RU2515961C2 - Способ и устройство для измерения размеров конструкции - Google Patents

Способ и устройство для измерения размеров конструкции Download PDF

Info

Publication number
RU2515961C2
RU2515961C2 RU2011126654/28A RU2011126654A RU2515961C2 RU 2515961 C2 RU2515961 C2 RU 2515961C2 RU 2011126654/28 A RU2011126654/28 A RU 2011126654/28A RU 2011126654 A RU2011126654 A RU 2011126654A RU 2515961 C2 RU2515961 C2 RU 2515961C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
measuring
measuring device
adapter
inertial
accordance
Prior art date
Application number
RU2011126654/28A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2011126654A (ru
Inventor
Йонас БЭКМАН
Original Assignee
Элайнмент Системз Аб
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Элайнмент Системз Аб filed Critical Элайнмент Системз Аб
Publication of RU2011126654A publication Critical patent/RU2011126654A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2515961C2 publication Critical patent/RU2515961C2/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
    • G01B21/32—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring the deformation in a solid
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
    • G01B21/02—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
    • G01B21/20—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring contours or curvatures, e.g. determining profile
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
    • G01B21/22—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B7/00—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques
    • G01B7/004—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring coordinates of points
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B7/00—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques
    • G01B7/34—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring roughness or irregularity of surfaces
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
    • G01C19/02—Rotary gyroscopes

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
  • Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
  • Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
  • Gyroscopes (AREA)

Abstract

Изобретение предназначено для измерения размеров конструкций, в частности для определения протяженности и размеров здания или транспортного средства. Измерительное устройство 1 содержит два инерциальных измерительных блока 3 и 4, размещенных на расстоянии друг от друга, каждый из которых содержит по меньшей мере два акселерометра и по меньшей мере два гироскопа для восприятия вращений. Устройство снабжено средством для сопряжения с измеряемыми конструкциями. Указанное измерительное устройство и базовый пункт, обеспечивающий получение реперной точки для измерительного устройства, могут входить в состав измерительной установки. Изобретение позволяет повысить надежность результатов измерений. 4 н. и 10 з.п. ф-лы, 6 ил.

