RU2635144C1 - Способ укладки в контейнер брикетов, полученных прессованием размещенных в бочках твердых радиоактивных отходов - Google Patents
Способ укладки в контейнер брикетов, полученных прессованием размещенных в бочках твердых радиоактивных отходов Download PDFInfo
- Publication number
- RU2635144C1 RU2635144C1 RU2017101769A RU2017101769A RU2635144C1 RU 2635144 C1 RU2635144 C1 RU 2635144C1 RU 2017101769 A RU2017101769 A RU 2017101769A RU 2017101769 A RU2017101769 A RU 2017101769A RU 2635144 C1 RU2635144 C1 RU 2635144C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- briquettes
- container
- manipulator
- stacking
- dimensions
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/04—Viewing devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G69/00—Auxiliary measures taken, or devices used, in connection with loading or unloading
Landscapes
- Processing Of Solid Wastes (AREA)
- Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
Abstract
Изобретение относится к области упаковки твердых радиоактивных отходов (ТРО) с использованием комплекса для упаковки в контейнер брикетов, полученных прессованием бочек с ТРО. Способ включает размещение брикетов на столе-накопителе с помощью манипулятора с системой программного управления, после чего запоминают габариты и положение в пространстве и на столе-накопителе каждого из брикетов, сканируют размеры полости контейнера, определяют из размещенных на столе-накопителе подходящие по размеру брикеты для плотной укладки в контейнер и укладывают брикеты в контейнер в определенном порядке с помощью манипулятора. При этом используют систему технического зрения, связанную с системой программного управления манипулятора и содержащей телекамеру. Перед укладкой брикетов в контейнер дополнительно определяют наклон основания каждого брикета и при укладке брикетов в контейнер обеспечивают ориентирование наклона брикетов в сторону стенки контейнера или предыдущего ряда с опиранием на них. Использование изобретения позволяет повысить скорость укладки и точность позиционирования укладываемых брикетов, что обеспечивает повышение производительности, надежности процесса укладки и плотности укладки спрессованных брикетов ТРО в контейнер. 3 з.п. ф-лы, 1 ил.
Description
Изобретение относится к области упаковки твердых радиоактивных отходов (ТРО) с использованием комплекса для упаковки в контейнер брикетов, полученных прессованием бочек с ТРО, содержащего манипулятор с системой технического зрения.
Известен способ укладки в контейнер брикетов, полученных прессованием размещенных в бочках ТРО, включающий измерение параметров внутренней полости контейнера, контроль за процессом укладки с помощью систем видеонаблюдения и системы программного управления и использование для укладки брикетов в контейнер кондуктора, выполненного в виде перпендикулярных перегородок (RU 105065 U1, 27.05.2011).
Недостатком данного способа является то, что управление укладкой брикета в контейнер осуществляется с участием оператора, что влечет низкую производительность и невысокую точность позиционирования. А использование для укладки брикетов в контейнер кондуктора существенно снижает плотность укладки.
Указанные недостатки частично устранены при использовании способа укладки спрессованных брикетов ТРО в контейнер, в котором определяют габаритные размеры каждого из брикетов, размещают их на столе-накопителе с помощью манипулятора, выполненного с возможностью заданных координатных перемещений и ориентации его захватного устройства, и системы программного управления, выполненной с возможностью запоминания габаритов брикетов и их месторасположения на столе-накопителе, сканируют размеры полости контейнера, определяют из размещенных на столе-накопителе брикетов подходящие по размеру для наиболее плотной укладки в контейнер и порядок их укладки и укладывают брикеты в контейнер в определенном порядке с помощью упомянутого манипулятора (RU 2465667 C1, 27.10.2012).
Данное техническое решение, выбранное в качестве ближайшего аналога, также не обеспечивает высокую скорость укладки, что снижает производительность и, кроме того, не обеспечивает надежную, без смещения, укладку брикетов в контейнер с высокой плотностью.
Технической проблемой, на решение которой направлено изобретение, является повышение скорости и надежности процесса укладки с обеспечением высокой плотности укладки спрессованных брикетов ТРО в контейнер, что вызвано необходимостью сокращения времени присутствия операторов в помещениях с повышенным фоном радиоактивности и уменьшения количества заполненных контейнеров, направляемых для длительного хранения.
