RU2459915C2

RU2459915C2 - Method and device to lift steel frame

Info

Publication number: RU2459915C2
Application number: RU2009144790/03A
Authority: RU
Inventors: Марко МОЙСИО (FI); Марко МОЙСИО
Original assignee: Раутаруукки Ойй
Priority date: 2007-05-03
Filing date: 2008-04-30
Publication date: 2012-08-27
Also published as: EP2142726A4; FI20075311L; EP2142726A1; WO2008135635A1; RU2009144790A; FI20075311A0

Abstract

FIELD: construction.

SUBSTANCE: frame comprises horizontal beams and vertical supports. Parts of the frame are installed in place by means of at least one lifting device, at the same time at least one of frame supports is installed in place by means of a rigid boom system with the help of its displacement together with a gripping device attached to a boom system. The support rotates to the appropriate setting position by rotation of gripping facilities of the gripping device around at least two axes of rotation. Preferably a lifting device is based on a logging machine and may transport together with it materials required to manufacture and assemble the frame.

EFFECT: improved accuracy of frame elements installation.

14 cl, 2 dwg

Description

Настоящее изобретение относится к способу монтажа стального каркаса постройки, при этом каркас содержит, по меньшей мере, горизонтальные балки и вертикальные опоры.The present invention relates to a method for mounting a steel frame of a building, the frame comprising at least horizontal beams and vertical supports.

Настоящее изобретение также относится к устройству для осуществления способа.The present invention also relates to a device for implementing the method.

Стальной каркас построек представляет собой конструкцию, главным образом, состоящую из вертикальных поддерживающих опор и горизонтальных несущих балок. Дополнительно, используются решетчатые конструкции, имеющие различные типы диагональных растяжек, треугольные структуры и подобные. Решетчатые конструкции часто изготавливаются заранее в установочные модули в производственном цехе. Задание размеров и конструкции каркаса проектируются отдельно для каждого случая. Каркас может быть, например, частью несущей каркасной конструкции постройки и выполнять функцию соединительной конструкции, например, вместе с железобетонными конструкциями. Каркас также может выполнять функцию самостоятельной несущей конструкции. Преимущества стального каркаса, среди прочих, заключаются в быстрой сборке, в точно заданных размерами частях, благодаря которым они могут быть легко прикреплены друг к другу, и в хорошей несущей способности по отношению к размерам и массе каркаса. Гибкость конструирования стального каркаса показана в тонких и низких конструкциях и в простоте соединений. Стальной каркас делает возможным достичь хорошей точности размеров для, например, частей, имеющих отношение к фасаду зданий.The steel frame of the buildings is a structure mainly consisting of vertical support legs and horizontal load-bearing beams. Additionally, lattice structures having various types of diagonal extensions, triangular structures and the like are used. Lattice structures are often prefabricated into installation modules in the production hall. Sizing and design of the frame are designed separately for each case. The frame can be, for example, part of the supporting frame structure of the building and perform the function of the connecting structure, for example, together with reinforced concrete structures. The frame can also perform the function of an independent supporting structure. The advantages of the steel frame, among others, are quick assembly, in precisely dimensioned parts due to which they can be easily attached to each other, and in good bearing capacity with respect to the size and weight of the frame. The design flexibility of the steel frame is shown in thin and low designs and in the simplicity of the joints. The steel frame makes it possible to achieve good dimensional accuracy for, for example, parts related to the facade of buildings.

