JP2021003907A - Recovery system for underwater structure and recovery method for underwater structure - Google Patents

Recovery system for underwater structure and recovery method for underwater structure Download PDF

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Abstract

To provide a recovery system for an underwater structure with easy downsizing of a recovery device and a recovery method for the underwater structure.SOLUTION: A recovery system 1 for recovering an AUV101 on the water surface or underwater includes: a recovery frame 5 towed to a recovery vessel 3 by a recovery frame tow rope 13; a recovery hook 7 towed by the recovery hook towing rope 15 to the recovery vessel 3 for recovering the AUV 101 by hooking a cable 103 let out underwater from the AUV 101; and a holding unit 9 provided on the recovery frame 5 for holding an open end of the recovery hook 7 to be capable of being attached/detached in front of towing direction, and the recovery system 1 is characterized by having the holding unit 9 composed so that the recovery hook 7 is detached from the recovery frame 5 by tension applied to the recovery hook 7 by a cable 103 when the recovery hook 7 hooks the cable 103.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、水中構造体の回収システム、及び水中構造体の回収方法に関する。 The present invention relates to an underwater structure recovery system and a method for recovering an underwater structure.

海底測量や海底の地形調査等の海洋観測を行う装置として、水中航走体が知られている。水中航走体は、オペレーターが遠隔操作する遠隔操作無人探査機（ＲＯＶ）や、自立型無人潜水機（ＡＵＶ）等様々な種類を有しており、科学分野や商業分野、軍用分野等で広く利用されている。
また、海洋観測には観測ブイのように、水中ではなく水上で係留された状態で、又は水上を漂流した状態で観測を行う装置も知られている。 An underwater vehicle is known as a device for performing ocean observation such as seafloor surveying and seafloor topographical survey. There are various types of underwater vehicles such as remotely operated vehicles (ROV) operated remotely by operators and autonomous underwater vehicles (AUV), which are widely used in the scientific, commercial, and military fields. It's being used.
Further, for ocean observation, there are also known devices such as observation buoys that perform observations in a state of being moored on water instead of underwater, or in a state of drifting on water.

水中航走体や観測ブイのような観測用の水上構造体は、観測活動を終えると回収する必要がある。
回収方法としては、回収船である支援母船と水上構造体とを接近させ、回収船に搭載したクレーンで水上構造体を水中から回収用船舶上に揚収するのが一般的である。
しかしながらこの方法では、回収船にクレーンを設置するスペースと、水上構造体を収容するスペースが必要となる。また、水上構造体を回収する際には、水上構造体にクレーンの吊具を接続する作業や、クレーンで水上構造体を船上に引き上げる作業を行う必要があり、その作業には乗組員が必要となる。そのため、この方法では、回収船が大型化し易いという問題がある。 Water structures for observation, such as underwater vehicles and observation buoys, need to be recovered after the observation activity is completed.
As a recovery method, it is common that the support mother ship, which is a recovery ship, and the water structure are brought close to each other, and the water structure is lifted from the water onto the recovery ship by a crane mounted on the recovery ship.
However, this method requires a space for installing the crane on the recovery vessel and a space for accommodating the surface structure. In addition, when recovering the seaplane structure, it is necessary to connect the crane hanger to the seaplane structure and to pull the seaplane structure onto the ship with the crane, which requires a crew member. Will be. Therefore, this method has a problem that the recovery ship tends to be large.

そこで、小規模な船舶で水上構造体の回収を行える水上構造体の回収システムとして、船舶によって曳航する回収装置を備え、水中において回収装置である回収カゴに水中航走体を収容する回収システムが特許文献１で提案されている。この回収システムでは、水中に沈めた回収装置の位置及び姿勢を計測し、その計測された回収装置の姿勢に合わせて水中航走体の姿勢を制御することにより、回収装置に水中航走体を進入させて収容する。しかしながら、この構造では、回収する水中航走体が大きくなるほど回収装置が大型化する。また、回収する水中航走体の数が多くなるほど、回収装置の数を増やす必要があり、回収装置が全体として大型化する。そのため、回収装置を曳航する回収船の大型化も避けられない問題がある。 Therefore, as a recovery system for seaplanes that can be recovered by a small ship, a recovery system equipped with a recovery device towed by the ship and accommodating the underwater vehicle in a recovery basket, which is a recovery device underwater, is available. It is proposed in Patent Document 1. In this recovery system, the position and attitude of the recovery device submerged in water are measured, and the posture of the underwater vehicle is controlled according to the measured posture of the recovery device. Enter and contain. However, in this structure, the larger the underwater vehicle to be recovered, the larger the recovery device. Further, as the number of underwater vehicles to be recovered increases, it is necessary to increase the number of recovery devices, and the recovery device as a whole becomes large. Therefore, there is a problem that it is unavoidable to increase the size of the recovery vessel towing the recovery device.

特表２００９−５４４５２１号公報Special Table 2009-544521

本発明は、上記の状況を鑑みてなされたものであり、その目的は、回収装置の小型化が容易な水中構造体の回収システム、及び水中構造体の回収方法を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a recovery system for an underwater structure in which the recovery device can be easily miniaturized, and a method for recovering the underwater structure.

