RU2456210C2 - Suspension for autostabilisation of soft tethered wing (versions) - Google Patents
Suspension for autostabilisation of soft tethered wing (versions) Download PDFInfo
- Publication number
- RU2456210C2 RU2456210C2 RU2010122015/11A RU2010122015A RU2456210C2 RU 2456210 C2 RU2456210 C2 RU 2456210C2 RU 2010122015/11 A RU2010122015/11 A RU 2010122015/11A RU 2010122015 A RU2010122015 A RU 2010122015A RU 2456210 C2 RU2456210 C2 RU 2456210C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- suspension
- wing
- free end
- sling
- hinges
- Prior art date
Links
Images
Abstract
Description
Область техники, к которой относится изобретение.The technical field to which the invention relates.
Транспортирование. Летательные аппараты тяжелее воздуха. Ветряные двигатели.Transportation. Aircraft are heavier than air. Wind turbines.
Уровень техники.The level of technology.
Известны попытки использования крыла со стропной подвеской в качестве парусного или поддерживающего привязного средства. Эти попытки выявили неустойчивость крыла данного типа на вертикали, проявляющуюся в заваливании крыла набок относительно точки наземного крепления при воздействии случайных порывов ветра или перемещении наземной точки подвески. Связано это с тем, что для крыла со стропной подвеской рястягивающие силы (аэродинамическая и реакции троса) действуют не по вертикали, как это происходит в случае свободнолетающего крыла с подвешенным к стропам грузом, а вдоль привязного троса. Как следствие, при отклонении от вертикали троса отклоняется от вертикали и аэродинамическая сила, так что возвращающий к вертикали момент отсутствует. Некоторую устойчивость привязной системе придает вес троса в случае его провисания, однако этот эффект при натяжении троса, то есть в рабочем режиме, исчезает.Known attempts to use the wing with sling suspension as a sailing or supporting harness. These attempts revealed the instability of a wing of this type on the vertical, which manifests itself in a wing tilting to one side relative to the ground attachment point under the influence of random gusts of wind or the movement of the ground suspension point. This is due to the fact that for a wing with a sling suspension, the tensile forces (aerodynamic and cable reactions) do not act vertically, as is the case with a free-flying wing with a load suspended from slings, but along a tethered cable. As a result, when the cable deviates from the vertical, the aerodynamic force also deviates from the vertical, so that there is no moment returning to the vertical. The weight of the cable gives some stability to the tethered system if it sags, however, this effect disappears when the cable is tensioned, that is, in the operating mode.
Для борьбы с описанным явлением купол крыла оснащали противовесами. Ближайшим аналогом является решение, описанное в патенте US 2007/0120004 А1, сутью которого является стабилизирующий противовес, прикрепленный стропами к задней кромке привязного крыла. Однако для реализуемости данного решения требуется противовес достаточно большой массы, кроме того, его незакрепленность и удаленность от линии натяжения системы может приводить к колебаниям противовеса относительно крыла и троса большой амплитуды.To combat the described phenomenon, the wing dome was equipped with counterweights. The closest analogue is the solution described in US 2007/0120004 A1, the essence of which is a stabilizing counterweight attached by slings to the trailing edge of the tethered wing. However, the feasibility of this solution requires a counterweight of a sufficiently large mass, in addition, its looseness and distance from the tension line of the system can lead to oscillations of the counterweight relative to the wing and the large-amplitude cable.
В случае если привязное крыло несет массивную полезную нагрузку, сама эта нагрузка может служить балансирным грузом. В этом случае оказывается удобнее управлять крылом не по задней, а по передней кромке. Изменение установочного угла по передней кромке при буксировке обеспечивает известная конструкция буксировочных концов параплана с разгонником, использующаяся, в частности, фирмой Nova (http://www.nova-wings.com/download/files/manschl.pdf), заставляющая опускаться переднюю кромку крыла во время буксировки путем укорочения передних свободных концов подвески крыла через полиспастный механизм акселератора. Однако данная конструкция уменьшает угол атаки обеих консолей крыла одновременно и не меняет этот угол при отклонении вектора тяги от направления скорости буксируемого аппарата.If the tethered wing carries a massive payload, this load itself can serve as a balancing load. In this case, it turns out to be more convenient to control the wing not along the trailing edge, but along the leading edge. Changing the installation angle along the leading edge during towing is provided by the known design of the towing ends of the paraglider with an accelerator, used, in particular, by Nova (http://www.nova-wings.com/download/files/manschl.pdf), which forces the leading edge to lower the wing during towing by shortening the front free ends of the wing suspension through the pulley mechanism of the accelerator. However, this design reduces the angle of attack of both wing consoles at the same time and does not change this angle when the thrust vector deviates from the direction of speed of the towed vehicle.
