RU2526217C1 - Способ балансировки металлического зубчатого резонатора волнового твердотельного гироскопа - Google Patents
Способ балансировки металлического зубчатого резонатора волнового твердотельного гироскопа Download PDFInfo
- Publication number
- RU2526217C1 RU2526217C1 RU2013103755/28A RU2013103755A RU2526217C1 RU 2526217 C1 RU2526217 C1 RU 2526217C1 RU 2013103755/28 A RU2013103755/28 A RU 2013103755/28A RU 2013103755 A RU2013103755 A RU 2013103755A RU 2526217 C1 RU2526217 C1 RU 2526217C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- tooth
- balancing
- resonator
- mass
- unbalanced mass
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Gyroscopes (AREA)
Abstract
Изобретение может быть использовано при производстве навигационных приборов. Способ балансировки металлического зубчатого резонатора волнового твердотельного гироскопа заключается в том, что измеряют параметры неуравновешенной массы, рассчитывают массу, подлежащую удалению с каждого балансировочного зубца, и удаляют неуравновешенную массу с поверхности балансировочных зубцов путем электрохимического растворения, при этом каждый зубец погружают в отдельную ванну с электролитом и через поверхность каждого зубца пропускают заранее рассчитанный электрический заряд, величину которого регулируют временем пропускания постоянного тока. Изобретение позволяет довести точность удаления массы с балансировочного зубца до 0.01-0.1%. 3 з.п. ф-лы, 3 ил.
Description
Изобретение относится к балансировке резонаторов волновых твердотельных гироскопов и может быть использовано при производстве навигационных приборов для самолетов, катеров, управляемых бурильных головок.
Необходимость балансировки резонаторов волновых твердотельных гироскопов вызвана отклонением геометрии реальных резонаторов от идеальной осесимметричной формы. С этой целью проводят измерения параметров неуравновешенной массы и удаляют ее с определенных мест резонатора. Чтобы избежать изменения жесткости резонатора, удаление неуравновешенной массы осуществляют с поверхности балансировочных зубцов, расположенных на кромке резонатора [ЕР 0141621, MHK:G01C19/56, 1983]. Точность балансировки зависит от точности измерения параметров неуравновешенной массы и точности удаления массы с каждого балансировочного зубца.
Наиболее близким к предложенному способу является способ балансировки резонатора волнового твердотельного гироскопа [Rozelle D.M. The hemispherical resonator gyro: from wineglass to the planets // Spaceflight Mechanics. 2009. V.134. AAS 09-176]. Этот способ включает определение параметров неуравновешенной массы, а именно ее величины и распределения по кромке резонатора, расчет массы, подлежащей удалению с каждого балансировочного зубца и удаление ее с поверхности балансировочных зубцов импульсным лазерным лучом.
Известный способ может быть использован для балансировки резонаторов, изготовленных как из кварцевого стекла, так и из металла.
Недостатком известного способа является ограниченная точность балансировки, связанная с тем, что величина массы, испаряемой лазерным импульсом, зависит от многих параметров. Например, в работе [Белкин А.А. Разработка технологии и оборудования для балансировки полусферического резонатора волнового твердотельного гироскопа лазерным излучением // Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. М., 2000. 189 с.] предложена формула, включающая 16 параметров, большинство из которых подбирают экспериментально для каждой обрабатываемой поверхности. Так как поверхности балансировочных зубцов отличаются друг от друга, точность удаления неуравновешенной массы лазерным испарением ограничена и составляет по данным авторов 1-3%.
Задачей изобретения является повышение точности удаления неуравновешенной массы при балансировке металлических зубчатых резонаторов.
Технический результат заключается в повышении качества резонатора за счет улучшения осевой однородности его упруго-массовых свойств, которая достигается за счет использования технологии электрохимического растворения излишней массы.
Поставленная задача решается тем, что измеряют параметры неуравновешенной массы, рассчитывают массы, подлежащие удалению с каждого балансировочного зубца, и удаляют ее с поверхности балансировочных зубцов путем электрохимического растворения, при этом каждый зубец погружают в отдельную ванну с электролитом и через поверхность каждого зубца пропускают электрический заряд, величину которого регулируют временем пропускания постоянного тока, величину которого выбирают в зависимости от состава электролита и металла резонатора.
