RU2548315C1 - Hydromechanical clutch - Google Patents
Hydromechanical clutch Download PDFInfo
- Publication number
- RU2548315C1 RU2548315C1 RU2014109088/11A RU2014109088A RU2548315C1 RU 2548315 C1 RU2548315 C1 RU 2548315C1 RU 2014109088/11 A RU2014109088/11 A RU 2014109088/11A RU 2014109088 A RU2014109088 A RU 2014109088A RU 2548315 C1 RU2548315 C1 RU 2548315C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- hydraulic
- coupling
- screw
- control system
- damper
- Prior art date
Links
Images
Abstract
Description
Изобретение относится к машиностроению, в частности к предохранительным упруго-демпфирующим муфтам для передачи вращения, и может быть использовано в приводах тяжелонагруженного технологического оборудования.The invention relates to mechanical engineering, in particular to safety elastic-damping couplings for transmitting rotation, and can be used in drives of heavily loaded technological equipment.
Известна гидромеханическая муфта по патенту РФ №2310778 от 10.10.2005 года, F16D 25/06, содержащая две полумуфты, кинематически связанные посредством передаточного устройства винт-гайка, в котором винт связан с первой полумуфтой и гидроцилиндром, гайка связана со шлицевой втулкой второй полумуфты, причем гидроцилиндр соединен с демпфером и гидроаккумулятором через систему золотников.Known hydromechanical coupling according to the patent of the Russian Federation No. 2310778 of 10.10.2005, F16D 25/06, containing two coupling halves kinematically connected by means of a screw-nut transmission device, in which the screw is connected to the first coupling half and the hydraulic cylinder, the nut is connected to the splined sleeve of the second coupling half, moreover, the hydraulic cylinder is connected to the damper and the accumulator through a spool system.
Эта муфта обладает предохранительной функцией и возможностью автоматического восстановления после срабатывания. Муфта обеспечивает упругое демпфирование импульсных перегрузок в небольшом диапазоне, определяемом длиной винта и объемом гидродемпфера.This clutch has a safety function and the ability to automatically recover after tripping. The coupling provides elastic damping of pulse overloads in a small range determined by the length of the screw and the volume of the hydraulic damper.
К основному недостатку этой муфты можно отнести сложность изготовления, настройки и ремонта, так как большинство деталей муфты являются нестандартными элементами гидросистемы, что значительно усложняет технологию их изготовления, а для изменения настройки золотников требуется практически полная разборка муфты.The main disadvantage of this coupling is the complexity of manufacturing, adjustment and repair, since most parts of the coupling are non-standard elements of the hydraulic system, which greatly complicates the technology of their manufacture, and almost complete disassembly of the coupling is required to change the settings of the spools.
За прототип выбрана гидромеханическая муфта по патенту РФ на полезную модель №104264 от 18.11.2010 года, F16D 31/00, содержащая две полумуфты, кинематически связанные посредством дифференциального передаточного механизма винт-гайка с несамотормозящейся резьбой, шлицевую втулку и гидроцилиндр, гидравлически связанный с гидродемпфером или гидроаккумулятором посредством управляемого гидрораспределителя, с системой управления по моменту на муфте, причем винт связан со шлицевой втулкой и, через подшипниковый узел, с гидроцилиндром, гайка закреплена на неподвижном основании посредством подшипникового узла с возможностью вращения, гидросистема закреплена на основании.For the prototype, a hydromechanical coupling was selected according to the RF patent for utility model No. 104264 dated 11/18/2010, F16D 31/00, containing two half-couplings kinematically connected by means of a differential gear mechanism screw-nut with non-self-locking thread, a spline sleeve and a hydraulic cylinder hydraulically connected to the hydraulic damper or by a hydraulic accumulator by means of a controlled directional control valve, with a torque control system on the coupling, the screw being connected to the spline sleeve and, through the bearing assembly, to the hydraulic cylinder, the nut is fixed on a fixed base by means of a bearing unit with the possibility of rotation, the hydraulic system is fixed on the base.