Раскрытие изобретения.Disclosure of the invention.
Настоящим решением предлагается для крыла без массивной полезной нагрузки использовать противовес не в качестве силового, а в качестве информационного стабилизирующего устройства. При этом противовес выполняет функции следящей системы, отслеживающей вертикаль, и при отклонении от этой вертикали создает пропорциональную величине отклонения от нее аэродинамическую ассиметрию крыла, приводящую к торможению набегающей на трос консоли крыла или уменьшению аэродинамического сопротивления удаляющейся от троса консоли.The present solution proposes for a wing without a massive payload to use the counterweight not as a power, but as an information stabilizing device. At the same time, the counterweight performs the functions of a tracking system that tracks the vertical, and when deviating from this vertical, it creates a wing aerodynamic asymmetry proportional to the deviation from it, leading to braking of the wing console running on the cable or a decrease in aerodynamic drag of the console moving away from the cable.
Предлагаемое решение представляет собой представленное на Фиг.1 и Фиг.2 полое мягкое привязное крыло на стропной подвеске, оснащенное балансировочным грузом, отличающееся тем, что балансировочный груз 1 продет через гибкую или жесткую направляющую 2, закрепленную между узлами крепления строп к вилке удерживающего троса 5, так, что может скользить по ней. К балансировочному грузу прикреплены концы управляющих строп 3, прокинутые через направляющие блоки 4.The proposed solution is represented in FIGS. 1 and 2, a hollow soft tethered wing on a sling suspension equipped with a balancing weight, characterized in that the balancing
При наклоне такой конструкции балансировочный груз смещается по направляющей в сторону наклона, подтягивая управляющую стропу приподнятой консоли. Отогнутая управляющей стропой задняя кромка приподнятой консоли приводит к торможению приподнятой консоли и развороту крыла относительно удерживающего троса вплоть до выравнивания направляющей, а вместе с ней и крыла относительно линии горизонта.When tilting this design, the balancing weight is shifted along the guide to the side of the tilt, pulling the control sling of the raised console. The rear edge of the raised console, bent by the control sling, slows down the raised console and turns the wing relative to the holding cable until the guide aligns, and with it the wing relative to the horizon line.
Для уменьшения усилия, необходимого для придания крылу заданной асимметрии, можно использовать свободные концы с компенсацией управляющего усилия, базирующихся на известной конструктивной схеме свободных концов с программируемым укорачиванием рядов посредством полиспастного механизма, описанной, например, в патенте DE 10061175 A1.To reduce the force required to give the wing a given asymmetry, it is possible to use free ends with control force compensation based on the known structural design of free ends with programmable shortening of rows by means of a pulley mechanism described, for example, in patent DE 10061175 A1.
Свободные концы с компенсацией управляющего усилия, представленные на Фиг.3, Фиг.4 и Фиг.5, состоящие из свободных концов с петлями подцепки подвесной системы 6 внизу и петлями крепления строп 7 вверху, отличаются тем, что на среднем свободном конце 10 установлен полиспастный механизм 8, имеющий один или несколько блоков, и соединенный с задним свободным концом 9 так, что при втягивании заднего свободного конца в полиспастный механизм средний свободный конец 10 за счет работы полиспаста удлиняется.The free ends with control force compensation shown in Fig. 3, Fig. 4 and Fig. 5, consisting of the free ends with the hinge hinges of the suspension system 6 at the bottom and the loops of the
В показанных на Фиг.3, Фиг.4 и Фиг.5 кинематических схемах клевантные стропы пробрасываются через петли крепления строп задних свободных концов и крепятся к петлям крепления строп средних свободных концов, что позволяет сохранять форму профиля задней отклоняемой поверхности крыла при его изгибе, не мешая работе клевант. В местах проброса клевантных строп через петли крепления строп задних свободных концов для снижения трения можно устанавливать роликовые блочки и пробрасывать клевантные стропы через них.In the kinematic diagrams shown in FIG. 3, FIG. 4 and FIG. 5, the sling brackets are forwarded through the loop fastening loops of the rear free ends and are attached to the loop fastening loops of the middle free ends, which makes it possible to maintain the profile shape of the rear deflected wing surface when it is bent, not interfering with the work of the brakes. In places where the sling lines are slung through the hinges of the slings of the rear free ends, roller blocks can be installed and the slings slung through them to reduce friction.
