RU2564216C1 - Функциональная структура электромагнитных фиксаторов диагностических и хирургических корпусов выдвижной крышки тороидальной хирургической робототехнической системы (вариант русской логики - версия 2) - Google Patents
Функциональная структура электромагнитных фиксаторов диагностических и хирургических корпусов выдвижной крышки тороидальной хирургической робототехнической системы (вариант русской логики - версия 2) Download PDFInfo
- Publication number
- RU2564216C1 RU2564216C1 RU2014140381/12A RU2014140381A RU2564216C1 RU 2564216 C1 RU2564216 C1 RU 2564216C1 RU 2014140381/12 A RU2014140381/12 A RU 2014140381/12A RU 2014140381 A RU2014140381 A RU 2014140381A RU 2564216 C1 RU2564216 C1 RU 2564216C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- cylindrical body
- oriented
- surgical
- electromagnets
- ferromagnetic
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Accommodation For Nursing Or Treatment Tables (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Abstract
Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура электромагнитных фиксаторов диагностических и хирургических корпусов внутри выдвижной крышки тороидальной хирургической робототехнической системы, включающая цилиндрический корпус с возможностью осевого возвратно-поступательного вращения, где последовательно с равным шагом по кругу расположены вертикально ориентированные корпуса фиксаторов диагностических и хирургических устройств, при этом вертикально ориентированные корпуса фиксаторов диагностических и хирургических устройств выполнены из двух половин с возможностью фиксации их между собой, а внутри их с вертикальным смещением друг относительно друга закреплены два электромагнита с внешней горизонтальной ориентированной ферромагнитной цилиндрической частью, которая со стороны внешней поверхности цилиндрического корпуса соединена с круглой ферромагнитной пластиной, которая соосно зафиксирована на одном конце горизонтально ориентированного ферромагнитного стержня, а другой его конец выполнен конической формы для ориентированной фиксации и удержания диагностических и хирургических устройств, при этом в одной из половин вертикально ориентированного корпуса фиксаторов, которая позиционно расположена напротив внешней поверхности цилиндрического корпуса между электромагнитами и над верхним электромагнитом, выполнены два отверстия с резьбой, в которой завинчен конец винта, а его начало расположено в соответствующем отверстии цилиндрического корпуса с возможностью возвратно-поступательного смещения в соответствующем отверстии, при этом в нижней части и в верхней части вертикально ориентированных корпусов фиксаторов выполнены ортогонально ориентированные относительно осей электромагнитов продольные пазы, в которых расположен один конец упругой верхней пластины и упругой нижней пластины соответственно, а их вторые концы зафиксированы на внешней поверхности цилиндрического корпуса. 4 ил.
Description
Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур.
Известно устройство возвратно-поступательного продольного и вертикального перемещения с разворотным механизмом инструментального стола многофункционального диагностико-хирургического операционного стола с возможностью информационно компьютерного управления (см. Патент Ю.И. Русанова), включающее цилиндрический корпус операционного стола с поворотным механизмом, к которому закреплен ортогональный профиль с выступом в верхней его части и выступом с зубчатой поверхностью в средней его части. При этом выступ профиля и выступ с зубчатой поверхностью функционально связаны с подвижным устройством инструментального стола посредством разнесенных друг относительно друга двух подшипников и зубчатой шестеренки привода, корпус которого закреплен на подвижном устройстве. При этом в нижней части ортогонального профиля также расположены разнесенные два дополнительных подшипника, контактирующие с боковой нижней частью ортогонального профиля. С другой стороны подвижного устройства закреплен дополнительный цилиндр, внутри которого расположена цилиндрическая часть линейного привода для подъема инструментального стола, при этом выдвижная цилиндрическая часть его соединена с нижней частью дополнительного цилиндра, а его верхняя часть расположена внутри корпуса инструментального стола и закреплена с цилиндрическим выступом с нижней стороны. При этом в корпусе выполнен паз на высоту не менее длины шагового привода разворота медицинского стола, в котором он закреплен и функциональной зубчатой связью соединен с зубчатой поверхностью насадки с возможностью вращения, которая расположена соосно с корпусом инструментального стола. При этом насадка выполнена с соосным отверстием и пазом для фиксации верхней съемной части инструментального стола (прототип).