Техническим результатом, обеспечиваемым заявляемым изобретением, является обеспечение повышенной скорости и плотности укладки за счет повышения точности позиционирования укладываемых брикетов.
Для решения указанной технической проблемы в известном способе укладки в контейнер брикетов, полученных прессованием размещенных в бочках твердых радиоактивных отходов, в котором размещают брикеты на столе-накопителе с помощью манипулятора с системой программного управления, выполненного с возможностью заданных координатных перемещений и ориентации его захватного устройства, измеряют, запоминают габариты и положение в пространстве и на столе-накопителе каждого из брикетов, сканируют размеры полости контейнера, определяют из размещенных на столе-накопителе подходящие по размеру брикеты для плотной укладки в контейнер и укладывают брикеты в контейнер в определенном порядке с помощью упомянутого манипулятора, при этом используют шестиосный манипулятор, а измерение, запоминание габаритов и положения брикетов осуществляют с помощью системы технического зрения, выполненной с возможностью получения 3D-изображения брикетов, связанной с упомянутой системой программного управления манипулятора и содержащей телекамеру, при этом перед укладкой брикетов в контейнер дополнительно определяют наклон основания каждого полученного прессованием брикета по отношению к его боковым поверхностям и при укладке брикетов в контейнер с помощью захватного устройства обеспечивают ориентирование наклона брикетов в сторону стенки контейнера или предыдущего ряда с опиранием на них.
Дополнительно измеряют величину радиоактивности каждого брикета, при этом брикеты с наибольшей радиоактивностью укладывают ближе к центру контейнера.
Телекамеру устанавливают либо на сам манипулятор, либо в рабочей зоне манипулятора.
Изобретение поясняется чертежом, на котором представлен общий вид комплекса для упаковки в контейнер брикетов, полученных прессованием размещенных в бочках ТРО.
Комплекс для упаковки полученных прессованием брикетов, иллюстрирующий заявленный способ, содержит шестиосный манипулятор 1 с захватным устройством 2, осуществляющий загрузку бочек с ТРО в гидравлический пресс 10. Полученные прессованием брикеты 5 поступают на лоток 3 для выдачи брикетов, откуда манипулятором 1 переносятся на стол-накопитель 9.
Рабочие зоны манипулятора 1 и пресса 10 расположены в изолированной камере-блоке 8. В состав системы технического зрения, связанной с системой программного управления (СПУ) манипулятора, расположенной в шкафу управления 7, входит телекамера 4, которая может быть установлена на манипуляторе 1 либо в рабочей зоне манипулятора, например на стенке камеры-блока 8 (не показана).
С помощью системы технического зрения, выполненной с возможностью получения 3D-изображения брикетов, используя телекамеру 4, сканируют размеры полости контейнера 6 для укладки брикетов и определяют точные координаты положения и габариты каждого брикета 5, расположенного на столе-накопителе 9, а также определяют наклон основания каждого брикета 5 по отношению к его боковым поверхностям. Измеренные параметры брикетов 5 сохраняют в памяти СПУ.
Когда стол-накопитель 9 будет полностью заполнен, автоматически производится расчет наиболее плотной укладки имеющихся брикетов 5 в контейнер 6 для максимально возможного использования его внутреннего объема.
Данный расчет может включать, например, вычисление суммарной длины всех брикетов 5, содержащихся на столе-накопителе 9, с учетом заданного зазора между брикетами. Далее методом перебора выбираются брикеты 5, суммарная длина которых (с учетом зазоров между ними) максимально соответствует длине контейнера 6 с учетом количества рядов, которые можно уложить в контейнер (целая часть от деления ширины контейнера на ширину брикета), то есть из условия, чтобы из выбранных брикетов можно было набрать указанное количество рядов и при этом суммарная длина брикетов в каждом из них не превышала длину контейнера 6.
С помощью манипулятора 1 осуществляют укладку брикетов со стола-накопителя 9 в контейнер, при этом с помощью захватного устройства 2 на основании полученных от системы технического зрения данных измерений брикетов обеспечивают при укладке ориентирование наклона брикетов в сторону стенки контейнера или предыдущего ряда с опиранием на них.
