are four wings, a different combination with changes in lift on each wing during the flight provides great opportunities for implementing control and maneuvering issues.
В описании изобретения используются прилагаемые чертежи:In the description of the invention the accompanying drawings are used:
фиг.1 - кинематическая схема летательного аппарата;figure 1 is a kinematic diagram of an aircraft;
фиг.2 - кинематическая схема механизма вращения крыла вокруг продольной оси.figure 2 is a kinematic diagram of the mechanism of rotation of the wing around the longitudinal axis.
Летательный аппарат (фиг.1) содержит по меньшей мере корпус, в котором размещены двигатель 1 с редуктором 2 и двумя кривошипно-шатунными механизмами 3, приводящими в колебательные движения два силовых вала 4, которые посредством цепных передач 5 обеспечивают машущие движения четырех плоских симметричных крыльев 6, снабженных механизмом 7 вращения крыла вокруг продольной оси (фиг.2).The aircraft (Fig. 1) contains at least a housing in which the engine 1 with a gearbox 2 and two crank mechanisms 3 are placed, which cause two power shafts 4 to oscillate, which, through chain gears 5, provide flapping movements of four symmetrical flat wings 6, equipped with a
Механизм вращения расположен в корне крыла на центральном лонжероне 8, который установлен в вилке 9 и вращается в ней в процессе колебательных движений крыла при помощи двух храповых механизмов 10. Каждый храповой механизм состоит из двух дисков, один из которых жестко закреплен на лонжероне крыла и имеет две диаметрально противоположные впадины о опорными поверхностями для зацепления, а другой диск с собачкой может свободно вращаться и выполнен в виде шкива, в ручье которого жестко закреплен один конец троса 11. Другой конец троса через шкивы 12, 13, установленные на вилке, закреплен на рычаге 14 управления. Пружины 15 обеспечивают натяжение тросов и надежную работу храповых механизмов.The rotation mechanism is located in the root of the wing on the
Летательный аппарат работает следующим образом.The aircraft operates as follows.
Каждые два крыла, расположенные симметрично относительно центра массы, одновременно совершают противоположные колебательные движения в вертикальной плоскости по синусоидальному закону. Крылья с помощью механизмов вращения в процессе машущих движений поворачиваются вокруг своих продольных осей, причем так, что в момент нахождения их в горизонтальной плоскости и при движении вниз они располагаются горизонтально, а при движении вверх - вертикально.Every two wings, located symmetrically with respect to the center of mass, simultaneously perform opposite oscillatory movements in a vertical plane according to a sinusoidal law. Wings with the help of rotation mechanisms in the process of flapping movements rotate around their longitudinal axes, and so that when they are in the horizontal plane and when moving down, they are located horizontally, and when moving up - vertically.
Механизм вращения крыла преобразует колебания крыла во вращательное движение центрального лонжерона крыла, причем за одно движение, например сверху вниз, крылья поворачиваются вокруг своих продольных осей на 90 градусов, при следующем движении - снизу вверх еще на 90 градусов.The wing rotation mechanism converts the wing oscillations into the rotational movement of the central wing spar, and in one movement, for example, from top to bottom, the wings rotate around their longitudinal axes by 90 degrees, with the next movement - from the bottom up upward by another 90 degrees.
Таким образом за один цикл движений крылья поворачиваются на 180 градусов, чем и обеспечивается переворот крыльев.Thus, in one cycle of movements, the wings rotate 180 degrees, which ensures the flipping of the wings.
Поочередное срабатывание (зацепление) храповых механизмов происходит при нулевой скорости крыла - в момент нахождения крыла в верхней и нижней мертвых точках. Это обеспечивается жесткой и точной привязкой по фазе вращения крыльев с углом маха и конструктивным исполнением механизма вращения.Alternate actuation (engagement) of ratchet mechanisms occurs at zero wing speed - at the moment the wing is in the upper and lower dead points. This is ensured by a rigid and accurate reference to the phase of rotation of the wings with a Mach angle and the design of the rotation mechanism.
Механизмы вращения крыльев позволяют довольно просто и оперативно осуществлять управление полетом во всех направлениях.The mechanisms of rotation of the wings allow a fairly simple and efficient flight control in all directions.
Принцип управления основан на изменении активной (пассивной) площади крыльев (площади, приведенной к траектории движения крыльев), путем изменения начального угла установки крыльев в зависимости от необходимого режима полета (маневра).The control principle is based on changing the active (passive) area of the wings (the area reduced to the trajectory of the wings) by changing the initial angle of installation of the wings depending on the required flight mode (maneuver).
