RU2541903C1 - Многорежимное цифроаналоговое устройство управления угловым движением по тангажу беспилотного летательного аппарата - Google Patents
Многорежимное цифроаналоговое устройство управления угловым движением по тангажу беспилотного летательного аппарата Download PDFInfo
- Publication number
- RU2541903C1 RU2541903C1 RU2014107996/08A RU2014107996A RU2541903C1 RU 2541903 C1 RU2541903 C1 RU 2541903C1 RU 2014107996/08 A RU2014107996/08 A RU 2014107996/08A RU 2014107996 A RU2014107996 A RU 2014107996A RU 2541903 C1 RU2541903 C1 RU 2541903C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- output
- input
- adder
- unit
- series
- Prior art date
Links
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Изобретение относится к бортовым цифроаналоговым устройствам для систем автоматического управления существенно нестационарными беспилотными летательными аппаратами. Технический результат - повышение точности управления. Устройство содержит задатчик угла, три блока сравнения, два блока умножения, три сумматора, датчики угла, угловой скорости и скоростного напора, блок деления, три задатчика опорного сигнала, управляемый переключатель, шесть масштабных усилителей, три цифроаналоговых преобразователя, логический элемент «И», управляемый ключ, дифференцирующее звено, блок выделения сигнала отрицательной полярности, противоизгибный фильтр и ограничитель сигнала. 1 ил.
Description
Изобретение относится к бортовым цифроаналоговым устройствам для систем автоматического управления существенно нестационарными беспилотными летательными аппаратами (БЛА) с реализацией сложных траекторий.
Известно устройство для систем автоматического управления БЛА, в котором содержится блок задающего воздействия, блок сравнения, суммирующий усилитель, датчики состояния [1].
Недостатком известного устройства управления является ограниченность функциональных возможностей в условиях значительной нестационарности параметров БЛА, вызванных изменениями скорости и высоты полета БЛА, а также техническими ограничениями, что особенно характерно для управления по тангажу при интенсивных вертикальных маневрах БЛА.
Наиболее близким устройством является устройство формирования сигнала управления БЛА, содержащее последовательно соединенные задатчик угла, первый блок сравнения, первый блок умножения и первый сумматор, датчик угла, выход которого соединен со вторым входом первого блока сравнения, последовательно соединенные датчик угловой скорости и второй блок умножения, выход которого соединен со вторым входом первого сумматора, последовательно соединенные датчик скоростного напора и блок деления и первый задатчик опорного сигнала, выход которого соединен со вторым входом блока деления [2].
Недостатками известного устройства являются ограниченные функциональные возможности в условиях нестационарности ЛА, обусловленной существенным изменением скорости и высоты при реализации сложных траекторий, например при интенсивных маневрах в продольной плоскости.
Решаемой в предложенном устройстве технической задачей является повышение точностных характеристик управления и расширение функциональных возможностей с точки зрения сочетания режимов управления при многофакторных условиях полета. К ним следует отнести: режим набора управляющего сигнала по тангажу ϑy, на котором проявляются динамические свойства управления с факторами существенных нелинейностей - например, возбуждение автоколебаний «в большом»; режим стабилизации при высоком уровне ϑy=const, при котором характерным являются динамические свойства управления «в малом»; режим доводки траекторных параметров по высоте H(t) и скорости полета V(t) до соответствующих конечных значений Hk и Vk с минимизацией рассогласования по тангажу АО. Неотъемлемой составной частью структурно-динамического синтеза контура угловой стабилизации по тангажу - устройства управления - является учет существенной нестационарности БЛА по аэродинамическим (АДХ) и инерционно-массовым и центровочным характеристикам (ИМЦХ) и разбросов их параметров; учет факторов упругости объекта. Эти обстоятельства определяют необходимость в первую очередь в средствах адаптации параметров устройства управления, т.е. в формировании режима адаптации. Предложенным построением обеспечивается адаптация параметров устройства и функционально-логическое их изменение, что обеспечивает повышение устойчивости и качества процессов в целом в условиях широкого диапазона параметров БЛА. В целом, в устройстве содержится сочетание традиционного уровня построения систем управления БЛА с нестандартным решением.