При необходимости дополнительно измеряют величину радиоактивности каждого брикета 5 с помощью соответствующих датчиков (не показаны), при этом брикеты с наибольшей радиоактивностью укладывают ближе к центру контейнера 6, что дополнительно обеспечивает повышение безопасности проводимых работ при утилизации ТРО.
Таким образом, использование предложенного способа укладки манипулятором с системой технического зрения позволяет повысить скорость укладки и точность позиционирования укладываемых брикетов, что обеспечивает повышение производительности, надежности процесса укладки и плотности укладки спрессованных брикетов ТРО в контейнер.
Claims (4)
1. Способ укладки в контейнер брикетов, полученных прессованием размещенных в бочках твердых радиоактивных отходов, включающий размещение брикетов на столе-накопителе с помощью манипулятора с системой программного управления, выполненного с возможностью заданных координатных перемещений и ориентации его захватного устройства, измерение, запоминание габаритов и положения в пространстве и на столе-накопителе каждого из брикетов, сканирование размеров полости контейнера, определение из размещенных на столе-накопителе подходящих по размеру брикетов для плотной укладки в контейнер и укладку брикетов в контейнер в определенном порядке с помощью упомянутого манипулятора, отличающийся тем, что используют шестиосный манипулятор, измерение и запоминание габаритов и положения брикетов осуществляют с помощью системы технического зрения, выполненной с возможностью получения 3D-изображения брикетов, связанной с упомянутой системой программного управления манипулятора и содержащей телекамеру, при этом перед укладкой брикетов в контейнер дополнительно определяют наклон основания каждого брикета по отношению к его боковым поверхностям и при укладке брикетов в контейнер с помощью захватного устройства манипулятора обеспечивают ориентирование наклона брикетов в сторону стенки контейнера или предыдущего ряда с опорой на них.
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что дополнительно измеряют величину радиоактивности каждого брикета, при этом брикеты с наибольшей радиоактивностью укладывают ближе к центру контейнера.
3. Способ по п. 1, отличающийся тем, что упомянутую телекамеру устанавливают на манипулятор.
4. Способ по п. 1, отличающийся тем, что упомянутую телекамеру устанавливают в рабочей зоне манипулятора.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2017101769A RU2635144C1 (ru) | 2017-01-20 | 2017-01-20 | Способ укладки в контейнер брикетов, полученных прессованием размещенных в бочках твердых радиоактивных отходов |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2017101769A RU2635144C1 (ru) | 2017-01-20 | 2017-01-20 | Способ укладки в контейнер брикетов, полученных прессованием размещенных в бочках твердых радиоактивных отходов |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2635144C1 true RU2635144C1 (ru) | 2017-11-09 |
Family
ID=60263864
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2017101769A RU2635144C1 (ru) | 2017-01-20 | 2017-01-20 | Способ укладки в контейнер брикетов, полученных прессованием размещенных в бочках твердых радиоактивных отходов |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2635144C1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110039556A (zh) * | 2019-05-04 | 2019-07-23 | 北京鲲鹏神通科技有限公司 | 一种无人销售煎饼机器人控制系统 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU105065U1 (ru) * | 2011-01-13 | 2011-05-27 | Общество с Ограниченной Ответственностью "Инженерное Бюро Воронежского Акционерного Самолетостроительного Общества" | Комплекс уплотнения и упаковки твердых радиоактивных отходов |
