RU2789167C1

RU2789167C1 - Hydraulic drive of the load-lifting mechanism of the forest manipulator

Info

Publication number: RU2789167C1
Application number: RU2022119768A
Authority: RU
Inventors: Петр Иванович Попиков; Александр Сергеевич Черных; Дмитрий Сергеевич Богданов; Сергей Константинович Попиков; Евгений Владиславович Поздняков; Алина Викторовна Попикова
Filing date: 2022-07-19
Publication date: 2023-01-30

Abstract

FIELD: mechanical engineering.

SUBSTANCE: invention relates to the field of mechanical engineering, in particular to lifting devices, and in particular to hydraulic boom mounted type forest manipulators. The hydraulic drive of the hoisting mechanism includes an oil tank (1), a pump (2), a hydraulic distributor (3), a hydraulic cylinder (4) of the hoisting boom drive with an inlet (5) and outlet (6) pipelines connected to each other by a pipeline (7), into which the return valve (8), as well as a normally closed controlled check valve (12) with a control line (13). A controlled valve (9) is installed in the outlet pipeline (6), parallel to which a pipeline (10) with a check valve (11) is connected. The controlled valve (9) is provided with a control line (14). Throttle dampers (15) are installed in control lines (13) and (14). An additional damper (16) is connected to the inlet (5) and outlet (6) pipelines through check valves (17) and (18), in the body of which there is a hollow plunger (19), spring-loaded at both ends by compression springs (20) and (21). The left cavity (22) of the additional damper (16) is connected to the inlet pipeline (5) through the channel and adjustable throttle (23), and the right cavity (24) of the additional damper (16) is connected to the outlet pipeline (6) through the channel and adjustable throttle (25). Adjustable throttles (23) and (25) are built into the additional damper housing (16). The body of the additional damper (16) is equipped with threaded plugs (26) and (27) and adjusting washers (28) and (29) for adjusting the volume of the left (22) and right (24) cavities of the additional damper (16). The screw plugs (26) and (27) are channeled and integral with check valves (17) and (18).

EFFECT: reduced dynamic loading of the hydraulic drive of the hoisting mechanism of the forest manipulator when the hoisting boom stops in intermediate positions.

1 cl, 1 dwg

Description

Изобретение относится к области машиностроения, в частности, к грузоподъемным устройствам, а именно, к гидроприводам стреловых лесных манипуляторов навесного типа.The invention relates to the field of mechanical engineering, in particular, to lifting devices, namely, to hydraulic boom mounted type forestry manipulators.

Известен навесной универсальный манипулятор ЛВ-184 (Бартенев И.М., Емтыль З.К., Татаренко А.П., Драпалюк М.В., Попиков П.И., Бухтояров Л.Д. Гидроманипуляторы и лесное технологическое оборудование: монография. М., 2011. 408 с.), в котором механизм подъема стрелы выполнен в виде гидроцилиндра, шарнирно соединенного со стрелой и основанием манипулятора.Known mounted universal manipulator LV-184 (Bartenev I.M., Emtyl Z.K., Tatarenko A.P., Drapalyuk M.V., Popikov P.I., Bukhtoyarov L.D. Hydraulic manipulators and forest processing equipment: monograph . M., 2011. 408 p.), in which the boom lifting mechanism is made in the form of a hydraulic cylinder pivotally connected to the boom and the base of the manipulator.

Недостатком известного манипулятора является повышенная динамическая нагруженность, возникающая при подъеме или опускании груза, так как динамические нагрузки гасятся только в верхнем или нижнем положениях стрелы за счет демпферов, встроенных в крышку гидроцилиндра, а при остановках стрелы в промежуточных положениях динамические нагрузки не гасятся.The disadvantage of the known manipulator is the increased dynamic loading that occurs when lifting or lowering the load, since dynamic loads are damped only in the upper or lower positions of the boom due to dampers built into the hydraulic cylinder cover, and when the boom stops in intermediate positions, dynamic loads are not damped.