Поставленная задача решается тем, что заявленный способ балансировки металлического зубчатого резонатора волнового твердотельного гироскопа, включает измерение параметров неуравновешенной массы, расчет массы, подлежащей удалению с каждого балансировочного зубца, и удаление ее с поверхности балансировочных зубцов путем электрохимического растворения, при этом каждый зубец погружают в отдельную ванну с электролитом и через поверхность каждого зубца пропускают электрический заряд, величину которого регулируют временем пропускания постоянного тока, величину которого выбирают в зависимости от состава электролита и металла резонатора.
Частным вариантом настоящего изобретения является упомянутый выше способ, согласно которому удаление неуравновешенной массы осуществляют с каждого зубца по очереди или одновременно.
Частным вариантом настоящего изобретения является упомянутый выше способ, согласно которому массу, подлежащую удалению с каждого зубца, рассчитывают по
где Mi - масса, подлежащая удалению с балансировочного зубца i,
ϕi - угловая ориентация балансировочного зубца i,
ψ - угловая ориентация неуравновешенной массы,
k - коэффициент, определяемый конструкцией резонатора.
Частным вариантом настоящего изобретения является упомянутый выше способ, согласно которому отключение тока, протекающего через каждый зубец, осуществляют посредством автоматического таймера, устанавливаемого на заранее рассчитанное время.
Предлагаемый способ балансировки металлического зубчатого резонатора волнового твердотельного гироскопа включает следующие стадии: измерение параметров неуравновешенной массы, расчет массы, подлежащей удалению с каждого балансировочного зубца, и удаление неуравновешенной массы с поверхности балансировочных зубцов путем электрохимического растворения, при этом каждый зубец погружают в отдельную ванну с электролитом и через поверхность каждого зубца пропускают заранее рассчитанный электрический заряд, величину которого контролируют временем пропускания постоянного тока.
Несомненным преимуществом заявленного способа является возможность удаления неуравновешенной массы со всех зубцов одновременно, что позволяет значительно уменьшить время балансировки. В этом случае все зубцы одновременно погружают в систему изолированных друг от друга ванн с электролитом, а схема подключения тока предусматривает наличие выключателя (таймера) для каждого зубца с целью контроля времени прохождения тока и, соответственно, электрического разряда, необходимого для удаления неуравновешенной массы с каждого конкретного зубца. Более того, наличие таймеров, установленных на заранее заданное время включения (выключения) в схеме подключения электрического тока к каждому зубцу, позволяет осуществлять процесс в автоматическом режиме.
Изобретение поясняется чертежами, где на фиг.1 представлен общий вид металлического зубчатого резонатора волнового твердотельного гироскопа, на фиг.2 показана конструкция 16-зубцового металлического резонатора с пьезоэлектрическими преобразователями, на фиг.3 схематически изображен отдельный балансировочный зубец в электролитической ванне при удалении неуравновешенной массы.
Металлический зубчатый резонатор, имеющий не менее 16 балансировочных зубцов, закрепляют посредством втулки 1 (см. Фиг.1, 2). Для определения параметров неуравновешенной массы в резонаторе возбуждают колебания и проводят измерения их амплитуд. Для возбуждения колебаний в резонаторе и их измерений могут быть использованы емкостные, магнитные, пьезоэлектрические преобразователи, число таких преобразователей не менее трех. Из-за массового дисбаланса резонатора собственные частоты второй изгибной моды колебаний, которая является рабочей модой волнового твердотельного гироскопа, не равны друг другу, в результате чего амплитудно-частотная характеристика резонатора имеет два резонансных пика. Разность этих двух резонансных частот F1 и F2 по модулю прямо пропорциональна величине неуравновешенной массы M:
где k - постоянный коэффициент, определяемый конструкцией резонатора [В.А. Матвеев, В.И. Липатников, А.В. Алехин. Проектирование волнового твердотельного гироскопа. Москва. Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана. 1998. С.63].