Указанный технический результат достигается тем, что в известное устройство, содержащее последовательно соединенные задатчик угла, первый блок сравнения, первый блок умножения и первый сумматор, датчик угла, выход которого соединен со вторым входом первого блока сравнения, последовательно соединенные датчик угловой скорости и второй блок умножения, выход которого соединен со вторым входом первого сумматора, последовательно соединенные датчик скоростного напора и блок деления и первый задатчик опорного сигнала, выход которого соединен со вторым входом блока деления, дополнительно введены последовательно соединенные второй задатчик опорного сигнала, второй блок сравнения, второй вход которого соединен с выходом датчика скоростного напора, управляемый переключатель, второй вход которого соединен с выходом блока деления, первый масштабный усилитель, второй сумматор и первый цифроаналоговый преобразователь, выход которого соединен со вторым входом первого блока умножения, второй масштабный усилитель, вход которого соединен со вторым выходом управляемого переключателя, а выход - со вторым входом второго сумматора, последовательно соединенные третий задатчик опорного сигнала, третий блок сравнения, второй вход которого соединен с выходом датчика скоростного напора, логический элемент «И», управляемый ключ, второй вход которого соединен с выходом блока деления, и третий масштабный усилитель, выход которого соединен с третьим входом второго сумматора, последовательно соединенные дифференцирующее звено, вход которого соединен с выходом датчика скоростного напора, и блок выделения сигнала отрицательной полярности, выход которого соединен со вторым входом логического элемента «И», последовательно соединенные четвертый масштабный усилитель, вход которого соединен с первым выходом управляемого переключателя, третий сумматор и второй цифроаналоговый преобразователь, выход которого соединен со вторым входом второго блока умножения, пятый масштабный усилитель, вход которого соединен со вторым выходом управляемого переключателя, а выход - со вторым входом третьего сумматора, и последовательно соединенные шестой масштабный усилитель, вход которого соединен с выходом блока деления, третий цифроаналоговый преобразователь, противоизгибный фильтр, второй вход которого соединен с выходом первого сумматора, и ограничитель сигнала, выход которого является выходом устройства.
Действительно, при этом обеспечивается отработка сигналов управления с максимальным качеством в широком диапазоне изменения высоты и скорости полета БЛА.
На чертеже представлена блок-схема многорежимного цифроаналогового устройства управления угловым движением по тангажу беспилотного летательного аппарата.
Устройство содержит последовательно соединенные задатчик угла 1 (ЗУ), первый блок сравнения 2 (1БС), первый блок умножения 3 (1БУ) и первый сумматор 4 (1С), датчик угла 5 (ДУ), выход которого соединен со вторым входом первого блока сравнения 2, последовательно соединенные датчик угловой скорости 6 (ДУС) и второй блок умножения 7 (2БУ), выход которого соединен со вторым входом первого сумматора 4, последовательно соединенные датчик скоростного напора 8 (ДСН) и блок деления 9 (БД), первый задатчик опорного сигнала 10 (1ЗОС), выход которого соединен со вторым входом блока деления 9, последовательно соединенные второй задатчик опорного сигнала 11 (2ЗОС), второй блок сравнения 12 (2БС), второй вход которого соединен с выходом датчика скоростного напора 8, управляемый переключатель 13 (УП), второй вход которого соединен с выходом блока деления 9, первый масштабный усилитель 14 (1МУ), второй сумматор 15 (2С) и первый цифроаналоговый преобразователь 16 (1ЦАП), выход которого соединен со вторым входом первого блока умножения 3, второй масштабный усилитель 17 (2МУ), вход которого соединен со вторым выходом управляемого переключателя 13, а выход - со вторым входом второго сумматора 15, последовательно соединенные третий задатчик опорного сигнала 18 (3ЗОС), третий блок сравнения 19 (ЗБС), второй вход которого соединен с выходом датчика скоростного напора 8, логический элемент «И» 20 (ЛЭ «И»), управляемый ключ 21 (УК), второй вход