Свободные концы с компенсацией управляющего усилия позволяют с меньшими энергетическими затратами изменять режим тяги мягкого привязного крыла - летающего паруса, используемого в качестве движителя судов и других транспортных средств, а также в качестве лопасти ветрогенератора. В первом случае в режиме высокой тяги крыло на высокой скорости описывает восьмерки поперек потока, в режиме средней тяги - с максимально изогнутым профилем центрируется по потоку, в режиме малой тяги - с распрямленным профилем центрируется по потоку, в режиме удержания при малом ветре профиль крыла принудительно циклически распрямляется и изгибается, получая при этом дополнительную пропульсивную тягу. Во втором случае привязные крылья могут, к примеру, крепиться на тросах к движущемуся по подвесной дороге замкнутому тяговому тросу, в свою очередь, передающему движение, генератору. Тогда на убегающем по ветру участке подвесной дороги выгодно заставить привязные крылья совершать быстрые движения поперек потока (описывать восьмерки или круги при использовании вертлюгов), а на набегающем на ветер участке - заставить крылья медленно двигаться вдоль тягового троса.The free ends with control effort compensation allow changing the thrust mode of a soft tethered wing - a flying sail, used as a mover of ships and other vehicles, as well as a wind turbine blade, with less energy costs. In the first case, in the high-thrust mode, the wing at high speed describes the figure eight across the flow, in the medium-thrust mode it is centered in the flow with the maximum curved profile, in the low-thrust mode it is centered in the flow with the straight profile, and the wing profile is forced to hold in low wind cyclically straightens and bends, while receiving additional propulsive traction. In the second case, the attached wings can, for example, be mounted on cables to a closed traction cable moving along a cableway, which, in turn, transmits the movement to the generator. Then, in a section of the cableway running away in the wind, it is advantageous to force the tethered wings to make fast movements across the stream (describe eights or circles when using swivels), and in the section running in the wind, to make the wings move slowly along the traction cable.
Свободные концы с компенсацией управляющего усилия могут оказаться полезными не только на привязных, но и на свободнолетающих летательных аппаратах с мягким крылом, поскольку необходимость в изменении кривизны профиля крыла для поворота, изменения высоты и скорости полета присутствует и в том, и в другом случае. С помощью свободных концов с компенсацией управляющего усилия можно уменьшить потребную мощность приводов управления, в том числе в системах посадки космических спускаемых аппаратов и в системах десантирования на базе планирующих парашютов с мягким крылом.The free ends with control effort compensation can be useful not only on tethered, but also on free-flying soft-wing aircraft, since the need to change the curvature of the wing profile for rotation, change in altitude and speed is present in both cases. Using free ends with control effort compensation, the required power of control drives can be reduced, including in landing systems for spacecraft descent vehicles and in landing systems based on planning soft-wing parachutes.
При оснащении пилотируемого аппарата свободными концами данного типа управление им может осуществляется, помимо подтягивания клевант, также подтягиванием задних свободных концов 9 ручками 11. При оснащении ручек 11 зажимами, прижимающими задний свободный конец к среднему при отпущенных ручках, можно фиксировать необходимую кривизну крыла без поддерживающих усилий пилота.When equipping a manned vehicle with free ends of this type, it can be controlled, in addition to pulling up the brakes, also pulling the rear free ends with 9
Для стабилизации привязного крыла с балансировочным грузом в показанных местах крепления ручек прикрепляются концы управляющих строп, а к петлям подцепки подвесной системы 6 прикрепляется вилка удерживающего троса.To stabilize the tethered wing with the balancing weight, the ends of the control lines are attached at the shown points of attachment of the handles, and the fork of the holding cable is attached to the hinges of the suspension system 6.