На строительной площадке, стальные каркасы транспортируются и перемещаются посредством одних и тех же подъемных и транспортирующих устройств, как и другие составные части, то есть либо неподвижными подъемными кранами, либо подвижными транспортирующими подъемными кранами, оба из которых поднимают груз посредством грузоподъемного крюка или других транспортирующих средств, подвешенных посредством тросов, и груз висит свободно от концов тросов. Во время такого подъема груз может свободно качаться в стороны, и опоры или балки должны быть направлены точно на их места посредством руки. Таким образом, установка частей требует в добавление к крановщику, по меньшей мере, одного монтажника для направления балки или опоры и для выполнения необходимого крепления. Самыми распространенными способами крепления конструкций являются сварка и различные болтовые соединения. Каркас собран из отдельных перекрытий, и подъемный кран используется для перемещения опор и балок в их соответствующие места. Винтовые крепления могут быть без труда установлены на их места, и сварные соединения также могут быть предварительно установлены для окончательного закрепления сваркой, и болты затягиваются, и окончательная сварка выполняется в свое время, после того, как части подняты на место. Однако независимо от этапа, в котором выполняется окончательное крепление, установочная работа каркаса требует огромного труда, так как опоры и балки должны направляться в свои места посредством руки. Точность подъемного крана со свободно подвешенным, управляемым тросом, не является достаточной для размещения частей без ручного труда.At the construction site, steel frames are transported and moved by the same lifting and conveying devices as the other components, i.e. either stationary cranes or movable transporting cranes, both of which lift the load by means of a lifting hook or other transport means suspended by ropes, and the load hangs freely from the ends of the ropes. During such a lift, the load can swing freely to the sides, and the supports or beams must be directed exactly at their places by hand. Thus, the installation of parts requires, in addition to the crane operator, at least one installer to guide the beam or support and to carry out the necessary fastening. The most common ways to fix structures are welding and various bolted joints. The frame is assembled from separate floors, and a crane is used to move the supports and beams to their respective places. Screw fasteners can be easily installed in their place, and welded joints can also be pre-installed for final fastening by welding, and the bolts are tightened, and the final welding is performed in due time, after the parts are lifted into place. However, regardless of the stage in which the final fastening is carried out, the installation work of the frame requires a lot of work, since the supports and beams must be guided into their places by hand. The accuracy of a crane with a freely suspended, controlled cable is not sufficient to accommodate parts without manual labor.

Задачей изобретения является создание нового типа способа и устройства для монтажа стального каркаса постройки, предпочтительно для монтажа стального каркаса, содержащего вертикальные опоры и горизонтальные балки.The objective of the invention is to provide a new type of method and device for mounting a steel frame of a building, preferably for mounting a steel frame containing vertical supports and horizontal beams.

Изобретение в некоторых случаях также может применяться для сборки заранее изготовленных решетчатых конструкций.The invention in some cases can also be used to assemble prefabricated lattice structures.

Изобретение основывается на перемещении частей каркаса посредством захватывающего устройства, расположенного подвешенным с помощью жесткой системы стрелы, при этом захватывающее устройство имеет, по меньшей мере, две степени свободы по отношению к концу стрелы.The invention is based on the movement of parts of the frame by means of a gripping device located suspended by means of a rigid boom system, while the gripping device has at least two degrees of freedom with respect to the end of the boom.

В соответствии с одним вариантом осуществления изобретения захватывающее устройство может поворачиваться, по меньшей мере, вокруг вертикальной оси и вращаться вокруг горизонтальной оси.In accordance with one embodiment of the invention, the gripping device can rotate at least around a vertical axis and rotate around a horizontal axis.

В соответствии с одним предпочтительным вариантом осуществления захватывающее устройство представляет собой рабочую головку лесозаготовительной машины, обеспеченную с захватывающими средствами.According to one preferred embodiment, the gripping device is a working head of a forestry machine provided with gripping means.

В соответствии с одним вариантом осуществления система стрелы представляет собой систему стрелы экскаватора или лесозаготовительной машины.In accordance with one embodiment, the boom system is a boom system of an excavator or forestry machine.

В соответствии с другим вариантом осуществления в устройстве располагается точка позиционирования, посредством которой расположение захватывающего устройства и части, прикрепленной к нему, может быть просчитано посредством системы позиционирования.According to another embodiment, a positioning point is located in the device by which the location of the gripping device and the part attached to it can be calculated by means of the positioning system.

Более того, в соответствии с одним вариантом осуществления изобретения, по меньшей мере, одно из следующих исполнительных устройств прикрепляется к захватывающему устройству: сварочная головка, система позиционирования, ультразвуковая контрольная аппаратура и камера.Moreover, in accordance with one embodiment of the invention, at least one of the following actuators is attached to a gripping device: a welding head, a positioning system, ultrasonic testing equipment, and a camera.

Более того, в соответствии с одним предпочтительным вариантом осуществления устройство обеспечивается с автопилотом, посредством которого части могут автоматически транспортироваться на место, например, упорядоченные посредством дистанционного управления.Moreover, in accordance with one preferred embodiment, the device is provided with an autopilot, by which parts can be automatically transported to a place, for example, ordered by remote control.

