RU2615625C1 - Method for sorting objects by shape and device for its implementation - Google Patents

Method for sorting objects by shape and device for its implementation Download PDF

Info

Publication number
RU2615625C1
RU2615625C1 RU2016103230A RU2016103230A RU2615625C1 RU 2615625 C1 RU2615625 C1 RU 2615625C1 RU 2016103230 A RU2016103230 A RU 2016103230A RU 2016103230 A RU2016103230 A RU 2016103230A RU 2615625 C1 RU2615625 C1 RU 2615625C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
shape
objects
sorting
image forming
lighting
Prior art date
Application number
RU2016103230A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Екатерина Анатольевна Аверьянова
Евгений Васильевич Бубырь
Александр Вячеславович Гинжул
Леонид Васильевич Казаков
Сергей Николаевич Куприянов
Владимир Ильич Лущенко
Александр Викторович Местников
Геннадий Александрович Мигунов
Юрий Константинович Окоемов
Максим Константинович Устинов
Людмила Ионовна Худова
Владимир Иосифович Цветков
Original Assignee
Акционерное общество "Научно-производственное предприятие "Буревестник" (АО НПП "Буревестник")
Акционерная Компания "АЛРОСА" (публичное акционерное общество) (АК "АЛРОСА" (ПАО))
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Акционерное общество "Научно-производственное предприятие "Буревестник" (АО НПП "Буревестник"), Акционерная Компания "АЛРОСА" (публичное акционерное общество) (АК "АЛРОСА" (ПАО)) filed Critical Акционерное общество "Научно-производственное предприятие "Буревестник" (АО НПП "Буревестник")
Priority to RU2016103230A priority Critical patent/RU2615625C1/en
Priority to PCT/RU2017/000039 priority patent/WO2017135845A1/en
Priority to CA3029632A priority patent/CA3029632C/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2615625C1 publication Critical patent/RU2615625C1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches

Abstract

FIELD: physics.
SUBSTANCE: main use of the invention is the sorting (grading) process of precious stones according to their shape, especially diamonds. The object sorting method according to their shape is piece feeding the objects to the lighting surveillance zone in the freefall phase, receiving the object images in the radiation illuminators from not less than eight electronic image forming devices, processing the received images for classifying the object shape to one of the predefined shape classes, forming the team for the executive sorting device that injects the object into the appropriate storage-hopper according to its shape. Lighting the object in the observation zone and forming the image of its shape are performed by sequential turning each pair of "illuminator - image forming device", from the first til the eighth, when finding the object in the path of free falling in the area of illumination -surveillance. Herewith each of the, at least, eight pairs "illuminator - image forming device" is located in different planes and uniformly on the sphere around the trajectory intersection point of the object free falling, and the optical axes of the pairs of "illuminator - image forming device.".
EFFECT: providing the high-performance of the method for sorting the objects by shape classes with simultaneous decreasing the proportion of the classification errors, expressed in the number of objects to be repeatedly or manually inspected.
3 cl, 1 dwg

Description

Изобретение относится к способам и устройствам сортировки различных объектов на ограниченное количество классов в соответствии с их формой. Основное применение изобретение находит для процессов сортировки (разбраковки) драгоценных камней по их форме, прежде всего алмазов.The invention relates to methods and devices for sorting various objects into a limited number of classes in accordance with their form. The invention finds its main application for the sorting (grading) of precious stones by their shape, especially diamonds.

Известные способы сортировки объектов по форме и иным признакам и их аппаратурные реализации основываются на следующих общих принципах: это организация транспортирования последовательности объектов специальным устройством через зону наблюдения, освещение индивидуально каждого проходящего зону наблюдения объекта, получение изображения формы объекта или реакции объекта на освещение в устройстве регистрации, предварительная обработка и преобразование полученного изображения (сигнала) в цифровую форму, анализ полученной таким образом информации в вычислительном устройстве на предмет соответствия заранее установленной системе параметров, определяющих принадлежность объекта к определенному классу, принятие решения и выдача команды на исполнительный механизм о перемещении объекта в соответствующий бункер (накопитель) объектов одного из классов по избранной классификации.Known methods for sorting objects by shape and other characteristics and their hardware implementations are based on the following general principles: this is the organization of transporting a sequence of objects with a special device through the observation zone, lighting individually each object passing through the observation zone, obtaining an image of the object's shape or the reaction of the object to lighting in the registration device , pre-processing and conversion of the received image (signal) into digital form, analysis of the resulting image m data in a computing device for compliance with a predetermined system parameters defining the object belongs to a certain class, a decision and issue commands to the actuator to move the object to the appropriate silo (storage) facilities of one of the classes in the chosen classification.

