CN110119829B - 用于空间可变柜的基于双目测量物品体积识别空间的分配方法 - Google Patents

用于空间可变柜的基于双目测量物品体积识别空间的分配方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110119829B
CN110119829B CN201810121010.9A CN201810121010A CN110119829B CN 110119829 B CN110119829 B CN 110119829B CN 201810121010 A CN201810121010 A CN 201810121010A CN 110119829 B CN110119829 B CN 110119829B
Authority
CN
China
Prior art keywords
space
cabinet
size
binocular
volume
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201810121010.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110119829A (zh
Inventor
李睿
安向京
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Changsha Xingshen Intelligent Technology Co Ltd
Original Assignee
Changsha Xingshen Intelligent Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Changsha Xingshen Intelligent Technology Co Ltd filed Critical Changsha Xingshen Intelligent Technology Co Ltd
Priority to CN201810121010.9A priority Critical patent/CN110119829B/zh
Publication of CN110119829A publication Critical patent/CN110119829A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110119829B publication Critical patent/CN110119829B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/04—Forecasting or optimisation specially adapted for administrative or management purposes, e.g. linear programming or "cutting stock problem"
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/083—Shipping

Landscapes

  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Image Processing (AREA)

Abstract

本发明公开了一种用于空间可变柜的基于双目测量物品体积识别空间的分配方法，其为：步骤S1：利用双目测量系统对物品进行拍照，获得对应的图像；步骤S2：计算特征值，寻找特征值最匹配的区域，计算每一个点的视差；步骤S3：通过视差计算景深，通过全局的景深，计算物品的实际尺寸；步骤S4：根据实际尺寸大小确定所需要的虚拟单元格大小T；步骤S5：给物品分配最佳的空间。本发明具有原理简单、易实现、能够实现空间可变优化配置等优点。