Величины резонансных частот определяют путем подачи на один из преобразователей переменного напряжения возбуждения, а два других преобразователя, расположенных под углом 45° друг к другу, используют для определения резонанса и измерения углового положения неуравновешенной массы на кромке резонатора. Изменяя частоту напряжения возбуждения, измеряют амплитудно-частотную характеристику резонатора, определяют две резонансные частоты F1 и F2 (F1<F2) и вычисляют их разность. Угловая ориентация неуравновешенной массы соответствует угловой ориентации ψ низкочастотной собственной оси на частоте F1. Это угловое положение определяют по формуле:
где U0 - напряжение пьезоэлектрического преобразователя, положение которого принимают за условный 0 окружного угла; U45 - напряжение пьезоэлектрического преобразователя, расположенного под углом 45.
Для балансировки резонатора неуравновешенная масса удаляется с балансировочных зубцов 2. Массу Mi, подлежащую удалению с балансировочного зубца i, определяют по формуле:
где ϕi - угловая ориентация балансировочного зубца i.
Рассчитанную неуравновешенную массу удаляют с каждого зубца путем электрохимического растворения. Для этого резонатор погружают в электролит (см. Фиг.3), при этом каждый зубец 2 погружают в отдельную ванну с электролитом 4 и через поверхность каждого зубца пропускают заранее рассчитанный электрический заряд. Согласно закону Фарадея количество удаленного металла прямо пропорционально электрическому заряду, прошедшему через обрабатываемую поверхность. Для балансировки резонатора через поверхность балансировочного зубца i необходимо пропустить заряд Qi, равный:
где K - постоянный коэффициент, зависящий от конструкции и материала резонатора. Этот коэффициент определяют экспериментально по потере массы за единицу времени электрохимического растворения.
Величину пропускаемого через поверхность зубца i электрического заряда Q, контролируют временем пропускания ti постоянного тока I.
Величина тока I определяется по формуле:
где S - площадь поверхности балансировочного зубца, ρ - плотность тока, рекомендуемая в общедоступных справочниках для конкретного состава электролита и температуры электрохимического растворения. В качестве электролита могут быть использованы любые, известные специалистам электролиты, используемые для электрохимического растворения. Предпочтительны кислотные электролиты, обеспечивающие растворение продуктов, образующихся при электрохимическом растворении металла. Условия электрохимического растворения (в частности, температуру и плотность тока) выбирают исходя из конкретного сплава, из которого изготовлен резонатор, в соответствии с рекомендациями общедоступных источников, таких как [Розбери Ф. Справочник по вакуумной технике и технологии. 1972. М.: Энергия. 456 с.].
После электрохимической обработки резонатор промывают дистиллированной водой и сушат.
Как следует из формул (3)-(5) точность удаления массы с балансировочного зубца определяется нестабильностью тока I, проходящего через его поверхность и ошибкой во времени обработки ti. На практике погрешность этих величин не превышает 0.01-0.1%, что и позволяет существенно повысить точность удаления неуравновешенной массы при балансировке металлического зубчатого резонатора волнового твердотельного гироскопа по сравнению с известным способом.
Согласно заявляемому изобретению был осуществлен способ балансировки зубчатого цилиндрического резонатора из нержавеющей стали диаметром 25 мм с рабочей частотой колебаний около 4.2 кГц (см. Фиг.2). Резонатор снабжен 8 пьезоэлектрическими преобразователями 3, приклеенными на внешнюю сторону его дна и 16 балансировочными зубцами 2, расположенными с интервалом 22.5°. Положение пьезоэлектрического преобразователя 3-1 принимали за условный 0 окружного угла. Для определения параметров неуравновешенной массы резонатора к пьезоэлектрическому преобразователю 3-3 прикладывали переменное напряжение амплитудой 5 В с частотой около 4.2 кГц. К пьезоэлектрическим преобразователям 3-1 и 3-2, расположенным под углом 45°, подключали вольтметры переменного тока. Изменяя частоту приложенного переменного напряжения, измеряли амплитудно-частотную характеристику резонатора, определяли резонансные частоты F1, F2 и вычисляли их разность. По величинам напряжений U0 и U45 пьезоэлектрических преобразователей 3-1 и 3-2, соответствующих резонансу на частоте F1, рассчитывали угловую ориентацию собственной оси ψ по формуле (2). Полученные результаты приведены в таблице 1.