Так, известна установка для автоматической классификации кристаллических объектов (например, алмазного сырья) по цвету или чистоте (Патент США №4,951,825, МПК5 В07С 5/342, В07С 5/36, опубл. 28.08.1990), в которой транспортирующее устройство реализовано в виде комбинации вибропитателя и роторного конвейера с системой вакуумных захватов. В установке имеется зона освещения и наблюдения, включающая осветители и устройства регистрации изображения объектов, а также накопитель объектов с соответствующим принятой классификации числом отделений накопителя. Установка работает следующим образом. Вибропитатель растягивает объекты из общей неклассифицированной массы в последовательность, один за другим. Роторный конвейер подает поштучно классифицируемые объекты в зону освещения и наблюдения, где посредством осветителей и детекторов излучения, прошедшего (отраженного) через (от) объект(а), осуществляется получение информации для принятия классификационного решения. Далее тот же роторный конвейер доставляет объект к сортирующему устройству, выполняющему по команде вычислительного устройства помещение объекта в соответствующее классу объектов отделение накопителя. Очевидны ограничения описанной установки, если классифицирующим признаком будет форма объектов, например форма кристаллов алмазного сырья. Исчерпывающий анализ формы потребовал бы увеличения количества регистрирующих устройств (камер) в зоне наблюдения, при этом часть объекта в вакуумном узле остается недоступной для наблюдения.Thus, the known apparatus for automatic classification of crystalline objects (e.g., diamond) or in color purity (U.S. Patent №4,951,825, IPC 5 5/342 V07S, V07S 5/36, publ. 28.08.1990), in which the conveying device is implemented in the as a combination of vibratory feeder and rotor conveyor with a vacuum gripper system. The installation has a lighting and observation zone, including illuminators and devices for recording images of objects, as well as a drive for objects with the appropriate classification adopted, the number of drive compartments. Installation works as follows. The vibrator feeds the objects from the total unclassified mass into a sequence, one after the other. A rotary conveyor delivers piecewise classified objects to the lighting and observation zone, where, by means of illuminators and radiation detectors that have passed (reflected) through (from) object (a), information is received for making a classification decision. Then, the same rotary conveyor delivers the object to the sorting device, which, upon the command of the computing device, places the object in the drive compartment corresponding to the object class. The limitations of the described installation are obvious if the classifying feature is the shape of objects, for example, the shape of crystals of rough diamonds. A comprehensive analysis of the form would require an increase in the number of recording devices (cameras) in the observation zone, while part of the object in the vacuum unit remains inaccessible for observation.

В устройстве сортировки (Патент РФ №2016672, МПК5 В07С 5/342, G01N 21/87, опубл. 30.07.1994) предпринята попытка путем усложнения конструкции вакуумного роторного конвейера обеспечить необходимую представительность данных системы наблюдения за счет средств вращения объекта (кристалла) вокруг своей оси при прохождении поля зрения оптической измерительной системы. Описанная установка применима к сортировке объектов по форме. Тем не менее принципиальный недостаток транспортирующей системы на базе роторного конвейера - отсутствие обзора со стороны узла вакуумного крепления кристалла. Другим недостатком описанных устройств и реализуемых ими способов является недостаточная производительность, менее 5 -10 объектов в секунду.In the sorting device (RF Patent No. 20166672, IPC 5 V07C 5/342, G01N 21/87, published July 30, 1994), an attempt was made, by complicating the design of the vacuum rotor conveyor, to provide the necessary representativeness of the data of the monitoring system by means of rotating the object (crystal) around its axis when passing the field of view of an optical measuring system. The described installation is applicable to sorting objects by form. Nevertheless, a fundamental drawback of a conveying system based on a rotary conveyor is the lack of visibility from the side of the vacuum attachment point of the crystal. Another disadvantage of the described devices and their methods is the lack of performance, less than 5 -10 objects per second.

