RU2488508C1 - Method of remote hydraulic control and self-propelled vehicle remote hydraulic control - Google Patents
Method of remote hydraulic control and self-propelled vehicle remote hydraulic control Download PDFInfo
- Publication number
- RU2488508C1 RU2488508C1 RU2012116696/11A RU2012116696A RU2488508C1 RU 2488508 C1 RU2488508 C1 RU 2488508C1 RU 2012116696/11 A RU2012116696/11 A RU 2012116696/11A RU 2012116696 A RU2012116696 A RU 2012116696A RU 2488508 C1 RU2488508 C1 RU 2488508C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- steering wheel
- oil
- hydraulic cylinder
- hydraulic
- steering
- Prior art date
Links
Landscapes
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к способам дистанционного гидравлического управления исполнительными устройствами поворота воздушных, водных и подводных судов; к дистанционному рулевому управлению самоходной машины.The invention relates to methods for remote hydraulic control of actuating devices for turning aircraft, water and submarines; to the remote steering of a self-propelled machine.
Известны способы дистанционного гидравлического управления, например, по: [1] с.150…154, рис.4.23…4.31; ГОРУ [2] с.156, 157; по RU 2420421 [3] и др.Known methods of remote hydraulic control, for example, by: [1] p. 150 ... 154, fig. 4.23 ... 4.31; MOUNTAIN [2] p. 156, 157; according to RU 2420421 [3] and others.
Недостаток способа по [1] в том, что пропорционально перемещению рукоятки управления перемещают только золотник гидрораспределителя, а не шток исполнительного гидроцилиндра Недостаток способов по [2] и [3] в том, что в процессе работы накапливается ошибка между позицией направляющих колес и отклонением руля от позиции, соответствующей прямолинейному движению. Поэтому, если в начале работы одна из спиц руля, например трактора, находилась в продольно-вертикальной плоскости в позиции направляющих колес, соответствующей прямолинейному движению, то через некоторое время работы эта спица постепенно отклоняется от упомянутой плоскости на любой угол при позиции направляющих колес, соответствующей прямолинейному движению. Для тракторов и других тихоходных машин это неудобство допустимо. Для автомобилей, на наш взгляд, нежелательно. Недостаток способа по [2] еще в том, что направляющие колеса, выведенные из позиции прямолинейного движения помехами (например ухабом, рытвиной), в позицию прямолинейного движения возвращают только соответствующим поворотом руля руками.The disadvantage of the method according to [1] is that only the control valve spool is moved in proportion to the movement of the control handle, and not the actuator rod. The disadvantage of the methods according to [2] and [3] is that during operation, an error accumulates between the position of the steering wheels and the steering wheel deviation from a position corresponding to rectilinear movement. Therefore, if at the beginning of work one of the steering wheel spokes, for example, a tractor, was in a longitudinally vertical plane in the position of the guide wheels corresponding to rectilinear movement, then after some time this spoke gradually deviates from the plane by any angle at the position of the guide wheels corresponding to rectilinear movement. For tractors and other slow moving machines this inconvenience is acceptable. For cars, in our opinion, is undesirable. The disadvantage of the method according to [2] is that the steering wheels, taken out of the position of the linear motion by interference (for example, a bump, a pothole), are returned to the position of the linear motion only by a corresponding turn of the steering wheel by hand.
Общий недостаток способов по [1], [2], [3] и др. в том, что этими способами невозможно корректно управлять направляющими колесами нескольких мостов направляющих колес одной и той же самоходной машины.A common drawback of the methods according to [1], [2], [3] and others is that it is impossible to correctly control the steering wheels of several axle wheels of the same self-propelled vehicles using these methods.
Известен способ дистанционного гидравлического управления поворотом транспортного средства, по которому создают сигнал поворота транспортного средства вращением руля, преобразуют этот сигнал в поток масла от насоса, соответствующий углу поворота руля и направляют поток масла по управляющим маслопроводам к гидроцилиндру, которым поворачивают исполнительное устройство поворота транспортного средства соответственно углу поворота руля, например способ по RU 2420421 [3], принятый за прототип.A known method of remote hydraulic control of the rotation of the vehicle, which creates a signal of rotation of the vehicle by rotation of the steering wheel, converts this signal into a stream of oil from the pump, corresponding to the angle of rotation of the steering wheel and directs the flow of oil through the control oil pipelines to the hydraulic cylinder, which rotates the Executive device of rotation of the vehicle, respectively steering angle, for example, the method according to RU 2420421 [3], adopted as a prototype.
Недостатки его те же, что приведены выше.Its disadvantages are the same as given above.
Задачей и техническим результатом изобретения является сохранение взаимнонеизменным однозначного соответствия позиций руля и устройства поворота транспортного средства: воздушного, надводного, подводного судна, трактора, автомобиля, др., в частности, направляющих колес (как с одинарными, так и со сдвоенными шинами) одного и более мостов самоходной машины, установленных без развала, схождения и продольного наклона шкворня.The objective and technical result of the invention is to preserve mutually unambiguous unambiguous correspondence of the positions of the steering wheel and the device for turning the vehicle: air, surface, submarine, tractor, car, etc., in particular, steering wheels (with single and double tires) of one and more bridges of a self-propelled machine installed without camber, toe and longitudinal inclination of the king pin.