Description

Область техники, к которой относится изобретение
Изобретение относится к способам и устройствам, предназначенным для измерения размеров конструкции, в частности для определения протяженности и размеров здания или транспортного средства. Преимущественно изобретение относится к измерительному устройству, содержащему гироскопы и акселерометры.
Уровень техники
При измерении размеров объектов или конструкций, например зданий или транспортных средств, возникает проблема точности измерения. Для ее решения требуется соответствующая квалификация и, как правило, трудоемкое манипулирование измерительным устройством.
В патентном документе US 5852241 описана установка, предназначенная для измерения размеров транспортных средств, и, конкретно, для измерения углов колес и направлений осей крупного транспортного средства, такого как грузовик. Система содержит измерительные блоки, которые устанавливают на транспортном средстве и посредством которых измеряют угловые и линейные размеры различных деталей указанного средства. Результаты измерений передаются в компьютер, производящий вычисление геометрических параметров транспортного средства с отображением полученных данных на мониторе. В установке использованы лазеры, для которых нужна неперекрытая линия визирования, а также оборудование, требующее прецизионных процедур, выполняемых оператором вручную.
Раскрытие изобретения
Задача, на решение которой направлено настоящее изобретение, состоит в разработке измерительного оборудования, управляемого несложным образом и обеспечивающего надежные результаты измерений.
Для решения указанной задачи в рамках изобретения создано устройство, предназначенное для измерения размеров стационарной конструкции и содержащее два инерциальных измерительных блока (inertial measuring units, IMU), измеряющих ускорения в одинаковых направлениях. Указанные блоки представляют собой измерительные приборы, которые содержат средства, реагирующие на перемещение, а именно акселерометры и гироскопы. Такие приборы были сконструированы и нашли применение для отслеживания положений, наклонов и скоростей движущихся транспортных средств, например самолетов и подводных лодок. Затем для получения длин и углов воспринятые ускорения и угловые скорости интегрируются по времени, соответственно двукратно и однократно. Измерительное устройство по настоящему изобретению имеет корпус, к которому прикреплен каждый инерциальный измерительный блок. Эти блоки закреплены на расстоянии L друг от друга, причем каждый из них содержит средство, реагирующее на ускорения, и средство, реагирующее на вращения. Наличие двух блоков обеспечивает дублирование и может быть использовано для детектирования ошибок измерения.
Таким образом, предлагается устройство для измерения размеров конструкций, которое содержит два инерциальных измерительных блока, размещенных на расстоянии друг от друга. Предусмотрена также возможность снабдить устройство средством для контактирования с измеряемыми конструкциями. Кроме того, предлагается установка, в состав которой входят измерительное устройство и базовый пункт, образующий реперную точку для измерительного устройства. Далее, предлагается комплект, состоящий из измерительного устройства и переходных узлов (адаптеров), обеспечивающих сопряжение между указанным устройством и измеряемой конструкцией. Изобретение предлагает также способ измерения размеров стационарной конструкции, использующий указанное измерительное устройство, а в предпочтительном варианте - указанный измерительный комплект.
В одном из вариантов осуществления два инерциальных измерительных блока работают в различных рабочих диапазонах. Первый из блоков по сравнению со вторым имеет повышенное разрешение, обеспечивая более высокую точность измерений. Другой блок, имея расширенный рабочий диапазон, способен, тем не менее, обеспечить получение данных измерений в ситуациях, когда на измерительное устройство воздействуют сильные ускорения, лежащие за пределами рабочего диапазона первого блока.
В предпочтительном варианте один из инерциальных измерительных блоков содержит три акселерометра, ориентированных в первом, втором и третьем координатных направлениях, причем другой блок также снабжен тремя акселерометрами, ориентированными в тех же первом, втором и третьем направлениях.
В одном из вариантов осуществления измерительное устройство содержит по меньшей мере один ролик, причем единственный или каждый ролик выполнен с возможностью свободного вращения относительно измерительного блока и обеспечивает сопряжение (контактирование) этого блока и измеряемой поверхности. В одном из предпочтительных вариантов корпус выполнен вытянутым по одному направлению, а ролик установлен на одном из его концов вдоль этого направления.
Изобретение предлагает также измерительный комплект, состоящий из описанного выше измерительного устройства и адаптера, обеспечивающего сопряжение с измеряемой конструкцией. При этом адаптер и данное устройство выполнены с возможностью их разъемного соединения. Предусмотрена также возможность снабдить адаптер роликом или колесиком, выполняющим функцию сопрягающего средства. Другой вариант адаптеров по изобретению представляет собой втулки, насаживаемые на выступающие детали конструкции и обеспечивающие тем самым фиксированную точку замера при сопряжении с выступающей деталью, такой как головка болта. Другие адаптеры, сконструированные применительно к ответным отверстиям, выполненным в измеряемом объекте, имеют, например, конические профили различных размеров. Для контакта с точкой замера предлагаются, кроме того, адаптеры, обеспечивающие удлинение измерительного устройства, например содержащие удлиненный стержень, прикрепленный к одному концу устройства.
Далее, изобретение предлагает базовый пункт измерительного устройства, выполненный с возможностью вводить в него это устройство в заданном положении и, предпочтительно, с заданной ориентацией, чтобы обеспечить для устройства реперную точку и, предпочтительно, исходную ориентацию. Тем самым задается начало координат для измерений.
Краткое описание чертежей
Фиг.1 иллюстрирует измерительное устройство по изобретению.
Фиг.2 иллюстрирует измерительное устройство, снабженное роликом для контактирования с поверхностью.
Фиг.3 иллюстрирует измерительное устройство, снабженное втулкой для сопряжения с выступом измеряемого объекта.
Фиг.4 иллюстрирует удлиненный стержень, приводящийся в контакт с точками замера, расположенными на конструкции, например, в узких проходах или труднодоступных местах, в частности на потолке внутри комнаты.
Осуществление изобретения