Известный прототип имеет технологические возможности, которые заключаются в том, что инструментальный стол выполнен с возможностью как разворота, так и с возможностью продольного смещения относительно хирургического стола.
Недостатком известной функциональной структуры инструментального стола является конструктивная несовместимость с корпусом исполнительных выдвижных элементов медицинского стола, посредством которых выполняют медицинские процедуры реанимации, диагностики и хирургические операции.
Техническим результатом предложенного изобретения является усовершенствование известной функциональной структуры путем формирования функционально законченной единой конструкции, в которой объединены как диагностические, реанимационные и хирургические устройство, так и исполнительные выдвижные элементы и конструктивно связаны с медицинским столом, формируя единую конструкцию робототехнической системы.
Указанный технический результат достигается следующей функциональной структурой.
Функциональная структура электромагнитных фиксаторов диагностических и хирургических корпусов внутри выдвижной крышки тороидальной хирургической робототехнической системы, включающая цилиндрический корпус с возможностью осевого возвратно-поступательного вращения, где последовательно с равным шагом по кругу расположены вертикально ориентированные корпуса фиксаторов диагностических и хирургических устройств, при этом вертикально ориентированные корпуса фиксаторов диагностических и хирургических устройств выполнены из двух половин с возможностью фиксации их между собой, а внутри их с вертикальным смещением друг относительно друга закреплены два электромагнита с внешней горизонтальной ориентированной ферромагнитной цилиндрической частью, которая со стороны внешней поверхности цилиндрического корпуса соединена с круглой ферромагнитной пластиной, которая соосно зафиксирована на одном конце горизонтально ориентированного ферромагнитного стержня, а другой его конец выполнен конической формы для ориентированной фиксации и удержания диагностических и хирургических устройств, при этом в одной из половин вертикально ориентированные корпуса фиксаторов, которая позиционно расположена напротив внешней поверхности цилиндрического корпуса между электромагнитом и над верхним электромагнитом выполнены два отверстия с резьбой, в которой завинчен конец винта, а его начало расположено в соответствующем отверстии цилиндрического корпуса с возможностью возвратно-поступательного смещения в соответствующем отверстии, при этом в нижней части и в верхней части вертикально ориентированных корпусов фиксаторов выполнены ортогонально ориентированные относительно осей электромагнитов продольные пазы, в которых расположен один конец верхней и упругой нижней пластины соответственно, а их вторые концы зафиксированы на внешней поверхности цилиндрического корпуса.
На фиг. 1 изображен электромагнитный вертикально ориентированный корпус фиксатора диагностических и хирургических устройств, который закреплен на цилиндрическом корпусе инструментального стола, который закреплен с нижней поверхности выдвижной крышки тороидальной хирургической робототехнической системы. На фиг. 2 изображен цилиндрический корпус инструментального стола, на внешней поверхности которого равномерно по кругу закреплены электромагнитные вертикально ориентированные корпуса фиксаторов диагностических и хирургических устройств. На фиг. 3 изображена тороидальная хирургическая робототехническая система с выдвижной крышкой с инструментальным столом. На фиг. 4 изображен один из возможных напольных вариантов тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой.