RU2433074C2 (ru) * | 2006-07-04 | 2011-11-10 | Роберт Бош Гмбх | Способ заполнения контейнеров штучными изделиями |
RU2465667C1 (ru) * | 2011-05-10 | 2012-10-27 | Закрытое акционерное общество Научно-производственное предприятие "Машпром" (ЗАО НПП "Машпром") | Автоматический прессовый комплекс для брикетирования радиоактивных отходов |
CN104590614A (zh) * | 2014-11-26 | 2015-05-06 | 武汉人天包装技术有限公司 | 工业炸药机器人规整生产线 |
RU2594231C2 (ru) * | 2010-12-30 | 2016-08-10 | ЗенРоботикс Ой | Способ, компьютерная программа и устройство для определения места захвата |
WO2016132281A1 (en) * | 2015-02-19 | 2016-08-25 | Marchesini Group S.P.A. | A detection system for detecting and determining an integrity of pharmaceutical/parapharmaceutical articles |
-
2017
- 2017-01-20 RU RU2017101769A patent/RU2635144C1/ru active IP Right Revival
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2433074C2 (ru) * | 2006-07-04 | 2011-11-10 | Роберт Бош Гмбх | Способ заполнения контейнеров штучными изделиями |
RU2594231C2 (ru) * | 2010-12-30 | 2016-08-10 | ЗенРоботикс Ой | Способ, компьютерная программа и устройство для определения места захвата |
RU105065U1 (ru) * | 2011-01-13 | 2011-05-27 | Общество с Ограниченной Ответственностью "Инженерное Бюро Воронежского Акционерного Самолетостроительного Общества" | Комплекс уплотнения и упаковки твердых радиоактивных отходов |
RU2465667C1 (ru) * | 2011-05-10 | 2012-10-27 | Закрытое акционерное общество Научно-производственное предприятие "Машпром" (ЗАО НПП "Машпром") | Автоматический прессовый комплекс для брикетирования радиоактивных отходов |
CN104590614A (zh) * | 2014-11-26 | 2015-05-06 | 武汉人天包装技术有限公司 | 工业炸药机器人规整生产线 |
WO2016132281A1 (en) * | 2015-02-19 | 2016-08-25 | Marchesini Group S.P.A. | A detection system for detecting and determining an integrity of pharmaceutical/parapharmaceutical articles |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110039556A (zh) * | 2019-05-04 | 2019-07-23 | 北京鲲鹏神通科技有限公司 | 一种无人销售煎饼机器人控制系统 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR20180120647A (ko) | 가이드된 어셈블리 환경에서 머신비전 좌표공간과 함께 묶기 위한 시스템 및 방법 | |
US4402053A (en) | Estimating workpiece pose using the feature points method | |
KR20210080368A (ko) | 부피 측량 방법, 시스템, 설비 및 컴퓨터 판독이 가능한 저장매체 | |
US5073958A (en) | Method of detecting edges in images | |
US20070282485A1 (en) | Robot simulation apparatus | |
CN100570275C (zh) | 一种基于图像的体积测量装置及其测量方法 | |
AU2015275035B2 (en) | A method and system to identify a position of a measurement pole | |
US20040117066A1 (en) | Article pickup device | |
CN110561435B (zh) | 一种引导机械手的方法、装置、系统及上位机 | |
KR102444067B1 (ko) | 로봇 손을 이용해 크레이트에 오브젝트를 자동화 적재하는 방법 | |
RU2635144C1 (ru) | Способ укладки в контейнер брикетов, полученных прессованием размещенных в бочках твердых радиоактивных отходов | |
CN102842121A (zh) | 图片拼接系统及方法 | |
CN110119829B (zh) | 用于空间可变柜的基于双目测量物品体积识别空间的分配方法 | |
EP3166076A1 (en) | Three dimensional outline information sensing system and sensing method | |
CN101033954A (zh) | 一种液体辅助断层扫描三维形状测量方法 | |
CN111696152B (zh) | 检测包裹堆垛的方法、装置、计算设备、系统及存储介质 | |
EA035343B1 (ru) | Способ определения объема зерна в зернохранилищах на основе бесконтактных 3d-измерений | |
JPS61221610A (ja) | 板状又は帯状の被計測部材等の端縁部位置の検出方法 | |
JP2019181620A (ja) | 収納システムおよび収納方法 | |
CN115239811A (zh) | 一种基于双目视觉检测的定位方法、系统、计算机及存储介质 | |
JP4460759B2 (ja) | 広域エリアにおける三次元測温方法 | |
JP2006058069A (ja) | 亀裂の三次元形状及び開口幅の測定方法及び測定装置 | |
JP6127399B2 (ja) | ステレオカメラ装置及びプログラム | |
WO2022050169A1 (ja) | ロボットシステム及び制御方法 | |
JP6512852B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20190121 |
|
NF4A | Reinstatement of patent |
Effective date: 20211006 |
|
QB4A | Licence on use of patent |
Free format text: PLEDGE FORMERLY AGREED ON 20211028 Effective date: 20211028 |