Известно устройство для сортировки кристаллов алмазов (Патент РФ №2424859, МПК В07С 5/342 (2006.01), опубл. 27.07.2011), имеющее узел поштучной подачи объектов и горизонтальный транспортирующий диск. В этой установке имеются средства освещения и наблюдения, управляющее вычислительное устройство и сортировочный узел для помещения кристаллов в бункеры в соответствии с классификационными критериям. Освещение объектов, получение информации о форме осуществляется на горизонтальном транспортирующем диске. Управляющее вычислительное устройство осуществляет анализ полученной информации и выдает на сортировочный узел команду для помещения кристалла в бункер, соответствующий его классифицированной форме. Недостатками этого технического решения являются низкая производительность, неполный обзор поверхности кристалла, возможные нарушения ритмичности подачи кристаллов в зону наблюдения.A device for sorting diamond crystals is known (RF Patent No. 2424859, IPC V07C 5/342 (2006.01), publ. 07/27/2011), which has a unit for unit feeding of objects and a horizontal conveying disk. In this installation, there are lighting and observation equipment, a control computing device and a sorting unit for placing crystals in bins in accordance with classification criteria. Illumination of objects, obtaining information about the form is carried out on a horizontal transporting disk. The control computing device analyzes the information received and issues a command to the sorting unit to place the crystal in the hopper corresponding to its classified form. The disadvantages of this technical solution are low productivity, an incomplete overview of the crystal surface, possible violations of the rhythm of the flow of crystals into the observation zone.

Решением, позволяющим совместить требования высокой производительности с полной представительностью направлений обзора объекта, является анализ его формы в фазе свободного падения. Известен способ и устройство сортировки объектов по форме, выбранные нами в качестве прототипа (Патент США №5,184,732, МПК5 В07С 5/342, опубл. 09.02.1993). Согласно способу каждый классифицируемый объект направляется в зону наблюдения в фазе свободного падения. В зоне наблюдения в одной, перпендикулярной направлению падения плоскости расположены, как правило, несколько устройств освещения и наблюдения, которые фиксируют мгновенную картину профиля (силуэта) объекта каждым из устройств наблюдения. За время пролета объекта из зоны наблюдения в нижележащую зону сортировки вычислительное устройство на основе иерархического алгоритма устанавливает принадлежность объекта к одному из классов формы. Например, для сырья алмазов это может быть 16 различных классов.The solution to combine the requirements of high performance with the full representativeness of the viewing directions of the object is to analyze its shape in the free fall phase. A known method and device for sorting objects by shape, selected by us as a prototype (US Patent No. 5,184,732, IPC 5 V07C 5/342, publ. 09.02.1993). According to the method, each classified object is sent to the observation zone in the free fall phase. In the observation zone in one plane perpendicular to the direction of incidence, there are, as a rule, several lighting and observation devices that capture an instant picture of the profile (silhouette) of an object by each of the observation devices. During the flight of an object from the observation zone to the underlying sorting zone, the computing device, based on a hierarchical algorithm, determines that the object belongs to one of the form classes. For example, for rough diamonds, it can be 16 different classes.

В упомянутом выше прототипе также раскрыта сущность установки для сортировки кристаллических объектов по форме, включающей зону наблюдения свободно падающих через нее объектов. В этой зоне располагаются устройства освещения объектов и устройства получения изображения объектов для последующей обработки по иерархическому алгоритму с получением классификационного решения относительно принадлежности прошедшего зону наблюдения объекта тому или иному классу формы. В установке предусматривается узел сортировки классифицированных объектов по форме с соответствующими бункерами-накопителями для каждого класса. Производительность такого устройства достигает 10 кристаллов в секунду и более, вплоть до 20. При этом качество сортировки, определяемое как процент кристаллов, подлежащих ручной сортировке после работы установки из их общего количества, было ниже 30 для кристаллов от 1/15 до 4 карат.In the aforementioned prototype, the essence of the apparatus for sorting crystalline objects in a form including an observation zone of objects freely falling through it is also disclosed. In this zone, there are devices for illuminating objects and devices for acquiring images of objects for subsequent processing according to a hierarchical algorithm to obtain a classification decision regarding the belonging of an object that has passed the observation zone to a particular form class. The installation provides for a node for sorting classified objects by shape with corresponding storage bins for each class. The productivity of such a device reaches 10 crystals per second or more, up to 20. At the same time, the sorting quality, defined as the percentage of crystals to be manually sorted after the installation works out of their total number, was below 30 for crystals from 1/15 to 4 carats.