Конструктивно крылья расположены так, что при начале их движения каждое крыло имеет угол наклона к плоскости движения 45 градусов (начальный угол установки). Наблюдается баланс аэродинамических сил относительно центра массы, который сохраняется и при дальнейшем движении и повороте крыльев, а в момент прохождения ими горизонтальной плоскости (середины угла) два крыла занимают горизонтальное положение, а два других - вертикальное.Structurally, the wings are located so that at the beginning of their movement, each wing has an angle of inclination to the plane of movement of 45 degrees (initial installation angle). There is a balance of aerodynamic forces with respect to the center of mass, which is maintained during further movement and rotation of the wings, and at the moment they pass the horizontal plane (mid-corner), two wings occupy a horizontal position, and the other two - vertical.
При этом получаем максимальную подъемную силу и минимальные потери, что очень важно при максимальной скорости движения крыльев.At the same time, we obtain maximum lift and minimum losses, which is very important at the maximum speed of the wings.
Но достаточно нарушить баланс - изменить начальный угол установки (45 градусов) одного крыла (или двух крыльев), как наступает дисбаланс аэродинамических сил, вызывающий наклон аппарата в ту или иную сторону и в результате поворот (разворот) всего аппарата.But it is enough to upset the balance - to change the initial installation angle (45 degrees) of one wing (or two wings), as an imbalance of aerodynamic forces occurs, causing the apparatus to tilt in one direction or another and as a result turn (turn) the entire apparatus.
Изменение начального угла установки крыла в процессе полета осуществляется рычагом управления, который посредством одновременного (равного по величине) воздействия на тросы, поворачивает диски с собачками храповых механизмов, при этом происходит изменение начального угла установки в сторону увеличения или уменьшения, что в результате приводит к изменению величины подъемной силы.The change in the initial angle of installation of the wing during the flight is carried out by the control lever, which, by means of simultaneous (equal in magnitude) action on the cables, rotates the disks with the ratchet dogs, while the initial angle of installation changes to the direction of increase or decrease, which results in a change magnitude of lift.
Динамика работы аппарата обеспечивает в процессе полета компенсацию инерционных сил, возникающих при работе крыльев, за счет симметрии углов маха и инерционных сил относительно центра массы. Поочередно два крыла двигаются вниз, одновременно два других - вверх.The dynamics of the apparatus provides during the flight compensation of the inertial forces arising from the wings, due to the symmetry of the angles of the Mach and inertial forces relative to the center of mass. Alternately, two wings move down, while the other two move up.
Двухполупериодный процесс создания подъемной силы обеспечивает устойчивость и вертикальный взлет (посадку).The two-half-wave process of creating lift provides stability and vertical take-off (landing).
Характер процесса с точки зрения мгновенных значений аэродинамических сил, возникающих на каждом крыле, аналогичен восьмеркообразному движению крыльев насекомых (в частности, стрекозы).The nature of the process from the point of view of the instantaneous values of the aerodynamic forces arising on each wing is similar to the eight-shaped movement of insect wings (in particular, dragonflies).
Возможность устройства такого аппарата подтверждена реальной моделью с положительными практическими результатами моделирования.The ability of such an apparatus to be confirmed by a real model with positive practical simulation results.
Испытания и наглядные наблюдения за работой модели с различными параметрами крыльев и частотой махов подтвердили правильность и работоспособность вышеописанных принципов.Tests and visual observations of the operation of the model with various parameters of the wings and the frequency of the wings have confirmed the correctness and efficiency of the above principles.
Работы и доработки, связанные с поиском оптимальных размеров и конфигурации крыльев, обеспечивающих максимальную подъемную силу, а также для получения весовых и энергетических соотношений привели к следующему результату:Work and refinements related to the search for the optimal size and configuration of the wings, providing maximum lifting force, as well as to obtain weight and energy ratios, led to the following result:
Для наблюдения за работой модели и определения подъемной силы при различных режимах использовались рычажные весы, предназначенные для измерения подъемной силы с вышеуказанными параметрами модели.To monitor the operation of the model and determine the lifting force in various modes, lever scales were used to measure the lifting force with the above model parameters.