上記の目的を達成するための本発明の水中構造体の回収システムは、水上又は水中にある水中構造体を回収する、水中構造体の回収システムであって、回収船又は母船に回収フレーム曳航索で曳航される回収フレームと、前記回収船又は母船に回収フック曳航索で曳航され、前記水中構造体から水中に繰り出されたケーブルを引っ掛けて前記水中構造体を回収する回収フックと、前記回収フレームに設けられ、前記回収フックの開放端を曳航方向前方に向けて脱着可能に保持する保持部を備え、前記回収フックが前記ケーブルを引っ掛ける際に、前記ケーブルによって前記回収フックに加えられる張力で前記回収フックが前記回収フレームから離脱するように前記保持部を構成したことを特徴とする。 The underwater structure recovery system of the present invention for achieving the above object is a recovery system for an underwater structure that recovers an underwater structure on or under water, and is towed by a recovery frame or a mother ship. A recovery frame towed by the recovery hook, a recovery hook towed by the recovery hook towed by the recovery ship or the mother ship, and a recovery hook for collecting the underwater structure by hooking a cable drawn out from the underwater structure into the water, and the recovery frame. The recovery hook is provided with a holding portion that detachably holds the open end of the recovery hook toward the front in the towing direction, and when the recovery hook hooks the cable, the tension applied to the recovery hook by the cable causes the recovery hook. The holding portion is configured so that the recovery hook is separated from the recovery frame.

本発明の水中構造体の回収方法は、水上又は水中にある水中構造体を回収する、水中構造体の回収方法であって、前記水中構造体から水中に繰り出されたケーブルを、回収船又は母船によって曳航される回収フレームに配置された回収フックに引っ掛けて、前記回収フックで前記ケーブルを引っ掛ける際に、前記回収フックに加えられる張力で前記回収フックを前記回収フレームから離脱させて、前記回収フックに結索された回収フック曳航索で、前記回収フックに引っ掛けられた前記ケーブルを曳航することにより前記回収船又は前記母船で前記水中構造体を曳航して、前記水中構造体を前記回収船又は前記母船に回収することを特徴とする。 The method for recovering an underwater structure of the present invention is a method for recovering an underwater structure on or under water, wherein a cable drawn out from the underwater structure into water is used as a recovery ship or a mother ship. When the cable is hooked on the recovery hook arranged on the recovery frame towed by the recovery hook, the recovery hook is separated from the recovery frame by the tension applied to the recovery hook, and the recovery hook is separated from the recovery hook. By towing the cable hooked on the recovery hook with the recovery hook towing line tied to the recovery ship or the mother ship, the underwater structure is towed by the recovery ship or the mother ship, and the underwater structure is pulled by the recovery ship or the recovery ship or the mother ship. It is characterized in that it is collected on the mother ship.

これらの構成によれば、ケーブルを回収フックで引っ掛けるまでは回収フレームが回収フックを保持する。回収フックがケーブルを引っ掛けると、その力で回収フックが回収フレームから離脱して、回収フックに結索された回収フック曳航索により母船又は回収船に曳航される。
そのため、回収フレームが水中構造体を保持及び曳航する必要がないので、回収フック単体を保持できる強度と大きさを回収フレームが備えていればよく、回収フレームを小型化できる。 According to these configurations, the recovery frame holds the recovery hook until the cable is hooked by the recovery hook. When the recovery hook hooks the cable, the recovery hook is separated from the recovery frame by the force, and is towed to the mother ship or the recovery ship by the recovery hook towing line tied to the recovery hook.
Therefore, since it is not necessary for the recovery frame to hold and tow the underwater structure, the recovery frame need only have the strength and size to hold the recovery hook alone, and the recovery frame can be miniaturized.

本発明によれば、回収装置の小型化が容易な水中構造体の回収システム、及び水中構造体の回収方法を提供できる。 According to the present invention, it is possible to provide an underwater structure recovery system in which the recovery device can be easily miniaturized, and a method for recovering the underwater structure.

本実施形態に係る水中構造体の回収システムの構成を示す斜視図であり、破線で示した部分は水面下にあることを意味する。It is a perspective view which shows the structure of the recovery system of the underwater structure which concerns on this embodiment, and the part shown by the broken line means that it is under the water surface. 図１の回収フレーム及び回収フックの拡大斜視図である。It is an enlarged perspective view of the recovery frame and the recovery hook of FIG. 図２の回収フック付近の拡大斜視図である。It is an enlarged perspective view near the recovery hook of FIG. 図３において、回収フレームから回収フックを離脱させた状態を示す斜視図である。FIG. 3 is a perspective view showing a state in which the recovery hook is detached from the recovery frame. 図２の平面図（一部断面図）であって、斜線でハッチングした部分は断面を示す。In the plan view (partial cross-sectional view) of FIG. 2, the portion hatched by diagonal lines indicates a cross section. 回収フックの変形例を示す斜視図であって浮力体は記載を省略している。It is a perspective view showing a modification of the recovery hook, and the description of the buoyant body is omitted. 本実施形態に係る水中構造体の回収方法の手順を示す側面図である。It is a side view which shows the procedure of the recovery method of the underwater structure which concerns on this embodiment.