Главным недостатком описанных в прототипе способа и устройства является относительно высокая доля кристаллов, неклассифицированных автоматически и подлежащих ручной переборке. Ошибки классификации обусловлены как аппаратной реализацией метода, так и алгоритмом процесса идентификации класса формы, реализуемым вычислительным устройством. Так, расположение осветителей и регистрирующих камер в одной плоскости и обработка изображения пролетающего объекта, полученного в один момент времени для всех регистрирующих устройств, принципиально не исключает ошибки идентификации вследствие случайного расположения объекта в процессе падения. Наращивание количества осветителей и расположенных соосно с ними устройств регистрации (камер) ограничено конструкцией и не приводит к пропорциональному снижению вероятности ошибок идентификации, также и вследствие увеличения массива обрабатываемых данных.The main disadvantage of the method and device described in the prototype is the relatively high proportion of crystals that are not automatically classified and must be manually sorted. Classification errors are caused by both the hardware implementation of the method and the algorithm of the process of identifying the class of the form implemented by the computing device. So, the location of the illuminators and the recording cameras in one plane and the processing of the image of a passing object obtained at one time for all recording devices does not fundamentally exclude identification errors due to the accidental location of the object during the fall. The increase in the number of illuminators and co-located recording devices (cameras) is limited by design and does not lead to a proportional decrease in the probability of identification errors, also due to an increase in the array of processed data.

Технический результат в способе сортировки объектов по форме выражается в обеспечении высокой производительности способа сортировки объектов по классам формы с одновременным снижением доли ошибок классификации, выражающейся в числе объектов, подлежащих повторной или ручной переборке.The technical result in the method of sorting objects by form is expressed in ensuring high performance of the method of sorting objects by form classes while reducing the percentage of classification errors expressed in the number of objects to be re-sorted or manually sorted.

Технический результат в способе сортировки объектов по форме, заключающемся в поштучной подаче объектов в зону освещения-наблюдения в фазе свободного падения, получении изображения объектов в излучении осветителей от не менее чем восьми электронных устройств формирования изображений, обработке полученных изображений с целью отнесения формы объекта к одному из предустановленных классов формы, формировании команды на исполнительное сортировочное устройство, помещающее объект в соответствующий его форме бункер-накопитель, достигается за счет того, что освещение объекта в зоне наблюдения и формирование изображения его формы осуществляют последовательным включением каждой отдельной пары «осветитель - устройство формирования изображения», от первой до восьмой, в процессе нахождения объекта в зоне освещения-наблюдения.The technical result in a method for sorting objects according to the form, which consists in the piecewise supply of objects to the lighting-observation zone in the free fall phase, obtaining images of objects in the radiation of illuminators from at least eight electronic image forming devices, processing the obtained images in order to assign the shape of the object to one from the predefined classes of the form, the formation of the team on the Executive sorting device, placing the object in the corresponding form of the storage hopper, is achieved I am due to the fact that the illumination of an object in the observation zone and the formation of an image of its shape is carried out by the sequential inclusion of each individual pair “illuminator - image forming device”, from the first to the eighth, in the process of finding the object in the lighting-observation zone.

Технический результат в устройстве для осуществления способа сортировки объектов по форме, состоящем из узла формирования последовательности и подачи объектов на траекторию свободного падения, зоны освещения и наблюдения, зоны сортировки и вычислительного устройства, обрабатывающего изображения классифицируемых объектов, пролетающих зону освещения-наблюдения, достигается за счет того, что каждая из не менее чем восьми пар «осветитель - устройство формирования изображения» расположены в разных плоскостях и равномерно по сфере вокруг точки пересечения траектории свободного падения объекта и оптических осей пар «осветитель - устройство формирования изображения».The technical result in the device for implementing the method of sorting objects in a form consisting of a node for generating a sequence and feeding objects to a free fall path, a lighting and observation zone, a sorting zone, and a computing device that processes images of classified objects flying through the lighting-observation zone is achieved by the fact that each of at least eight pairs of “illuminator - imaging device” are located in different planes and uniformly around the sphere point of intersection of the trajectory of free falling object, and the optical axes of the pairs of "Illuminator - image forming apparatus."

На чертеже приведена блок-схема предлагаемого устройства.The drawing shows a block diagram of the proposed device.