которого соединен с выходом блока деления 9, и третий масштабный усилитель 22 (3МУ), выход которого соединен с третьим входом второго сумматора 15, последовательно соединенные дифференцирующее звено 23 (ДЗ), вход которого соединен с выходом датчика скоростного напора 8, и блок выделения сигнала отрицательной полярности 24 (БВСОП), выход которого соединен со вторым входом логического элемента «И» 20, последовательно соединенные четвертый масштабный усилитель 25 (4МУ), вход которого соединен с первым выходом управляемого переключателя 13, третий сумматор 26 (3С) и второй цифроаналоговый преобразователь 27 (2ЦАП), выход которого соединен со вторым входом второго блока умножения 7, пятый масштабный усилитель 28 (5МУ), вход которого соединен со вторым выходом управляемого переключателя 13, а выход - со вторым входом третьего сумматора 26, и последовательно соединенные шестой масштабный усилитель 29 (6МУ), вход которого соединен с выходом блока деления 9, третий цифроаналоговый преобразователь 30 (3ЦАП), противоизгибный фильтр 31 (ПИФ), второй вход которого соединен с выходом первого сумматора 4, и ограничитель сигнала 32 (ОС), выход которого является выходом устройства.
На чертеже цифровая, цифроаналоговая и аналоговая части выделены пунктиром.
Устройство функционирует следующим образом.
Основные каналы сформированы на базе аналоговых звеньев. Сигналы управления по тангажу ϑy от задатчика 1 и текущего углового положения & от датчика 5 поступают на блок сравнения 2, с выхода которого сигнал рассогласования Δϑ
поступает на первый блок умножения 3. Блок 3 формирует компоненту сигнала управления по рассогласованию
где K1 - адаптивно перестраиваемый передаточный коэффициент, поступающий в виде сигнала с блока 16.
Компонента сигнала управления σ2 по угловой скорости формируется в блоке умножения 7:
где ωz - сигнал угловой скорости по тангажу, получаемый от датчика 6;
K2 - адаптивно перестраиваемый передаточный коэффициент по угловой скорости, поступающий в виде сигнала с блока 27.
В сумматоре 4 компоненты сигнала управления σ1 и σ2 суммируются, формируя сигнал σ3:
Противоизгибный фильтр 31 с перестраиваемой постоянной времени Тф, поступающей в виде сигнала с блока 30, формирует сигнал σ4, который ограничивается ограничителем сигнала 32, сигнал с выхода которого σвых является выходным сигналом управления устройства. Ограниченный выходной сигнал управления по тангажу σвых подается в дальнейшем на рулевой привод (РП) БЛА, используемый и для смежных каналов бортовой системы управления (по курсу и крену, здесь не рассматриваемых).
Наиболее обобщенной и доминирующей характеристикой, идентифицирующей нестационарность параметров БЛА в полете, является сигнал скоростного напора q, являющийся параметрическим воздействием для адаптации перестраиваемых параметров. А именно, по функциям адаптации перестраиваются передаточные коэффициенты и постоянная времени противоизгибного фильтра канала управления БЛА. Эти параметры формируются по функциям адаптации в виде гиперболических зависимостей для рабочего диапазона q от qmin до qmax в виде:
где Ai=const - опорные значения сигнала функции адаптации передаточных чисел K1 блока 3 и K2 блока 7;
T0=const - опорное значение функции адаптации постоянной времени Тф противоизгибного фильтра 31.
Значения Ai и T0 определены на основе базовой функции адаптации в блоке деления 9:
где A - опорное значение, получаемое от первого задатчика 10, q - текущее значение сигнала скоростного напора, получаемого от датчика 8.
Реализация значений передаточных коэффициентов K1 и K2 составляет:
- при q≤q01=qmin передаточные коэффициенты максимальны (режим набора высоты - большие значения угла тангажа). Управляемый переключатель 13 замкнут выходом на первый и четвертый масштабные усилители 14 и 25 соответственно;
- при q>q01 передаточные числа K1 и K2 уменьшаются с ростом q по (5), определяя исключение больших значений амплитуды автоколебаний, при этом Δq1>0:
переключатель 13 замыкает цепь коэффициента К от блока деления 9 на второй 17 и пятый 28 масштабные усилители соответственно. Сигнал q01 формируется вторым задатчиком опорного сигнала 11; Δq1 - вторым блоком сравнения 12.