Изобретение определено более подробно в формуле изобретения.The invention is defined in more detail in the claims.

Существенные преимущества достигаются посредством вариантов осуществлений изобретения.Significant advantages are achieved through embodiments of the invention.

Посредством изобретения сборка каркаса является более быстрой и менее трудоемкой по сравнению с предшествующими способами установки. Размещение каждой опоры, балки или заранее изготовленной части может входить в систему управления устройства, начиная от строительных чертежей, посредством чего части автоматически правильно размещаются. Система может включать в себя системный журнал, посредством которого является возможным контролировать точную последовательность установки и установку частей в соответствующие позиции. Если захватывающее устройство обеспечено, например, с автоматической сваркой, монтаж каркаса может быть выполнен очень быстро и эффективно. Более того, автоматическое управление стыками делает возможным создание архивного файла для изделия, имеющего точную информацию о каркасной конструкции для контролирования конструирования и для всей эксплуатационной долговечности постройки. Таким образом, легко обеспечить, чтобы каркас был смонтирован в соответствии со строительным чертежом и нормативами. Незначительно измененная лесозаготовительная машина может использоваться в качестве транспортирующего устройства, с демонтированными режущими и разветвляющимися средствами, и обеспеченная подходящим захватывающим устройством для крепления опор и балок, и с другими вспомогательными приспособлениями, подпадающими под объем изобретения.By means of the invention, the assembly of the carcass is faster and less time consuming compared to previous installation methods. The placement of each support, beam or prefabricated part can be included in the control system of the device, starting from the construction drawings, whereby the parts are automatically correctly placed. The system may include a system log through which it is possible to control the exact sequence of installation and installation of parts in the appropriate position. If the gripping device is provided, for example, with automatic welding, the installation of the frame can be performed very quickly and efficiently. Moreover, automatic control of joints makes it possible to create an archive file for a product that has accurate information about the frame structure to control the design and for the entire operational life of the building. Thus, it is easy to ensure that the frame is mounted in accordance with the construction drawing and regulations. A slightly modified logging machine can be used as a transporting device, with dismantled cutting and branching means, and provided with a suitable gripping device for attaching supports and beams, and with other auxiliary devices falling within the scope of the invention.

Изобретение также может применяться в сочетании с традиционным однобалочным подъемным краном с решетчатой каркасной конструкцией, если вертикальная балка прикрепляется к каретке поперечной балки, и вертикальная балка обеспечивается либо непосредственно, либо через посредство шарнирно-сочлененной балки с захватывающим устройством, имеющим, по меньшей мере, две степени свободы. Таким образом, легко достичь относительно широкого рабочего пространства.The invention can also be used in combination with a traditional single girder crane with a lattice frame structure if the vertical beam is attached to the cross beam carriage and the vertical beam is provided either directly or through an articulated beam with a gripping device having at least two degrees of freedom. Thus, it is easy to achieve a relatively wide workspace.

Также является возможным применять изобретение таким образом, чтобы оно использовалось только для установки опор или балок. Особенно, когда захватывающее устройство основано на лесозаготовительной машине, оно может транспортировать необходимые опоры и балки, так как многие лесозаготовительные машины явно имеют загрузочное отделение.It is also possible to apply the invention in such a way that it is used only for the installation of supports or beams. Especially when the gripper is based on a forest machine, it can transport the necessary supports and beams, since many forest machines clearly have a loading compartment.

Ниже изобретение рассматривается посредством примеров и ссылок на прилагаемые чертежи.The invention is described below by way of examples and references to the accompanying drawings.

На фиг.1 показано одно устройство, в соответствии с изобретением.Figure 1 shows one device in accordance with the invention.

На фиг.2 показано другое устройство, в соответствии с изобретением.Figure 2 shows another device in accordance with the invention.

