RU2595101C1 - Spatial four-link, screw-lever mechanism - Google Patents
Spatial four-link, screw-lever mechanism Download PDFInfo
- Publication number
- RU2595101C1 RU2595101C1 RU2015120394/11A RU2015120394A RU2595101C1 RU 2595101 C1 RU2595101 C1 RU 2595101C1 RU 2015120394/11 A RU2015120394/11 A RU 2015120394/11A RU 2015120394 A RU2015120394 A RU 2015120394A RU 2595101 C1 RU2595101 C1 RU 2595101C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- screw
- crank
- kinematic pair
- spatial
- link
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к машиностроению, а именно к механизмам, имеющим возможность преобразовывать относительное вращательное движение в заданное движение выходных звеньев.The invention relates to mechanical engineering, and in particular to mechanisms having the ability to convert the relative rotational motion into a given movement of the output links.
Аналогом является кулисный механизм [1, с. 35, рис 33, б]. В этом механизме три подвижных звена: кривошип, камень и кулиса, но этот механизм не может относиться к пространственным, все его звенья совершают движения в одной плоскости.An analogue is the rocker mechanism [1, p. 35, Fig. 33, b]. There are three moving links in this mechanism: a crank, a stone and a link, but this mechanism cannot be spatial, all of its links move in the same plane.
Наиболее близким к предлагаемому механизму является пространственный кривошипно-коромысловый механизм [2, с. 103, табл. 3., рис. 7.б]. Он состоит из стойки, кривошипа, шатуна и коромысла. Кривошип выполнен за одно целое со сферическим геометрическим элементом, соединяющим кривошип и стойку, образующим трехподвижную сферическую кинематическую пару (р3). Шатун со стороны коромысла и кривошипа соединен в двухподвижные цилиндрические кинематические пары (р4), а коромысло соединено со стойкой в одноподвижную вращательную кинематическую пару (р5).Closest to the proposed mechanism is the spatial crank-rocker mechanism [2, p. 103, tab. 3., fig. 7.b]. It consists of a rack, crank, connecting rod and rocker. The crank is made in one piece with a spherical geometric element connecting the crank and the rack, forming a three-moving spherical kinematic pair (p 3 ). The connecting rod from the side of the rocker arm and crank is connected in bi-moving cylindrical kinematic pairs (p 4 ), and the beam is connected to the strut in a single-moving rotational kinematic pair (p 5 ).
Известно, что подвижность пространственных механизмов определяется формулой Малышева А.П. [3, стр. 67], имеющей видIt is known that the mobility of spatial mechanisms is determined by the formula Malysheva A.P. [3, p. 67], having the form
где W - подвижность механизма, n - число подвижных звеньев.where W is the mobility of the mechanism, n is the number of movable links.
Из (1) подвижность механизма-прототипа равнаFrom (1) the mobility of the prototype mechanism is equal to
W=6·3-5·1-4·2-3·1=18-16=2,W = 6 · 3-5 · 1-4 · 2-3 · 1 = 18-16 = 2,
что означает необходимость использовать два ведущих звена (привода) для обеспечения заданного закона движения звеньев механизма.which means the need to use two leading links (drives) to ensure a given law of movement of the links of the mechanism.
Задачей настоящего изобретения является создание такого механизма, который при одном приводе обеспечит заданный закон движения всем звеньям механизма.The objective of the present invention is to create such a mechanism that with one drive will provide a given law of motion to all links of the mechanism.
Сущность изобретения заключается в том, что предлагается пространственный четырехзвенный винто-рычажный механизм, включающий в себя кривошип, шатун и коромысло, при этом кривошип и шатун выполнены в виде винта и гайки, образующих между собой одноподвижную винтовую кинематическую пару, гайка которой связана с коромыслом через двухподвижную цилиндрическую кинематическую пару, а винт входит в трехподвижную сферическую кинематическую пару со стойкой.The essence of the invention lies in the fact that it is proposed a spatial four-link screw-lever mechanism, including a crank, connecting rod and rocker, while the crank and connecting rod are made in the form of a screw and a nut, forming between themselves a single-moving helical kinematic pair, the nut of which is connected to the beam through two-moving cylindrical kinematic pair, and the screw enters into a three-moving spherical kinematic pair with a stand.