Для диапазона значений q в пределах (q01-q02), q01≤q≤q02<qmax коэффициенты K1 и K2 с ростом q уменьшаются, определяя увеличение рассогласования Δϑ. С целью уменьшения Δϑ при q≥q01 и q≤q02 и при 
блоками 23, 24, 18, 19, 20 формируется сигнал на замыкание ключа 21. При этом к коэффициенту K1 по рассогласованию вводится добавочный коэффициент ΔK1 через третий масштабный усилитель 22. Этот режим имеет место на конечном интервале полета БЛА с достижением конечной максимальной высоты Hk, при котором имеет место уменьшение скоростного напора q, определяемое
, с реализацией на звеньях 23, 24, 18, 19, 20.
Во втором сумматоре 15 суммируются сигналы коэффициентов по рассогласованию от блоков 14, 17, 22; результирующий сигнал через первый цифроаналоговый преобразователь 16 поступает в первый блок умножения 3 в виде сигнала K1.
В третьем сумматоре 26 суммируются сигналы коэффициентов по угловой скорости; результирующий сигнал через второй цифроаналоговый преобразователь 27 поступает на второй блок умножения 7 в виде сигнала K2.
Шестой масштабный усилитель 29 и блок 30 формируют постоянную времени Тф фильтра 31 по (56) с учетом (6) блока 9.
Устройство несложно реализуется на элементах автоматики и вычислительной техники, например по [3, 4] и алгоритмически.
Предложенное многорежимное цифроаналоговое адаптивное устройство управления угловым движением по тангажу беспилотного летательного аппарата позволяет повысить точность управления в условиях широкого диапазона условий полета БЛА.
Источники информации
1. Аэродинамика, устойчивость и управляемость сверхзвуковых самолетов. / Под ред. Г.С. Бюшгенса. М.: Наука. Физматлит, 1998, с.443.
2. Патент РФ №2338236, 10.11.2008 г., кл. G05D 1/08.
3. В.Б. Смолов. Функциональные преобразователи информации. Л.: Энергоиздат, Ленинградское отделение, 1981, с.22, 41.
4. А.У. Ялышев, О.И. Разоренов. Многофункциональные аналоговые регулирующие устройства автоматики. М.: Машиностроение, 1981, с.107, 126.
Claims (1)
- Многорежимное цифроаналоговое устройство управления угловым движением по тангажу беспилотного летательного аппарата, содержащее последовательно соединенные задатчик угла, первый блок сравнения, первый блок умножения и первый сумматор, датчик угла, выход которого соединен со вторым входом первого блока сравнения, последовательно соединенные датчик угловой скорости и второй блок умножения, выход которого соединен со вторым входом первого сумматора, последовательно соединенные датчик скоростного напора и блок деления и первый задатчик опорного сигнала, выход которого соединен со вторым входом блока деления, отличающееся тем, что оно содержит последовательно соединенные второй задатчик опорного сигнала, второй блок сравнения, второй вход которого соединен с выходом датчика скоростного напора, управляемый переключатель, второй вход которого соединен с выходом блока деления, первый масштабный усилитель, второй сумматор и первый цифроаналоговый преобразователь, выход которого соединен со вторым входом первого блока умножения, второй масштабный усилитель, вход которого соединен со вторым выходом управляемого переключателя, а выход - со вторым входом второго сумматора, последовательно соединенные третий задатчик опорного сигнала, третий блок сравнения, второй вход которого соединен с выходом датчика скоростного напора, логический элемент «И», управляемый ключ, второй вход которого соединен с выходом блока деления, и третий масштабный усилитель, выход которого соединен с третьим входом второго сумматора, последовательно соединенные дифференцирующее звено, вход которого соединен с выходом датчика скоростного напора, и блок выделения сигнала отрицательной полярности, выход которого соединен со вторым входом логического элемента «И», последовательно соединенные четвертый масштабный усилитель, вход которого соединен с первым выходом управляемого переключателя, третий сумматор и второй цифроаналоговый преобразователь, выход которого соединен со вторым входом второго блока умножения, пятый масштабный усилитель, вход которого соединен со вторым выходом управляемого переключателя, а выход - со вторым входом третьего сумматора, и последовательно соединенные шестой масштабный усилитель, вход которого соединен с выходом блока деления, третий цифроаналоговый преобразователь, противоизгибный фильтр, второй вход которого соединен с выходом первого сумматора, и ограничитель сигнала, выход которого является выходом устройства.