Функциональная структура электромагнитных фиксаторов диагностических и хирургических корпусов внутри выдвижной крышки тороидальной хирургической робототехнической системы, включающая цилиндрический корпус 1 с возможностью осевого возвратно-поступательного вращения, где последовательно с равным шагом по кругу расположены вертикально ориентированные корпуса фиксаторов 2 диагностических и хирургических устройств 3. При этом вертикально ориентированные корпуса фиксаторов 2 диагностических и хирургических устройств 3 выполнены из двух половин 4 и 5 с возможностью фиксации их между собой, а внутри их с вертикальным смещением друг относительно друга закреплены два электромагнита 6 и 7 с внешней горизонтальной ориентированной ферромагнитной цилиндрической частью 8, которая со стороны внешней поверхности цилиндрического корпуса 1 соединена с круглой ферромагнитной пластиной 9, которая соосно зафиксирована на одном конце горизонтально ориентированного ферромагнитного стержня 10, а другой его конец 11 выполнен конической формы для ориентированной фиксации и удержания диагностических и хирургических устройств 3. При этом в одной из половин 5 вертикально ориентированного корпуса фиксаторов 2, которая позиционно расположена напротив внешней поверхности цилиндрического корпуса 1 между электромагнитами 6 и 7 и над верхним электромагнитом 6, выполнены два отверстия с резьбой 12 и 13, в которой завинчен конец винта 14 и 15, а его начало расположено в соответствующем отверстии цилиндрического корпуса 1 с возможностью возвратно-поступательного смещения в соответствующем отверстии, при этом в нижней части и в верхней части вертикально ориентированных корпусов фиксаторов 2 выполнены ортогонально ориентированные относительно осей электромагнитов 6 и 7 продольные пазы 16 и 17, в которых расположен один конец упругой верхней пластины 18 и упругой нижней пластины 19 соответственно, а их вторые концы зафиксированы на внешней поверхности цилиндрического корпуса 1. При этом в диагностических и хирургических устройствах 3 с двух противоположных сторон на их внешней поверхности со стороны вертикально ориентированных корпусов фиксаторов 2 закреплены первые круглые ферромагнитные пластины 20 и 21 с осевой конической внутренней поверхностью, а с противоположной стороны диагностических и хирургических устройств 3 закреплены вторые круглые ферромагнитные пластины 22 и 23 также с осевой конической внутренней поверхностью, посредством которых подают питающее напряжение на диагностические и различные хирургические внутренние элементы. При этом тороидальная хирургическая робототехническая система также включает нижнюю шайбу 24 с осевым отверстием, вертикальные стержни 25, подшипники, при этом нижняя шайба 24 с осевым отверстием закреплена в нижней части вертикального цилиндрического корпуса 1, а в верхней части зафиксированы опорные подшипники 26, которые расположены с возможностью возвратно-поступательного разворота на верхней поверхности круглой опорной пластины 27, на верхней части которой по кругу с равным шагом зафиксированы вертикальные стержни 25, которые в средней своей части последовательно закреплены в аналогично выполненных отверстиях промежуточной шайбы 28 с осевыми отверстиями и в аналогичных отверстиях верхней шайбы 29 с осевым отверстием, на которой закреплен привод с редуктором 30, шестеренка которого функционально связана с шестеренкой разворота 31, которая закреплена внутри верхней части вертикального цилиндрического корпуса 1, а верхние концы вертикальных стержней 25 зафиксированы в нижней части крышки 32, которая соосно закреплена в нижней части выдвижной крышки 33 тороидальной робототехнической системы 34 (фиг. 3) с выдвижными элементами 35 для проведения медицинских процедур с возможностью разворота посредством привода 36 и шестеренки 37. На фиг. 4 изображен напольный вариант тороидальной робототехнической системы 34 с выдвижной крышкой 33, которые посредством двух пар стержней 35 расположены с возможностью продольного возвратно-поступательного смещения на неподвижном в продольном направлении медицинском столе 38, на котором также расположена подвижная в продольном направлении часть медицинского стола 39. При этом неподвижный в продольном направлении медицинский стол 38 расположен на устройстве возвратно-поступательного вертикального смещения 40, посредством привода с редуктором 41.
Поскольку выдвижная крышка 33 тороидальной робототехнической системы 34 (фиг. 3) выполнена также с возможностью вертикального частичного подъема, то после такого подъема выполняют процедуру установки (фиг. 1) или снятия из двух электромагнитных захватов 6 и 7 электромагнитных устройств удержания 2 корпуса диагностических и хирургических элементов 3, после чего выдвижную крышку 33 возвращают в исходное положение и эти действия выполняют, когда все выдвижные элементы 35 (фиг. 3) находятся внутри тороидальной робототехнической системы 34, а выдвижная крышка 33 посредством трех тросов и трех приводов опущена. После того, как диагностические и хирургические элементы 3 установлены, выполняют подъем выдвижной крышки 33 и осуществляют вывод выдвижных элементов 35 из тороидальной робототехнической системы 34 предварительно в зону «Приема инструмента» для приема диагностических и хирургических элементов 3, а затем выдвижные элементы 35 разворачивают в «Зону выполнения медицинской процедуры». А если учесть, что корпуса диагностических и хирургических элементов 3 в электромагнитных устройствах удержания 2 расположены в определенной последовательности, а выдвижные элементы 35 находятся в конкретной позиции внутри тороидальной робототехнической системы 34, поэтому (фиг. 3) перед приемом корпусов диагностических и хирургических элементов 3 посредством привода с редуктором 30 (фиг. 2) и шестеренки разворота 31 выполняют соответствующий разворот вертикального цилиндрического корпуса 1 совместно с электромагнитными устройствами удержания 2 корпусов диагностических и хирургических элементов 3, которые зафиксированы на внешней поверхности вертикального цилиндрического корпуса 1. И такой разворот выполняют посредством опорных подшипников 26, которые с возможностью разворота расположены на крайней верхней поверхности круглой опорной пластины 27, которая посредством вертикальных стержней 25 зафиксирована в нижней части крышки 32. При этом следует отметить, что (фиг. 1) в продольных пазах 16 и 17 расположены соответствующие упругие пластины 18 и 19, которые выполняют функцию амортизации (демпфирования) при установке и снятии корпусов диагностических и хирургических элементов 3, которые выполняет система выдвижных элементов 35.