Схема предлагаемого механизма показана на чертеже. Механизм состоит из неподвижного звена - стойки 1, относительно которой рассматривается движение, и трех подвижных звеньев: кривошипа 2, шатуна 3 и коромысла 4. Кривошип 2 входит со стойкой 1 в трехподвижную сферическую кинематическую пару (р3), а с шатуном 3 - в одноподвижную винтовую кинематическую пару (p5BT). Коромысло 4 входит с шатуном 3 в двухподвижную цилиндрическую кинематическую пару (р4), а со стойкой 1 - в одноподвижную вращательную кинематическую пару (р5).The scheme of the proposed mechanism is shown in the drawing. The mechanism consists of a fixed link -
Подвижность пространственных механизмов определяется по формуле (1). В предлагаемом четырехзвеннике используются три подвижных звена (n=3), две пары пятого класса (р5=2), одна пара четвертого класса (р4=1) и одна пара третьего класса (p3=1). С учетом приведенных значений формула (1) примет видThe mobility of spatial mechanisms is determined by the formula (1). In the proposed four linker, three moving links (n = 3), two pairs of the fifth class (p 5 = 2), one pair of the fourth class (p 4 = 1) and one pair of the third class (p 3 = 1) are used. Given the values given, formula (1) takes the form
W=6·3-5·2-4·1-3·1=18-17=1,W = 6 · 3-5 · 2-4 · 1-3 · 1 = 18-17 = 1,
т.е. при движении кривошипа 2 все остальные звенья получат заданные перемещения.those. when the
Работает механизм следующим образом. При вращении кривошипа 2 вокруг оси O1A он через одноподвижную винтовую кинематическую пару p5(ВТ) воздействует на шатун 3, который сместится выше или ниже в зависимости от направления вращения кривошипа 2. Шатун 3 в свою очередь воздействует через одноподвижную винтовую кинематическую пару p5(ВТ) на кривошип 2 и через двухподвижную цилиндрическую кинематическую пару р4 на коромысло 4, принуждая коромысло 4 и кривошип 2 поворачиваться вправо или влево относительно стойки 1. Если резьбовое соединение p5(ВТ) является самотормозящимся, то коромысло 4 будет находиться в строго определенном положении, а передача движения от коромысла 4 к кривошипу 2 будет исключена.The mechanism works as follows. When the
ЛитератураLiterature
1. Баранов Г.Г. Курс теории механизмов и машин. Учебное пособие. Изд. 5-е стереотип. М.: Машиностроение, 1975, 494 с.1. Baranov G.G. The course of the theory of mechanisms and machines. Tutorial. Ed. 5th stereotype. M .: Mechanical Engineering, 1975, 494 p.
2. Лебедев П.А. Кинематика пространственных механизмов. М.-Л.: Машиностроение, 1966, 279 с.2. Lebedev P.A. Kinematics of spatial mechanisms. M.-L.: Mechanical Engineering, 1966, 279 p.
3. Артоболевский И.И. Теория механизмов. М.: Наука, 1965.3. Artobolevsky I.I. Theory of mechanisms. M .: Nauka, 1965.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2015120394/11A RU2595101C1 (en) | 2015-05-28 | 2015-05-28 | Spatial four-link, screw-lever mechanism |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2015120394/11A RU2595101C1 (en) | 2015-05-28 | 2015-05-28 | Spatial four-link, screw-lever mechanism |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2595101C1 true RU2595101C1 (en) | 2016-08-20 |
Family
ID=56697591
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2015120394/11A RU2595101C1 (en) | 2015-05-28 | 2015-05-28 | Spatial four-link, screw-lever mechanism |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2595101C1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2801818C1 (en) * | 2023-02-01 | 2023-08-16 | Игорь Викторович Муратов | Lever mechanism with screw drive and movable support |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2422703C1 (en) * | 2010-03-02 | 2011-06-27 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Сибирский государственный индустриальный университет" | Spatial crank gear of second population |
RU2479768C1 (en) * | 2011-11-17 | 2013-04-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Петербургский государственный университет путей сообщения" | Reversing slider-crank mechanism |
US20130243517A1 (en) * | 2010-12-20 | 2013-09-19 | Aseismic Devices Co., Ltd. | Screw motion mechanism and damping apparatus using same |
-
2015
- 2015-05-28 RU RU2015120394/11A patent/RU2595101C1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2422703C1 (en) * | 2010-03-02 | 2011-06-27 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Сибирский государственный индустриальный университет" | Spatial crank gear of second population |
US20130243517A1 (en) * | 2010-12-20 | 2013-09-19 | Aseismic Devices Co., Ltd. | Screw motion mechanism and damping apparatus using same |
RU2479768C1 (en) * | 2011-11-17 | 2013-04-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Петербургский государственный университет путей сообщения" | Reversing slider-crank mechanism |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2801818C1 (en) * | 2023-02-01 | 2023-08-16 | Игорь Викторович Муратов | Lever mechanism with screw drive and movable support |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN106914888A (en) | A kind of imitative trunk robot based on new underactuatuated drive | |
CN104724202A (en) | Reconstructable multi-legged robot | |
RU2595101C1 (en) | Spatial four-link, screw-lever mechanism | |
CN104723324A (en) | Four-degree-of-freedom electric multi-joint mechanical arm | |
CN104647357A (en) | Four-degree-of-freedom stepper motor driving joint-type manipulator | |
RU186575U1 (en) | SPATIAL MECHANISM | |
RU2527642C1 (en) | Peaucellier-lipkin mechanism with link lever | |
RU2513776C1 (en) | Spatial four-link mechanism | |
RU2514322C1 (en) | Mechanism with rolling lever | |
RU2595100C1 (en) | Spatial mechanism with four movable drive | |
US11084145B2 (en) | Gripping or clamping device having an actuator | |
US1401538A (en) | Change-speed mechanism | |
RU155671U1 (en) | SCREW MECHANISM | |
RU2298124C1 (en) | Crank mechanism with double connecting rod | |
RU2610142C1 (en) | Mechanism with rolling level | |
RU2557322C1 (en) | Spatial four-link slider-crank mechanism | |
RU2493456C1 (en) | Reversing cam mechanism | |
JP2016211666A (en) | Driving device | |
RU163709U1 (en) | SWIVEL ANTI-PARALLELOGRAM MECHANISM | |
CN107866795A (en) | A kind of articulated robot | |
US658825A (en) | Power mechanism. | |
RU134474U1 (en) | SPATIAL MECHANISM | |
RU48319U1 (en) | LOAD LOWERING DEVICE | |
US699963A (en) | Reversing device. | |
RU2532109C2 (en) | Watt complete parallelogram with additional piston-rod |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20170529 |