На фиг.1 представлено измерительное устройство 1, имеющее корпус 2, в котором размещены по меньшей мере два инерциальных измерительных блока 3, 4. Корпус имеет удлиненную форму, напоминающую стержень, а размер его выбран из условия удобства манипулирования и соответствует размеру мобильного телефона или пишущей ручки, чтобы легко удерживаться в руке. Каждый инерциальный измерительный блок (IMU) содержит по меньшей мере два, а предпочтительно три акселерометра, которые реагируют на ускорения ах, aу, аz, ориентированные в перпендикулярных направлениях, предпочтительно в трех взаимно перпендикулярных направлениях х, у, z. Каждый из IMU 3, 4 снабжен также по меньшей мере двумя, а предпочтительно тремя гироскопами, реагирующими на вращения, т.е. на угловые скорости ωх, ωy, ωz вращений вокруг перпендикулярных направлений, предпочтительно вокруг трех взаимно перпендикулярных направлений х, у, z. IMU 3, 4 размещены на фиксированном расстоянии L друг от друга, на противоположных концах измерительного устройства 1. Оба IMU 3, 4 проводят измерения в одинаковых направлениях, т.е. могут независимо друг от друга обеспечить проведение двух независимых измерений перемещения измерительного устройства 1. Предусмотрена возможность выполнить устройство 1 в предпочтительном варианте с возможностью подачи сигнала тревоги, указывающего на дефектное измерение, в случае слишком сильного отклонения результатов измерений, т.е. в ситуации, когда для блоков превышена номинальная погрешность измерений.
Кроме того, измерительное устройство снабжено источником питания (не показан), таким как батарейка, а также коммуникационным средством (не показано), таким как беспроводное коммуникационное средство, например приемопередатчик, для осуществления коммуникации с внешним компьютерным блоком. Пример такого блока проиллюстрирован на фиг.6, где представлен портативный компьютер с дисплеем, выполненный с возможностью обеспечить оператору пользовательский интерфейс во время измерительного цикла. Предусмотрена также возможность снабдить IMU надлежащим компьютерным средством для вычисления, на основе воспринятых ускорений и угловых скоростей, углов и расстояний, таких как длина, высота и ширина объектов. В альтернативном варианте такие вычисления проводит внешний компьютерный блок (такой как портативный компьютер 14, показанный на фиг.6), на который от IMU поступают данные измерений.
Перемещением измерительного устройства 1 по оси х обеспечивается проведение двух измерений ускорения в этом направлении. Предпочтительно, чтобы IMU 3, 4 относились к разным типам, например различались между собой по чувствительности. В частности, первый IMU 3 может иметь акселерометры с диапазоном измерений 0-1 g (g - гравитационная постоянная, 9,8 м/с2), в то время как второй IMU 4, у которого диапазон, измеряемый акселерометрами, составляет 0-5 g, по сравнению с IMU 3 менее чувствителен и менее точен. При перемещениях устройства 1 такая конструкция в нормальных условиях обеспечивает проведение двух полных измерений; однако, если устройство подвергается воздействию ускорений в интервале 1-5 g, первый IMU 3 окажется "вне диапазона", и будет проведено только одно измерение. Предпочтительно выполнить устройство 1 с возможностью подачи сигнала тревоги в том случае, когда один из IMU (в данном случае IMU 3) находится вне своего диапазона, т.е. не обеспечивает надежный сигнал или надежное измерение.
В предпочтительном варианте измерительное устройство содержит также беспроводное средство для коммуникации с внешним устройством, таким как показанный на фиг.6 компьютер 14. На фиг.6 представлена измерительная установка, использующая измерительное устройство по изобретению в процессе измерения размеров стационарной конструкции (в данном случае это грузовик). Грузовик имеет корпус 11 и передние и задние колеса 13, 15, причем он установлен на катках 16, 17 таким образом, чтобы во время измерений колеса могли вращаться. Кроме того, в состав установки входят базовый пункт 21 и портативный компьютер 14, снабженный радиокоммуникационным средством 18 для осуществления коммуникации с измерительным устройством 1. У базового пункта 21 имеется гнездо 20, в которое вводится измерительное устройство. Предпочтительно выполнить указанное гнездо с конфигурацией, позволяющей ввести в него измерительное устройство в определенном положении и с определенной ориентацией.
Устройство можно специально адаптировать для измерения размеров такого транспортного средства, как автомобиль, например, введя в компьютер 14 базу данных о геометрических параметрах достаточно большого количества различных моделей автомобилей. Предусмотрена возможность адаптировать компьютер надлежащим образом, позволяющим ему отображать на дисплее измеряемое транспортное средство с указанием точек замера.
Другой пример относится к измерению размеров здания. Предусмотрена возможность адаптировать компьютер для построения трехмерной модели здания, включая ее внутреннюю и наружную конструкции.
На фиг.2-5 представлены варианты осуществления измерительного устройства по фиг.1. В проиллюстрированных вариантах предусмотрена возможность использования адаптеров. Например, можно сформировать измерительный комплект, состоящий из одного измерительного устройства 1 и четырех различных подсоединяемых адаптеров, каждый из которых предназначен для конкретной цели.
Фиг.2 иллюстрирует вариант осуществления измерительного устройства 1, снабженного роликом/колесиком 5. Такой вариант пригоден для измерения поверхностей, например, для измерения кривизны узла шасси. При применении устройства 1 ролик помещают на поверхность, например на деформированный участок корпуса автомобиля, и последовательно прокатывают по этой поверхности, удерживая на ней ролик. В результате получают линию контура поверхности. Таким образом, измерительное устройство 1 с роликом 5 выполнено с возможностью непрерывного получения координат, т.е. обеспечивает высокую скорость получения данных. Ролик 5 может быть встроенным элементом измерительного устройства. В альтернативном варианте ролик 5 представляет собой часть адаптера, снабженного средством для прикрепления к устройству 1. Такой адаптер может содержать втулку или трубчатый кожух, охватывающую (охватывающий) при присоединении адаптера к измерительному устройству торцевую секцию устройства.
Фиг.3-5 иллюстрируют варианты осуществления, предназначенные для определения координат точек замера различных типов. Для этого измерительное устройство снабжено адаптерами, соответствующими указанным типам точек. Предпочтительно, чтобы каждый адаптер можно было надежным образом подсоединить к измерительному устройству. Данное устройство и адаптеры могут поставляться в виде измерительного комплекта.
Фиг.3 иллюстрирует вариант осуществления измерительного устройства 1, которое для своего центрирования на выступающих деталях типа рукоятки или оконечности оси снабжено втулкой 6. Втулка 6 имеет отверстие и узкий канал, охватывающий выступающую деталь. Предпочтительно иметь набор втулок 6 различных размеров, чтобы можно было центрировать измерительное устройство на выступах с различными размерами.
Фиг.4 иллюстрирует вариант осуществления измерительного устройства 1, использующий удлиненный стержень 7, с помощью которого можно обеспечить требуемые положения измерений в труднодоступных местах, таких как небольшие и узкие отсеки.
Фиг.5 иллюстрирует вариант осуществления измерительного устройства 1, которое для своего центрирования в круглых отверстиях снабжено конусом 8.