Трансформация усилия в полиспастном механизме обеспечивает компенсацию вытягивающего полиспаст усилия от передней части крыла стягивающим полиспаст усилием от задней части крыла. Выбором координаты крепления на профиле строп, соединенных со средним свободным концом (ближе к носку профиля или дальше от него), подбором количества блоков полиспастного механизма и креплением строп законцовок крыла ("ушей") к тем или иным рядам свободных концов можно добиться малого превышения стягивающего полиспаст усилия над растягивающим, обеспечив тем самым устойчивость формы профиля крыла совместно с малым усилием на увеличение его кривизны.The force transformation in the pulley mechanism provides compensation of the pulling force of the chain hoist from the front of the wing by the pulling chain of the chain from the rear of the wing. By choosing the coordinates of the fastening on the profile of the slings connected to the middle free end (closer to the toe of the profile or further from it), selecting the number of blocks of the pulley mechanism and attaching the lines of the wingtips ("ears") to one or another row of free ends, you can achieve a small excess of the tightening chain hoist efforts over tensile, thereby ensuring the stability of the shape of the wing profile together with a small effort to increase its curvature.
При этом укорачиванием концов управляющих строп привязного крыла будет возможно регулировать кривизну его профиля, а значит, режим тяги, например радиокомандами с земли воздействуя на механизм подмотки управляющих строп, размещенный в балансирном грузе. Питание этого механизма можно обеспечить, например, от мини-ветрогенератора, установленного на балансирном грузе. В случае оснащения механизма подмотки управляющих строп упругим кинематическим звеном появляется возможность демпфирования крылом порывов ветра путем уменьшения кривизны своего профиля при усилении ветра и увеличения кривизны профиля при его ослаблении.At the same time, by shortening the ends of the control lines of the tethered wing, it will be possible to regulate the curvature of its profile, which means that the traction mode, for example, by radio commands from the ground, acts on the winding mechanism of the control lines placed in the balancing weight. The power of this mechanism can be provided, for example, from a mini-wind generator mounted on a balancing load. In the case of equipping the winding mechanism of the control lines with an elastic kinematic link, it becomes possible to dampen wind gusts by the wing by reducing the curvature of its profile when the wind is amplified and the profile curvature when it is weakened.
При подводе к привязному крылу описанной конструкции дополнительной энергии путем периодического натяжения и ослабления удерживающего троса колебания натяжения троса будут приводить к колебанию крыла с синхронными колебаниями его кривизны. Это может привести к увеличению тяги и подъемной силы привязного крыла.When additional energy is introduced to the tethered wing of the described construction by periodic tension and weakening of the holding cable, the cable tension oscillations will lead to the wing oscillation with synchronous oscillations of its curvature. This can lead to an increase in traction and lift of the tethered wing.
В случае если привязное крыло несет массивную полезную нагрузку и управляется по углу атаки укорочением передних рядов, обеспечить дифференциальное управление длиной передних рядов может конструкция, показанная на Фиг.6, Фиг.7 и Фиг.8, имеющая буксировочный поводок с механизмом расцепки 12, звено передачи усилия от буксировочного поводка к петлям подцепки подвесной системы 13 и строп полиспастного механизма акселератора 14, вытянутых примерно на половину хода акселератора при натянутом буксировочном поводке, отличающаяся тем, что звено передачи усилия от буксировочного поводка к петлям подцепки подвесной системы выполнено жестким и имеет форму, близкую к дуге окружности с центром, лежащим сзади и сверху от центра тяжести полезной нагрузки. На этом жестком звене установлена роликовая направляющая 15 с узлом крепления буксировочного поводка 16. Роликовая направляющая имеет возможность перекатываться по жесткому звену, увлекая за собой концы строп полиспастного механизма акселератора так, что стропа с одного конца подтягивается, а с другого - отпускается.If the tethered wing carries a massive payload and is controlled by the angle of attack by shortening the front rows, the design shown in Fig. 6, Fig. 7 and Fig. 8, having a tow leash with a