Description

用于空间可变柜的基于双目测量物品体积识别空间的分配方法
技术领域
本发明主要涉及到物流、快递及仓储领域，特指一种用于空间可变柜的基于双目测量物品体积识别空间的分配方法。
背景技术
随着物流和快递行业的迅猛发展，如何能够提高物品送达的速度及安全性成为一个急需解决的问题。而快递柜(又可为物流柜、仓储柜)是面向终端用户或者作为中转节点的关键所在。
现有的柜体均采用地面固定安装的方式，以小区内普遍所见的快递柜为例，大多均是在柜体上直接设置大小不一的若干个存储腔，每个存储腔都设置有一个用来封闭的箱门。送货人员会根据货品的大小来选择一个适合的存储腔，利用APP或其他方式打开对应箱门，将货品放入；而取货品的人则会根据对应的取货码或APP打开存储货品的箱门，取走货品。
上述传统的柜体结构虽然操作相对方便，但仍然存在一些问题：虽然柜体上的存储腔规格不一，但是每种规格都是固定的，即柜格的空间大小是固定的，无法调整其大小。也就是说，面对一些特定规格的货品，柜体上的存储腔数量时有限的，并不能随时找到，这样就给配送人员造成了较大的困难，造成无法完成配送工作。进一步，对于智能化的配送设备而言，则更是造成了极大的困难。
于是，有从业者提出了一种空间可变的柜体，即柜体上的若干个用来放置物件的容置空间，每个容置空间上具有独立的柜门，可根据需要选择打开相邻的柜门或打开两个以上柜门以实现容置空间的扩大。但是，这种空间可变的柜体仍然存在一些不足：由于柜体上独立容置空间的数量是有限的，当打开两个或两个以上的独立柜门后，有可能会影响到周边容置空间的延展性，从而影响到柜体整体的使用效率，以及影响到柜体上其他未打开(处于未使用状态)容置空间的延展性。甚至，在有些极端使用状态下，会造成柜体经常出现不能预留出可用空间的情况。
发明内容
本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种原理简单、易实现、能够实现空间可变优化配置的用于空间可变柜的基于双目测量物品体积识别空间的分配方法。
为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：
一种用于空间可变柜的基于双目测量物品体积识别空间的分配方法，其步骤为：
步骤S1：利用双目测量系统对物品进行拍照，获得对应的图像；
步骤S2：计算特征值，寻找特征值最匹配的区域，计算每一个点的视差；
步骤S3：通过视差计算景深，通过全局的景深，计算物品的实际尺寸(长宽高外尺寸)；
步骤S4：根据实际尺寸大小确定所需要的虚拟单元格大小T；
步骤S5：给物品分配最佳的空间。
作为本发明方法的进一步改进：还设置一个固定的工作台，将物品放置于固定的工作台上，贴合底面和侧面。
作为本发明方法的进一步改进：在步骤S2中对物品和工作台进行拍照，获得对应的图像。
作为本发明方法的进一步改进：在步骤S1之前，先对图像采集设备先进行内参数标定。
作为本发明方法的进一步改进：先对双目测量系统进行极线校正。
作为本发明方法的进一步改进：还包括标定相机与固连的测量工作台的外部关系，获得图像坐标与工作台的实际位置的相对关系。
作为本发明方法的进一步改进：所述步骤S5的流程为：
步骤S501：将格子柜的柜体上每一个容置腔定义为一个虚拟单位格，输入所需要的虚拟单元格大小T；
步骤S502：在控制程序中将目标格子柜设置为初始搜索的格子柜；
步骤S503：获取目标格子柜的实时空闲状况；
步骤S504：对目标格子柜上连续空闲区域大小进行排序，形成排序表；
步骤S505：从排序表中按顺序搜索符合条件的空间；
步骤S506：如果排序表中找到了大小为T的连续空间，则获取与虚拟单位格对应的实际单元格的位置，打开这些实际单元格；结束；若没有找到，判定物品无法存放，则停止搜索。
作为本发明方法的进一步改进：将多个格子柜联排在一起形成协同控制，所述步骤S506还包括：
若在当前格子柜中没有搜索到大小为T的连续空间，则返回步骤S502进一步将其余格子柜中的一个设定为初始搜索的格子柜。如若所有格子柜搜索完毕，仍然无法获取大小为T的连续空间，判定物品无法存放，则停止搜索。
作为本发明方法的进一步改进：多个格子柜按照预设的搜索顺序进行按序依次搜索。
作为本发明方法的进一步改进：选择将最前面、最后面、最上面或者最下面的任意一个柜体预设为第一个初始搜索的格子柜。