Использование предложенного технического решения позволяет расширить процедурные возможности функциональной структуры с электромагнитными фиксаторами инструментального стола, который совмещен с тороидальной робототехнической системой для одновременного продольного возвратно-поступательного смещения его и выдвижных элементов вдоль подвижной части медицинского стола.
Claims (1)
- Функциональная структура электромагнитных фиксаторов диагностических и хирургических корпусов внутри выдвижной крышки тороидальной хирургической робототехнической системы, включающая цилиндрический корпус с возможностью осевого возвратно-поступательного вращения, где последовательно с равным шагом по кругу расположены вертикально ориентированные корпуса фиксаторов диагностических и хирургических устройств, отличающаяся тем, что вертикально ориентированные корпуса фиксаторов диагностических и хирургических устройств выполнены из двух половин с возможностью фиксации их между собой, а внутри их с вертикальным смещением друг относительно друга закреплены два электромагнита с внешней горизонтальной ориентированной ферромагнитной цилиндрической частью, которая со стороны внешней поверхности цилиндрического корпуса соединена с круглой ферромагнитной пластиной, которая соосно зафиксирована на одном конце горизонтально ориентированного ферромагнитного стержня, а другой его конец выполнен конической формы для ориентированной фиксации и удержания диагностических и хирургических устройств, при этом в одной из половин вертикально ориентированного корпуса фиксаторов, которая позиционно расположена напротив внешней поверхности цилиндрического корпуса между электромагнитами и над верхним электромагнитом, выполнены два отверстия с резьбой, в которой завинчен конец винта, а его начало расположено в соответствующем отверстии цилиндрического корпуса с возможностью возвратно-поступательного смещения в соответствующем отверстии, при этом в нижней части и в верхней части вертикально ориентированных корпусов фиксаторов выполнены ортогонально ориентированные относительно осей электромагнитов продольные пазы, в которых расположен один конец упругой верхней пластины и упругой нижней пластины соответственно, а их вторые концы зафиксированы на внешней поверхности цилиндрического корпуса.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2014140381/12A RU2564216C1 (ru) | 2014-12-11 | 2014-12-11 | Функциональная структура электромагнитных фиксаторов диагностических и хирургических корпусов выдвижной крышки тороидальной хирургической робототехнической системы (вариант русской логики - версия 2) |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2014140381/12A RU2564216C1 (ru) | 2014-12-11 | 2014-12-11 | Функциональная структура электромагнитных фиксаторов диагностических и хирургических корпусов выдвижной крышки тороидальной хирургической робототехнической системы (вариант русской логики - версия 2) |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2564216C1 true RU2564216C1 (ru) | 2015-09-27 |
Family
ID=54251009
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2014140381/12A RU2564216C1 (ru) | 2014-12-11 | 2014-12-11 | Функциональная структура электромагнитных фиксаторов диагностических и хирургических корпусов выдвижной крышки тороидальной хирургической робототехнической системы (вариант русской логики - версия 2) |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2564216C1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2617521C1 (ru) * | 2015-12-28 | 2017-04-25 | Лев Петрович Петренко | Функциональная структура фиксатора корпуса хирургических и диагностических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой (Вариант Русской логики - Версия 4) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1306572A1 (ru) * | 1985-01-02 | 1987-04-30 | Предприятие П/Я В-2877 | Устройство дл стереотаксических операций |
JPH06205809A (ja) * | 1992-12-03 | 1994-07-26 | Siemens Elema Ab | 検査台 |
UA72499U (ru) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Устройство индивидуального подъема диагностических и хирургических элементов в многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системе операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления им. ю.и. русанова |
UA72498U (ru) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Устройство для закрытия выдвижных элементов зажима внутри сферического корпуса многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления ю.и. русанова |
-
2014
- 2014-12-11 RU RU2014140381/12A patent/RU2564216C1/ru active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1306572A1 (ru) * | 1985-01-02 | 1987-04-30 | Предприятие П/Я В-2877 | Устройство дл стереотаксических операций |
JPH06205809A (ja) * | 1992-12-03 | 1994-07-26 | Siemens Elema Ab | 検査台 |
UA72499U (ru) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Устройство индивидуального подъема диагностических и хирургических элементов в многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системе операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления им. ю.и. русанова |