Неподвижная гидросистема может быть выполнена из стандартных узлов и позволяет оперативно настраивать параметры муфты, изменяя давление газа в гидрогазовом демпфере и гидроаккумуляторе без остановки работы привода. Кроме того, восстановление муфты может быть осуществлено как автоматически, так и по команде оператора. Последнее важно в связи с тем, что после срабатывания муфты часто требуется устранить причину перегрузки привода.The fixed hydraulic system can be made of standard units and allows you to quickly configure the parameters of the coupling, changing the gas pressure in the hydrogas damper and accumulator without stopping the drive. In addition, the restoration of the coupling can be carried out either automatically or by command of the operator. The latter is important due to the fact that after the coupling has been activated, it is often necessary to eliminate the cause of the drive overload.
К недостаткам прототипа можно отнести нестабильность работы муфты из-за утечек рабочей жидкости в замкнутой гидросистеме при каждом срабатывании гидрораспределителя, что приводит к уменьшению рабочего хода поршня гидроцилиндра при кратковременных перегрузках, что снижает податливость муфты и уменьшает момент срабатывания. Кроме того, в процессе восстановления муфты при переключении гидрораспределителя возможны ударные процессы в шлицевом соединении элементов муфты из-за резкого увеличения давления в гидросистеме.The disadvantages of the prototype include the instability of the coupling due to leakage of the working fluid in a closed hydraulic system with each actuation of the valve, which reduces the stroke of the piston of the hydraulic cylinder during short-term overloads, which reduces the flexibility of the coupling and reduces the response time. In addition, during the restoration of the coupling when switching the valve, shock processes are possible in the spline connection of the coupling elements due to a sharp increase in pressure in the hydraulic system.
Техническим результатом изобретения является повышение стабильности работы муфты и исключение удара в элементах муфты при ее восстановлении, что повышает ее надежность.The technical result of the invention is to increase the stability of the coupling and the exclusion of shock in the elements of the coupling when it is restored, which increases its reliability.
Технический результат достигается тем, что в гидромеханической муфте, содержащей две полумуфты, кинематически связанные посредством дифференциального передаточного механизма винт-гайка с несамотормозящейся резьбой, шлицевую втулку, гидроцилиндр, гидравлически связанный с гидродемпфером посредством управляемого гидродросселя, систему управления по моменту на муфте, причем винт связан со шлицевой втулкой и, через подшипниковый узел, с гидроцилиндром, гайка закреплена на основании посредством подшипникового узла с возможностью вращения, гидросистема закреплена на основании, согласно изобретению, вводится сливная емкость, датчик давления, управляемый гидронасос, обратный клапан и второй управляемый гидродроссель с изменяемой степенью дросселирования вплоть до полного закрытия, причем гидронасос, связанный с гидросистемой через обратный клапан, и второй гидродроссель связывают сливную емкость с гидросистемой, а датчик давления связан с системой управления.The technical result is achieved in that in a hydromechanical coupling containing two coupling halves kinematically connected by means of a differential gear mechanism a screw-nut with a non-self-locking thread, a spline sleeve, a hydraulic cylinder hydraulically connected to the hydraulic damper by means of a controlled hydraulic throttle, a torque control system on the coupling, the screw being connected with a spline sleeve and, through the bearing unit, with a hydraulic cylinder, the nut is fixed to the base by means of a bearing unit with the possibility of rotation The hydraulic system is fixed on the basis, according to the invention, a drain tank, a pressure sensor, a controlled hydraulic pump, a non-return valve and a second controlled hydraulic throttle with a variable degree of throttling up to complete closure are introduced, the hydraulic pump connected to the hydraulic system through a non-return valve and a second hydraulic choke connecting the drain a tank with a hydraulic system, and a pressure sensor is connected to the control system.
Такое выполнение муфты позволило исключить гидрораспределитель, как основной источник утечек гидрожидкости, повышая тем самым стабильность работы муфты. Введение в гидросистему гидронасоса позволяет постепенно увеличивать давление в гидросистеме при восстановлении муфты, что исключает ударные нагрузки в шлицевом соединении винта и приводной втулки и, следовательно, повышает надежность и стабильность работы муфты по сравнению с прототипом. Введение обратного клапана предотвращает перетекание рабочей жидкости из гидросистемы в сливную емкость.This embodiment of the coupling made it possible to exclude the valve, as the main source of fluid leakage, thereby increasing the stability of the coupling. Introduction to the hydraulic system of the hydraulic pump allows you to gradually increase the pressure in the hydraulic system during the restoration of the coupling, which eliminates shock loads in the spline connection of the screw and drive sleeve and, therefore, increases the reliability and stability of the coupling compared to the prototype. The introduction of a check valve prevents fluid from flowing from the hydraulic system into the drain tank.