Устройство состоит из подающего объекты на траекторию свободного падения узла, зоны освещения-наблюдения, где в качестве устройств формирования изображений используются электронные камеры, зоны сортировки с накопительными бункерами и вычислительное устройство для обработки получаемых изображений форм объектов. Устройство, реализующее предлагаемый способ, работает следующим образом. Подающий узел, состоящий из вакуумного роторного транспортера 1 и двух вибропитателей 2 и 3, обеспечивает равномерную, регулируемую и воспроизводимую подачу классифицируемых объектов в зону освещения-наблюдения по траектории свободного падения. На входе объекта в зону освещения-наблюдения срабатывает первый оптоэлектронный датчик присутствия 4, запускающий синхронизированный процесс последовательной съемки объекта каждой камерой 5. При этом также последовательно и синхронно включаются светодиодные осветители 6, обеспечивая получение качественного изображения камерой в данной точке траектории свободного падения объекта в зоне освещения-наблюдения. Последовательная съемка кроме оптимизации времени на обработку позволяет избежать искажающих изображения бликов в камере от соседних осветителей. Освещение объекта происходит в инфракрасном диапазоне для получения максимально контрастного изображения. Кроме того, микропроцессор электронных камер проводит предварительную цифровую обработку полученного изображения профиля объекта для повышения контрастности. Прием этой предварительно обработанной информации о форме объекта в виде цифровых изображений вычислительным устройством начинается с момента получения информации с первой камеры и завершается после получения изображения последней. Далее объект идентифицируется определенным классом формы или принимается решение о невозможности классифицировать форму объекта. Пройдя зону освещения-наблюдения, объект перед входом в зону отсечки регистрируется вторым оптоэлектронным датчиком 7. Зона отсечки состоит из вращающегося буферного барабана с ячейками 8, рядом пневматических отсекателей 10 и бункеров-накопителей 9 для отсортированных по форме объектов. После прохождения второго оптоэлектронного датчика 7 объект попадает в одну из ячеек буферного барабана, номер которой передается вычислительному устройству. К моменту, когда ячейка достигает позиции отклонения пневматическими отсекателями, вычислительное устройство идентифицирует классифицируемый объект одним из классов по форме, после чего он пневмоимпульсом отсекателя перемещается в бункер-накопитель 9 соответствующего класса формы.The device consists of a node supplying objects to the path of free fall, an illumination-observation zone, where electronic cameras, sorting zones with storage bins and a computing device for processing the resulting images of object shapes are used as image forming devices. A device that implements the proposed method works as follows. The feeding unit, consisting of a vacuum rotor conveyor 1 and two vibratory feeders 2 and 3, provides a uniform, adjustable and reproducible flow of classified objects into the lighting-observation zone along the free fall path. At the entrance of the object to the lighting-observation zone, the first optoelectronic presence sensor 4 is activated, which starts the synchronized process of sequential shooting of the object by each camera 5. At the same time, LED illuminators 6 are also turned on sequentially and synchronously, providing a high-quality image of the camera at a given point of the path of free fall of the object in the zone lighting observation. In addition to optimizing the processing time, sequential shooting avoids distorting images of glare in the camera from neighboring illuminators. Illumination of the object occurs in the infrared range to obtain the maximum contrast image. In addition, the microprocessor of electronic cameras performs preliminary digital processing of the received image profile of the object to increase contrast. The reception of this pre-processed information about the shape of an object in the form of digital images by a computing device starts from the moment information is received from the first camera and ends after the image is received last. Further, the object is identified by a certain class of form or a decision is made about the impossibility of classifying the shape of the object. Having passed the lighting-observation zone, the object, before entering the cut-off zone, is registered by the second optoelectronic sensor 7. The cut-off zone consists of a rotating buffer drum with cells 8, a number of pneumatic shutoffs 10 and storage bunkers 9 for objects sorted by shape. After passing through the second optoelectronic sensor 7, the object enters one of the cells of the buffer drum, the number of which is transmitted to the computing device. By the time the cell reaches the deflection position with pneumatic shutoffs, the computing device identifies the object being classified as one of the classes in shape, after which it moves with the pneumatic pulse of the cutter into the storage hopper 9 of the corresponding shape class.

Отличительные признаки описанного способа сортировки и устройства для его осуществления, а именно последовательный процесс получения изображения формы объекта в точке зоны освещения-наблюдения и расположение осветителей и регистрирующих камер по сфере, обеспечивают снижение доли неклассифицированных объектов в общем их количестве за счет уменьшения вероятности ошибок идентификации. Последовательная передача полученных изображений объекта в процессе его нахождения в зоне освещения-наблюдения позволяет обеспечить высокую производительность обработки объектов при сохранении доли неклассифицированных ниже (10-5)% от их общего числа.Distinctive features of the described sorting method and device for its implementation, namely, the sequential process of obtaining an image of the shape of an object at a point of the lighting-observation zone and the location of illuminators and recording cameras in a sphere, reduce the share of unclassified objects in their total number by reducing the likelihood of identification errors. The sequential transmission of the obtained images of the object in the process of its being in the lighting-observation zone allows to ensure high productivity of processing objects while maintaining the share of unclassified below (10-5)% of their total number.