Устройство, показанное на фиг.1, содержит традиционный, общеизвестный трактор 1 и транспортирующую балочную систему 2, прикрепленную к нему. Конец балочной системы 2 выполнен с захватывающим устройством 3 для захватывания опор 4. В этом примере система 2 стрелы содержит первую часть 5 стрелы, прикрепленную к трактору 1, при этом первая часть стрелы присоединяет систему 2 стрелы к трактору, предпочтительно, посредством шарнирного соединения, вокруг оси которого первая часть 5 стрелы и вся система 2 стрелы, прикрепленная к ней, может поворачиваться вокруг вертикальной оси шарнирного соединения. Органом управления шарнира может быть пара гидравлических цилиндров, гидродвигатель или другой подходящий исполнительный механизм. Вторая часть 7 системы 2 стрелы представляет собой выдвижную стрелу с переменной длиной. Угол второй части стрелы, по отношению к горизонтальному уровню, может вертикально изменяться посредством гидравлического цилиндра 6. Третья часть 8 стрелы размещена на конце второй части стрелы, прикрепленной к концу второй части 7 стрелы посредством шарнирного соединения 10. Третья часть 8 стрелы может поворачиваться вокруг шарнирного соединения 9 посредством гидравлического цилиндра 10. Конец третьей части 8 стрелы обеспечен захватывающим устройством 3, прикрепленным посредством шарнирного соединения 11, при этом захватывающее устройство обладает способностью поворачиваться вокруг шарнирного соединения 11 в направлении продольной оси третьей части 8 стрелы посредством гидравлического цилиндра 12. Захватывающее устройство 3 также содержит исполнительные механизмы для поворачивания захватывающих средств захватывающего устройства 3 вокруг горизонтальной оси.The device shown in figure 1, contains a traditional, well-known tractor 1 and a transporting beam system 2 attached to it. The end of the beam system 2 is made with a gripping device 3 for gripping the supports 4. In this example, the boom system 2 comprises a first boom part 5 attached to the tractor 1, while the first boom part attaches the boom system 2 to the tractor, preferably by a hinge, around the axis of which the first part 5 of the boom and the entire system 2 of the boom, attached to it, can rotate around the vertical axis of the articulation. The hinge control may be a pair of hydraulic cylinders, a hydraulic motor or other suitable actuator. The second part 7 of the boom system 2 is a retractable boom with a variable length. The angle of the second part of the boom, relative to the horizontal level, can be vertically changed by means of the hydraulic cylinder 6. The third part 8 of the boom is located at the end of the second part of the boom attached to the end of the second part 7 of the boom by means of a swivel joint 10. The third part 8 of the boom can be rotated around the hinge the connection 9 by means of a hydraulic cylinder 10. The end of the third part 8 of the boom is provided with a gripping device 3, attached by a swivel joint 11, while the gripping device has the ability to pivot about the hinge 11 in the longitudinal direction of the third portion 8 of the boom axis by hydraulic cylinder 12. The gripping device 3 also comprises actuators for turning the gripping means gripping device 3 about a horizontal axis.

Расположения стрелы, описанные выше, являются хорошо известными, например, в экскаваторах и лесозаготовительных машинах, и специалист в данной области может посредством этих известных устройств осуществить для определенных условий систему стрелы, имеющую достаточный вылет стрелы и грузоподъемность. Система 2 стрелы предназначена для перемещения захватывающего устройства 3 в трехмерной окружающей обстановке до конкретной точки, и эта функция может быть выполнена посредством многих типов систем стрелы. Захватывающее устройство предназначено для того, чтобы первому делать попытку и захватывать опору 4 (см. фиг.1) или балку. С другой стороны, оно предназначено для позиционирования конца опоры в точно соответствующее место посредством вращательных перемещений вокруг горизонтальной и вертикальной плоскости захватывающего устройства. Захватывающее устройство также обеспечивает, чтобы расположение опоры или балки было соответствующим. В примере на фиг.1 опоры 3 располагаются горизонтально, а балки располагаются вертикально. Строительные нормативы и правила для стальных конструкций включают в себя допуски, например, для наибольшего допустимого угла наклона опор. Для того чтобы регулировать это, является предпочтительным обеспечить захватывающее устройство с датчиками, посредством которых может регулироваться угол наклона, и опоры могут устанавливаться вертикально.The boom arrangements described above are well known, for example, in excavators and forestry machines, and one of ordinary skill in the art can, using these known devices, implement a boom system for a given condition that has sufficient boom reach and lifting capacity. The boom system 2 is designed to move the gripper 3 in a three-dimensional environment to a specific point, and this function can be performed by many types of boom systems. The gripping device is intended to be the first to attempt and grab the support 4 (see FIG. 1) or a beam. On the other hand, it is intended to position the end of the support in exactly the right place by rotational movements around the horizontal and vertical plane of the gripper. The gripping device also ensures that the location of the support or beam is appropriate. In the example of FIG. 1, the supports 3 are horizontal and the beams are vertical. Building regulations and rules for steel structures include tolerances, for example, for the largest allowable angle of inclination of the supports. In order to regulate this, it is preferable to provide a gripping device with sensors by which the angle of inclination can be adjusted and the supports can be mounted vertically.