Проведя испытания с крыльями, имеющими размах 1 м (длина каждого крыла равна 0,5 м) при частоте махов 2,3 маха в секунду, подъемная сила составила 100 г при потребляемой мощности (Nэ) от питающей сети постоянного тока 20 Вт. При этом полезная мощность (Nм) на валу электродвигателя:Having tested with wings having a wingspan of 1 m (the length of each wing is 0.5 m) at a flywheel frequency of 2.3 Mach per second, the lifting force was 100 g at a power consumption (Ne) of a 20 W direct current power supply. In this case, the net power (Nm) on the motor shaft:
Nм=Nэ×K, где K - к.п.д. мотора.Nm = Ne × K, where K is the efficiency motor.
Анализ технических характеристик электродвигателей постоянного тока с постоянными магнитами подобного исполнения показал, что их к.п.д. составляет не более 40%.An analysis of the technical characteristics of DC motors with permanent magnets of a similar design showed that their efficiency is not more than 40%.
Только самолетные электродвигатели при использовании новых (испарительных или воздушно-испарительных) систем охлаждения имеют к.п.д. 70-76% (В.С.Аскерко "Авиационные электрические машины", стр.51).Only aircraft electric motors when using new (evaporative or air-evaporative) cooling systems have an efficiency 70-76% (V.S. Askerko "Aviation electric machines", p. 51).
Принимая K=0,5, получим:Taking K = 0.5, we get:
полезная мощность Nм=20×0,5=10 Вт.net power Nm = 20 × 0.5 = 10 watts.
Следовательно, удельная весовая мощность модели составляет 1 кВт/10 кг, или 1 л.с./7,4 кг.Therefore, the specific gravity of the model is 1 kW / 10 kg, or 1 hp / 7.4 kg.
Удельная весовая мощность вертолетов в основном не превышает 1 л.с./2,7 кг("Оружие и технологии России. Энциклопедия XXI век. Военная авиация". Том IV. Издательский дом "Оружие и технологии". М., 2002).The specific gravity of helicopters generally does not exceed 1 hp / 2.7 kg (“Russia's Arms and Technologies. Encyclopedia of the XXI Century. Military Aviation.” Volume IV. Arms and Technologies Publishing House. M., 2002).
Заявляемое изобретение решает задачу создания простого, надежного летательного аппарата с высокими эксплуатационными характеристиками.The claimed invention solves the problem of creating a simple, reliable aircraft with high performance.
Следует ожидать, что летательные аппараты такого класса будут востребованы в транспортной, сельскохозяйственной, спортивной и оборонной отраслях промышленности в связи с очевидными преимуществами перед вертолетами по экономичности, простоте управления и эксплуатации.It should be expected that aircraft of this class will be in demand in the transport, agricultural, sports and defense industries due to the obvious advantages over helicopters in terms of economy, ease of operation and operation.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2008123096/11A RU2375253C1 (en) | 2008-06-10 | 2008-06-10 | Flight vehicle with flapping wings ("dragonfly") |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2008123096/11A RU2375253C1 (en) | 2008-06-10 | 2008-06-10 | Flight vehicle with flapping wings ("dragonfly") |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2375253C1 true RU2375253C1 (en) | 2009-12-10 |
Family
ID=41489492
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2008123096/11A RU2375253C1 (en) | 2008-06-10 | 2008-06-10 | Flight vehicle with flapping wings ("dragonfly") |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2375253C1 (en) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2450954C1 (en) * | 2010-10-26 | 2012-05-20 | Александр Викторович Рябов | Method of driving ornithopter wings and ornithopter |
| RU2480378C1 (en) * | 2011-11-01 | 2013-04-27 | Валентин Афанасьевич Киселев | Aircraft |
| CN104443383A (en) * | 2014-12-15 | 2015-03-25 | 佛山市神风航空科技有限公司 | Flat flapping wing lifting device with servo motor |
| CN104477387A (en) * | 2014-12-15 | 2015-04-01 | 佛山市神风航空科技有限公司 | Motor-driven double-rocking-lever flat-flapping flapping-wing aircraft |
| CN104859856A (en) * | 2015-06-09 | 2015-08-26 | 李维农 | Scheme for improving flapping intensity of flapping-wing aircrafts |
| CN106494617A (en) * | 2016-09-28 | 2017-03-15 | 南京航空航天大学 | One kind can VTOL flapping wing aircraft and its flight control method |
| RU177790U1 (en) * | 2017-03-10 | 2018-03-12 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева-КАИ" (КНИТУ-КАИ) | Mechanization of flapping wings |