Кроме того, согласно изобретению, гидродемпфер может быть выполнен гидромеханическим или гидрогазовым. В последнем случае возможности управления рабочими параметрами муфты могут быть существенно расширены, за счет изменения давления газа в гидрогазовом демпфере при настройке муфты и даже в процессе работы муфты.In addition, according to the invention, the hydraulic damper can be made hydromechanical or hydrogas. In the latter case, the ability to control the operating parameters of the coupling can be significantly expanded, due to changes in gas pressure in the hydro-gas damper when setting up the coupling and even during the operation of the coupling.
Кроме того, согласно изобретению, первый управляемый дроссель выполнен с возможностью регулирования степени дросселирования при настройке и в процессе работы муфты. Такое техническое решение позволяет изменять демпфирующие свойства муфты при прямом и обратном ходе гидроцилиндра.In addition, according to the invention, the first controlled throttle is configured to control the degree of throttling during tuning and during operation of the clutch. This technical solution allows you to change the damping properties of the coupling in the forward and reverse stroke of the hydraulic cylinder.
Кроме того, согласно изобретению, вводится датчик линейного перемещения штока гидроцилиндра связанный с системой управления. Такое техническое решение позволяет оценить возможные утечки рабочей жидкости гидросистемы через уплотнения гидроцилиндра.In addition, according to the invention, a linear cylinder displacement sensor associated with the control system is introduced. This technical solution allows you to evaluate the possible leakage of the hydraulic fluid through the seals of the hydraulic cylinder.
На фиг.1 изображена схема гидромеханической муфты; на фиг.2 - схема передаточного устройства в виде дифференциального механизма винт-гайка.Figure 1 shows a diagram of a hydromechanical coupling; figure 2 is a diagram of a transmission device in the form of a differential screw-nut mechanism.
Гидромеханическая муфта содержит ведущую 1 и ведомую 2 полумуфты (фиг.1), кинематически связанные посредством дифференциального передаточного механизма 3 и гидроцилиндра 4. Поршневая полость гидроцилиндра 4 гидравлически связана с гидродемпфером 5 через управляемый гидродроссель 6 и со сливной емкостью 7 через управляемый гидродроссель 8, который до срабатывания муфты находится в закрытом состоянии. Гидронасос 9 связан с гидросистемой через обратный клапан 10.The hydromechanical coupling contains a leading 1 and a driven 2 half-couplings (Fig. 1), kinematically connected by means of a differential gear 3 and a
В простейшем случае гидродемпфер 5 может быть поршневым гидромеханическим, когда возврат поршня в исходное положение осуществляется упругим элементом, например пружиной (на фиг.1 не показано).In the simplest case, the hydraulic damper 5 may be a piston hydromechanical, when the piston is returned to its original position by an elastic element, for example, a spring (not shown in FIG. 1).
Более перспективно использовать гидрогазовый демпфер 5. В этом случае, газовую полость гидродемпфера 5 целесообразно связать с системой, позволяющей изменять количество газа в газовой полости. Изменение количества газа в газовой полости гидродемпфера 5 осуществляется посредством управляемых вентилей 11 и 12, связанных с атмосферой и с источником высокого давления 13. Для контроля давления в газовой полости гидродемпфера 5 при зарядке его целесообразно ввести манометр 14.It is more promising to use a hydrogas damper 5. In this case, it is advisable to connect the gas cavity of the hydraulic damper 5 with a system that allows you to change the amount of gas in the gas cavity. The change in the amount of gas in the gas cavity of the hydraulic damper 5 is carried out by means of controlled valves 11 and 12 connected with the atmosphere and with a high pressure source 13. To control the pressure in the gas cavity of the hydraulic damper 5 when charging it, it is advisable to introduce a manometer 14.