作为本发明方法的进一步改进：在步骤S504中搜索的顺序为水平方向或竖直方向，或以组为单位进行搜索，每个所述组包括两个以上的虚拟单位格。
作为本发明方法的进一步改进：在步骤S501中预设好虚拟单位格的容积大小。
作为本发明方法的进一步改进：在同一个格子柜的柜体上虚拟单元格的大小相同或者不相同。
作为本发明方法的进一步改进：在步骤S501中预设好虚拟单位格的容积大小，多个格子柜之间的虚拟单位格大小相同或者不相同。
作为本发明方法的进一步改进：所述连续空闲区域，指的是同一个格子柜中，连续的空闲实际单元格的总体大小。
作为本发明方法的进一步改进：所述步骤S506中还包括：计算每一个大小为T的空间被占用后基于时间预测的未来可存放的物品方案。
与现有技术相比，本发明的优点在于：本发明用于空间可变柜的基于双目测量物品体积识别空间的分配方法，原理简单、易实现，通过优化设计，能够让单个或多个格子柜上的容置空间实现最为优化的配置和分配，从而最大可能的提高容置空间的延展性和柜子整体的使用效率。
附图说明
图1是本发明方法的流程示意图。
图2是本发明在一个具体应用实例中的原理示意图。
图3是本发明在一个具体应用实例中对双目摄像头进行定标的原理示意图。
图4是本发明在一个具体应用实例中采用极线约束时的原理示意图。
图5是本发明在一个具体应用实例中相机成像的模型示意图。
图6是本发明在一个具体应用实例中相机成像后的示意图。
图7是本发明在一个具体应用实例中深度Z和视差的关系示意图。
图8是本发明在一个具体应用实例中二维投影中物品的的示意图。
具体实施方式
以下将结合说明书附图和具体实施例对本发明做进一步详细说明。
本发明的方法主要适用于采用空间可变的物流柜(格子柜)，该物流柜包括柜体和控制部件，所述柜体上设置有两个以上用来放置物品的容置腔，每个容置腔均设置有至少一个独立箱门，所述箱门上设置有箱门锁止部件，相邻所述容置腔之间设置有隔板，所述隔板将相邻容置腔分隔成各自独立的空间，每个容置腔内均设置有用来固定并锁紧隔板的隔板锁止部件；在控制部件的控制下，相邻两个以上的容置腔的箱门锁止部件同时打开，松开隔板锁止部件并操作隔板之后该相邻两个以上的容置腔处于连通状态。本发明的方法主要用来实现物流柜上容置腔的优化分配。
如图1和图2所示，本发明用于空间可变柜的基于双目测量物品体积识别空间的分配方法，其步骤为：
步骤S1：利用双目测量系统对物品进行拍照，获得对应的图像；
步骤S2：计算特征值，寻找特征值最匹配的区域，计算每一个点的视差；
步骤S3：通过视差计算景深，通过全局的景深，计算物品的实际尺寸(长宽高外尺寸)；
步骤S4：根据实际尺寸大小确定所需要的虚拟单元格大小T；
步骤S5：给物品分配最佳的空间。
在本发明的上述方法中，还设置一个固定的工作台，将物品放置于固定的工作台(T)上，贴合底面和侧面。进一步，在步骤S2中对物品和工作台进行拍照，获得对应的图像。
在本发明的上述方法中，在步骤S1之前，还可以先对双目测量系统P(如：摄像头)先进行内参数标定。而且，还可以标定相机与固连的测量工作台的外部关系，获得图像坐标与工作台的实际位置的相对关系。
在本发明的上述方法中，还可以先对双目测量系统进行极线校正。
在本发明的具体应用实例中，步骤S5的详细流程为：
步骤S501：将格子柜的柜体上每一个容置腔定义为一个虚拟单位格，输入所需要的虚拟单元格大小T；
步骤S502：在控制程序中将目标格子柜设置为初始搜索的格子柜；
步骤S503：获取目标格子柜的实时空闲状况；
步骤S504：对目标格子柜上连续空闲区域大小进行排序，形成排序表；
步骤S505：从排序表中按顺序搜索符合条件的空间；
步骤S506：如果排序表中找到了大小为T的连续空间，则获取与虚拟单位格对应的实际单元格的位置，打开这些实际单元格；结束；若没有找到，判定物品无法存放，则停止搜索。
在本发明的上述方法中，进一步可以将多个格子柜联排在一起形成协同控制，那么在步骤S506中若在当前格子柜中没有搜索到大小为T的连续空间，则返回步骤S502进一步将其余格子柜中的一个设定为初始搜索的格子柜。如若所有格子柜搜索完毕，仍然无法获取大小为T的连续空间，判定物品无法存放，则停止搜索。