Известен гидропривод грузоподъемного механизма (Пат. на полезную модель №89091 РФ; МПК B66C 13/42; опубл. 27.11.2009), включающий насос, гидрораспределитель, гидроцилиндр привода грузоподъемной стрелы с подводящим и отводящим трубопроводами, дроссельные демпферы, дополнительный демпфер, в корпусе которого размещен плунжер, причем объемы полостей дополнительного демпфера соединены со штоковой и поршневой полостями гидроцилиндра привода грузоподъемной стрелы через обратные клапаны. Плунжер дополнительного демпфера выполнен ступенчатым, а в его концевых частях выполнены дросселирующие каналы с калиброванными отверстиями. Принят за прототип.Known hydraulic hoisting mechanism (Utility Model Pat. No. 89091 RF; IPC B66C 13/42; publ. 11/27/2009), including a pump, a hydraulic valve, a hydraulic cylinder for the lifting boom drive with inlet and outlet pipelines, throttle dampers, an additional damper, in the housing which the plunger is placed, and the volumes of the cavities of the additional damper are connected to the rod and piston cavities of the hydraulic cylinder of the lifting boom drive through check valves. The plunger of the additional damper is made stepped, and in its end parts there are throttling channels with calibrated holes. Taken as a prototype.

Недостатком данного гидропривода является то, что плунжер дополнительного демпфера обладает большой массой, не обеспечивает быстродействия срабатывания и занимает после срабатывания произвольное положение. Кроме того, объемы полостей дополнительного демпфера и калиброванные отверстия в дросселирующих каналах плунжера, соединяющие их с полостями гидроцилиндра привода грузоподъемной стрелы, не регулируются, что недостаточно снижает динамическую нагруженность гидропривода при остановках грузоподъемной стрелы в промежуточных положениях.The disadvantage of this hydraulic drive is that the plunger of the additional damper has a large mass, does not provide response speed and takes an arbitrary position after operation. In addition, the volumes of the cavities of the additional damper and the calibrated holes in the throttling channels of the plunger, connecting them with the cavities of the hydraulic cylinder of the lifting boom drive, are not regulated, which does not sufficiently reduce the dynamic loading of the hydraulic drive when the lifting boom stops in intermediate positions.

Изобретение решает задачу снижения динамической нагруженности гидропривода грузоподъемного механизма лесного манипулятора при остановках грузоподъемной стрелы в промежуточных положениях.The invention solves the problem of reducing the dynamic loading of the hydraulic drive of the hoisting mechanism of a forest manipulator when the hoisting boom stops in intermediate positions.

Это достигается тем, что в гидроприводе грузоподъемного механизма лесного манипулятора, включающем насос, гидрораспределитель, гидроцилиндр привода грузоподъемной стрелы с подводящим и отводящим трубопроводами, дроссельные демпферы, дополнительный демпфер, в корпусе которого размещен плунжер, причем объемы полостей дополнительного демпфера соединены со штоковой и поршневой полостями гидроцилиндра привода грузоподъемной стрелы через обратные клапаны, согласно изобретению, плунжер дополнительного демпфера выполнен пустотелым и подпружинен с двух концов пружинами сжатия, корпус дополнительного демпфера снабжен резьбовыми пробками и регулировочными шайбами для регулирования объема полостей дополнительного демпфера, которые сообщены с полостями гидроцилиндра привода грузоподъемной стрелы через регулируемые дроссели, встроенные в корпус дополнительного демпфера, причем резьбовые пробки снабжены каналами и выполнены заодно с обратными клапанами.This is achieved by the fact that in the hydraulic drive of the hoisting mechanism of the forest manipulator, which includes a pump, a hydraulic distributor, a hydraulic cylinder of the hoisting boom drive with inlet and outlet pipelines, throttle dampers, an additional damper, in the body of which a plunger is located, and the volumes of the cavities of the additional damper are connected to the rod and piston cavities hydraulic cylinder of the hoisting boom drive through check valves, according to the invention, the plunger of the additional damper is made hollow and spring-loaded at both ends with compression springs, the body of the additional damper is equipped with threaded plugs and shims to control the volume of the cavities of the additional damper, which are connected to the cavities of the hydraulic cylinder of the hoisting boom drive through adjustable chokes built into the body of the additional damper, and the screw plugs are provided with channels and are made integral with the check valves.

На фиг. 1 представлена схема гидропривода грузоподъемного механизма лесного манипулятора с действующими на него силами (F_цс – усилие на штоке гидроцилиндра привода грузоподъемной стрелы; G_ст – сила тяжести грузоподъемной стрелы; G_бр – сила тяжести груза, например, пачки бревен). In FIG. 1 shows a diagram of the hydraulic drive of the hoisting mechanism of a forest manipulator with the forces acting on it (F _tss is the force on the rod of the hydraulic cylinder of the hoisting boom drive; G _st is the gravity of the hoisting boom; G _br is the gravity of the load, for example, bundles of logs).