Сущность изобретения в том, что способ дистанционного гидравлического управления поворотом транспортного средства, по которому создают сигнал поворота транспортного средства вращением руля, преобразуют этот сигнал в поток масла от насоса, соответствующий углу поворота руля, и направляют поток масла по управляющим маслопроводам к гидроцилиндру, которым поворачивают исполнительное устройство поворота транспортного средства соответственно углу поворота руля, в соответствии с изобретением, сигнал поворота, созданный вращением руля, преобразуют в давление потока масла в дистанционных управляющих маслопроводах, однозначно соответствующее углу поворота руля от позиции, соответствующей прямолинейному движению транспортного средства, причем этим давлением после достижения им расчетной величины в конце свободного хода руля сжимают пороговую пружину и соответственно величине сжатия пороговой пружины перемещают золотник гидрораспределителя, сообщенного гидравлически с гидроцилиндром исполнительного устройства поворота транспортного средства, который связан механически отрицательной обратной связью с гидрораспределителем.The essence of the invention is that the method of remote hydraulic control of the rotation of the vehicle, which creates a signal of rotation of the vehicle by rotation of the steering wheel, converts this signal into the oil flow from the pump, corresponding to the angle of rotation of the steering wheel, and directs the oil flow through the control oil lines to the hydraulic cylinder, which rotate actuator turning the vehicle according to the angle of rotation of the steering wheel, in accordance with the invention, the rotation signal generated by the rotation of the steering wheel, pr they form a pressure of the oil flow in the remote control oil pipelines, which uniquely corresponds to the angle of rotation of the steering wheel from the position corresponding to the rectilinear movement of the vehicle, and with this pressure, after reaching the calculated value at the end of the free wheeling, the threshold spring is compressed and the valve spool is moved accordingly to the compression value of the threshold spring, hydraulically connected to the hydraulic cylinder of the vehicle turning actuator, which is connected mechanically negative feedback from the control valve.
Благодаря таким признакам сохраняют неизменным однозначное соответствие позиций руля позициям исполнительного устройства поворота транспортного средства, в частности направляющих колес одного и более мостов самоходной машины. При этом увеличивают устойчивость прямолинейного движения самоходной машины направляющими колесами и с одинарными, и со сдвоенными шинами, установленными без развала, схождения, продольного наклона их шкворня. Выполняют автоматический возврат руля и направляющих колес в позицию прямолинейного движения после поворота, если от этого возврата руль не удерживают руками.Owing to these features, the unambiguous correspondence of the positions of the steering wheel to the positions of the executive device for turning the vehicle, in particular the steering wheels of one or more axles of the self-propelled vehicle, remains unchanged. In this case, the stability of the rectilinear movement of the self-propelled machine is increased by guide wheels with both single and dual tires installed without camber, toe, longitudinal inclination of their kingpin. The steering wheel and steering wheels are automatically returned to the position of rectilinear movement after turning, if the steering wheel is not held back by this hand.
Известно дистанционное рулевое управление самоходной машины, содержащее руль и устройство преобразования угла поворота руля в соответствующий поток масла к гидроцилиндру поворота направляющих колбес, например, по RU 2420421 [3], которое принято за прототип.Known remote steering of a self-propelled machine containing a steering wheel and a device for converting the angle of rotation of the steering wheel into the corresponding oil flow to the hydraulic cylinder of the rotation of the guide sausages, for example, according to RU 2420421 [3], which is taken as a prototype.
Недостаток его в том, что в процессе работы накапливается ошибка между позицией направляющих колес и отклонением руля от позиции, соответствующей прямолинейному движению, что, на наш взгляд, нежелательно особенно для автомобилей. Недостаток еще в том, что направляющие колеса необходимо устанавливать с развалом, схождением и продольным наклоном шкворня. Поэтому сдвоенные шины на них нагружают неравномерно и поэтому устанавливают только на тихоходных машинах для особых условий работы, из-за интенсивного износа протектора шин.Its disadvantage is that during operation, an error accumulates between the position of the steering wheels and the deviation of the steering wheel from the position corresponding to rectilinear movement, which, in our opinion, is undesirable especially for cars. The disadvantage is that the guide wheels must be installed with the collapse, convergence and longitudinal inclination of the king pin. Therefore, dual tires are loaded unevenly on them and therefore are installed only on slow-moving machines for special working conditions, due to the intensive wear of the tire tread.