Главное отличие устройства на фиг.2, относительно устройства, показанного на фиг.1, заключается в том, что здесь опоры 3 транспортируются в загрузочное отделение, установленное на монтажном устройстве, посредством чего они могут быть легко захвачены. Машина также может транспортировать другие части, необходимые для установки, и она может быть сооружена таким образом, чтобы она могла подниматься от одного уровня постройки к другому уровню. Поднимание может быть выполнено посредством продвижения вдоль платформ или посредством, например, гидравлических подъемных опор.The main difference between the device in FIG. 2 and the device shown in FIG. 1 is that here the supports 3 are transported to a loading compartment mounted on the mounting device, whereby they can be easily gripped. The machine can also transport other parts necessary for installation, and it can be constructed so that it can rise from one level of construction to another level. Lifting can be done by moving along the platforms or by, for example, hydraulic lifting supports.

Посредством вышеописанных устройств стальной каркас монтируется как изложено ниже.Through the above devices, the steel frame is mounted as described below.

Захватывающее устройство 3 монтажного устройства поднимает опору 4 посредством ее захватывания рядом с ее нижним концом, то есть конец, размещенный ниже, при установке в каркас. Опора переворачивается в вертикальное положение посредством перемещений системы 18 стрелы и захватывающего устройства 3, и она перемещается в ее установочное место, в этом случае, по направлению к верхнему концу уже смонтированной опоры 14. Новая опора 4 переворачивается в вертикальное положение и перемещается по направлению к верхней части 15 смонтированной опоры и опускается для того, чтобы поддерживаться посредством опоры. В этом примере верхние концы 15 опор выполнены с конусами 15, таким образом, нижний конец новой опоры, направляемый посредством конуса, легко размещается на верхней части смонтированной опоры. Нижний конец конуса обеспечен фланцем 16, на который опускается нижний конец новой опоры 4 и на который также опирается балка 17. Балка 17 обеспечена вырезом для концов 4, 14 опор. Когда опора позиционируется в свое соответствующее место, она может быть закреплена. Любое подходящее соединение может быть использовано для закрепления, но если захватывающее устройство 3 обеспечено с автоматическим сварочным устройством, сварка является очень предпочтительным способом соединения, посредством чего соединение будет сразу готово. Каркас может быть смонтирован посредством установки сначала первого ряда опор и затем позиционирования на него поперечных балок, после чего устанавливается другой ряд опор и следующих балок. С другой стороны, балки могут быть установлены посредством подъемного крана строительной площадки, а также посредством их ручного направления, посредством чего является возможным одновременно устанавливать новые опоры и непосредственно после этого балки на образованные установочные места.The gripping device 3 of the mounting device raises the support 4 by gripping it near its lower end, that is, the end located lower when installed in the frame. The support is rotated to a vertical position by moving the boom system 18 and the gripper 3, and it moves to its mounting position, in this case, towards the upper end of the already mounted support 14. The new support 4 is turned into a vertical position and moves towards the upper parts 15 of the mounted support and lowered in order to be supported by the support. In this example, the upper ends 15 of the supports are made with cones 15, so that the lower end of the new support, guided by a cone, is easily placed on the upper part of the mounted support. The lower end of the cone is provided with a flange 16, on which the lower end of the new support 4 is lowered and on which the beam 17 also rests. The beam 17 is provided with a cutout for the ends 4, 14 of the supports. When the support is positioned in its proper place, it can be fixed. Any suitable connection can be used for fastening, but if the gripper 3 is provided with an automatic welding device, welding is a very preferred connection method, whereby the connection will be ready immediately. The frame can be mounted by first installing the first row of supports and then positioning the transverse beams on it, after which another row of supports and the following beams are installed. On the other hand, the beams can be installed by means of a crane of the construction site, as well as by their manual direction, whereby it is possible to simultaneously install new supports and immediately after that the beams to the formed installation sites.