Предлагаемая конструкция приводит к такой реакции подвески, как будто буксировочный поводок закреплен в мнимой точке, являющейся центром дуги образующей жесткого звена передачи усилия от буксировочного поводка к петлям подцепки. Данная реакция проявляется в том, что буксируемая система меньше стремится изменить направление своего движения под действием изменившегося направления действия буксирующего троса и легче сохраняет вертикаль под действием груза, подвешенного к петлям подцепки подвесной системы. При этом изменившееся направление действия буксирующего троса приводит к перекатыванию роликовой направляющей в сторону набегающей на трос консоли крыла, прослаблению стропы полиспастного механизма акселератора на стороне набегающей на трос консоли крыла, что, в свою очередь, приводит к увеличению угла атаки этой консоли, ее приподнятию и торможению. На удаляющейся консоли происходит обратная картина, ее угол атаки уменьшается, она опускается и ускоряется. Описанный процесс приводит к довороту буксируемой системы на трос с сохранением ее устойчивости относительно горизонта.The proposed design leads to such a reaction of the suspension, as if the towing leash is fixed at an imaginary point, which is the center of the arc forming the hard link of the transmission of force from the towing leash to the hinges of the hook. This reaction manifests itself in the fact that the towed system is less likely to change the direction of its movement under the influence of the changed direction of the towing cable and more easily maintains the vertical line under the action of the load suspended from the hinges of the suspension system. In this case, the changed direction of the towing cable leads to the rolling of the roller guide towards the wing console running on the cable, weakening of the slider of the accelerator pulley mechanism on the side of the wing console running on the cable, which, in turn, leads to an increase in the angle of attack of this console, its raising and braking. On the receding console, the opposite picture occurs, its angle of attack decreases, it lowers and accelerates. The described process leads to an extension of the towed system to the cable while maintaining its stability relative to the horizon.
Подвеска с жестким дугообразным звеном передачи усилия от буксировочного поводка к петлям подцепки подвесной системы и подвижной направляющей поводка может оказаться полезной, например, при буксировке планирующих летательных аппаратов с мягким крылом на высоту отцепки с помощью наземной лебедки. Уменьшение угла атаки при буксировке и автоматический доворот крыла на трос могли бы уменьшить эксплуатационные нагрузки на крыло и увеличить безопасность буксировки.A suspension with a rigid arcuate link for transmitting force from the towing leash to the hinges of the hitching system of the suspension and the movable guide of the leash can be useful, for example, when towing planning aircraft with a soft wing to the height of the uncoupling using a ground winch. Reducing the angle of attack when towing and automatically turning the wing onto the cable could reduce the operational load on the wing and increase towing safety.
Краткое описание чертежей.A brief description of the drawings.
На фигурах 1, 2 изображены:In figures 1, 2 are depicted:
1 - балансировочный груз;1 - balancing load;
2 - гибкая или жесткая направляющая;2 - flexible or rigid guide;
3 - концы управляющих строп;3 - ends of the control slings;
4 - направляющие блоки;4 - guide blocks;
5 - удерживающий трос.5 - holding cable.
На фигурах 3, 4, 5 изображены:In figures 3, 4, 5 depicted:
6 - петли подцепки подвесной системы;6 - hinge hinges of the suspension system;
7 - петли крепления строп;7 - loop fastening slings;
8 - полиспастный механизм;8 - tackle mechanism;
9 - задний свободный конец;9 - rear free end;
10 - средний свободный конец;10 - middle free end;
11 - ручки.11 - pens.
На фигурах 6, 7, 8 изображены:In figures 6, 7, 8 depicted:
12 - буксировочный поводок с механизмом расцепки;12 - towing leash with a release mechanism;
13 - звено передачи усилия от буксировочного поводка к петлям подцепки подвесной системы;13 - link transmission of effort from the towing leash to the hinges of the hitching system;
14 - стропы полиспастного механизма акселератора;14 - slings of the pulley mechanism of the accelerator;
15 - роликовая направляющая;15 - roller guide;
16 - узел крепления буксировочного поводка.16 - mount mount towing leash.