在本发明的上述方法中，多个格子柜中可以根据实际需要来对搜索的顺序进行排列，例如可以根据实际需要，选择将最前面、最后面、最上面或者最下面的任意一个柜体预设为第一个初始搜索的格子柜。搜索的顺序也可以根据实际需要来进行选择，如在步骤S504中搜索的顺序为水平方向或竖直方向，或以组为单位进行搜索，每个所述组包括两个以上的虚拟单位格。
在本发明的上述方法中，在步骤S501中可以预设好虚拟单位格的容积大小。在同一个格子柜的柜体上虚拟单元格的大小可以相同，也可以不相同。多个格子柜之间的虚拟单位格大小可以相同，也可以不相同。在较佳的实施例中，可以在不同格子柜上设置预定容积不同的虚拟单位格，这样子可以根据实际需要来进行最佳的组合，从而提高格子柜的整体使用效率。
在本发明的上述方法中，所述连续空闲空间，指的是同一个格子柜中，连续的空闲实际单元格的总体大小。
在本发明的上述方法中，在步骤S506可以进一步将排序表中符合条件的进行连续空闲空间排序，该连续空闲空间排序可以根据实际情况按照从小到大排序，也可以从大到小排序。
如图2所示，在一个具体应用实例中，一个用纸箱子封装好的包裹，具有ABCDEFGH一共8个顶点。左右相机已经进行过内参数标定，并且已经进行了内参数校正，消除了左右相机自身带来的变形。
参见图3和图4，首先安装好双目测量系统，主要是左相机和右相机。安装好之后，就开始进行标定。
双目摄像头定标不仅要得出每个摄像头的内部参数，还需要通过标定来测量两个摄像头之间的相对位置(即右摄像头相对于左摄像头的三维平移t和旋转R参数)。
要计算目标点在左右两个视图上形成的视差，首先要把该点在左右视图上两个对应的像点匹配起来。然而，在二维空间上匹配对应点是非常耗时的，为了减少匹配搜索范围，我们可以利用极线约束使得对应点的匹配由二维搜索降为一维搜索。
而双目校正的作用就是要把消除畸变后的两幅图像严格地行对应，使得两幅图像的对极线恰好在同一水平线上，这样一幅图像上任意一点与其在另一幅图像上的对应点就必然具有相同的行号，只需在该行进行一维搜索即可匹配到对应点。
进行完极线校正后,计算每个点的XX特征值(这里的选择不唯一，可以是周围的平均灰度，可以是sgm等等)。每一个左图像中的点，在右图像的同一行里进行搜索匹配，找到最匹配的那个点，那么认为这两个点就是真实世界的某一个东西在左右两个相机中的表示。那么，就可以获得左右两个相机的视差。每个点都计算完毕后就会得到一个视差图。相机成像的模型如图5和图6所示。
P为空间中的点，P1和P2是点P在左右像平面上的成像点，f是焦距，OR和OT是左右相机的光心。由图可见左右两个相机的光轴是平行的。XR和XT是两个成像点在左右两个像面上距离图像左边缘的距离。
若两个相机已经校正完成即达到极线平行，两条光轴方向也平行。则视差和物体深度的关系式如下：
Figure GDA0001737693830000061
可推导到：
Figure GDA0001737693830000062
证明过程：
已知：
x1+x2＝b1
x11+x22＝b
左右图像的宽均为L
由相似三角形原理：
Figure GDA0001737693830000063
Figure GDA0001737693830000064
(1)+(2)有：
Figure GDA0001737693830000065
其中b1可以用b、XR和XT表示。
Figure GDA0001737693830000066
可得(5)式变为(1)式：
Figure GDA0001737693830000067
证毕。
由图可知距离像面越近的点，它在左右相机中的视差越大，距离像面越远的点，它在左右相机中的视差越小。
参见图7，接下来就是利用景深图计算物品的实际长宽高。
物品在景深图中的表示方式为相机拍到的物品表面到双目测量系统的距离。
按照图示的安装位置，其数据处理方式与多个激光测距传感器的处理方式几乎一样。物品部分最高的地方即为物品的高度H(实际计算方法为双目测量系统得到的景深减去双目测量系统得到的测量工作台的高度)，通过物品高度的跳变，可以得到物品的长和宽这个面的边缘，或者是长和宽的最大截面积处在地面的投影。参见图8，从这个二维投影中，可以计算出物品的长和宽。L为AB方向上，最大的坐标差；W为BC方向上，最大的坐标差。之后就是利用L、W、H计算T，分配空间。
以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，应视为本发明的保护范围。