Задачей и техническим результатом изобретения является сохранение взаимнонеизменным однозначного соответствия позиций руля и направляющих колес самоходной машины, а также возможность равномерно нагружать сдвоенные шины на направляющих колесах для уменьшения их износа, упрощение шарнирного узла поворота колеса.The objective and technical result of the invention is to preserve mutually unambiguous unambiguous correspondence of the positions of the steering wheel and the guide wheels of the self-propelled machine, as well as the ability to uniformly load dual tires on the guide wheels to reduce their wear, simplifying the hinge unit for turning the wheel.
Сущность изобретения в том, что дистанционное рулевое управление самоходной машины, содержащее руль и преобразователь угла поворота руля в соответствующий поток масла к гидроцилиндру поворота направляющих колес, в соответствии с изобретением содержит преобразователь угла поворота руля в давление потока масла, однозначно соответствующее каждому углу поворота руля от позиции, соответствующей прямолинейному движению самоходной машины, причем пребразователь включает регулируемые рулем через понижающую механическую передачу гидроклапаны давления масла в дистанционных управляющих маслопроводах, соединяющих насос с гидроцилиндром, имеющим возможность преобразовывать давления масла в соответственно однозначные перемещения штока, связанным кинематически с установленной между неподвижными упорами центрирующей пороговой пружиной, и связанным кинематически с гидрораспределителем гидроусилителя поворота направляющих колес, причем управляющие каналы гидрораспределителя сообщены с гидроцилиндром поворота направляющих колес, связанным механически с гидрораспределителем отрицательной обратной связью.The essence of the invention is that the remote steering of a self-propelled machine, comprising a steering wheel and a steering wheel angle converter into a corresponding oil flow to the steering wheel turning hydraulic cylinder, in accordance with the invention, comprises a steering wheel angle to oil pressure converter corresponding to each steering angle from the position corresponding to the rectilinear movement of the self-propelled machine, and the converter includes adjustable steering wheel through a lower mechanical transmission of the hydraulic oil pressure in remote control oil pipelines connecting the pump to the hydraulic cylinder, which is able to convert the oil pressure into correspondingly unambiguous rod movements, kinematically connected to a centering threshold spring installed between the fixed stops, and kinematically connected to the hydraulic control valve of the steering wheel rotation, the control channels of the hydraulic valve being communicated with a steering cylinder that is mechanically coupled to the hydraulic distribution Itel negative feedback.
Благодаря этому сохраняют неизменным однозначное соответствие позиций руля и направляющих колес самоходной машины, равномерно нагружают сдвоенные шины, уменьшают их износ, упрощают узел поворота колеса.Due to this, the unambiguous correspondence of the positions of the steering wheel and the guide wheels of the self-propelled machine is maintained unchanged, the twin tires are uniformly loaded, their wear is reduced, and the wheel turning unit is simplified.
Устроено дистанционное рулевое управление (ДРУ) самоходной машины (далее машины), например, так:Remote steering (DRU) of a self-propelled car (hereinafter referred to as a car) is arranged, for example, as follows:
На фиг. изображена принципиальная схема ДРУ со следующими условными обозначениями:In FIG. shows a schematic diagram of a switchgear with the following conventions:
1 - направляющее колесо, связанное с тягой рулевой трапеции моста направляющих колес, (далее колесо),1 - a steering wheel associated with the traction of the steering trapezoid of the bridge of the steering wheels, (hereinafter wheel),
2 - отдельный для каждого моста колес 1 гидроусилитель поворота колес 1 (далее усилитель),2 - separate for each axle of wheels 1 power steering wheel 1 (hereinafter referred to as amplifier),
3 - усилителя 2 с двумя штоками гидроцилиндр поворота колес 1 (далее цилиндр),3 - amplifier 2 with two rods, the hydraulic cylinder of turning wheels 1 (hereinafter the cylinder),
4 - усилителя 2 с двумя штоками гидроцилиндр, имеющий возможность преобразовывать давления масла в соответственно однозначные перемещения штока, (далее цилиндр),4 - amplifier 2 with two rods, a hydraulic cylinder having the ability to convert the oil pressure into a correspondingly unique movement of the rod, (hereinafter the cylinder),
5 - усилителя 2 гидрораспределитель с отрицательным перекрытием золотника (далее распределитель),5 - amplifier 2 directional control valve with negative spool overlap (hereinafter referred to as the distributor),
6 - центрирующая пороговая пружина, сжатая на расчетное пороговое усилие гайками на винте, прикрепленном к торцу штока цилиндра 4 (далее пружина),6 - centering threshold spring, compressed to the calculated threshold force by nuts on the screw attached to the end face of the cylinder rod 4 (hereinafter spring),
7 - прикрепленный к балке моста колес 1 упор с отверстием для винта с гайками сжатия пружины 6 (далее упор),7 - attached to the beam of the axle of the wheels 1 emphasis with a hole for the screw with nuts compression spring 6 (hereinafter emphasis),
8 - насосная станция, содержащая типовой комплект гидроаппаратов: емкость для масла, с обратными клапанами два насоса, причем один из них связан с первичным валом коробки переключения передач (далее КПП) машины, а второй - со вторичным валом КПП, предохранительный клапан, клапан расхода [4] с.180, рис.126, масляный фильтр, редукционный клапан, отдельный с обратным клапаном маслопровод, соединяющий емкость для масла с выходным каналом насосной станции гидравлически параллельно перечисленным гидроаппаратам (далее питатель),8 - a pumping station containing a typical set of hydraulic units: an oil tank, two pumps with check valves, one of which is connected to the input shaft of the gearbox (hereinafter CAT) of the machine, and the second to the secondary shaft of the gearbox, safety valve, flow valve [4] p.180, fig. 126, an oil filter, a pressure reducing valve, an oil line separate with a non-return valve, connecting the oil tank to the outlet channel of the pump station hydraulically parallel to the listed hydraulic units (hereinafter referred to as the feeder),
9 - делитель потока масла (далее делитель),9 - oil flow divider (hereinafter referred to as the divider),
10 - маслопровод, сообщающий напорный канал распределителя 5 с питателем 8 через делитель 9 (далее маслопровод),10 - oil pipe, communicating the pressure channel of the distributor 5 with the feeder 8 through the divider 9 (hereinafter oil pipe),
11 - маслопровод, сообщающий сливной канал распределителя 5 с емкостью для масла питателя 8 (далее маслопровод),11 - oil pipe, communicating the drain channel of the distributor 5 with a container for oil feeder 8 (hereinafter oil pipe),
12 - руль самоходной машины (далее руль),12 - the wheel of a self-propelled car (hereinafter the wheel),
13 - преобразователь угла поворота руля в давление потока масла, однозначно соответствующее каждому углу поворота руля 12 от его позиции, соответствующей прямолинейному движению машины, (далее преобразователь),13 is a Converter of the angle of rotation of the steering wheel in the pressure of the oil flow, uniquely corresponding to each angle of rotation of the steering wheel 12 from its position corresponding to the rectilinear movement of the machine, (hereinafter the converter)
14 - понижающая механическая (червячная) передача, для которой руль 12 - входное звено, (далее передача),14 - step-down mechanical (worm) gear, for which the steering wheel 12 is the input link, (hereinafter referred to as gear),
15 - ведомый рычаг передачи 14 (далее рычаг),15 - driven transmission lever 14 (hereinafter referred to as the lever),
16 - гидроклапан преобразователя 13, аналогичный предохранительному клапану непрямого действия типа 510.32.10 [4] с.177, рис.4.54, но для повышения плавности управления его выполняют с более длинной и менее жесткой пружиной (рис.4.54, позиция 5) и с соответственно удлиненными сопряженными деталями гидроклапана, причем эту пружину поджимают стержнем, который вместо регулировочного винта устанавливают между упомянутой пружиной и консольным концом рычага 15, (далее клапан),16 - converter hydraulic valve 13, similar to an indirect pressure relief valve of type 510.32.10 [4] p. 177, Fig. 4.54, but to increase the smoothness of control it is performed with a longer and less rigid spring (Fig. 4.54, position 5) and respectively elongated mating parts of the hydraulic valve, and this spring is pressed by a rod, which, instead of the adjusting screw, is installed between the said spring and the cantilever end of the lever 15, (hereinafter the valve),
17 - дистанционный управляющий маслопровод, сообщающий с преобразователем 13 левые полости цилиндров 4 усилителей 2 всех мостов направляющих колес 1 (далее маслопровод),17 - remote control oil line, communicating with the converter 13 left cylinder cavities 4 amplifiers 2 of all axles of the guide wheels 1 (hereinafter oil line),
18 - дистанционный управляющий маслопровод, сообщающий с преобразователем 13 правые полости цилиндров 4, усилителей 2 всех мостов направляющих колес 1 (далее маслопровод),18 - remote control oil pipe, communicating with the converter 13 the right cavity of the cylinders 4, amplifiers 2 of all axles of the guide wheels 1 (hereinafter oil pipe),
19 - насос шестеренный двухсекционный типа НШ-10-10-2 [5] с.13 (далее насос),19 - two-section gear pump type NSh-10-10-2 [5] p.13 (hereinafter pump),
20 - масляный фильтр с редукционным клапаном (далее фильтр),20 - oil filter with pressure reducing valve (hereinafter filter),
21 - емкость с маслом (далее бак),21 - a container with oil (hereinafter tank),
22 - напорные маслопроводы, сообщающие преобразователь 13 с насосом 19, (далее маслопроводы),22 - pressure oil pipelines communicating the Converter 13 with the pump 19, (hereinafter oil pipelines),
23 - сливной маслопровод, сообщающий преобразователь 13 через фильтр 20 с баком 21 (далее маслопровод).23 - drain oil line communicating the Converter 13 through the filter 20 with the tank 21 (hereinafter oil line).
Каждое колесо 1 со сдвоенной (в другом варианте с одинарной) шиной через рычаг его поворота усилителем 2 соединено тягой трапеции со штоком цилиндра 3, полости которого сообщены с управляющими каналами распределителя 5. Его входной канал сообщен с питателем 8 маслопроводом 10 через делитель 9. Рычаг, прикрепленный перпендикулярно оси колеса, соединен со штоком цилиндра 4 через корпус и золотник распределителя 5. К торцу другого штока этого цилиндра прикреплен винт с пружиной 6, поджатой гайками на расчетное пороговое усилие. Эта пружина с гайками расположена между двумя упорами, прикрепленными к балке моста так, что пружина находится в контакте с ними через гайки на винте. Всех мостов (при любом их количестве) направляющих колес машины одноименные (правые, левые) полости цилиндров 4 сообщены гидравлически параллельно между собой маслопроводами 17 и 18. Эти маслопроводы сообщены также с управляющими каналами преобразователя 13.Each wheel 1 with a double (in another variant with a single) tire is connected via a lever 2 to a trapezoid rod with a cylinder 3 rod, the cavities of which are connected to the control channels of the distributor 5. Its input channel is connected to the feeder 8 by an oil line 10 through a divider 9. The lever attached perpendicular to the axis of the wheel, is connected to the cylinder rod 4 through the housing and spool of the distributor 5. A screw with a spring 6 is attached to the end face of the other rod of this cylinder, preloaded by the nuts to the calculated threshold force. This spring with nuts is located between the two stops attached to the beam of the bridge so that the spring is in contact with them through the nuts on the screw. All bridges (for any number of) steering wheels of the machine of the same name (right, left) cavity of the cylinders 4 are connected hydraulically in parallel with each other through the oil pipes 17 and 18. These oil pipes are also connected with the control channels of the converter 13.
Руль 12 соединен с преобразователем 13, включающим передачу 14, рычаг 15 и клапаны 16. Рычаг 15 так связан кинематически с регулирующими пружинами клапанов 16, что в позиции руля 12, соответствующей прямолинейному движению машины, регулирующие пружины клапанов 16 расположены с двух сторон консольного конца рычага 15 в плоскости его качания. При этом в позиции руля 12, соответствующей прямолинейному движению машины, сжатие регулирующих пружин одинаковое или равно нулю. Напорные каналы преобразователя сообщены маслопроводами 22 с насосом 19, а сливные - маслопроводами 23 с баком 21. Оси колес 1 в позиции прямолинейного движения лежат на общей прямой (при независимой подвеске - на параллельных прямых), т.е. без развала, схождения, наклона шкворня.The steering wheel 12 is connected to the converter 13, including the gear 14, the lever 15 and the valves 16. The lever 15 is so kinematically connected with the control springs of the valves 16 that in the position of the steering wheel 12 corresponding to the rectilinear movement of the machine, the control springs of the valves 16 are located on both sides of the console end of the lever 15 in the plane of its swing. Moreover, in the position of the steering wheel 12, corresponding to the rectilinear movement of the machine, the compression of the control springs is the same or equal to zero. The pressure channels of the converter are connected by oil lines 22 with a pump 19, and drain channels are connected by oil lines 23 with a tank 21. The axles of the wheels 1 in the position of rectilinear movement lie on a common straight line (with independent suspension - on parallel straight lines), i.e. without collapse, convergence, inclination of the king pin.
Работа. Пусть колеса 1 и руль 12 находятся в позиции прямолинейного движения при работающем двигателе машины, а распределитель 5 находится в нейтральной позиции. Поэтому масло от питателя 8, через делитель 9, маслопровод 10, распределитель 5, маслопровод 11 возвращают в емкость для масла питателя 8. При этом обе полости цилиндра 3 через распределитель 5 сообщены с маслопроводами 10, 11, а сжатие пружин клапанов 16 рычагом 15 равно пусть нулю. Пружина 6 поджата гайками на расчетную пороговую величину так, что давление масла, вызванное небольшим гидравлическим сопротивлением клапанов и маслопроводов также небольшое, одинаковое в маслопроводах 17, 18 и недостаточно для сжатия цилиндром 4 пружины 6. Поэтому масло от насоса 19 перетекает через маслопроводы 22, клапаны 16, маслопровод 23, фильтр 20 в бак 21. При этом руль удерживают в исходной позиции не руками, а пружинами клапанов 16 и пусть далее включают движение машины.Work. Let the wheels 1 and the steering wheel 12 are in the position of rectilinear movement with the engine running, and the distributor 5 is in the neutral position. Therefore, the oil from the feeder 8, through the divider 9, the oil line 10, the distributor 5, the oil line 11 is returned to the oil tank of the feeder 8. In this case, both cavities of the cylinder 3 are connected to the oil lines 10, 11 through the distributor 5, and the compression of the valve springs 16 by the lever 15 is let it be zero. The spring 6 is pressed by the nuts to the calculated threshold value so that the oil pressure caused by the small hydraulic resistance of the valves and oil lines is also small, the same in the oil lines 17, 18 and not enough for the cylinder 4 to compress the spring 6. Therefore, the oil from the pump 19 flows through the oil lines 22, the valves 16, oil line 23, filter 20 into the tank 21. At the same time, the steering wheel is held in the initial position not by the hands, but by the valve springs 16 and let the machine further be switched on.
Пусть правым (левым) колесом 1 переднего моста наехали на ухаб (рытвину) и толчком от ухаба колесо 1 поворачивают вправо (влево). Через звенья рулевой трапеции поворачивают вправо (влево) левое (правое) колесо, смещают вправо (влево) поршень цилиндра 3, и влево (вправо) корпус распределителя 5 относительно его золотника, удерживаемого неподвижно пружиной 6. Этим переключают распределитель на подачу масла от питателя 8 в правую (левую) полость цилиндра 3, смещают маслом поршень цилиндра 3 влево (вправо) до восстановления позиции колес 1, соответствующей прямолинейному движению машины. Одновременно корпус распределителя 5 смещают вправо (влево) до восстановления нейтральной позиции распределителя 5. (Примечание: на схеме распределителя 5 квадратик со стрелками, указывающими направление потока масла, мысленно перемещают вправо-влево в сторону маслопроводов 10, 11 вслед за перемещением золотника относительно корпуса распределителя).Let the right (left) wheel 1 of the front axle run into a bump (pothole) and push the wheel 1 to the right (left) with a push from the bump. Through the links of the steering trapezoid, turn the left (right) wheel to the right (left), displace the piston of the cylinder 3 to the right (left), and the valve body 5 to the left (right) relative to its spool, held motionless by the spring 6. This switches the distributor to the oil supply from feeder 8 in the right (left) cavity of the cylinder 3, the piston of the cylinder 3 is shifted with oil to the left (to the right) until the position of the wheels 1 corresponding to the rectilinear movement of the machine is restored. At the same time, the distributor housing 5 is shifted to the right (left) until the neutral position of the distributor 5 is restored. (Note: on the distributor diagram 5, the boxes with arrows indicating the direction of oil flow are mentally moved left and right to the oil pipelines 10, 11 following the movement of the spool relative to the distributor housing )
Пусть руль 12 поворачивают вправо (влево). Этим передачей 14 поворачивают рычаг 15 вправо (влево). Его консольным концом через стержень сжимают регулировочную пружину правого (левого) клапана 16, чем повышают давление масла в маслопроводе 18 (17) однозначно соответственно углу поворота руля. Действием этого давления перемещают шток цилиндра 4 на переднем и заднем мосту влево (вправо) и сжимают каждую пружину 6 также однозначно соответственно величине давления масла, пороговому усилию сжатия и характеристике пружины. Если пороговое усилие сжатия пружин 6 одинаково, то их деформация и ход штоков цилиндров 4 также одинаковы. В противном случае - разные. Если пороговое усилие пружины 6 заднего моста больше на расчетную величину, чем пороговое усилие пружины 6 переднего моста, то колеса 1 заднего моста начнут поворачивать только после того, как колеса 1 переднего моста повернут на расчетный угол соответственно увеличенным давлением масла. При этом, как видно из схемы на фиг. колеса 1 заднего моста поворачивают противоположно повороту колес переднего моста. Во время вращения руля вправо (влево) от позиции, соответствующей прямолинейному движению, машину направляют по траектории поворота вправо (влево) по дуге траектории все меньшего радиуса. При этом колеса 1 поворачивают со скоростью, пропорциональной скорости вращения руля, если расчет параметров, изготовление усилителя 2 и питателя 8 выполнили корректно. При удержании повернутого руля машину направляют по дуге постоянного радиуса, то есть направляют по дуге окружности.Let the steering wheel 12 turn to the right (left). With this gear 14, the lever 15 is turned to the right (left). Its cantilever end compresses the adjustment spring of the right (left) valve 16 through the rod, thereby increasing the oil pressure in the oil pipe 18 (17) uniquely according to the steering angle. The action of this pressure moves the cylinder rod 4 on the front and rear axles to the left (right) and compresses each spring 6 also uniquely according to the oil pressure, the threshold compression force and the characteristic of the spring. If the threshold compression force of the springs 6 is the same, then their deformation and the stroke of the rods of the cylinders 4 are also the same. Otherwise, they are different. If the threshold force of the rear axle spring 6 is greater by an estimated value than the threshold force of the front axle spring 6, then the wheels of the rear axle 1 will only begin to turn after the wheels 1 of the front axle are rotated by the design angle with a correspondingly increased oil pressure. Moreover, as can be seen from the diagram in FIG. wheels 1 of the rear axle are turned opposite to the rotation of the wheels of the front axle. During the rotation of the steering wheel to the right (left) from the position corresponding to the rectilinear movement, the car is directed along the trajectory of turning to the right (left) along an arc of a trajectory of a smaller radius. In this case, the wheels 1 are rotated at a speed proportional to the speed of rotation of the steering wheel, if the calculation of parameters, the manufacture of amplifier 2 and feeder 8 were performed correctly. While holding the steering wheel, the car is guided along an arc of constant radius, that is, it is guided along an arc of a circle.
Пусть после некоторого поворота руля вправо (влево) и соответствующего поворота передних колес 1 вправо (влево) и задних колес 1 влево (вправо) руль далее не удерживают. Поэтому руль усилием регулировочной пружины правого (левого) клапана 16 поворачивают влево (вправо) в позицию, соответствующую прямолинейному движению машины. Этим давление в маслопроводе 18 понижают, пружиной 6 перемещают шток и цилиндр 4 переднего и заднего мостов влево (вправо), золотник задвигают в корпус распределителя 5. Этим масло от питателя 8 направляют в правую (левую) полость цилиндра 3, его поршень, шток переднего и заднего мостов перемещают, а колеса 1 поворачивают влево (вправо) до позиции, соответствующей прямолинейному движению машины. То же происходит, если руль возвращать в позицию, соответствующую прямолинейному движению, руками. При этом колеса поворачивают со скоростью, пропорциональной скорости вращения руля.Suppose that after a certain turn of the steering wheel to the right (left) and a corresponding rotation of the front wheels 1 to the right (left) and the rear wheels 1 to the left (right), the steering wheel is not further held. Therefore, the steering wheel by the force of the adjustment spring of the right (left) valve 16 is turned left (right) to the position corresponding to the rectilinear movement of the machine. This reduces the pressure in the oil pipe 18, the rod and cylinder 4 of the front and rear axles are moved to the left (right) by a spring 6, the spool is pushed into the distributor housing 5. By this, the oil from the feeder 8 is sent to the right (left) cavity of the cylinder 3, its piston, the front rod and the rear axles are moved, and the wheels 1 are turned left (right) to the position corresponding to the rectilinear movement of the machine. The same thing happens if the steering wheel is returned to the position corresponding to the rectilinear movement with your hands. In this case, the wheels rotate at a speed proportional to the speed of rotation of the steering wheel.
Итак, по изобретению:So, according to the invention:
1. Сохраняют неизменным однозначное соответствие позиций руля позициям исполнительного устройства поворота транспортного средства, в частности, направляющих колес одного и более мостов самоходной машины.1. The unambiguous correspondence of the positions of the steering wheel to the positions of the executive device for turning the vehicle, in particular, the guide wheels of one or more axles of the self-propelled vehicle, is maintained unchanged.
2. Увеличивают устойчивость прямолинейного движения самоходной машины с направляющими колесами и с одинарными, и со сдвоенными шинами, установленными без развала, схождения, продольного наклона их шкворня.2. Increase the stability of the rectilinear movement of a self-propelled machine with guide wheels and with single and dual tires installed without camber, toe, longitudinal inclination of their kingpin.
3. Выполняют автоматический возврат руля и направляющих колес в позицию прямолинейного движения после поворота, если от этого возврата руль не удерживают руками.3. The steering wheel and steering wheels are automatically returned to the position of rectilinear movement after turning if the steering wheel is not held back by this hand.
4. Равномерно нагружают сдвоенные шины направляющих колес, уменьшают их износ, упрощают узел поворота колеса.4. Evenly load the double tires of the guide wheels, reduce their wear, simplify the node of rotation of the wheel.
Источники информации:Information sources:
1. Васильченко В.А. Гидравлическое оборудование мобильных машин: Справочник - М.: Машиностроение, 1983, 301 с.1. Vasilchenko V.A. Hydraulic equipment of mobile machines: Handbook - M.: Mechanical Engineering, 1983, 301 p.
2. Тракторы «Беларусь» класса 1, 4. Пособие по агрегатированию. ПО МТЗ им. В.И. Ленина, Минск, 1990, 300 с.2. Belarus tractors of classes 1, 4. Aggregation allowance. According to MTZ them. IN AND. Lenin, Minsk, 1990, 300 p.
3. RU 2420421 C2 МПК B62D 5/06 (2006.01) Способ гидроусиления дистанционного рулевого управления и система рулевого управления для его осуществления. Описание изобретения к патенту. 8 с. Опублик.: 10.06.2011 Бюл. №16.3. RU 2420421 C2 IPC B62D 5/06 (2006.01) A method for power steering remote control and a steering system for its implementation. Description of the invention to the patent. 8 sec Published: 06/10/2011 Bull. No. 16.
4. Трактор Т-150 (устройство и эксплуатация). Под ред. Б.П. Кашубы и И.А. Коваля. М.: Колос, 1976, 312 с.4. Tractor T-150 (device and operation). Ed. B.P. Kashuby and I.A. Koval. M .: Kolos, 1976, 312 p.
5. Гидравлическое оборудование для тракторов, сельскохозяйственных и дорожно-строительных машин. Трактороэкспорт. Внешторгиздат. Изд. №334136.5. Hydraulic equipment for tractors, agricultural and road-building machines. Tractor export. Vneshtorgizdat. Ed. No. 334136.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2012116696/11A RU2488508C1 (en) | 2012-04-24 | 2012-04-24 | Method of remote hydraulic control and self-propelled vehicle remote hydraulic control |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2012116696/11A RU2488508C1 (en) | 2012-04-24 | 2012-04-24 | Method of remote hydraulic control and self-propelled vehicle remote hydraulic control |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2488508C1 true RU2488508C1 (en) | 2013-07-27 |
Family
ID=49155612
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2012116696/11A RU2488508C1 (en) | 2012-04-24 | 2012-04-24 | Method of remote hydraulic control and self-propelled vehicle remote hydraulic control |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2488508C1 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2545157C1 (en) * | 2013-11-11 | 2015-03-27 | Юрий Феликсович Черняков | All-wheel steering system for tractor |
| RU171744U1 (en) * | 2016-08-19 | 2017-06-14 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Научно-Производственное Объединение "Ростар" | VEHICLE REAR AXLE CONTROL SYSTEM OF THE VEHICLE |
| RU219460U1 (en) * | 2023-05-02 | 2023-07-18 | Общество с ограниченной ответственностью "ГИДРО-СТАР" | Vehicle Rear Axle Steering System |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU1310276A1 (en) * | 1986-01-06 | 1987-05-15 | Московский Автомобильно-Дорожный Институт | Vehicle steering system |
| US5947228A (en) * | 1995-08-11 | 1999-09-07 | Dayco Europe S.P.A. | Hydraulic power steering system for a vehicle |
| RU2420421C2 (en) * | 2009-04-20 | 2011-06-10 | Феликс Аронович Черняков | Method of remote steering hydraulic boosting and steering system to this end |
-
2012
- 2012-04-24 RU RU2012116696/11A patent/RU2488508C1/en active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU1310276A1 (en) * | 1986-01-06 | 1987-05-15 | Московский Автомобильно-Дорожный Институт | Vehicle steering system |
| US5947228A (en) * | 1995-08-11 | 1999-09-07 | Dayco Europe S.P.A. | Hydraulic power steering system for a vehicle |
| RU2420421C2 (en) * | 2009-04-20 | 2011-06-10 | Феликс Аронович Черняков | Method of remote steering hydraulic boosting and steering system to this end |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2545157C1 (en) * | 2013-11-11 | 2015-03-27 | Юрий Феликсович Черняков | All-wheel steering system for tractor |
| RU171744U1 (en) * | 2016-08-19 | 2017-06-14 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Научно-Производственное Объединение "Ростар" | VEHICLE REAR AXLE CONTROL SYSTEM OF THE VEHICLE |
| RU219460U1 (en) * | 2023-05-02 | 2023-07-18 | Общество с ограниченной ответственностью "ГИДРО-СТАР" | Vehicle Rear Axle Steering System |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8839902B1 (en) | Hydraulic motor driven rack and pinion steering assembly | |
| RU2015116626A (en) | LARGE LOADED CAR WITH STEERING WITHOUT POWER AMPLIFIER AND STEERING WITH COORDINATED EQUAL DIRECTION OF ALL CHASSIS | |
| RU2464194C1 (en) | Self-propelled machine axle wheels steering system | |
| RU2488508C1 (en) | Method of remote hydraulic control and self-propelled vehicle remote hydraulic control | |
| US9187120B2 (en) | Hydraulic steering of vehicles and self-propelled machines | |
| EA022371B1 (en) | A steering mechanism for a drawn vehicle to steer one or more turnable steered axles | |
| RU2375230C1 (en) | Steering trapezoid with variable angles of controlled wheel turn | |
| WO1989001436A1 (en) | A method of controlling a transport means and a transport means for effecting the method | |
| RU2420421C2 (en) | Method of remote steering hydraulic boosting and steering system to this end | |
| RU2647827C2 (en) | Steering mechanism for an articulated vehicle | |
| CN107972730B (en) | Steering bridge linkage system and crane | |
| RU2613132C2 (en) | Vehicle steering control system | |
| RU2615804C1 (en) | Two-unit tracked vehicle steering system | |
| RU2686577C1 (en) | Articulated machine control system | |
| AU2017276355B2 (en) | Improved articulated vehicle | |
| RU217687U1 (en) | Articulated Vehicle Steering System | |
| RU2754231C1 (en) | Electrohydraulic system for controlling turning of a track-type vehicle | |
| RU202116U1 (en) | Steering of a multi-axle wheeled vehicle of high flotation | |
| RU81543U1 (en) | HYDRAULIC TRANSMISSION OF THE TECHNOLOGICAL MACHINE | |
| RU87988U1 (en) | MULTI-AXLE WHEEL MACHINE STEERING SYSTEM | |
| RU92843U1 (en) | SEMITRAILER WHEEL CONTROL SYSTEM | |
| RU2440265C2 (en) | Semitrailer wheels steering system | |
| RU2452646C2 (en) | Walking transport facility | |
| RU2457139C1 (en) | Steering of multi-unit track-type vehicle power frame | |
| RU2312034C1 (en) | Steering system of heavy fifth-wheel trailer-train |