Claims (14)

1. Измерительное устройство (1) для измерения размеров конструкции, имеющее корпус (2), содержащий первый и второй инерциальные измерительные блоки (3, 4), каждый из которых прикреплен к корпусу, зафиксирован на расстоянии (L) от другого инерциального измерительного блока и содержит по меньшей мере два акселерометра для восприятия ускорений (ax, ay, az) и по меньшей мере два гироскопа для восприятия вращений (ωx, ωy, ωz), при этом первый и второй инерциальные измерительные блоки (3, 4) настроены на измерения в одинаковых направлениях.
2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что каждый из первого и второго инерциальных измерительных блоков (3, 4) содержит три акселерометра и выполнен с возможностью воспринимать ускорения в трех перпендикулярных направлениях (х, у, z) координат.
3. Устройство по п.1, отличающееся тем, что содержит ролик (5), установленный с возможностью свободного вращения относительно измерительного блока и обеспечивающий сопряжение между указанным блоком и измеряемой поверхностью.
4. Устройство по п.2, отличающееся тем, что корпус выполнен вытянутым по одному направлению, а ролик (5) установлен на одном из концов корпуса вдоль этого направления.
5. Устройство по любому из пп.1-4, отличающееся тем, что два инерциальных измерительных блока (3, 4) имеют различные рабочие диапазоны.
6. Измерительный комплект, содержащий измерительное устройство, выполненное в соответствии с любым из пп.1-5, и адаптер (5-8) для обеспечения сопряжения с измеряемой конструкцией, при этом адаптер и измерительное устройство выполнены с возможностью их разъемного соединения.
7. Комплект по п.6, отличающийся тем, что адаптер имеет отверстие для центрирования на выступе.
8. Комплект по п.6, отличающийся тем, что адаптер имеет коническую форму для центрирования в отверстии.
9. Комплект по п.6, отличающийся тем, что адаптер выполнен удлиненным для приведения в контакт с точкой замера.
10. Измерительная установка, содержащая измерительное устройство (1), выполненное в соответствии с любым из пп.1-5, и базовый пункт (21) для измерительного устройства, причем базовый пункт выполнен с возможностью введения в него измерительного устройства в заданном положении для получения реперной точки для измерительного устройства.
11. Установка по п.10, отличающаяся тем, что базовый пункт выполнен с возможностью введения в него измерительного устройства в заданном положении для получения исходной ориентации для измерительного устройства.
12. Установка по п.10 или 11, отличающаяся тем, что содержит дисплейный блок, связанный, с возможностью коммуникации, с измерительным устройством.
13. Способ измерения стационарной конструкции, включающий этап перемещения измерительного устройства, выполненного в соответствии с любым из пп.1-5, относительно указанной конструкции.
14. Способ по п.13, отличающийся тем, что измерительное устройство является компонентом комплекта, выполненного в соответствии с любым из пп.6-9, при этом способ включает присоединение адаптера к измерительному устройству, а этап перемещения включает перемещение измерительного устройства вместе с присоединенным к нему адаптером.
RU2011126654/28A 2008-12-15 2009-12-15 Способ и устройство для измерения размеров конструкции RU2515961C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE0850137A SE0850137A1 (sv) 2008-12-15 2008-12-15 Anordning och förfarande för mätning av en konstruktion
SE0850137-1 2008-12-15
PCT/SE2009/051421 WO2010071571A1 (en) 2008-12-15 2009-12-15 Device and method for measuring a construction