Claims (15)

1.一种用于空间可变柜的基于双目测量物品体积识别空间的分配方法，其特征在于，步骤为：
步骤S1：利用双目测量系统对物品进行拍照，获得对应的图像；
步骤S2：计算特征值，寻找特征值最匹配的区域，计算每一个点的视差；
步骤S3：通过视差计算景深，通过全局的景深，计算物品的实际尺寸；
步骤S4：根据实际尺寸大小确定所需要的虚拟单元格大小T；
步骤S5：给物品分配最佳的空间；具体流程为：
步骤S501：将格子柜的柜体上每一个容置腔定义为一个虚拟单位格，输入所需要的虚拟单元格大小T；
步骤S502：在控制程序中将目标格子柜设置为初始搜索的格子柜；
步骤S503：获取目标格子柜的实时空闲状况；
步骤S504：对目标格子柜上连续空闲区域大小进行排序，形成排序表；
步骤S505：从排序表中按顺序搜索符合条件的空间；
步骤S506：如果排序表中找到了大小为T的连续空间，则获取与虚拟单位格对应的实际单元格的位置，打开这些实际单元格；结束；若没有找到，判定物品无法存放，则停止搜索。
2.根据权利要求1所述的用于空间可变柜的基于双目测量物品体积识别空间的分配方法，其特征在于，还设置一个固定的工作台，将物品放置于固定的工作台上，贴合底面和侧面。
3.根据权利要求2所述的用于空间可变柜的基于双目测量物品体积识别空间的分配方法，其特征在于，在步骤S2中对物品和工作台进行拍照，获得对应的图像。
4.根据权利要求3所述的用于空间可变柜的基于双目测量物品体积识别空间的分配方法，其特征在于，在步骤S1之前，先对图像采集设备先进行内参数标定。
5.根据权利要求4所述的用于空间可变柜的基于双目测量物品体积识别空间的分配方法，其特征在于，先对双目测量系统进行极线校正。
6.根据权利要求5所述的用于空间可变柜的基于双目测量物品体积识别空间的分配方法，其特征在于，还包括标定相机与固连的测量工作台的外部关系，获得图像坐标与工作台的实际位置的相对关系。
7.根据权利要求1所述的用于空间可变柜的基于双目测量物品体积识别空间的分配方法，其特征在于，将多个格子柜联排在一起形成协同控制，所述步骤S506还包括：
若在当前格子柜中没有搜索到大小为T的连续空间，则返回步骤S502进一步将其余格子柜中的一个设定为初始搜索的格子柜；如若所有格子柜搜索完毕，仍然无法获取大小为T的连续空间，判定物品无法存放，则停止搜索。
8.根据权利要求7所述的用于空间可变柜的基于双目测量物品体积识别空间的分配方法，其特征在于，多个格子柜按照预设的搜索顺序进行按序依次搜索。
9.根据权利要求8所述的用于空间可变柜的基于双目测量物品体积识别空间的分配方法，其特征在于，选择将最前面、最后面、最上面或者最下面的任意一个柜体预设为第一个初始搜索的格子柜。
10.根据权利要求8所述的用于空间可变柜的基于双目测量物品体积识别空间的分配方法，其特征在于，在步骤S504中搜索的顺序为水平方向或竖直方向，或以组为单位进行搜索，每个所述组包括两个以上的虚拟单位格。
11.根据权利要求1所述的用于空间可变柜的基于双目测量物品体积识别空间的分配方法，其特征在于，在步骤S501中预设好虚拟单位格的容积大小。
12.根据权利要求1所述的用于空间可变柜的基于双目测量物品体积识别空间的分配方法，其特征在于，在同一个格子柜的柜体上虚拟单元格的大小相同或者不相同。
13.根据权利要求1所述的用于空间可变柜的基于双目测量物品体积识别空间的分配方法，其特征在于，在步骤S501中预设好虚拟单位格的容积大小，多个格子柜之间的虚拟单位格大小相同或者不相同。
14.根据权利要求1所述的用于空间可变柜的基于双目测量物品体积识别空间的分配方法，其特征在于，所述连续空闲区域，指的是同一个格子柜中，连续的空闲实际单元格的总体大小。
15.根据权利要求1所述的用于空间可变柜的基于双目测量物品体积识别空间的分配方法，其特征在于，所述步骤S506中还包括：计算每一个大小为T的空间被占用后基于时间预测的未来可存放的物品方案。
CN201810121010.9A 2018-02-07 2018-02-07 用于空间可变柜的基于双目测量物品体积识别空间的分配方法 Active CN110119829B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810121010.9A CN110119829B (zh) 2018-02-07 2018-02-07 用于空间可变柜的基于双目测量物品体积识别空间的分配方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810121010.9A CN110119829B (zh) 2018-02-07 2018-02-07 用于空间可变柜的基于双目测量物品体积识别空间的分配方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110119829A CN110119829A (zh) 2019-08-13
CN110119829B true CN110119829B (zh) 2023-05-16