Гидропривод грузоподъемного механизма лесного манипулятора включает в себя маслобак 1, насос 2, гидрораспределитель 3, гидроцилиндр 4 привода грузоподъемной стрелы с подводящим 5 и отводящим 6 трубопроводами, соединенными между собой трубопроводом 7, в который подключены обратный клапан 8, а также нормально закрытый управляемый обратный клапан 12 с линией управления 13. В отводящий трубопровод 6 установлен управляемый клапан 9, параллельно которому подключен трубопровод 10 с обратным клапаном 11. Управляемый клапан 9 снабжен линией управления 14. В линиях управления 13 и 14 установлены дроссельные демпферы 15. К подводящему 5 и отводящему 6 трубопроводам подключен дополнительный демпфер 16 через обратные клапаны 17 и 18, в корпусе которого размещен пустотелый плунжер 19, подпружиненный с двух концов пружинами сжатия 20 и 21. Левая полость 22 дополнительного демпфера 16 соединяется с подводящим трубопроводом 5 через канал и регулируемый дроссель 23, а правая полость 24 дополнительного демпфера 16 соединена с отводящим трубопроводом 6 через канал и регулируемый дроссель 25, причем регулируемые дроссели 23 и 25 встроены в корпус дополнительного демпфера 16. Корпус дополнительного демпфера 16 снабжен резьбовыми пробками 26 и 27 и регулировочными шайбами 28 и 29 для регулирования объема левой 22 и правой 24 полостей дополнительного демпфера 16, причем резьбовые пробки 26 и 27 снабжены каналами и выполнены заодно с обратными клапанами 17 и 18.The hydraulic drive of the hoisting mechanism of the forest manipulator includes an oil tank 1, a pump 2, a hydraulic distributor 3, a hydraulic cylinder 4 of the lifting boom drive with an inlet 5 and outlet 6 pipelines connected to each other by a pipeline 7, into which a check valve 8 is connected, as well as a normally closed controlled check valve 12 with a control line 13. A controlled valve 9 is installed in the outlet pipeline 6, in parallel to which a pipeline 10 with a check valve 11 is connected. The controlled valve 9 is equipped with a control line 14. Throttle dampers 15 are installed in the control lines 13 and 14. additional damper 16 is connected to the pipelines through check valves 17 and 18, in the body of which there is a hollow plunger 19, spring-loaded at both ends by compression springs 20 and 21. The left cavity 22 of the additional damper 16 is connected to the supply pipeline 5 through a channel and an adjustable throttle 23, and the right cavity 24 additional d the damper 16 is connected to the discharge pipeline 6 through the channel and the adjustable throttle 25, and the adjustable throttles 23 and 25 are built into the body of the additional damper 16. The body of the additional damper 16 is equipped with threaded plugs 26 and 27 and adjusting washers 28 and 29 to control the volume of the left 22 and right 24 cavities of the additional damper 16, and the screw plugs 26 and 27 are provided with channels and are integral with the check valves 17 and 18.

Гидропривод грузоподъемного механизма лесного манипулятора работает следующим образом. The hydraulic hoisting mechanism of the forest manipulator works as follows.