Claims (3)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2010122015/11A RU2456210C2 (en) | 2010-06-01 | 2010-06-01 | Suspension for autostabilisation of soft tethered wing (versions) |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2010122015/11A RU2456210C2 (en) | 2010-06-01 | 2010-06-01 | Suspension for autostabilisation of soft tethered wing (versions) |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2010122015A RU2010122015A (en) | 2011-12-10 |
| RU2456210C2 true RU2456210C2 (en) | 2012-07-20 |
Family
ID=45405075
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2010122015/11A RU2456210C2 (en) | 2010-06-01 | 2010-06-01 | Suspension for autostabilisation of soft tethered wing (versions) |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2456210C2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2603870C1 (en) * | 2015-08-12 | 2016-12-10 | Александр Поликарпович Лялин | Device for control of flight trajectory of aerostat (dcfta) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10061175A1 (en) * | 2000-12-07 | 2002-06-27 | Synairgy Gmbh | Controlled-flight parachute has flying speed control system including devices enabling system itself to be adjusted during flight |
| DE10320588A1 (en) * | 2003-05-08 | 2004-11-25 | Andreas Venzke | Control system for paraglide, has control line extended up to paraglider's feet to facilitate paraglide foot control |
| US20070120004A1 (en) * | 2005-11-28 | 2007-05-31 | Olson Gaylord G | Aerial wind power generation system and method |
| RU2339546C2 (en) * | 2007-01-18 | 2008-11-27 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-исследовательский институт парашютостроения" | Gliding parachute |
-
2010
- 2010-06-01 RU RU2010122015/11A patent/RU2456210C2/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10061175A1 (en) * | 2000-12-07 | 2002-06-27 | Synairgy Gmbh | Controlled-flight parachute has flying speed control system including devices enabling system itself to be adjusted during flight |
| DE10320588A1 (en) * | 2003-05-08 | 2004-11-25 | Andreas Venzke | Control system for paraglide, has control line extended up to paraglider's feet to facilitate paraglide foot control |
| US20070120004A1 (en) * | 2005-11-28 | 2007-05-31 | Olson Gaylord G | Aerial wind power generation system and method |
| RU2339546C2 (en) * | 2007-01-18 | 2008-11-27 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-исследовательский институт парашютостроения" | Gliding parachute |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2603870C1 (en) * | 2015-08-12 | 2016-12-10 | Александр Поликарпович Лялин | Device for control of flight trajectory of aerostat (dcfta) |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2010122015A (en) | 2011-12-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102439298B (en) | Rotorcraft power-generation, control device and method | |
| US7143974B2 (en) | Methods and apparatuses for launching airborne devices along flexible elongated members | |
| US8080889B2 (en) | Aeolian system comprising power wing profiles and process for producing electric energy | |
| EP2804809B1 (en) | Improved aerostat system | |
| US8517306B2 (en) | Launch and recovery system for unmanned aerial vehicles | |
| CN101687537B (en) | Aerodynamic wind propulsion device and method for controlling | |
| US5788186A (en) | Helicopter load suspending apparatus | |
| EP3446985B1 (en) | Rail recovery system for aircraft | |
| IL147785A (en) | Launch and recovery system for unmanned aerial vehicles | |
| JP2003501314A (en) | How to recover an aircraft without a runway | |
| AU2007347147A1 (en) | Method and apparatus for retrieving a hovering aircraft | |
| US6962308B2 (en) | Control unit for controlling paragliders, unlatching apparatus for triggering a flaring maneuver to be conducted by a load-bearing paraglider system, and a paraglider system | |
| RU2456210C2 (en) | Suspension for autostabilisation of soft tethered wing (versions) | |
| RU2014138763A (en) | METHOD FOR A PARAMET AREA FOR AN UNMANNED AIRCRAFT AND AN UNMANNED AIRCRAFT WITH AN ELECTRIC MOTOR AND A RANDA SYSTEM OF LANDING | |
| JP2018148719A (en) | Extending device | |
| JP2021003907A (en) | Recovery system for underwater structure and recovery method for underwater structure | |
| US20220297837A1 (en) | Bridle for a vehicle | |
| RU2466913C2 (en) | Methods of aircraft takeoff and landing and takeoff and landing system to this end | |
| CN117043058A (en) | Series additive airfoil launch system | |
| RU14565U1 (en) | TARGET FOR A TOWED FLIGHT | |
| RU2123457C1 (en) | Method of dripping cargo from high-speed flying vehicle | |
| NO342326B1 (en) | Apparatus and method for retrieving data acquisition units | |
| JP2019507842A (en) | Aerial wind turbine |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20140602 |