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2014107996/08A RU2541903C1 (ru) | 2014-03-04 | 2014-03-04 | Многорежимное цифроаналоговое устройство управления угловым движением по тангажу беспилотного летательного аппарата |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2014107996/08A RU2541903C1 (ru) | 2014-03-04 | 2014-03-04 | Многорежимное цифроаналоговое устройство управления угловым движением по тангажу беспилотного летательного аппарата |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2541903C1 true RU2541903C1 (ru) | 2015-02-20 |
Family
ID=53288820
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2014107996/08A RU2541903C1 (ru) | 2014-03-04 | 2014-03-04 | Многорежимное цифроаналоговое устройство управления угловым движением по тангажу беспилотного летательного аппарата |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2541903C1 (ru) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2653409C1 (ru) * | 2017-07-10 | 2018-05-08 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Московское опытно-конструкторское бюро "Марс" (ФГУП МОКБ "Марс") | Способ формирования цифроаналогового сигнала угловой стабилизации нестационарного объекта управления и устройство для его осуществления |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6111543A (en) * | 1995-03-13 | 2000-08-29 | Le Herisse; Pascal | Method and device for analysing radio navigation signals |
| RU2338236C1 (ru) * | 2007-04-27 | 2008-11-10 | Федеральное государственное унитарное предприятие Московское опытно-конструкторское бюро "Марс" (ФГУП МОКБ "Марс") | Бортовая система угловой стабилизации для управления нестационарным летательным аппаратом |
| RU86326U1 (ru) * | 2009-04-15 | 2009-08-27 | Открытое Акционерное Общество "Государственное Машиностроительное Конструкторское Бюро "Радуга" Имени А.Я. Березняка" | Бортовая цифроаналоговая адаптивная система управления летательным аппаратом |
| RU2391694C1 (ru) * | 2009-04-15 | 2010-06-10 | Открытое Акционерное Общество "Государственное Машиностроительное Конструкторское Бюро "Радуга" Имени А.Я. Березняка" | Бортовая цифроаналоговая адаптивная система управления летательным аппаратом |
| RU2491600C1 (ru) * | 2012-06-05 | 2013-08-27 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Московское опытно-конструкторское бюро "Марс" (ФГУП МОКБ "Марс") | Способ формирования цифроаналогового адаптивного сигнала стабилизации углового положения летательного аппарата по курсу и устройство для его осуществления |
-
2014
- 2014-03-04 RU RU2014107996/08A patent/RU2541903C1/ru not_active IP Right Cessation
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6111543A (en) * | 1995-03-13 | 2000-08-29 | Le Herisse; Pascal | Method and device for analysing radio navigation signals |
| RU2338236C1 (ru) * | 2007-04-27 | 2008-11-10 | Федеральное государственное унитарное предприятие Московское опытно-конструкторское бюро "Марс" (ФГУП МОКБ "Марс") | Бортовая система угловой стабилизации для управления нестационарным летательным аппаратом |
| RU86326U1 (ru) * | 2009-04-15 | 2009-08-27 | Открытое Акционерное Общество "Государственное Машиностроительное Конструкторское Бюро "Радуга" Имени А.Я. Березняка" | Бортовая цифроаналоговая адаптивная система управления летательным аппаратом |
| RU2391694C1 (ru) * | 2009-04-15 | 2010-06-10 | Открытое Акционерное Общество "Государственное Машиностроительное Конструкторское Бюро "Радуга" Имени А.Я. Березняка" | Бортовая цифроаналоговая адаптивная система управления летательным аппаратом |