UA72498U (ru) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Устройство для закрытия выдвижных элементов зажима внутри сферического корпуса многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления ю.и. русанова |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2617521C1 (ru) * | 2015-12-28 | 2017-04-25 | Лев Петрович Петренко | Функциональная структура фиксатора корпуса хирургических и диагностических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой (Вариант Русской логики - Версия 4) |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2563743C1 (ru) | Функциональная структура электромагнитных фиксаторов диагностических и хирургических корпусов выдвижной крышки тороидальной хирургической робототехнической системы (вариант русской логики - версия 1) | |
RU2564216C1 (ru) | Функциональная структура электромагнитных фиксаторов диагностических и хирургических корпусов выдвижной крышки тороидальной хирургической робототехнической системы (вариант русской логики - версия 2) | |
RU2563742C1 (ru) | Функциональная структура электромагнитных фиксаторов диагностических и хирургических корпусов внутри выдвижной крышки тороидальной хирургической робототехнической системы (вариант русской логики - версия 3) | |
RU2617521C1 (ru) | Функциональная структура фиксатора корпуса хирургических и диагностических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой (Вариант Русской логики - Версия 4) | |
RU2563723C1 (ru) | Функциональная структура корректирующего возвратно-поступательного продольного перемещения тороидальной робототехнической системы вдоль хирургического стола для выполнения конкретной медицинской процедуры (вариант русской логики) | |
RU2560289C1 (ru) | Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 14) | |
RU2590830C1 (ru) | Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе (вариант русской логики - версия 5) | |
RU2563731C1 (ru) | Функциональная структура одновременного возвратно-поступательного разворота группы выдвижных элементов для захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов в тороидальной робототехнической системе с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 3) | |
RU2568077C1 (ru) | Функциональная структура одновременного возвратно-поступательного разворота группы выдвижных элементов для захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов в тороидальной робототехнической системе с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 1) | |
RU2594469C1 (ru) | Функциональная структура фиксатора корпуса хирургических и диагностических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 4) | |
RU2564222C1 (ru) | Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 7) | |
RU2594473C1 (ru) | Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе (вариант русской логики - версия 6) | |
RU2587384C1 (ru) | Функциональная структура электромагнитного корпуса хирургических и диагностических устройств тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 2) | |
RU2616983C1 (ru) | Функциональная структура фиксатора корпуса хирургических и диагностических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой (Вариант Русской логики - Версия 3) | |
RU2563205C1 (ru) | Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 11) | |
RU2594470C1 (ru) | Функциональная структура фиксатора корпуса хирургических и диагностических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 3) | |
RU2563202C1 (ru) | Функциональная структура одновременного возвратно-поступательного разворота группы выдвижных элементов для захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов в тороидальной робототехнической системе с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 2) | |
RU2563741C1 (ru) | Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 6) | |
RU2594467C1 (ru) | Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе (вариант русской логики - версия 7) | |
RU2563197C1 (ru) | Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 1) | |
RU2564221C1 (ru) | Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 15) | |
RU2591618C1 (ru) | Функциональная структура электромагнитного корпуса хирургических и диагностических устройств тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 1) | |
RU2598230C1 (ru) | Функциональная структура фиксатора корпуса хирургических и диагностических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 2) | |
RU2587387C1 (ru) | Функциональная структура электромагнитного корпуса хирургических и диагностических устройств тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 3) | |
RU2594474C1 (ru) | Функциональная структура осевого возвратно-поступательного разворота электромагнитного фиксатора медицинского и диагностического инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе (вариант русской логики - версия 8) |