Таблица 1 | |||||
F1, Гц | F2, Гц | F2-F1, Гц | U0, B | U45, В | ψ, град. |
4203.06 | 4223.19 | 20.13 | 0.602 | 0.133 | 6.23 |
Расчет электрического заряда, пропускаемого через поверхность каждого балансировочного зубца, проводили по формуле (4). Экспериментально определенная величина коэффициента К составляла 1,91 Кл/Гц. Для расчета времени электрохимического растворения металла с каждого зубца задавали значение тока I=32 мА и определяли ti по формуле (5). Это значение тока соответствовало плотности тока 80 мА/см2, приведенной в справочнике [Розбери Ф. Справочник по вакуумной технике и технологии. 1972. М.: Энергия. 456 с.] и рекомендуемой там же для нержавеющей стали при использовании электролита следующего состава:
Азотная кислота концентрированная 70%
Уксусная кислота концентрированная 30%.
Результаты расчетов приведены в таблице 2.
Таблица 2 | |||
Номер балансировочного зубца i | Угловое положение балансировочного зубца ϕi, град. | Заряд Qi, Кл | Время обработки ti, с |
2-1 | 0 | 73.317 | 2291.2 |
2-2 | 22.5 | 54.649 | 1707.8 |
2-3 | 45 | 3.580 | 111.9 |
2-4 | 67.5 | 22.248 | 695.3 |
2-5 | 90 | 73.317 | 2291.2 |
2-6 | 112.5 | 54.649 | 1707.8 |
2-7 | 135 | 3.580 | 111.9 |
2-8 | 157.5 | 22.248 | 695.3 |
2-9 | 180 | 73.317 | 2291.2 |
2-10 | 202.5 | 54.649 | 1707.8 |
2-11 | 225 | 3.580 | 111.9 |
2-12 | 247.5 | 22.248 | 695.3 |
2-13 | 270 | 73.317 | 2291.2 |
2-14 | 292.5 | 54.649 | 1707.8 |
2-15 | 315 | 3.580 | 111.9 |
2-16 | 337.5 | 22.248 | 695.3 |
Неуравновешенную массу удаляли с поверхности балансировочных зубцов путем ее электрохимического растворения одновременно со всех зубцов. При этом каждый зубец 2 погружали в отдельную ванну с электролитом 4 (Фиг.3). Клемму «-» внешнего источника тока 5 подключали к электроду 6 через выключатель 7, а клемму «+» внешнего источника тока 5 подключали к резонатору. Электрохимическое растворение металла с поверхности каждого балансировочного зубца проводили в течение времени, указанного в таблице 2, при комнатной температуре и величине постоянного тока I=32 мА. Величину электрического заряда Qi, протекающего через поверхность зубца, контролировали временем замыкания выключателя 7, согласно таблице 2. После электрохимической обработки резонатор промывали дистиллированной водой, сушили и вновь проводили измерение параметров неуравновешенной массы. Результаты измерений приведены в таблице 3.
Таблица 3
Согласно данным таблицы 3 частоты и практически равны, то есть резонатор отбалансирован. Точность удаления неуравновешенной массы составила
Таким образом, предложенный способ балансировки металлических зубчатых резонаторов волновых твердотельных гироскопов позволяет довести точность удаления неуравновешенной массы до 0.1%.
Claims (4)
1. Способ балансировки металлического зубчатого резонатора волнового твердотельного гироскопа, включающий измерение параметров неуравновешенной массы, расчет массы, подлежащей удалению с каждого балансировочного зубца, и удаление ее с поверхности балансировочных зубцов путем электрохимического растворения, при этом каждый зубец погружают в отдельную ванну с электролитом и через поверхность каждого зубца пропускают электрический заряд, величину которого регулируют временем пропускания постоянного тока, величину которого выбирают в зависимости от состава электролита и металла резонатора.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что удаление неуравновешенной массы осуществляют с каждого зубца по очереди или одновременно.