| RU2491600C1 (ru) * | 2012-06-05 | 2013-08-27 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Московское опытно-конструкторское бюро "Марс" (ФГУП МОКБ "Марс") | Способ формирования цифроаналогового адаптивного сигнала стабилизации углового положения летательного аппарата по курсу и устройство для его осуществления |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2653409C1 (ru) * | 2017-07-10 | 2018-05-08 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Московское опытно-конструкторское бюро "Марс" (ФГУП МОКБ "Марс") | Способ формирования цифроаналогового сигнала угловой стабилизации нестационарного объекта управления и устройство для его осуществления |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107908109B (zh) | 一种基于正交配置优化的高超声速飞行器再入段轨迹优化控制器 | |
| US10082800B2 (en) | Method for stabilizing mission equipment using unmanned aerial vehicle command and posture information | |
| US11307544B2 (en) | Autonomous L1-adaptive controller with exact pole placement | |
| RU2541903C1 (ru) | Многорежимное цифроаналоговое устройство управления угловым движением по тангажу беспилотного летательного аппарата | |
| RU2367992C1 (ru) | Устройство координированного управления летательным аппаратом | |
| RU2569580C2 (ru) | Способ формирования адаптивного сигнала управления и стабилизации углового движения летательного аппарата и устройство для его осуществления | |
| RU2391694C1 (ru) | Бортовая цифроаналоговая адаптивная система управления летательным аппаратом | |
| RU2394263C1 (ru) | Адаптивное устройство формирования сигнала управления продольно-балансировочным движением летательного аппарата | |
| RU2491600C1 (ru) | Способ формирования цифроаналогового адаптивного сигнала стабилизации углового положения летательного аппарата по курсу и устройство для его осуществления | |
| EP3882653A1 (en) | Microwave radar and unmanned aerial vehicle | |
| RU2305308C1 (ru) | Бортовая цифроаналоговая адаптивная система управления движением летательного аппарата по крену | |
| RU145174U1 (ru) | Пилотажно-навигационная система транспортного летательного аппарата | |
| RU2367993C1 (ru) | Адаптивное устройство координированного управления летательным аппаратом | |
| RU2338236C1 (ru) | Бортовая система угловой стабилизации для управления нестационарным летательным аппаратом | |
| RU2491601C1 (ru) | Способ формирования цифроаналогового адаптивного сигнала управления летательным аппаратом с переменной структурой и устройство для его осуществления | |
| RU2490686C1 (ru) | Способ формирования сигнала управления угловым движением нестационарного летательного аппарата и устройство для его осуществления | |
| RU2631736C1 (ru) | Способ формирования сигнала управления боковым движением нестационарного беспилотного летательного аппарата с адаптивно-функциональной коррекцией и устройство для его осуществления | |
| RU2460113C1 (ru) | Способ формирования интегрального адаптивного сигнала стабилизации планирующего движения беспилотного летательного аппарата и устройство для его осуществления | |
| RU2586399C2 (ru) | Способ комбинированного наведения летательного аппарата | |
| RU2601089C1 (ru) | Способ формирования нелинейного адаптивного цифроаналогового сигнала стабилизации углового положения беспилотного летательного аппарата и система стабилизации для его осуществления | |
| CN111061294B (zh) | 非平稳高超声速飞行器轨迹优化自适应最优控制系统 | |
| RU2631718C1 (ru) | Способ формирования многофункционального сигнала стабилизации углового положения летательного аппарата и устройство для его осуществления | |
| RU2491602C1 (ru) | Способ формирования цифроаналогового сигнала стабилизации углового положения летательного аппарата по курсу и устройство для его осуществления | |
| RU2234725C1 (ru) | Система управления летательным аппаратом | |
| RU2479139C1 (ru) | Дискриминатор для синхронизации по задержке в-частотного дискретно-кодированного сигнала |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20200305 |