Примером промышленной реализации предлагаемого способа и устройства может служить установка сортировки сырья алмазов по форме УСА-1. Данная установка используется для сортировки алмазного сырья в промышленных условиях. Испытания установки при сортировке на 10 классов по форме сырья крупностью (-6+1,5) мм показали производительность 10 кристаллов в секунду. При этом доля неидентифицированных кристаллов для повторной сортировки была менее 10% от общего числа.An example of industrial implementation of the proposed method and device can serve as a plant for sorting rough diamonds in the form of USA-1. This unit is used for sorting rough diamonds in an industrial environment. Tests of the installation when sorting into 10 classes according to the shape of the raw material with a grain size of (-6 + 1.5) mm showed a productivity of 10 crystals per second. The share of unidentified crystals for re-sorting was less than 10% of the total.

Claims (3)

1. Способ сортировки объектов в соответствии с их формой, включающий поштучную подачу объектов в зону освещения-наблюдения в фазе свободного падения, получение изображения объектов в излучении осветителей от не менее чем восьми электронных устройств формирования изображений, обработку полученных изображений с целью отнесения формы объекта к одному из предустановленных классов формы, формирование команды на исполнительное сортировочное устройство, помещающее объект в соответствующий его форме бункер-накопитель, отличающийся тем, что для повышения производительности сортировки и снижения числа ошибок классификации освещение объекта в зоне наблюдения и формирование изображения его формы осуществляют последовательным включением каждой отдельной пары «осветитель - устройство формирования изображения», от первой до восьмой, при нахождении объекта на траектории свободного падения в зоне освещения-наблюдения.1. A method for sorting objects in accordance with their shape, including the piecewise supply of objects to the lighting-observation zone in the free fall phase, obtaining images of objects in the radiation of illuminators from at least eight electronic image forming devices, processing the obtained images in order to assign the shape of the object to one of the predefined classes of the form, the formation of the team on the Executive sorting device, placing the object in the corresponding form of the storage hopper, characterized in that in order to increase the sorting performance and reduce the number of classification errors, the illumination of an object in the observation zone and the formation of an image of its shape is carried out by sequentially turning on each individual pair “illuminator - image forming device”, from the first to the eighth, when the object is on the free fall path in the lighting-observation zone . 2. Способ сортировки объектов в соответствии с их формой по п. 1, в котором в качестве устройств формирования изображения используются высокоскоростные электронные камеры с предварительной обработкой изображения по выделению профиля формы объекта непосредственно в процессоре камеры, до передачи изображения в обработку в персональном компьютере.2. A method for sorting objects in accordance with their shape according to claim 1, wherein high-speed electronic cameras are used as image forming devices with preliminary image processing by extracting the shape profile of the object directly in the camera processor, before transferring the image for processing in a personal computer. 3. Устройство для осуществления способа сортировки объектов по форме по п. 1, состоящее из узла формирования последовательности и подачи объектов, зоны освещения и наблюдения, зоны сортировки и вычислительного устройства, обрабатывающего изображения классифицируемых объектов, пролетающих зону наблюдения, отличающееся тем, что каждая из не менее чем восьми пар «осветитель - устройство формирования изображения» расположены в разных плоскостях и равномерно по сфере вокруг точки пересечения траектории свободного падения объекта и оптических осей пар «осветитель - устройство формирования изображения».3. A device for implementing the method for sorting objects according to the form of claim 1, consisting of a node for generating a sequence and supplying objects, a lighting and observation zone, a sorting zone, and a computing device that processes images of classified objects flying through the observation zone, characterized in that each of no less than eight pairs of “illuminator - imaging device” are located in different planes and uniformly in a sphere around the point of intersection of the path of free fall of the object and optical their axes pairs "Illuminator - image forming apparatus."
RU2016103230A 2016-02-01 2016-02-01 Method for sorting objects by shape and device for its implementation RU2615625C1 (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016103230A RU2615625C1 (en) 2016-02-01 2016-02-01 Method for sorting objects by shape and device for its implementation
PCT/RU2017/000039 WO2017135845A1 (en) 2016-02-01 2017-01-30 Method of sorting objects by shape and device for the implementation thereof
CA3029632A CA3029632C (en) 2016-02-01 2017-01-30 Method for sorting objects by shape and apparatus for the implementation thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016103230A RU2615625C1 (en) 2016-02-01 2016-02-01 Method for sorting objects by shape and device for its implementation