При подъеме легких грузов рабочая жидкость, нагнетаемая из маслобака 1 насосом 2, направляется гидрораспределителем 3 по подводящему трубопроводу 5 в поршневую полость гидроцилиндра 4 привода грузоподъемной стрелы, а так как управляемый клапан 9 нормально закрыт, рабочая жидкость из штоковой полости гидроцилиндра 4 привода грузоподъемной стрелы поступает по трубопроводу 7 с обратным 8 и нормально закрытым управляемым обратным 12 клапанами в его поршневую полость, обеспечивая ускоренное перемещение грузоподъемной стрелы. При этом нормально закрытый управляемый обратный клапан 12 открыт благодаря наличию давления в подводящем трубопроводе 5 и линии управления 13. Одновременно с этим рабочая жидкость через обратный клапан 17 и канал в резьбовой пробке 26 поступает в левую полость 22 дополнительного демпфера 16, перемещая пустотелый плунжер 19 в правое положение и сжимая пружину сжатия 21. При этом рабочая жидкость из правой полости 24 дополнительного демпфера 16 дросселируется через канал и регулируемый дроссель 25 в отводящий трубопровод 6 и штоковую полость гидроцилиндра 4 привода грузоподъемной стрелы. При дросселировании рабочей жидкости всплеск давления в начале подъема груза гасится, и снижается динамическая нагрузка. После срабатывания пустотелый плунжер 19 за счет разжатия пружины сжатия 21 занимает исходное положение. При остановке лесного манипулятора в промежуточном положении поршневая и штоковая полости гидроцилиндра 4 привода грузоподъемной стрелы отключаются от гидросистемы с помощью гидрораспределителя 3, а подводящий 5 и отводящий 6 трубопроводы становятся запертыми. В это же время стреловая группа манипулятора за счет инерционных и упругих сил некоторый момент времени продолжает подниматься вверх, в результате чего давление в штоковой полости гидроцилиндра 4 привода грузоподъемной стрелы повышается, и происходит сжатие рабочей жидкости и упругих элементов рукавов высокого давления запертых подводящего 5 и отводящего 6 трубопроводов. При этом поршень вытесняет некоторый объем рабочей жидкости ΔW, образованный за счет инерционной нагрузки:When lifting light loads, the working fluid pumped from the oil tank 1 by pump 2 is directed by the hydraulic distributor 3 through the supply pipeline 5 to the piston cavity of the hydraulic cylinder 4 of the lifting boom drive, and since the controlled valve 9 is normally closed, the working fluid from the rod end of the hydraulic cylinder 4 of the lifting boom drive enters through pipeline 7 with return 8 and normally closed controlled return valves 12 into its piston cavity, providing accelerated movement of the lifting boom. At the same time, the normally closed controlled check valve 12 is open due to the presence of pressure in the supply pipeline 5 and the control line 13. At the same time, the working fluid through the check valve 17 and the channel in the threaded plug 26 enters the left cavity 22 of the additional damper 16, moving the hollow plunger 19 into right position and compressing the compression spring 21. In this case, the working fluid from the right cavity 24 of the additional damper 16 is throttled through the channel and the adjustable throttle 25 into the outlet pipeline 6 and the rod cavity of the hydraulic cylinder 4 of the load-lifting boom drive. When the working fluid is throttled, the pressure surge at the beginning of the lifting of the load is extinguished, and the dynamic load is reduced. After actuation, the hollow plunger 19 occupies its initial position due to the expansion of the compression spring 21. When the forest manipulator stops in an intermediate position, the piston and rod chambers of the hydraulic cylinder 4 of the lifting boom drive are disconnected from the hydraulic system using the hydraulic distributor 3, and the inlet 5 and outlet 6 pipelines become locked. At the same time, the boom group of the manipulator, due to inertial and elastic forces, continues to rise upwards for a certain moment of time, as a result of which the pressure in the rod end of the hydraulic cylinder 4 of the lifting boom drive increases, and the working fluid and elastic elements of the high-pressure hoses locked inlet 5 and outlet are compressed. 6 pipelines. In this case, the piston displaces a certain volume of the working fluid ΔW, formed due to the inertial load:

,

где Р _ин– давление рабочей жидкости за счет инерционной нагрузки в момент остановки в процессе подъема грузоподъемной стрелы;where P _in is the pressure of the working fluid due to the inertial load at the moment of stopping in the process of lifting the lifting boom;

Р _р– рабочее давление в гидросистеме грузоподъемного механизма до остановки грузоподъемной стрелы; Р _р – working pressure in the hydraulic system of the hoisting mechanism before stopping the hoisting boom;

Е _пр– приведенный модуль упругости рабочей жидкости и гибких элементов трубопроводов; E _pr - reduced modulus of elasticity of the working fluid and flexible elements of pipelines;

W _ш– объем рабочей жидкости в штоковой полости гидроцилиндра 4 привода грузоподъемной стрелы и отводящем трубопроводе 6. Wsh - the volume of the working fluid in the rod end of the hydraulic cylinder 4 _of the lifting boom drive and the discharge pipeline 6.