Система управления по моменту на муфте 15 связана с датчиком давления 16, показания которого характеризуют величину момента на муфте, и управляет работой гидродросселей 6 и 8, вентилей 11 и 12, а также гидронасоса 9.The torque control system on the coupling 15 is connected to a pressure sensor 16, the readings of which characterize the magnitude of the moment on the coupling, and controls the operation of the hydraulic throttles 6 and 8, valves 11 and 12, as well as the hydraulic pump 9.
Кроме того, в систему может быть введен датчик 17 перемещения штока гидроцилиндра 4, связанный с системой управления 15.In addition, a sensor 17 for the movement of the rod of the
Передаточный механизм 3 выполнен в виде дифференциального передаточного механизма винт-гайка (фиг.2), который включает шлицевую втулку, выполняющую роль ведущей полумуфты 1, которая с одной стороны связана с двигателем непосредственно или через редуктор (на чертеже не показаны), а с другой стороны - с винтом 18 через шлицевое соединение. Винт 18 связан через подшипниковый узел 19 со штоком гидроцилиндра 4 и взаимодействует с гайкой 20, которая закреплена на основании посредством подшипниковых узлов 21 и жестко связана с шестерней, выполняющей роль ведомой полумуфты 2.The transmission mechanism 3 is made in the form of a differential screw-nut transmission mechanism (Fig. 2), which includes a spline sleeve that acts as a leading
Муфта работает следующим образом. В рабочем состоянии гидроцилиндр 4 через гидродроссель 6 связан с гидродемпфером 5, а гидродроссель 8 закрыт.The coupling operates as follows. In working condition, the
При возрастании момента на муфте, полумуфты 1 и 2 относительно проворачиваются, соответственно гайка 20 начинает вращаться медленнее относительно винта 18. В результате чего винт 18 движется в осевом направлении влево (на фиг.2) и через подшипниковый узел 19 воздействует на шток гидроцилиндра 4. Смещение поршня гидроцилиндра 4 приводит к перетеканию рабочей жидкости в гидродемпфер 5, сжимая в нем газ. Давление в гидродемпфере повышается до тех пор, пока не установится равновесное состояние. При этом в гидросистеме создается давление пропорциональное передаваемому моменту и контролируемое датчиком давления 16.With increasing torque on the coupling, the
При снижении момента на полумуфте 2, винт 18 смещается в обратном направлении (под действием избыточного давления в гидродемпфере 5), рабочая жидкость перетекает из гидродемпфера 5 в гидроцилиндр 4 до установления равновесного состояния. При движении винта в обратном направлении, гайка 20 начинает вращаться быстрее винта 18, возвращая часть энергии, накопленной в гидродемпфере 5.When reducing the torque on the
При этом из-за гидравлических сопротивлений в гидродросселе 6 происходит рассеивание части энергии и затухание колебательного процесса. В этом случае муфта работает в режиме упругого демпфирования.In this case, due to hydraulic resistance in the hydraulic inductor 6, part of the energy is dissipated and the oscillation process attenuates. In this case, the coupling operates in an elastic damping mode.