Family

ID=67520031

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810121010.9A Active CN110119829B (zh) 2018-02-07 2018-02-07 用于空间可变柜的基于双目测量物品体积识别空间的分配方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110119829B (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110796697B (zh) * 2019-11-04 2020-07-24 刘勇 普外科病房物件尺寸辨识平台及方法
CN110726407A (zh) * 2019-12-18 2020-01-24 深圳光启空间技术有限公司 一种定位监控方法及装置
CN112819980A (zh) * 2020-11-06 2021-05-18 泰州镭昇光电科技有限公司 应用容积分析的动作触发系统及方法
CN113299014A (zh) * 2021-05-21 2021-08-24 中国工商银行股份有限公司 智能储物柜

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101308018A (zh) * 2008-05-30 2008-11-19 汤一平 基于双目全方位视觉传感器的立体视觉测量装置
CN101871768A (zh) * 2010-05-12 2010-10-27 中国科学院自动化研究所 一种基于单目视觉的行李外观信息自动获取系统及其方法
CN103793911A (zh) * 2014-01-24 2014-05-14 北京科技大学 一种基于集成图像技术的场景深度获取方法
CN105716530A (zh) * 2016-03-04 2016-06-29 山东大学 一种基于双目立体视觉的车辆几何尺寸的测量方法
CN205582133U (zh) * 2016-05-06 2016-09-14 江苏信合众泰精密机械有限公司 柜内空间可调型智能快递柜
CN106652241A (zh) * 2016-12-29 2017-05-10 苏州亮磊知识产权运营有限公司 一种自适应多规格智能存取快递柜
CN107235166A (zh) * 2017-07-25 2017-10-10 北京京东尚科信息技术有限公司 物品包装方法和装置、计算机可读存储介质
CN206726360U (zh) * 2016-11-29 2017-12-08 武汉科技大学 一种智能快递存储柜
CN107495635A (zh) * 2017-09-29 2017-12-22 长沙行深智能科技有限公司 空间可变的格子柜

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101308018A (zh) * 2008-05-30 2008-11-19 汤一平 基于双目全方位视觉传感器的立体视觉测量装置
CN101871768A (zh) * 2010-05-12 2010-10-27 中国科学院自动化研究所 一种基于单目视觉的行李外观信息自动获取系统及其方法
CN103793911A (zh) * 2014-01-24 2014-05-14 北京科技大学 一种基于集成图像技术的场景深度获取方法
CN105716530A (zh) * 2016-03-04 2016-06-29 山东大学 一种基于双目立体视觉的车辆几何尺寸的测量方法
CN205582133U (zh) * 2016-05-06 2016-09-14 江苏信合众泰精密机械有限公司 柜内空间可调型智能快递柜
CN206726360U (zh) * 2016-11-29 2017-12-08 武汉科技大学 一种智能快递存储柜
CN106652241A (zh) * 2016-12-29 2017-05-10 苏州亮磊知识产权运营有限公司 一种自适应多规格智能存取快递柜
CN107235166A (zh) * 2017-07-25 2017-10-10 北京京东尚科信息技术有限公司 物品包装方法和装置、计算机可读存储介质
CN107495635A (zh) * 2017-09-29 2017-12-22 长沙行深智能科技有限公司 空间可变的格子柜

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
罗庆生等.基于双目立体视觉系统的预处理算.《仿生四足机器人技术》.北京理工大学出版社,2016, *

Also Published As

Publication number Publication date
CN110119829A (zh) 2019-08-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110119829B (zh) 用于空间可变柜的基于双目测量物品体积识别空间的分配方法
CN109069132B (zh) 用于辅助型3d扫描的系统和方法
CA3125730C (en) Systems and methods for volumetric sizing
KR102559661B1 (ko) 부피 측량 방법, 시스템, 설비 및 컴퓨터 판독이 가능한 저장매체
EP3232151B1 (en) Three-dimensional measurement system and measurement method for feature point based on plane of four-camera set array
EP3012601B1 (en) Handheld dimensioning system with measurement-conformance feedback
KR20030001483A (ko) 옥트리를 이용한 복수의 영상으로부터의 3차원 표현의 발생
CN105066962B (zh) 一种多分辨率大视场角高精度摄影测量装置
CN109961468A (zh) 基于双目视觉的体积测量方法、装置及存储介质
CN109478337A (zh) 用于改进的表面法线估计的系统和方法
CN110120121B (zh) 用于空间可变柜的基于最多物品方案的空间分配方法
CN108474658A (zh) 地面形态检测方法及系统、无人机降落方法和无人机
CN115359333B (zh) 基于多种类数据采集设备的多维度信息融合方法
CN111640156A (zh) 针对室外弱纹理目标的三维重建方法、设备及存储设备
Kouloughli et al. Multi-aisle AS/RS dimensions optimization for cycle time minimization
CN113065810A (zh) 检测包裹的方法、装置、计算设备、物流系统及存储介质
CN108036730B (zh) 一种基于热成像的火点测距方法
CN110120132B (zh) 用于空间可变柜的基于单目测量物品体积识别空间的分配方法
CN108460797A (zh) 深度相机相对位姿及场景平面高度计算方法及装置
CN109141344A (zh) 一种基于双目摄像头精准测距的方法及系统
US20230035883A1 (en) Filling rate measurement method, information processing device, and recording medium
CN110136354B (zh) 用于空间可变柜的基于激光测量的物品体积识别的分配方法
CN217135613U (zh) 一种结构光系统及具有其的电子设备
CN112258635B (zh) 基于改进双目匹配sad算法的三维重建方法及装置
CN112033352B (zh) 多摄像头测距的机器人及视觉测距方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant