RU2474656C1 - Передвижная рабочая машина с опорными консолями - Google Patents

Передвижная рабочая машина с опорными консолями Download PDF

Info

Publication number
RU2474656C1
RU2474656C1 RU2011122465/03A RU2011122465A RU2474656C1 RU 2474656 C1 RU2474656 C1 RU 2474656C1 RU 2011122465/03 A RU2011122465/03 A RU 2011122465/03A RU 2011122465 A RU2011122465 A RU 2011122465A RU 2474656 C1 RU2474656 C1 RU 2474656C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
chassis
support
transmitting
signals
machine according
Prior art date
Application number
RU2011122465/03A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2011122465A (ru
Inventor
Вольф-Михаэль ПЕТЦОЛЬД
Мартин Майер
Дирк ХЕВЕМЕЙЕР
Original Assignee
Путцмайстер Инжиниринг Гмбх
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Путцмайстер Инжиниринг Гмбх filed Critical Путцмайстер Инжиниринг Гмбх
Publication of RU2011122465A publication Critical patent/RU2011122465A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2474656C1 publication Critical patent/RU2474656C1/ru

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear
    • B66C23/90—Devices for indicating or limiting lifting moment
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/72—Counterweights or supports for balancing lifting couples
    • B66C23/78—Supports, e.g. outriggers, for mobile cranes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear
    • B66C23/90—Devices for indicating or limiting lifting moment
    • B66C23/905—Devices for indicating or limiting lifting moment electrical
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
    • E04G21/0436—Devices for both conveying and distributing with distribution hose on a mobile support, e.g. truck

Abstract

Изобретение относится к передвижной рабочей машине, содержащей шасси (10), а также две передние и две задние опорные консоли (20, 22). Опорные консоли выполнены с возможностью поворота из близкого к шасси транспортного положения в опорное положение с изменением базового угла (α) между опорной консолью и шасси и/или с возможностью раздвигания с изменением своей длины между установочным и свободным концами. Для автоматического определения положения (XC/YC) опорной ноги относительно шасси (10) предусмотрены по три относящихся к каждой опорной консоли передающе-приемных блока (S1/E1, S2/E2/, S3/Е3) для передачи и приема сигналов времени прохождения или сигналов расстояния. Кроме того, предусмотрен блок обработки с микропроцессорным управлением, реагирующий на попарно связанные друг с другом передаваемые и принимаемые сигналы передающе-приемных блоков и содержащий программу определения положения опорной ноги в неподвижной относительно шасси системе координат. 7 з.п. ф-лы, 4 ил.

Description

Изобретение относится к передвижной рабочей машине, содержащей шасси, а также две передние и две задние опорные консоли, которые установочным концом установлены на неподвижном относительно шасси шарнирном или скользящем соединении, на своем свободном конце удерживают раздвижную опорную ногу, выполненную с возможностью опирания на основание, и выполнены с возможностью поворота из близкого к шасси транспортного положения в опорное положение с изменением базового угла между опорной консолью и шасси и/или с возможностью раздвигания с изменением длины опорной консоли между установочным и свободным концами.
Передвижными рабочими машинами такого рода являются, например, автобетононасосы, содержащие служащий в качестве опоры для подающего трубопровода бетонораспределитель, который своей первой секцией мачты шарнирно соединен с поворотной головкой, поворачиваемой за счет управления приводом вращения вокруг вертикальной оси шасси, причем секции мачты за счет управления соответствующими приводами складывания выполнены с возможностью поворота вокруг горизонтальных осей складывания относительно поворотной головки и каждой соседней секции мачты. В качестве других применений рассматриваются автокраны или передвижные выдвижные лестницы.
Опирающиеся своими опорными ногами на основание опорные консоли задают при приподнятом шасси опорный четырехугольник с четырьмя проходящими между соседними углами кромками опрокидывания, за которые не должен выходить центр тяжести системы. В случае автобетононасоса при полностью выдвинутых и опертых опорных консолях обычно возможен поворот полностью разложенной и горизонтально ориентированной бетонораспределительной мачты на 360° ее поворотной головки без возникновения опасности опрокидывания. Далее, прежде всего на узких стройплощадках, известно, что опорные консоли выдвигаются и опираются только с одной стороны шасси, тогда как с другой стороны они в своем убранном положении опираются на основание. В этом случае возникает ограниченный рабочий диапазон бетонораспределительной мачты в поддерживаемую выдвинутыми опорными консолями сторону.
Кроме того, из DE 102006031257 А1 известен автобетононасос, каждая опорная консоль которого имеет близкое к шасси и по меньшей мере одно удаленное от шасси опорные положения, произвольно выбираемые с образованием определенных конфигураций опоры для четырех опорных консолей. При каждой конфигурации опоры допускаются только такие движения мачты, при которых центр тяжести машины без опасности ошибочного обслуживания движется в пределах опорного четырехугольника, т.е. в пределах кромок опрокидывания. При изменяющейся постановке опорных ног важно знать их положения. Только это позволяет сделать прогноз устойчивости опоры. У всех известных опорных устройств опорные ноги по соображениям безопасности могли позиционироваться только в определенных дискретных положениях. Эти положения выбираются водителем бетононасоса в зависимости от условий на месте работ. При этом недостатком считается то, что промежуточные положения опорного устройства, которые были бы возможны на месте работ, недопустимы.
Исходя из этого, в основе изобретения лежит задача усовершенствования известной рабочей машины описанного выше рода так, чтобы было возможно автоматическое определение положений опорных ножек и тем самым допустимых нагрузочных моментов и чтобы при ее расположении обеспечивалась более широкая возможность позиционирования опорных ножек без ухудшения устойчивости.
Эта задача решается посредством признаков пункта 1 формулы изобретения. Предпочтительные варианты осуществления и модификации изобретения приведены в зависимых пунктах.
Предложенное решение исходит, прежде всего, из той идеи, что автоматическое определение положений опорных ножек возможно с помощью измерительной техники, так что для каждой конфигурации опоры можно определить опорный четырехугольник, за боковые стороны которого не должен заходить центр тяжести системы при движении опорной консоли. Для достижения этого согласно изобретению предусмотрено по три относящихся к каждой опорной консоли передающе-приемных блока для передачи и приема сигналов времени прохождения или сигналов расстояния, из которых первый передающе-приемный блок расположен в неподвижной относительно шасси контрольной точке, расположенной со стороны установочного конца консоли, в непосредственной близости от неподвижного относительно шасси шарнирного или скользящего соединения, второй передающе-приемный блок расположен в неподвижной относительно шасси контрольной точке, расположенной на определенном расстоянии от контрольной точки, расположенной со стороны установочного конца консоли, а третий передающе-приемный блок расположен в неподвижной относительно опорной консоли контрольной точке вблизи ее свободного конца, таким образом, что передаваемые ими сигналы поочередно передаются прямым путем на соседние приемники, причем предусмотрен блок обработки с микропроцессорным управлением, реагирующий на попарно связанные друг с другом передаваемые и принимаемые сигналы передающе-приемных блоков и содержащий программу определения неподвижной относительно опорной консоли контрольной точки или положения опорной ноги в неподвижной относительно шасси системе координат. Три контрольные точки образуют треугольник, который может осуществлять измерение посредством расположенных там передающе-приемных блоков по типу метода триангуляции с определением выбранных с определенной установкой положений опорной ноги. Образованные контрольными точками углы треугольника должны быть свободно противоположны друг другу с тем, чтобы было возможно бесперебойное измерение.
В одном предпочтительном варианте осуществления изобретения предусмотрено, что передающе-приемные блоки содержат соответственно ультразвуковой передатчик и ультразвуковой приемник, которые попарно образуют между контрольными точками используемую в обоих направлениях и за счет этого резервную систему измерения расстояния. При этом расстояние определяется за счет измерения времени прохождения. Известное расстояние между первой и второй контрольными точками, неподвижными относительно шасси, может использоваться в качестве эталона для определения обоих переменных расстояний до неподвижной относительно консоли контрольной точки. Таким образом, одновременно возможна компенсация температуры, которая учитывает зависимость температуры от скорости звука. Бесперебойное измерение обеспечивается за счет того, что зоны действия передающе-приемных блоков перекрываются. Чтобы можно было правильно соотнести между собой передаваемые и принимаемые сигналы трех различных передающе-приемных блоков каждой опорной консоли, предпочтительно, если передаваемые сигналы имеют соответственно идентифицируемое приемниками кодирование.
В принципе, можно также оборудовать передающе-приемные блоки светопередатчиками и светоприемниками, причем светопередатчики могут быть выполнены в виде лазера. Использование радиопередатчиков и радиоприемников в передающе-приемных блоках также возможно.
Особенно предпочтительно изобретение применяется в автобетононасосах. Для этой цели передвижная рабочая машина предпочтительно содержит расположенную на неподвижном относительно шасси основании, служащую в качестве опоры для подающего трубопровода и состоящую по меньшей мере из трех секций складывающуюся мачту, первая секция которой свободным концом шарнирно соединена с поворотной головкой, выполненной с возможностью поворота вокруг вертикальной оси шасси за счет управления поворотным приводом, причем секции мачты за счет управления соответствующими приводами складывания выполнены с возможностью поворота вокруг горизонтальных осей складывания относительно поворотной головки и/или каждой соседней секции мачты.
Ниже изобретение более подробно поясняется на примере его осуществления, схематично изображенном на чертежах, на которых представляют:
- фиг.1а: вид сбоку автобетононасоса с опорными консолями в транспортном положении;
- фиг.1b: вид сверху на автобетононасос из фиг.1а с опорными консолями в различных опорных положениях;
- фиг.2: схему передней опорной консоли с системой измерения положения;
- фиг.3: схему зоны действия передающе-приемных блоков;
- фиг.4: в геометрическом виде пример выполнения согласно фиг.2 для определения положения опорной ноги (объекта) посредством триангуляции.
Изображенный на фиг.1а, 1b автобетононасос состоит в основном из многоосного шасси 10 с двумя передними 11 и тремя задними 12 осями, кабиной 13, бетонораспределительной мачтой 15, установленной с возможностью поворота вокруг вертикальной оси на близком к передней оси поворотном механизме 14, установленном на шасси 10 на расстоянии от поворотного механизма 14 насосным устройством 16 и опорной конструкцией 18 для шасси 10. Опорная конструкция 18 содержит неподвижную относительно шасси несущую раму 19, две передние 20 и две задние 22 опорные консоли, которые в транспортном положении убраны и ориентированы параллельно продольной оси 24 машины, а в опорном положении выступают наискось вперед и назад за шасси 10.
Передние опорные консоли 20 установлены с возможностью поворота вокруг своих вертикальных осей 32 поворота, а задние опорные консоли 22 - с возможностью поворота вокруг своих вертикальных осей 34 поворота между транспортным и опорным положениями под действием соответствующего выдвигающего цилиндра 36. Кроме того, все опорные консоли 20, 22 содержат на своем свободном конце раздвижную опорную ногу 26, 28, с помощью которой они опираются на основание 30, приподнимая шасси 10.
Передние опорные консоли 20 выполнены телескопическими. Каждая из них содержит поворачиваемый вокруг вертикальной оси 32 поворота относительно шасси выдвижной короб 38 и состоящую из трех телескопических сегментов 40', 40'', 40''' телескопическую часть 40. Через выдвижной короб 38 и телескопическую часть 40 проходит телескопический гидроцилиндр (не показан). Как видно на фиг.1b, опорные консоли в зависимости от места на стройплощадке могут опираться на основание своими опорными ногами с образованием различных конфигураций постановки, а также с внутренней, близкой к шасси, и внешней, удаленной от шасси, поддержкой. Особенность изобретения состоит в том, что возможны также любые промежуточные положения между внутренним и внешним опорными положениями. Последнее обеспечивается за счет того, что предусмотрено измерительное устройство, с помощью которого можно автоматически определить положение опорной ноги 26 в неподвижной относительно шасси системе координат.
Измерительная система содержит на каждой опорной консоли три передающе-приемных блока S1/E1, S2/E2/, S3/E3, выполненные для передачи и приема сигналов времени прохождения или сигналов расстояния. Для этой цели предпочтительно используются ультразвуковые передатчики и приемники. Однако, в принципе, можно также использовать свето- или радиопередатчики и приемники. Первый передающе-приемный блок S1/E1 неподвижно расположен на шасси в контрольной точке А, расположенной со стороны установочного конца, в непосредственной близости от неподвижного относительно шасси шарнирного соединения 32. Второй передающе-приемный блок S2/E2 находится в неподвижной относительно шасси контрольной точке В, расположенной на заданном расстоянии L12/21 от контрольной точки В со стороны установочного конца, а третий передающе-приемный блок S3/E3 расположен в неподвижной относительно консоли контрольной точке С вблизи свободного конца опорной консоли 40. Контрольные точки А, В, С, в которых находятся передающе-приемные блоки, расположены на фиг.3 так, что зоны W1, W2, W3 их действия перекрываются, в результате чего передаваемые ими сигналы по очереди и без эха передаются прямым путем к приемникам в других контрольных точках. На фиг.2-4 контрольные точки А, В, С образуют треугольник, длины сторон которого могут быть измерены с помощью передающе-приемных блоков за счет передачи и приема ультразвуковых сигналов в обоих направлениях. Значения длин в зависимости от направления их измерения обозначены L12, L21, L23, L32, L13, L31. Измерение осуществляется в обоих направлениях для достижения резерва и тем самым более высокой надежности результатов измерения. Целью измерительных устройств в различных опорных ногах является определение положения опорной ноги и тем самым объектной точки XC/YC в неподвижной относительно шасси системе x/y координат. С учетом геометрического расположения на фиг.4 координаты XC, YC в объектной точке С вычисляются следующим образом.
Известны длины сторон а, b, с треугольника из измерений пути на фиг.2. Искомыми являются координаты XC/YC в системе x/y координат.
По теореме косинусов справедливо:
Figure 00000001
Отсюда координаты объектной точки вычисляются следующим образом:
Figure 00000002
Измеренные значения длин сторон треугольника шкалируются для дальнейшего расчета. При шкалировании сигналов учитывается и оценивается также резерв при измерении длин в обоих направлениях. При этом неизменное относительно шасси расстояние L12/21 используется в качестве эталонного отрезка для компенсации температуры и для определения поправочных коэффициентов для обоих других измерений длин. Расчет положений опорных ног осуществляется тогда с помощью приведенных уравнений.
Резюмируя вышесказанное, можно констатировать следующее. Изобретение относится к передвижной рабочей машине, содержащей шасси 10, а также две передние 20 и две задние 22 опорные консоли. Опорные консоли выполнены с возможностью поворота из близкого к шасси транспортного положения в опорное положение с изменением своего базового угла α между опорной консолью и шасси и/или с возможностью раздвигания с изменением своей длины между установочным и свободным концами. Для автоматического определения положения XC/YC опорной ноги по отношению к шасси 10 предусмотрено по три относящихся к каждой опорной консоли передающе-приемных блока S1/E1, S2/E2/, S3/E3 для передачи и приема сигналов времени прохождения или сигналов расстояния. Кроме того, предусмотрен блок обработки с микропроцессорным управлением, реагирующий на попарно связанные друг с другом передаваемые и принимаемые сигналы передающе-приемных блоков и содержащий программу определения положения опорной ноги в неподвижной относительно шасси системе x/y координат.

Claims (8)

1. Передвижная рабочая машина, содержащая шасси (10), а также две передние и две задние опорные консоли (20, 22), которые установочным концом установлены на неподвижном относительно шасси шарнирном или скользящем соединении (32, 34), на своем свободном конце удерживают раздвижную опорную ногу (32), выполненную с возможностью опоры на основание, и выполнены с возможностью поворота из близкого к шасси транспортного положения в опорное положение с изменением базового угла (α) между опорной консолью (20, 22) и шасси (10) и/или с возможностью раздвигания с изменением длины опорной консоли (20) между установочным и свободным концами, отличающаяся тем, что в ней предусмотрено по три относящихся к каждой опорной консоли передающе-приемных блока для передачи и приема сигналов времени прохождения или сигналов расстояния, из которых первый передающе-приемный блок (S1/E1) расположен в неподвижной относительно шасси контрольной точке (А), расположенной со стороны установочного конца, в непосредственной близости от неподвижного относительно шасси шарнирного или скользящего соединения (32), второй передающе-приемный блок (S2/E2) расположен в неподвижной относительно шасси контрольной точке (В), расположенной на заданном расстоянии (L12, L21) от контрольной точки (А), расположенной со стороны установочного конца, а третий передающе-приемный блок (S3/Е3) расположен в неподвижной относительно консоли контрольной точке (С) вблизи свободного конца опорной консоли таким образом, что передаваемые ими сигналы поочередно передаются прямым путем на приемник соседнего передающе-приемного блока, причем предусмотрен блок обработки с микропроцессорным управлением, реагирующий на попарно связанные друг с другом передаваемые и принимаемые сигналы передающе-приемных блоков и содержащий программу определения координат XC/YC неподвижной относительно консоли контрольной точки (С) или положения опорной ноги (26, 28) в неподвижной относительно шасси системе (х/у) координат.
2. Машина по п.1, отличающаяся тем, что передающе-приемные блоки содержат ультразвуковой передатчик и ультразвуковой приемник.
3. Машина по п.1, отличающаяся тем, что передающе-приемные блоки содержат светопередатчик и светоприемник.
4. Машина по п.3, отличающаяся тем, что светопередатчик содержит лазер.
5. Машина по п.1, отличающаяся тем, что соседние друг с другом передающе-приемные блоки имеют перекрывающие друг друга зоны действия.
6. Машина по п.1, отличающаяся тем, что передаваемые передающе-приемными блоками сигналы имеют идентифицируемое приемниками передающе-приемных блоков кодирование.
7. Машина по п.1, отличающаяся тем, что заданное расстояние (L12/L21) между первой неподвижной относительно шасси контрольной точкой (А), расположенной со стороны установочного конца, и второй неподвижной относительно шасси контрольной точкой (В) образует эталонный отрезок для остальных измерений приема.
8. Машина по п.1, отличающаяся тем, что на неподвижном относительно шасси основании расположена служащая в качестве опоры для подающего трубопровода, состоящая по меньшей мере из трех секций складная мачта, которая одним своим концом шарнирно соединена с поворотной головкой (14), установленной с возможностью поворота вокруг вертикальной оси шасси (10).
RU2011122465/03A 2008-11-03 2009-09-21 Передвижная рабочая машина с опорными консолями RU2474656C1 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102008055625A DE102008055625A1 (de) 2008-11-03 2008-11-03 Fahrbare Arbeitsmaschine mit Stützauslegern
DE102008055625.4 2008-11-03
PCT/EP2009/062168 WO2010060668A1 (de) 2008-11-03 2009-09-21 Fahrbare arbeitsmaschine mit stützauslegern

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2011122465A RU2011122465A (ru) 2012-12-10
RU2474656C1 true RU2474656C1 (ru) 2013-02-10

Family

ID=41328797

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2011122465/03A RU2474656C1 (ru) 2008-11-03 2009-09-21 Передвижная рабочая машина с опорными консолями

Country Status (9)

Country Link
US (1) US9068366B2 (ru)
EP (1) EP2342400B1 (ru)
JP (1) JP5439497B2 (ru)
KR (1) KR20110090889A (ru)
CN (1) CN102317555B (ru)
BR (1) BRPI0921626A2 (ru)
DE (2) DE102008055625A1 (ru)
RU (1) RU2474656C1 (ru)
WO (1) WO2010060668A1 (ru)

Families Citing this family (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011075310A1 (de) * 2011-05-05 2012-11-08 Putzmeister Engineering Gmbh Fahrbare Arbeitsmaschine mit Abstützvorrichtung
CN102248933A (zh) * 2011-05-23 2011-11-23 三一重工股份有限公司 泵车及其臂架安全旋转范围反馈系统、方法
DE102013203886A1 (de) * 2013-03-07 2014-09-11 Putzmeister Engineering Gmbh Arbeitsgerät mit Stationärmast und Drehkopf
DE102013203885A1 (de) * 2013-03-07 2014-09-11 Putzmeister Engineering Gmbh Arbeitsgerät mit Stationärmast und Drehkopf
DE102013206366A1 (de) * 2013-04-11 2014-10-16 Putzmeister Engineering Gmbh Fahrbare Betonpumpe mit Verteilermast und Abstützvorrichtung
CN103278108B (zh) * 2013-05-20 2016-04-13 湖南中联重科智能技术有限公司 起重机及其臂架偏移量的测量方法、装置和系统
DE102013209878A1 (de) * 2013-05-28 2014-12-04 Putzmeister Engineering Gmbh Arbeitsgerät mit an einem Drehkopf angeordneten Arbeitsausleger
DE102013014626B4 (de) * 2013-09-04 2022-09-08 Schwing Gmbh Bestimmung der Position eines verlagerbaren Messpunktes an einer Maschine
CN105992900B (zh) * 2013-11-30 2018-03-20 沙特阿拉伯石油公司 用于计算装置的取向的系统和方法
JP2015124051A (ja) * 2013-12-26 2015-07-06 株式会社タダノ 作業車
DE102014215019A1 (de) * 2014-07-30 2016-02-04 Putzmeister Engineering Gmbh Autobetonpumpe und Verfahren zu deren Arbeitsbetrieb
DE102015222686A1 (de) * 2014-11-17 2016-05-19 Hirschmann Automation And Control Gmbh Outrigger Monitoring System (OMS)
DE102014225336A1 (de) * 2014-12-09 2016-06-09 Wobben Properties Gmbh Turmdrehkran zum Errichten einer Windenergieanlage, sowie Verfahren zum Errichten des Turmdrehkrans
DE102015203020A1 (de) * 2015-02-19 2016-08-25 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Bestimmen eines Abstands
DE102016107739A1 (de) * 2015-05-08 2016-11-10 Hirschmann Automation And Control Gmbh Datenübertragung/Längenmessung durch ein festes oder variables (Metall-) Rohr-ähnliches Gebilde beliebiger Länge
DE102015108473A1 (de) * 2015-05-28 2016-12-01 Schwing Gmbh Großmanipulator mit schnell ein- und ausfaltbarem Knickmast
KR101619364B1 (ko) * 2015-07-17 2016-05-18 주식회사 동양고압호스 크레인의 이중트리거 및 이를 이용한 크레인의 수평 조절 방법
DE102015114166B4 (de) * 2015-08-26 2021-11-04 Schwing Gmbh Fahrbarer Großmanipulator
US10543817B2 (en) 2016-12-15 2020-01-28 Schwing America, Inc. Powered rear outrigger systems
DE102016125450A1 (de) 2016-12-22 2018-06-28 Schwing Gmbh Fahrbarer Großmanipulator
IT201800001069A1 (it) * 2018-01-16 2019-07-16 Cifa Spa Macchina operatrice mobile
DE102019105817A1 (de) * 2019-03-07 2020-09-10 Liebherr-Mischtechnik Gmbh Gelenkarm-Steuerung einer Betonpumpe
DE102019105814A1 (de) * 2019-03-07 2020-09-10 Liebherr-Mischtechnik Gmbh Gelenkarm-Steuerung einer Betonpumpe
DE102019105871A1 (de) * 2019-03-07 2020-09-10 Liebherr-Mischtechnik Gmbh Gelenkarm-Steuerung einer Betonpumpe
DE102019118902A1 (de) * 2019-07-12 2021-01-14 Putzmeister Engineering Gmbh Fahrbare Betonpumpe
CN112127630A (zh) * 2020-09-14 2020-12-25 广东博智林机器人有限公司 一种布料机系统及其控制方法
CN114687562B (zh) * 2020-12-31 2023-11-17 三一汽车制造有限公司 作业机械的控制方法、装置和作业机械
CN113187241A (zh) * 2021-03-23 2021-07-30 中国一冶集团有限公司 一种可移动式泥浆车
CN113445752B (zh) * 2021-05-25 2022-03-25 中联重科股份有限公司 臂架末端运动的控制方法、装置、系统、介质及工程机械
FR3132091B3 (fr) * 2022-01-27 2024-03-01 Manitou Bf Machine de manutention comprenant un dispositif de manutention

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1105126A3 (ru) * 1978-02-15 1984-07-23 Ферайнигте Эстеррайхише Айзен-Унд Штальверке-Альпине Монтан Аг (Фирма) Способ управлени положением рабочего органа проходческого комбайна и устройство дл его осуществлени
DE29519928U1 (de) * 1995-12-15 1996-04-04 Liebherr Werk Ehingen Kranfahrzeug mit einer Überlastsicherungseinrichtung
US6202013B1 (en) * 1998-01-15 2001-03-13 Schwing America, Inc. Articulated boom monitoring system
EP1772415A2 (de) * 2005-10-04 2007-04-11 Liebherr-Werk Ehingen GmbH Abstützeinrichtung für einen Mobilkran
EP1925585A1 (de) * 2006-11-21 2008-05-28 Liebherr-Werk Ehingen GmbH Mobilkran

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5848485A (en) * 1996-12-27 1998-12-15 Spectra Precision, Inc. System for determining the position of a tool mounted on pivotable arm using a light source and reflectors
US6533529B2 (en) * 1999-03-26 2003-03-18 Morrow & Waggoner, Inc. Adjustable connector for excavator tool attachment
DE10032622A1 (de) * 2000-07-07 2002-01-17 Putzmeister Ag Stützausleger für fahrbare Arbeitsmaschinen und Autobetonpumpen mit solchen Stützauslegern
ITMI20020891A1 (it) * 2002-04-24 2003-10-24 Cifa Spa Sistema per il controllo e la sorveglianza del funzionamento di macchinari semoventi a braccio articolato quali pompe per calcestruzzo e met
FI113623B (fi) * 2002-06-03 2004-05-31 Bronto Skylift Oy Ab Järjestely palonsammutukseen
DE102006031257A1 (de) 2006-07-06 2008-01-10 Putzmeister Ag Autobetonpumpe mit Knickmast

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1105126A3 (ru) * 1978-02-15 1984-07-23 Ферайнигте Эстеррайхише Айзен-Унд Штальверке-Альпине Монтан Аг (Фирма) Способ управлени положением рабочего органа проходческого комбайна и устройство дл его осуществлени
DE29519928U1 (de) * 1995-12-15 1996-04-04 Liebherr Werk Ehingen Kranfahrzeug mit einer Überlastsicherungseinrichtung
US6202013B1 (en) * 1998-01-15 2001-03-13 Schwing America, Inc. Articulated boom monitoring system
EP1772415A2 (de) * 2005-10-04 2007-04-11 Liebherr-Werk Ehingen GmbH Abstützeinrichtung für einen Mobilkran
EP1925585A1 (de) * 2006-11-21 2008-05-28 Liebherr-Werk Ehingen GmbH Mobilkran

Also Published As

Publication number Publication date
EP2342400B1 (de) 2013-12-25
DE102008055625A1 (de) 2010-05-06
US20110196583A1 (en) 2011-08-11
US9068366B2 (en) 2015-06-30
EP2342400A1 (de) 2011-07-13
JP2012507427A (ja) 2012-03-29
RU2011122465A (ru) 2012-12-10
WO2010060668A1 (de) 2010-06-03
CN102317555B (zh) 2014-03-19
DE112009002106A5 (de) 2012-04-19
BRPI0921626A2 (pt) 2016-01-05
KR20110090889A (ko) 2011-08-10
JP5439497B2 (ja) 2014-03-12
CN102317555A (zh) 2012-01-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2474656C1 (ru) Передвижная рабочая машина с опорными консолями
EP0997579B1 (en) Apparatus and method for three-dimensional contouring
JP4218449B2 (ja) クレーンの動作監視システム及び方法
US10099660B2 (en) Truck-mounted concrete pump and method for operating same
US20080217279A1 (en) Working Boom, Especially for Large Manipulators and Mobile Concrete Pumps
EP2357486B1 (en) Position detecting device and method of concrete pump vehicle and concrete pump vehicle
CN103673972B (zh) 臂架挠度测量方法、设备、系统以及起重机
CN105143088A (zh) 远程控制的起重机
US11932517B2 (en) Crane and device for controlling same
CN103912218B (zh) 旋挖钻机及其整车重心控制方法、系统
KR20120116409A (ko) 공정기계 및 그의 안정성 제어시스템과 제어방법
CN105636897A (zh) 确定机器上可动测量点的位置
US20110153167A1 (en) Excavator control using ranging radios
CN103154386B (zh) 建筑机械
KR20160002823A (ko) 회전 가능 마스트 또는 붐을 구비하는 이동식 작업 장비
JP2022539693A (ja) 移動式コンクリートポンプ
CN103365301A (zh) 臂架移动控制方法和装置、混凝土泵车
KR102402184B1 (ko) 콘크리트펌프카 스윙레그 및 제어방법
RU2770442C1 (ru) Подвижное средство для осмотра моста, имеющее функцию измерения момента на платформе
CN117098902A (zh) 用于稠物料输送系统的故障安全的稳定性监控
CN117355653A (zh) 用于稠料输送系统的稳定性监控功能

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20140922