При кратковременном (ударном) возрастании рабочей нагрузки выше допустимой, резко смещается шток гидроцилиндра и возрастает давление в гидросистеме, что фиксирует датчик 16, система управления 15 увеличивает степень дросселирования дросселя 6, что создает определенную задержку времени перетекания жидкости в гидродемпфер 5 и снижает темп нарастания давления. При этом продолжается относительное движение винта и гайки, за счет чего динамика нарастания момента на полумуфте 1 снижается. При снижении рабочей нагрузки происходит обратный процесс, при этом система управления 15 полностью открывает гидродроссель 6, что обеспечивает быстрое приведение муфты в исходное состояние. При этом за малое время воздействия пиковой нагрузки момент на полумуфте 1 не достигает значений выше допустимого, что исключает срабатывание муфты, не допустив перегрузки электродвигателя. А снижение степени дросселирования на обратном ходе позволяет исключить «ложное» срабатывание при серии кратковременных пиковых нагрузок.With a short-term (shock) increase in the working load above the permissible value, the hydraulic cylinder rod shifts sharply and the pressure in the hydraulic system increases, which fixes the sensor 16, the control system 15 increases the throttle degree of the throttle 6, which creates a certain delay in the flow of liquid into the hydraulic damper 5 and reduces the pressure rise rate . In this case, the relative movement of the screw and nut continues, due to which the dynamics of the increase in torque on the
Если момент на муфте превышает допустимый продолжительное время, то, по сигналу датчика давления 16, система управления 15 открывает гидродроссель 8, и рабочая жидкость ускоренно перетекает из гидросистемы в сливную емкость 7. При этом поршень гидроцилиндра и винт 18 резко смещаются в крайне левое (на фиг.2) положение, размыкая шлицевое соединение во втулке полумуфты 1, что обеспечивает размыкание полумуфт 1 и 2, то есть срабатывание предохранительной муфты. В момент открытия дросселя 8, система управления 15 может подать сигнал (в случае необходимости) на отключение двигателя привода.If the torque at the coupling exceeds the permissible long time, then, according to the signal from the pressure sensor 16, the control system 15 opens the hydraulic throttle 8, and the working fluid quickly flows from the hydraulic system to the drain tank 7. At the same time, the piston of the hydraulic cylinder and
После устранения причины аварийной ситуации, система управления 15 автоматически или по команде оператора закрывает гидродроссель 8, включает гидронасос 9, который через обратный клапан 10 закачивает рабочую жидкость в гидросистему, до начального давления, фиксируемого датчиком 16. Поршень гидроцилиндра 4 и винт 18 смещаются в крайне правое положение, при этом шлицы винта 18 входят в зацепление со шлицевой втулкой полумуфты 1 и муфта приходит в исходное состояние, то есть самовосстанавливается.After eliminating the cause of the emergency, the control system 15 automatically or at the command of the operator closes the hydraulic throttle 8, turns on the hydraulic pump 9, which through the check valve 10 pumps the working fluid into the hydraulic system, to the initial pressure recorded by the sensor 16. The
При штатной работе муфты датчик перемещения штока 17 и датчик давления 16 подают в систему управления 15 сигналы, пропорциональные моменту на муфте. В процессе длительной работы муфты возможны утечки рабочей жидкости через уплотнения поршня гидроцилиндра и в соединениях гидросистемы. Это приводит к рассогласованию показаний датчиков 16 и 17, в результате чего система управления 15 кратковременно включит гидронасос 9 для компенсации утечек, обеспечивая нормальное функционирование муфты. При этом система управления 15 может (при необходимости) подать сигнал оператору о наличии утечек в гидросистеме, который принимает решение об остановке привода для ремонта муфты или о продолжении работы до очередного технического обслуживания.During normal operation of the clutch, the rod displacement sensor 17 and the pressure sensor 16 provide signals to the control system 15 proportional to the moment on the clutch. During long-term operation of the coupling, leakage of the working fluid through the hydraulic piston seals and in the hydraulic connections is possible. This leads to a mismatch of the readings of the sensors 16 and 17, as a result of which the control system 15 will briefly turn on the hydraulic pump 9 to compensate for leaks, ensuring the normal functioning of the coupling. In this case, the control system 15 can (if necessary) signal to the operator about the presence of leaks in the hydraulic system, which makes a decision to stop the drive for repair of the coupling or to continue work until the next maintenance.
Кроме того, по команде оператора, система управления 15, может осуществлять управление открытием и закрытием вентилей 11 и 12, через которые осуществляется изменение давления в газовой полости гидродемпфера 5 (сброс давления через вентиль 11, увеличение давления через вентиль 12 от источника высокого давления 13). Изменение количества газа в газовой полости гидродемпфера 5 позволяет менять параметры муфты в процессе работы привода. Как показали наши исследования, возможность изменения давления в газовой полости позволяет, в случае необходимости, избежать резонансных зон при выводе технологической машины на рабочий режим за счет изменения коэффициента динамичности и собственной частоты муфты.In addition, at the command of the operator, the control system 15 can control the opening and closing of valves 11 and 12, through which the pressure in the gas cavity of the hydraulic damper 5 is changed (pressure relief through valve 11, pressure increase through valve 12 from high pressure source 13) . Changing the amount of gas in the gas cavity of the hydraulic damper 5 allows you to change the parameters of the coupling during operation of the drive. As our studies have shown, the possibility of changing the pressure in the gas cavity allows, if necessary, to avoid resonance zones when the technological machine is brought into operation by changing the coefficient of dynamism and the natural frequency of the coupling.