Опоры и балки могут направляться на места некоторым количеством способов. Наиболее простой способ заключается в управлении устройством, начиная с кабины устанавливающего устройства, и оператор машины направляет опору на ее место. В этом случае вспомогательное устройство является, по всей вероятности, необходимым для контролирования позиционирования части в соответствующее место. Вспомогательное устройство может быть заменено камерой, размещенной на захватывающем устройстве или в подходящем месте на стреле таким образом, чтобы оператор мог видеть установочное месторасположение. Другой способ заключается в размещении самонаведения на основе точек нивелирования строительной площадки. В этом случае в устанавливающем устройстве необходима система позиционирования, посредством которой положение захватывающего устройства и опоры или балки, прикрепленной к ней, может быть определено. Один способ выполнения этого заключается в размещении контрольной точки на устройстве, при этом точка располагается относительно точек нивелирования строительной площадки. Таким образом, система управления устройством просчитывает положение захватывающего устройства и конца опоры на основе этой точки, и опора направляется в ее заданную точку либо автоматически, либо с помощью оператора, используя дисплейный экран. Недостаток этого расположения заключается в погрешности между просчитанным положением и действительным положением, вызванной какими-либо перемещениями и погрешностями в перемещении системы стрелы. Большая точность достигается при расположении контрольной точки непосредственно на захватывающем устройстве, и ее положение относительно точек нивелирования определяется посредством, например, лазерного измерения. Это обеспечивает возможность точного определения положения захватывающего устройства, и гибкость стрелы или другие погрешности перемещения не оказывают воздействие на позиционирование. Возможно этот способ позиционирования может обеспечить возможность автоматической установки опоры, при этом оператор устройства только задает команды устройству для транспортирования следующей опоры на ее место. Когда это сочетается с автоматической сваркой, автоматической стыковкой и контролем качества, достигается очень эффективная система монтажа каркаса, и качество изготовления целого каркаса может легко контролироваться.Supports and beams can be guided to places in a number of ways. The easiest way is to control the device, starting from the cab of the installation device, and the machine operator directs the support in its place. In this case, the auxiliary device is, in all likelihood, necessary to control the positioning of the part in the appropriate place. The auxiliary device can be replaced by a camera located on the pickup device or in a suitable place on the boom so that the operator can see the installation location. Another way is to place homing based on the leveling points of the construction site. In this case, a positioning system is necessary in the mounting device, by which the position of the gripping device and the support or beam attached to it can be determined. One way to accomplish this is to place a control point on the device, with the point relative to the leveling points of the construction site. Thus, the device control system calculates the position of the gripping device and the end of the support based on this point, and the support is directed to its predetermined point either automatically or using the operator using the display screen. The disadvantage of this arrangement is the error between the calculated position and the actual position caused by any movements and errors in the movement of the boom system. Greater accuracy is achieved by locating the control point directly on the pickup device, and its position relative to the leveling points is determined by, for example, laser measurement. This makes it possible to accurately determine the position of the gripper, and the boom flexibility or other movement errors do not affect positioning. Perhaps this method of positioning can provide the ability to automatically install the support, while the device operator only gives commands to the device to transport the next support in its place. When combined with automatic welding, automatic docking and quality control, a very efficient frame mounting system is achieved, and the manufacturing quality of the whole frame can be easily controlled.

Существенная особенность изобретения заключается в том, что захватывающее устройство перемещается посредством жесткой системы стрелы. Это означает, что захватывающее устройство и часть, прикрепленная к нему, постоянно поддерживаются во время перемещения и установки. Таким образом, в транспортирующем устройстве не должны присутствовать гибкие поддерживающие элементы или свободно поворачивающиеся шарнирные соединения. В добавление к вышеописанной системе стрелы, некто может рассматривать установку жесткой вертикальной стрелы на каретку поперечной балки подъемного крана строительной площадки, конец которого обеспечен с системой стрелы, обеспечивающей достаточное пространство перемещения, описанного выше. Конец жесткой вертикальной балки также может быть обеспечен только с захватывающим устройством, чтобы он мог быть направлен в вертикальное направление посредством направляющих, расположенных на вертикальной балке. Шарнирно-сочлененная балочная система также может быть прикреплена к направляющей или направляющим. Преимущество этого расположения заключается в широком пространстве перемещения, достигнутого посредством подъемного крана строительной площадки, но его недостаток, при больших подъемных кранах, заключается в необходимости высокой, жесткой, вертикальной балки. Вероятно вертикальная стрела также должна укорачиваться, поскольку каркас постройки монтируется таким образом, чтобы она имела пространство поворачиваться вокруг смонтированного каркаса.An essential feature of the invention is that the gripper is moved by means of a rigid boom system. This means that the gripper and the part attached to it are constantly supported during movement and installation. Thus, flexible supporting elements or freely rotating swivel joints should not be present in the conveying device. In addition to the boom system described above, one may consider installing a rigid vertical boom on the carriage of the transverse beam of a construction site crane, the end of which is provided with a boom system providing sufficient travel space described above. The end of the rigid vertical beam can also be provided only with a gripping device so that it can be directed in the vertical direction by means of guides located on the vertical beam. The articulated beam system can also be attached to a rail or rails. The advantage of this arrangement is the wide displacement space achieved by the crane of the construction site, but its drawback, with large cranes, is the need for a high, rigid, vertical beam. The vertical boom should probably also be shortened, since the frame of the building is mounted so that it has the space to rotate around the mounted frame.