Этот объем рабочей жидкости поступает в правую полость 24 дополнительного демпфера 16 через обратный клапан 18 под правый торец пустотелого плунжера 19, перемещая его в левое положение и сжимая пружину сжатия 20. При этом обратный клапан 17 закрывается, и рабочая жидкость из запертой левой полости 22 дополнительного демпфера 16 проходит через канал и регулируемый дроссель 23 в подводящий трубопровод 5 и далее в поршневую полость гидроцилиндра 4 привода грузоподъемной стрелы. При дросселировании рабочей жидкости грузоподъемная стрела плавно тормозится. После срабатывания пустотелый плунжер 19 возвращается в исходное положение в результате разжатия пружины сжатия 20. Расход рабочей жидкости левой 22 и правой 24 полостей дополнительного демпфера 16 подбирается с помощью резьбовых пробок 26 и 27 и регулировочных шайб 28 и 29 таким образом, что он равен объему рабочей жидкости от деформации в штоковой и поршневой полостях гидроцилиндра 4 привода грузоподъемной стрелы.This volume of working fluid enters the right cavity 24 of the additional damper 16 through the check valve 18 under the right end of the hollow plunger 19, moving it to the left position and compressing the compression spring 20. At the same time, the check valve 17 closes, and the working fluid from the locked left cavity 22 of the additional damper 16 passes through the channel and adjustable throttle 23 into the supply pipeline 5 and further into the piston cavity of the hydraulic cylinder 4 of the lifting boom drive. When the working fluid is throttled, the lifting boom is braked smoothly. After actuation, the hollow plunger 19 returns to its original position as a result of the compression spring 20 being unclenched. liquids from deformation in the rod and piston chambers of the hydraulic cylinder 4 of the load-lifting boom drive.

При подаче рабочей жидкости от гидрораспределителя 3 в отводящий трубопровод 6 она проходит через обратный клапан 11 в штоковую полость гидроцилиндра 4 привода грузоподъемной стрелы, что приводит к реверсированию исполнительного органа – грузоподъемной стрелы лесного манипулятора. При этом, вследствие соединения подводящего трубопровода 5 через гидрораспределитель 3 с маслобаком 1, давление в нем падает, что приводит к закрытию управляемого 9 и нормально закрытого управляемого обратного 12 клапанов и возможности поднятия давления в штоковой полости гидроцилиндра 4 привода грузоподъемной стрелы до величины регулировки соответствующего предохранительного клапана (на фиг. не показан), вмонтированного в корпус гидрораспределителя 3. При этом гидроцилиндр 4 привода грузоподъемной стрелы работает на втягивание штока с полным давлением. Управляемый 9 и обратный 11 клапаны с трубопроводом 10 конструктивно могут быть выполнены в одном агрегате, например, в виде гидрозамка, который вмонтирован в отводящий трубопровод 6. Линии управления 13 и 14 могут быть частично совмещены и подключены к подводящему трубопроводу 5 в одном месте. Нормально закрытый управляемый обратный клапан 12 может быть выполнен, как это изображено на фиг. 1, в виде гидрозамка или в виде напорного золотника с обратным клапаном, или в виде гидравлически управляемого направляющего устройства - все эти варианты технически эквивалентны. Момент открытия управляемого клапана 9 и перехода с быстрого движения поршня гидроцилиндра 4 привода грузоподъемной стрелы на медленное определяется характером изменения внешней нагрузки и регулировкой управляемого клапана 9. Как правило, давление срабатывания управляемого клапана 9 устанавливается несколько ниже давления регулировки предохранительного клапана в этой системе.When the working fluid is supplied from the hydraulic distributor 3 to the outlet pipeline 6, it passes through the check valve 11 into the rod end of the hydraulic cylinder 4 of the load-lifting boom drive, which leads to the reversal of the executive body - the load-lifting boom of the forest manipulator. At the same time, due to the connection of the supply pipeline 5 through the hydraulic distributor 3 with the oil tank 1, the pressure in it drops, which leads to the closing of the controlled 9 and normally closed controlled check valves 12 and the possibility of raising the pressure in the rod end of the hydraulic cylinder 4 of the lifting boom drive to the adjustment value of the corresponding safety valve. valve (not shown in Fig.) mounted in the body of the hydraulic valve 3. In this case, the hydraulic cylinder 4 of the lifting boom drive works to retract the rod with full pressure. Controlled 9 and 11 check valves with pipeline 10 can be structurally made in one unit, for example, in the form of a hydraulic lock, which is built into the outlet pipeline 6. The control lines 13 and 14 can be partially combined and connected to the supply pipeline 5 in one place. The normally closed pilot operated check valve 12 may be configured as shown in FIG. 1, in the form of a hydraulic lock or in the form of a pressure spool with a check valve, or in the form of a hydraulically operated guide device - all these options are technically equivalent. The moment of opening of the controlled valve 9 and the transition from the rapid movement of the piston of the hydraulic cylinder 4 of the lifting boom drive to the slow movement is determined by the nature of the change in the external load and the adjustment of the controlled valve 9. As a rule, the response pressure of the controlled valve 9 is set slightly lower than the pressure of the safety valve in this system.