Claims (6)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2014109088/11A RU2548315C1 (en) | 2014-03-11 | 2014-03-11 | Hydromechanical clutch |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2014109088/11A RU2548315C1 (en) | 2014-03-11 | 2014-03-11 | Hydromechanical clutch |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2548315C1 true RU2548315C1 (en) | 2015-04-20 |
Family
ID=53289263
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2014109088/11A RU2548315C1 (en) | 2014-03-11 | 2014-03-11 | Hydromechanical clutch |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2548315C1 (en) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5360185A (en) * | 1992-02-03 | 1994-11-01 | Messier-Bugatti | Linear actuator, in particular for driving an aircraft landing gear leg |
| JP2004162742A (en) * | 2002-11-11 | 2004-06-10 | Hino Motors Ltd | Clutch control system |
| RU2310778C2 (en) * | 2005-10-10 | 2007-11-20 | ООО "СОПИН-Сервис" | Hydrostatic coupling |
| RU104264U1 (en) * | 2010-11-18 | 2011-05-10 | Марина Борисовна Бородина | HYDROMECHANICAL COUPLING |
-
2014
- 2014-03-11 RU RU2014109088/11A patent/RU2548315C1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5360185A (en) * | 1992-02-03 | 1994-11-01 | Messier-Bugatti | Linear actuator, in particular for driving an aircraft landing gear leg |
| JP2004162742A (en) * | 2002-11-11 | 2004-06-10 | Hino Motors Ltd | Clutch control system |
| RU2310778C2 (en) * | 2005-10-10 | 2007-11-20 | ООО "СОПИН-Сервис" | Hydrostatic coupling |
| RU104264U1 (en) * | 2010-11-18 | 2011-05-10 | Марина Борисовна Бородина | HYDROMECHANICAL COUPLING |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103438265A (en) | Adjusting type hydraulic control butterfly valve actuator | |
| US3393509A (en) | Hydraulic apparatus | |
| RU2548315C1 (en) | Hydromechanical clutch | |
| JP6585604B2 (en) | Hydraulic pump assembly for vehicles | |
| RU104264U1 (en) | HYDROMECHANICAL COUPLING | |
| CN105114665A (en) | Flow and pressure control valve | |
| RU2012136516A (en) | EXCESSIVE MECHANISM | |
| US11041510B2 (en) | Hydraulic pressure amplifier arrangement | |
| RU2310778C2 (en) | Hydrostatic coupling | |
| CN204200727U (en) | Axial plunger variable motor hydraulic speed regulation loop system | |
| CN105318057A (en) | Novel membrane-assisting type compression bar instability trigger type valve assembly | |
| RU2536035C2 (en) | Hydromechanical clutch | |
| US1131401A (en) | Clutch mechanism. | |
| CN208221216U (en) | A kind of intelligent hydraulic revolution actuator | |
| CN203906974U (en) | Adjustment type hydraulic control butterfly valve executing mechanism | |
| CN204805659U (en) | Novel diaphragm auxiliary type depression bar unstability triggers type valve member | |
| US10006475B2 (en) | Actuator | |
| RU2789167C1 (en) | Hydraulic drive of the load-lifting mechanism of the forest manipulator | |
| RU91399U1 (en) | CONTROL DEVICE FOR PIPELINE CONTROL BODY | |
| RU2231698C2 (en) | Hydrostatic coupling | |
| RU2186270C1 (en) | Hydraulic clutch | |
| WO2016007754A1 (en) | Method and system for controlling actuators | |
| US20180003198A1 (en) | Rotary actuator | |
| RU89091U1 (en) | HYDRAULIC DRIVE LOADING MECHANISM | |
| TW201102536A (en) | Automatic adapted damping shock absorber |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20190312 |