| CN107933913A (en) * | 2017-12-06 | 2018-04-20 | 佛山市神风航空科技有限公司 | A kind of four flapping wing aircrafts |
| CN109353498A (en) * | 2018-12-04 | 2019-02-19 | 南京航空航天大学 | The wing of flapping wing aircraft |
-
2008
- 2008-06-10 RU RU2008123096/11A patent/RU2375253C1/en active
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2450954C1 (en) * | 2010-10-26 | 2012-05-20 | Александр Викторович Рябов | Method of driving ornithopter wings and ornithopter |
| RU2480378C1 (en) * | 2011-11-01 | 2013-04-27 | Валентин Афанасьевич Киселев | Aircraft |
| CN104443383A (en) * | 2014-12-15 | 2015-03-25 | 佛山市神风航空科技有限公司 | Flat flapping wing lifting device with servo motor |
| CN104477387A (en) * | 2014-12-15 | 2015-04-01 | 佛山市神风航空科技有限公司 | Motor-driven double-rocking-lever flat-flapping flapping-wing aircraft |
| CN104477387B (en) * | 2014-12-15 | 2016-06-01 | 佛山市神风航空科技有限公司 | A kind of motor drives double rocking lever flat bat flapping-wing aircraft |
| CN104859856A (en) * | 2015-06-09 | 2015-08-26 | 李维农 | Scheme for improving flapping intensity of flapping-wing aircrafts |
| CN106494617A (en) * | 2016-09-28 | 2017-03-15 | 南京航空航天大学 | One kind can VTOL flapping wing aircraft and its flight control method |
| CN106494617B (en) * | 2016-09-28 | 2018-09-21 | 南京航空航天大学 | One kind can VTOL flapping wing aircraft and its flight control method |
| RU177790U1 (en) * | 2017-03-10 | 2018-03-12 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева-КАИ" (КНИТУ-КАИ) | Mechanization of flapping wings |
| CN107933913A (en) * | 2017-12-06 | 2018-04-20 | 佛山市神风航空科技有限公司 | A kind of four flapping wing aircrafts |
| CN109353498A (en) * | 2018-12-04 | 2019-02-19 | 南京航空航天大学 | The wing of flapping wing aircraft |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2375253C1 (en) | Flight vehicle with flapping wings ("dragonfly") | |
| US10850837B2 (en) | Air vehicle flight mechanism and control method for non-sinusoidal wing flapping | |
| CN108438220B (en) | Multi-degree-of-freedom dragonfly-imitating flapping-wing aircraft and control method thereof | |
| Madangopal et al. | Energetics-based design of small flapping-wing micro air vehicles | |
| CN112977818B (en) | Bionic winglet feather structure capable of changing flow around wing surface of leading edge of flapping wing aircraft | |
| CN103863562A (en) | Vertical-lifting device with combined propellers | |
| CN111086634B (en) | Dragonfly-like double-flapping-wing micro aircraft | |
| Abhishek et al. | Design, development, and closed-loop flight-testing of a single power plant variable pitch quadrotor unmanned air vehicle | |
| US20230373621A1 (en) | Rotary flapping-wing flight apparatus for vertical lift and horizontal descent | |
| WO2012112816A1 (en) | Air vehicle flight mechanism and control method for non-sinusoidal wing flapping | |
| CN106945834B (en) | Flapping wing adjustable and from varying pitch | |
| CN103569360B (en) | Translation flapping wing mechanism and flapping-wing aircraft and the aerodone with translation flapping wing mechanism | |
| CN201816736U (en) | M-shaped flapping wing combined structure under dual-surface work doing and personal flapping wing machine applying structure | |
| RU2480378C1 (en) | Aircraft | |
| CN207433799U (en) | A kind of flapping wing aircraft that flare maneuver is controlled by sensing human action | |
| CN109911197A (en) | A kind of four-degree-of-freedom flapping wing aircraft device | |
| CN209719924U (en) | A kind of imitative insect minisize flapping wing aircraft | |
| CN114394232B (en) | Flapping wing-flapping rotor wing multi-flight mode bionic aircraft | |
| RU2450954C1 (en) | Method of driving ornithopter wings and ornithopter | |
| CN107352031A (en) | A kind of flapping wing aircraft that flare maneuver is controlled by sensing human action | |
| Fenelon | Biomimetic flapping wing aerial vehicle | |
| WO2020143738A1 (en) | Differential variable-load flapping wing and operation method thereof | |
| CN107128483A (en) | Four rotor wing unmanned aerial vehicles and its transmission gear shift structure of a kind of power Redundancy Design | |
| RU2298509C2 (en) | Flapping wings with cyclic twisting and bank control | |
| CN107472525B (en) | Full-motion type flapping-wing manpower flight device |