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2011126654A RU2011126654A (ru) 2013-01-20
RU2515961C2 true RU2515961C2 (ru) 2014-05-20

Family

ID=42111943

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2011126654/28A RU2515961C2 (ru) 2008-12-15 2009-12-15 Способ и устройство для измерения размеров конструкции

Country Status (9)

Country Link
US (1) US8931325B2 (ru)
EP (1) EP2366090A4 (ru)
KR (1) KR101706370B1 (ru)
CN (2) CN102257349B (ru)
BR (1) BRPI0922259A2 (ru)
MX (1) MX2011006402A (ru)
RU (1) RU2515961C2 (ru)
SE (1) SE0850137A1 (ru)
WO (1) WO2010071571A1 (ru)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB201201700D0 (en) * 2012-02-01 2012-03-14 Wfs Technologies Ltd Apparatus and method for determining a spatial relationship between two surfaces
CN106767588B (zh) * 2016-11-13 2020-05-12 泉州旗信专利技术咨询有限公司 一种测量方法及测量装置
CN110132221B (zh) * 2019-05-31 2020-09-18 华南理工大学 多倾角传感器非同步采集后同步处理的桥梁挠度测量方法

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2045938A (en) * 1979-03-09 1980-11-05 Newall Electronics Ltd Dimension measuring device
RU2111452C1 (ru) * 1993-03-02 1998-05-20 Обнинский институт атомной энергетики Способ измерения геометрии канальных труб и устройство для его осуществления
US5852241A (en) * 1993-05-10 1998-12-22 Josam Lastbiltenik Ab Method and device for feeding components for bone cement into a mixing vessel for these
WO2000039576A1 (en) * 1998-12-23 2000-07-06 Image Guided Technologies, Inc. A hybrid 3-d probe tracked by multiple sensors
US6427354B1 (en) * 1999-05-19 2002-08-06 Sandvik Tamrock Oy Method and apparatus for measuring dimensional rough stone blocks
EP1291617A1 (de) * 2001-09-06 2003-03-12 DaimlerChrysler AG Verfahren und Anordnung zum Bestimmen der Position und Ausrichtung einer Bildaufnahme-Einrichtung beim optischen Vermessen von Objekten
US6637278B1 (en) * 1998-11-04 2003-10-28 Idiag Measuring system for determining the surface line of a body

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1015935B (zh) * 1987-03-31 1992-03-18 航天工业部第一研究院第十三设计所 车辆动态测试仪
TW245771B (ru) 1993-09-27 1995-04-21 Australian Road Res Board Ltd
US5719764A (en) * 1995-07-19 1998-02-17 Honeywell Inc. Fault tolerant inertial reference system
DE19637554B4 (de) * 1995-09-19 2004-01-08 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Verfahren und Vorrichtung zum Meßfehlerausgleich bei Meßrobotern
CN1089160C (zh) * 1998-08-07 2002-08-14 清华大学 一种应用微型惯性测量组合进行三维位置测量的方法
KR20030041513A (ko) * 2001-11-20 2003-05-27 기아자동차주식회사 화물차량 적재함용 사이드 게이트
CN1139786C (zh) * 2002-02-06 2004-02-25 何秀凤 自主式定位定向导航仪
AU2003282242A1 (en) * 2002-11-15 2004-06-15 Alan George Rock Level, angle and distance measuring device
RU2272995C1 (ru) * 2005-02-21 2006-03-27 Владимир Аронович Беленький Способ выработки навигационных параметров и вертикали места (варианты)
US20070038409A1 (en) * 2005-08-02 2007-02-15 Kurt Gilson Position sensing means and method
SE529780C2 (sv) * 2005-08-04 2007-11-20 Hexagon Metrology Ab Mätförfarande och mätanordning för användning i mätsystem såsom koordinatmätmaskiner
FR2924215B1 (fr) * 2007-11-23 2010-01-01 Thales Sa Systeme comprenant deux instruments combines et procede d'alignement du systeme
CN101246005B (zh) * 2008-03-03 2011-02-02 北京航空航天大学 一种微惯导测量实体外形的装置
CN101246024B (zh) * 2008-03-26 2010-09-01 北京航空航天大学 一种外场快速标定微型多传感器组合导航系统的方法