Давление срабатывания нормально закрытого управляемого обратного клапана 12 должно быть несколько выше давления свободного слива рабочей жидкости из поршневой полости гидроцилиндра 4 привода грузоподъемной стрелы через гидрораспределитель 3 в маслобак 1. Параметры дроссельных демпферов 15 подбирают таким образом, чтобы исключить резкие переходы работы гидроцилиндра 4 привода грузоподъемной стрелы с одного режима на другой, то есть снизить динамические нагрузки в гидросистеме.The response pressure of the normally closed controlled check valve 12 should be slightly higher than the pressure of the free drain of the working fluid from the piston cavity of the hydraulic cylinder 4 of the lifting boom drive through the hydraulic distributor 3 into the oil tank 1. The parameters of the throttle dampers 15 are selected in such a way as to exclude abrupt transitions in the operation of the hydraulic cylinder 4 of the lifting boom drive from one mode to another, that is, to reduce the dynamic loads in the hydraulic system.

При остановке грузоподъемной стрелы в режиме опускания стреловая группа манипулятора за счет сил инерции продолжает опускаться, и давление в поршневой полости гидроцилиндра 4 привода грузоподъемной стрелы возрастает. Рабочая жидкость из поршневой полости гидроцилиндра 4 привода грузоподъемной стрелы по подводящему трубопроводу 5 через обратный клапан 17 поступает в левую полость 22 дополнительного демпфера 16 и перемещает пустотелый плунжер 19 в правое положение, при этом рабочая жидкость из правой полости 24 дополнительного демпфера 16 через регулируемый дроссель 25 и отводящий трубопровод 6 поступает в штоковую полость гидроцилиндра 4 привода грузоподъемной стрелы. При дросселировании рабочей жидкости всплеск давления во время остановки грузоподъемной стрелы в режиме опускания гасится, и грузоподъемная стрела тормозится.When the lifting boom stops in the lowering mode, the boom group of the manipulator continues to fall due to inertia forces, and the pressure in the piston cavity of the hydraulic cylinder 4 of the lifting boom drive increases. The working fluid from the piston cavity of the hydraulic cylinder 4 of the lifting boom drive through the supply pipeline 5 through the check valve 17 enters the left cavity 22 of the additional damper 16 and moves the hollow plunger 19 to the right position, while the working fluid from the right cavity 24 of the additional damper 16 through the adjustable throttle 25 and the discharge pipeline 6 enters the rod end of the hydraulic cylinder 4 of the lifting boom drive. By throttling the hydraulic fluid, the pressure surge during the stop of the hoisting boom in the lowering mode is damped and the hoisting boom is braked.

За счет незначительной массы и быстродействия пустотелого плунжера 19 объем рабочей жидкости от деформации упругих элементов гидропривода успевает проходить через дополнительный демпфер 16 за время, равное половине периода колебания грузоподъемной стрелы, поэтому колебания грузоподъемной стрелы в продольно-вертикальной плоскости прекращаются.Due to the small mass and speed of the hollow plunger 19, the volume of the working fluid from the deformation of the elastic elements of the hydraulic drive has time to pass through the additional damper 16 in a time equal to half the oscillation period of the lifting boom, so the vibrations of the lifting boom in the longitudinal vertical plane stop.

Такое исполнение заявляемого изобретения позволяет снизить динамическую нагруженность гидропривода грузоподъемного механизма лесного манипулятора при остановках грузоподъемной стрелы в промежуточных положениях.This embodiment of the claimed invention allows to reduce the dynamic loading of the hydraulic drive of the hoisting mechanism of the forest manipulator when the hoisting boom stops in intermediate positions.

Claims

The hydraulic drive of the hoisting mechanism of the forestry manipulator, including a pump, a hydraulic distributor, a hydraulic cylinder of the hoisting boom drive with inlet and outlet pipelines, throttle dampers, an additional damper, in the body of which a plunger is located, moreover, the volumes of the cavities of the additional damper are connected to the rod and piston cavities of the hydraulic cylinder of the hoisting boom drive through the reverse valves, characterized in that the plunger of the additional damper is made hollow and spring-loaded at both ends by compression springs, the body of the additional damper is equipped with threaded plugs and adjusting washers to control the volume of the cavities of the additional damper, which are connected to the cavities of the hydraulic cylinder of the lifting boom drive through adjustable throttles built into the body an additional damper, and the screw plugs are provided with channels and are integral with the check valves.