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2615625C1 true RU2615625C1 (en) 2017-04-05

Family

ID=58505810

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016103230A RU2615625C1 (en) 2016-02-01 2016-02-01 Method for sorting objects by shape and device for its implementation

Country Status (3)

Country Link
CA (1) CA3029632C (en)
RU (1) RU2615625C1 (en)
WO (1) WO2017135845A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2699751C1 (en) * 2019-03-21 2019-09-09 АО "ИЦ "Буревестник" Method of sorting objects by their colour characteristics

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111266301A (en) * 2019-12-18 2020-06-12 深圳市中科华工科技有限公司 Thermal efficiency full-detection machine

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20100046826A1 (en) * 2007-03-27 2010-02-25 Visys Nv Method and system for use in inspecting and/or removing unsuitable objects from a stream of products and a sorting apparatus implementing the same
RU2521215C1 (en) * 2012-12-24 2014-06-27 Григорий Владимирович Чуйко Fibre-optic laser-based sorting machine

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0277170B1 (en) * 1986-08-20 1991-12-27 De Beers Consolidated Mines Limited Separation process

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20100046826A1 (en) * 2007-03-27 2010-02-25 Visys Nv Method and system for use in inspecting and/or removing unsuitable objects from a stream of products and a sorting apparatus implementing the same
RU2521215C1 (en) * 2012-12-24 2014-06-27 Григорий Владимирович Чуйко Fibre-optic laser-based sorting machine

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2699751C1 (en) * 2019-03-21 2019-09-09 АО "ИЦ "Буревестник" Method of sorting objects by their colour characteristics
WO2020190169A1 (en) * 2019-03-21 2020-09-24 Акционерное общество "Инновационный Центр "Буревестник" Method for sorting objects according to their colour characteristics

Also Published As

Publication number Publication date
WO2017135845A1 (en) 2017-08-10
CA3029632C (en) 2021-07-06
CA3029632A1 (en) 2017-08-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9024223B2 (en) Optical type granule sorting machine
US9676005B2 (en) Optical type granule sorting machine
CN104668199B (en) Based on machine vision and the automatic fruit-grading device of Biospeckles
US6701001B1 (en) Automated part sorting system
CN103170459B (en) Spectacle lens flaw detection system
AU2016231751B2 (en) A novel intelligent grading machine with trajectory tracking sensor network and a process thereof
CN103917305B (en) Utilize the somascope of alternately side lighting
CN104070016A (en) Granular agricultural material real-time detecting and grading device and granular agricultural material real-time detecting and grading method
CN104368540A (en) Double-wavelength automatic grain sorter based on near infrared technology
RU2615625C1 (en) Method for sorting objects by shape and device for its implementation
RU2699751C1 (en) Method of sorting objects by their colour characteristics
CN113458016A (en) Small-particle agricultural product color sorting device based on area array image characteristics
CN107671007B (en) Intelligent sorting system for detecting pearl shapes in batches based on machine vision
CN201357150Y (en) White melon seed color sorter
CN215314059U (en) Small-particle agricultural product color sorting device based on area array image characteristics
WO2015155389A1 (en) Automated method and system for the classification of frozen tuna according to species
CN104984920A (en) Full-automatic bionic vision appearance detection equipment and method
US20170200262A1 (en) Object Detection Apparatus
Delwiche et al. A high-speed sorting system for dried prunes
JPH09178430A (en) Camera-operated goods screening device
CN108132255A (en) A kind of plastic containers detecting system with self-picketing orthofunction
CN203745341U (en) Image recognition technology-based tobacco aromatic bead quality rapid-detection device
CN105806401A (en) Three-dimensional image detection system used for indoor quick seed test of maize ears
Lampa et al. Methods of manipulation and image acquisition of natural products on the example of cereal grains
CN219016107U (en) Wheat grain endosperm texture detection device

Legal Events

Date Code Title Description
PC43 Official registration of the transfer of the exclusive right without contract for inventions

Effective date: 20190521