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2045938A (en) * 1979-03-09 1980-11-05 Newall Electronics Ltd Dimension measuring device
RU2111452C1 (ru) * 1993-03-02 1998-05-20 Обнинский институт атомной энергетики Способ измерения геометрии канальных труб и устройство для его осуществления
US5852241A (en) * 1993-05-10 1998-12-22 Josam Lastbiltenik Ab Method and device for feeding components for bone cement into a mixing vessel for these
US6637278B1 (en) * 1998-11-04 2003-10-28 Idiag Measuring system for determining the surface line of a body
WO2000039576A1 (en) * 1998-12-23 2000-07-06 Image Guided Technologies, Inc. A hybrid 3-d probe tracked by multiple sensors
US6427354B1 (en) * 1999-05-19 2002-08-06 Sandvik Tamrock Oy Method and apparatus for measuring dimensional rough stone blocks
EP1291617A1 (de) * 2001-09-06 2003-03-12 DaimlerChrysler AG Verfahren und Anordnung zum Bestimmen der Position und Ausrichtung einer Bildaufnahme-Einrichtung beim optischen Vermessen von Objekten

Also Published As

Publication number Publication date
MX2011006402A (es) 2011-09-15
EP2366090A4 (en) 2017-08-02
RU2011126654A (ru) 2013-01-20
BRPI0922259A2 (pt) 2015-12-29
CN102257349B (zh) 2016-09-14
CN102257349A (zh) 2011-11-23
WO2010071571A1 (en) 2010-06-24
US20110290019A1 (en) 2011-12-01
SE532832C2 (sv) 2010-04-20
US8931325B2 (en) 2015-01-13
KR20110095416A (ko) 2011-08-24
KR101706370B1 (ko) 2017-02-13
CN103542834B (zh) 2017-04-12
EP2366090A1 (en) 2011-09-21
CN103542834A (zh) 2014-01-29
SE0850137A1 (sv) 2010-04-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9810549B2 (en) Systems, methods, and apparatus for calibration of and three-dimensional tracking of intermittent motion with an inertial measurement unit
Frosio et al. Autocalibration of MEMS accelerometers
CN109813336B (zh) 惯性测量单元标定方法
US9081109B1 (en) Ground-tracking devices for use with a mapping locator
US9212889B2 (en) Apparatus for pointing spatial coordinates, comprising a movable hand-held probe and a portable base unit, and a related method
US11150747B2 (en) Method of determining spatial configurations of a plurality of transducers relative to a target object
CN103994730B (zh) 柱状体外周形状测量装置与方法
CN108363078B (zh) 用于导航定位系统的动态定位误差测试装置、系统和方法
RU2515961C2 (ru) Способ и устройство для измерения размеров конструкции
CN107390155B (zh) 一种磁传感器校准装置和方法
US8384913B2 (en) Measuring method and measuring device
US20080147345A1 (en) Remote sensing digital angle gauge
US8332181B1 (en) System and method for alignment using a portable inertial device
CN103411625B (zh) 动力调谐陀螺测斜仪的标定补偿方法及标定补偿模型
CN104613981A (zh) 一种惯导动态定向精度测试系统
WO2003074963A2 (en) A method and apparatus for determining the ride height of a vehicle
CN207758803U (zh) 一种具有传感器组合的轨道自动测量车
CN105451181A (zh) 一种移动节点的轨迹测算方法及装置
US8256276B2 (en) Ball movement path measuring method
CN204158397U (zh) 一种人体运动检测装置
CN107063173A (zh) 角度检测方法和关节运动夹角检测系统
CN112729170A (zh) 一种基于摄影测量的孔轴线测量装置及方法
CN206111183U (zh) 具有惯性传感器的管片拼装机空间姿态测量装置及盾构机
CN112739986A (zh) 指南针的校准方法、航向测量系统和无人机
CN105091881A (zh) 一种带有静止状态检测的无线传感网室内定位方法