Если каркас постройки содержит решетчатые конструкции или тому подобное, для них должна быть определена точка захвата, предназначенная для захвата захватывающим устройством. Затем может быть просчитано месторасположение неполной конструкции на основе этой точки или составная часть конструкции может быть направлена на место посредством визуального самонаведения или может быть направлена посредством вспомогательного устройства.If the frame of the structure contains lattice structures or the like, a gripping point must be defined for them to be gripped by a gripping device. Then, the location of the incomplete structure based on this point can be calculated, or the component of the structure can be directed into place by visual homing or can be directed by an auxiliary device.

Claims

1. A method of mounting a steel frame of a building, wherein the frame includes at least horizontal beams (17) and vertical supports (4, 14), in which parts of the frame (1, 14, 17) are installed in place by at least , one lifting device, characterized in that at least one of the supports (14) of the frame is installed in place by means of a rigid boom system (2) by moving it together with a gripping device (3) attached to the boom system (2), and flipped to the appropriate installation position by means of Gate gripping means gripping device (3) around at least two axes of rotation.

2. The method according to claim 1, characterized in that the gripping device (3) is rotated around at least a vertical axis and a horizontal axis.

3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the working head of the forest machine, made with exciting means, is used as a gripping device (3).

4. The method according to claim 1, characterized in that as the system (2) booms use the boom system of an excavator or forestry machine.

5. The method according to claim 1, characterized in that the positioning point is formed on the device, based on which the position of the gripping device (3) and the part of the steel frame attached to it, are calculated by means of a positioning system.

6. The method according to claim 1, characterized in that at least one of the following operations is performed by means of an actuator attached to a gripping device: welding, positioning, ultrasonic monitoring and recording by means of a camera.

7. The method according to claim 5, characterized in that the positioning of the at least one support (4) is controlled by automatic control, by which parts (4, 14, 17) can be automatically moved into place, for example, ordered by remote control.

8. A device for mounting a steel frame of a building, wherein the frame contains at least horizontal beams (17) and vertical supports (4, 14), while the installation comprises at least one lifting device through which the parts (1 , 14, 17) the frame is placed in place, characterized in that the lifting device comprises a rigid boom system (2) and a gripping device (3) attached to the boom system for gripping at least one support (4) and for turning over her to the appropriate installation position while the gripping device (3) has at least two degrees of freedom for turning the gripping means of the gripping device (3) around at least two axes of rotation.

9. The device according to claim 8, characterized in that the axis of rotation of the gripping device (3) are a vertical axis and a horizontal axis.

10. The device according to claim 8 or 9, characterized in that the gripping device (3) is a working head of a forestry machine equipped with exciting means.

11. The device according to claim 8, characterized in that the boom system (2) is an arrow system of an excavator or forestry machine.

12. The device according to claim 8, characterized in that the positioning point is located on the device, based on which the position of the gripping device (3) and part (4) of the steel frame attached to it can be calculated by means of a positioning system.

13. The device according to claim 8, characterized in that at least one of the functions of the following devices is performed by means of an actuator attached to a gripping device: a welding head, a positioning system, ultrasonic monitoring equipment and a camera.

14. The device according to p. 12, characterized in that the device is made with automatic control, by which parts (4, 14, 17) are automatically moved into place, for example, ordered by remote control.