3. Способ по п.1, отличающийся тем, что массу, подлежащую удалению с каждого зубца, рассчитывают по формуле ,
где Mi - масса, подлежащая удалению с балансировочного зубца i,
ϕi - угловая ориентация балансировочного зубца i,
ψ - угловая ориентация неуравновешенной массы,
k - коэффициент, определяемый конструкцией резонатора.
где Mi - масса, подлежащая удалению с балансировочного зубца i,
ϕi - угловая ориентация балансировочного зубца i,
ψ - угловая ориентация неуравновешенной массы,
k - коэффициент, определяемый конструкцией резонатора.
4. Способ по п.1, отличающийся тем, что отключение тока, протекающего через каждый зубец, осуществляют посредством автоматического таймера, устанавливаемого на заранее рассчитанное время.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2013103755/28A RU2526217C1 (ru) | 2013-01-29 | 2013-01-29 | Способ балансировки металлического зубчатого резонатора волнового твердотельного гироскопа |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2013103755/28A RU2526217C1 (ru) | 2013-01-29 | 2013-01-29 | Способ балансировки металлического зубчатого резонатора волнового твердотельного гироскопа |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2013103755A RU2013103755A (ru) | 2014-08-10 |
RU2526217C1 true RU2526217C1 (ru) | 2014-08-20 |
Family
ID=51354810
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2013103755/28A RU2526217C1 (ru) | 2013-01-29 | 2013-01-29 | Способ балансировки металлического зубчатого резонатора волнового твердотельного гироскопа |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2526217C1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2785956C1 (ru) * | 2021-09-01 | 2022-12-15 | Акционерное общество "Мичуринский завод "Прогресс" | Волновой твердотельный гироскоп с металлическим резонатором |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113532476B (zh) * | 2021-07-10 | 2022-09-02 | 中国人民解放军国防科技大学 | 一种圆柱谐振子不平衡质量的离子束修调装置及方法 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU588481A1 (ru) * | 1973-03-30 | 1978-01-15 | Московское Ордена Ленина И Ордена Трудового Красного Знамени Высшее Техническое Училище Имени Н.Э.Баумана | Способ балансировки тонкостенных роторов |
EP0141621A2 (en) * | 1983-10-31 | 1985-05-15 | General Motors Corporation | Vibratory rotational sensor |
SU1582799A1 (ru) * | 1988-04-22 | 1995-07-09 | Московский авиационный технологический институт им.К.Э.Циолковского | Способ динамической и статической балансировки резонатора вибрационного твердотельного гироскопа |
RU2056038C1 (ru) * | 1993-03-25 | 1996-03-10 | Химический факультет МГУ им.М.В.Ломоносова | Полусферический резонатор из кварцевого стекла волнового твердотельного гироскопа |
RU2079107C1 (ru) * | 1993-07-06 | 1997-05-10 | Раменское приборостроительное конструкторское бюро | Устройство для автоматической балансировки резонатора твердотельного волнового гироскопа лучом лазера |
RU2147117C1 (ru) * | 1998-12-04 | 2000-03-27 | Товарищество с ограниченной ответственностью Научно-производственное предприятие "Медикон" | Способ балансировки полусферического резонатора волнового твердотельного гироскопа |
-
2013
- 2013-01-29 RU RU2013103755/28A patent/RU2526217C1/ru not_active IP Right Cessation
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU588481A1 (ru) * | 1973-03-30 | 1978-01-15 | Московское Ордена Ленина И Ордена Трудового Красного Знамени Высшее Техническое Училище Имени Н.Э.Баумана | Способ балансировки тонкостенных роторов |
EP0141621A2 (en) * | 1983-10-31 | 1985-05-15 | General Motors Corporation | Vibratory rotational sensor |
SU1582799A1 (ru) * | 1988-04-22 | 1995-07-09 | Московский авиационный технологический институт им.К.Э.Циолковского | Способ динамической и статической балансировки резонатора вибрационного твердотельного гироскопа |
RU2056038C1 (ru) * | 1993-03-25 | 1996-03-10 | Химический факультет МГУ им.М.В.Ломоносова | Полусферический резонатор из кварцевого стекла волнового твердотельного гироскопа |
RU2079107C1 (ru) * | 1993-07-06 | 1997-05-10 | Раменское приборостроительное конструкторское бюро | Устройство для автоматической балансировки резонатора твердотельного волнового гироскопа лучом лазера |
RU2147117C1 (ru) * | 1998-12-04 | 2000-03-27 | Товарищество с ограниченной ответственностью Научно-производственное предприятие "Медикон" | Способ балансировки полусферического резонатора волнового твердотельного гироскопа |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
ROZELLE D.M. The hemispherical resonator gyro: from wineglass to the planets. Spaceflight Mechanics, 2009, v.134, AAS 09-176, p.1157-1178. * |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2785956C1 (ru) * | 2021-09-01 | 2022-12-15 | Акционерное общество "Мичуринский завод "Прогресс" | Волновой твердотельный гироскоп с металлическим резонатором |
RU2792945C1 (ru) * | 2022-08-12 | 2023-03-28 | Акционерное общество "Инерциальные технологии "Технокомплекса" (АО "ИТТ") | Способ настройки вибрационного кольцевого датчика угловых скоростей |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2013103755A (ru) | 2014-08-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108844555B (zh) | 一种圆柱壳体陀螺谐振子不平衡质量的确定方法及系统 | |
CN105865430B (zh) | 基于化学刻蚀一体式石英圆柱壳体谐振子修形系统及方法 | |
Basarab et al. | Static balancing of metal resonators of cylindrical resonator gyroscopes | |
CN112815964B (zh) | 一种基于平面叉指电极的谐振子振动特性检测装置及方法 | |
Basarab et al. | Balancing of hemispherical resonator gyros by chemical etching | |
KR20160045573A (ko) | 전압 검출 장치 | |
RU2580175C1 (ru) | Способ балансировки кварцевого полусферического резонатора волнового твердотельного гироскопа | |
RU2526217C1 (ru) | Способ балансировки металлического зубчатого резонатора волнового твердотельного гироскопа | |
CN115824263B (zh) | 基于半球谐振陀螺的阻尼修调方法及系统 | |
US10119895B2 (en) | Method, circuit and flexural resonator for measuring the density of fluids | |
JP2011125762A (ja) | 超音波の強度測定方法及び強度測定装置 | |
RU2560755C1 (ru) | Способ балансировки металлического беззубцового резонатора волнового твердотельного гироскопа | |
Lekic et al. | Iteration method for solving differential equations of second order oscillations | |
Lunin et al. | Fused quartz cylindrical resonators for low-cost vibration gyroscopes | |
RU2147117C1 (ru) | Способ балансировки полусферического резонатора волнового твердотельного гироскопа | |
CN105312771B (zh) | 用于轴对称结构谐振子调平的激光设备及其方法 | |
JP2006052996A (ja) | 極値周波数の決定方法 | |
Tsujino et al. | Ultrasonic welding of electronic parts and devices using a long and thin complex vibration welding tip | |
RU91159U1 (ru) | Установка для балансировки кварцевых резонаторов твердотельных волновых гироскопов и измерения их акустических параметров | |
RU2644982C2 (ru) | Способ определения поверхностной энергии металлических деталей авиационной техники | |
WO2000034741A1 (fr) | Procede d'equilibrage du resonateur hemispherique d'un gyroscope a corps solide ondulaire | |
RU2497108C1 (ru) | Способ измерения остаточных напряжений в ободьях цельнокатаных железнодорожных колес | |
RU2581396C1 (ru) | Способ повышения точности полезного сигнала кольцевого лазера | |
US20200340841A1 (en) | Vibratory measuring device having a measuring tube | |
JPH09269215A (ja) | 重畳波フィルタリング処理方法及び装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20170130 |