以下、図面に基づき本発明に好適な実施形態を詳細に説明する。
まず、図１を参照して本実施形態に係る水中構造体の回収システム１の回収対象について、簡単に説明する。
本実施形態に係る回収システムの回収対象は、水上又は水中にある水中構造体であって、回収時にケーブルを水中に繰り出した状態にできる構造体である。具体的には図１の中段に示すように、先端に錘１０５を取り付けたケーブル１０３を水中に展開できるＡＵＶ１０１が挙げられる。ただしケーブル１０３を水中に展開できるのであれば、図１の下段に示すように、先端に浮体１０５ａを取り付けたケーブル１０３を水中から展開するＡＵＶ１０１ａでもよい。また、回収対象は航走するＡＵＶに限られず、ブイのような航走しない構造体でもよい。さらに、ケーブル１０３の自重でケーブル１０３自身の水中における位置を保持できるのであれば、錘１０５や浮体１０５ａは必須ではない。 Hereinafter, embodiments suitable for the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
First, the recovery target of the underwater structure recovery system 1 according to the present embodiment will be briefly described with reference to FIG.
The recovery target of the recovery system according to the present embodiment is an underwater structure on or under water, and the structure can be brought out into the water at the time of recovery. Specifically, as shown in the middle part of FIG. 1, an AUV 101 capable of deploying a cable 103 having a weight 105 attached to its tip in water can be mentioned. However, if the cable 103 can be deployed in water, as shown in the lower part of FIG. 1, the cable 103 with the floating body 105a attached to the tip may be deployed from underwater. Further, the collection target is not limited to the traveling AUV, and a non-navigating structure such as a buoy may be used. Further, if the position of the cable 103 itself in water can be maintained by the weight of the cable 103, the weight 105 and the floating body 105a are not essential.

次に、図１〜６を参照して本実施形態に係る回収システム１の構成の概要を説明する。ここでは、水上又は水中にある水中構造体としてＡＵＶ１０１を回収するシステムが例示されている。
図１に示すように、回収システム１は、回収フレーム５、回収フック７、保持部９を備えている。また、ここでは、回収フック曳航索１５は、展開用曳航装置１１に連結されている。 Next, an outline of the configuration of the recovery system 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 6. Here, a system for recovering AUV101 as an underwater structure on or under water is exemplified.
As shown in FIG. 1, the recovery system 1 includes a recovery frame 5, a recovery hook 7, and a holding portion 9. Further, here, the recovery hook towing line 15 is connected to the deployment towing device 11.

回収フレーム５は、回収船又は母船に回収フレーム曳航索１３で曳航されて水上又は水中を移動する構造体である。回収フレーム５は、回収フック７を保持する構造体でもある。
図１では回収フレーム５は回収船３に曳航されている。回収船３としてここでは洋上自律探査機（ＡＳＶ）を例示するが、ＡＵＶ１０１を回収できる程度の推力と航行時の安定性を備えるのであれば、ＡＳＶに限定されない。またＡＵＶ１０１を揚収する母船自体を回収船３の代わりに用いてもよい。 The recovery frame 5 is a structure that is towed by a recovery frame towing line 13 to a recovery ship or a mother ship and moves on or under water. The recovery frame 5 is also a structure that holds the recovery hook 7.
In FIG. 1, the recovery frame 5 is towed by the recovery ship 3. An offshore autonomous spacecraft (ASV) is exemplified as the recovery vessel 3, but the recovery vessel 3 is not limited to the ASV as long as it has a thrust enough to recover the AUV101 and stability during navigation. Further, the mother ship itself that collects the AUV 101 may be used instead of the recovery ship 3.

図２に示すように回収フレーム５は、水平翼部１２、垂直尾翼部１３ａ、１３ｂ、及びアーム部１５ａ、１５ｂを備える。 As shown in FIG. 2, the recovery frame 5 includes horizontal wing portions 12, vertical tail portions 13a and 13b, and arm portions 15a and 15b.

水平翼部１２は回収フレーム５の曳航時の縦方向（上下方向）の安定性を確保する部材である。具体的には縦方向の変動であるヒービング（上下揺）及びピッチング（縦揺）を制御する翼である。図１では水平翼部１２は平面視で横長の矩形翼である。縦方向の変動を制御できるのであれば水平翼部１２の翼平面形状は特に限定されず、後退翼あるいはデルタ翼等でもよい。また、縦方向の変動を制御できるのであれば水平翼の翼型も特に限定しない。板状でもよいし、ジューコフスキー翼のような揚力を得られる翼型でもよい。また、可変フラップ等の翼形を変化させられる構造を用いてもよい。 The horizontal wing portion 12 is a member that ensures stability in the vertical direction (vertical direction) when the recovery frame 5 is towed. Specifically, it is a wing that controls heaving (vertical swing) and pitching (vertical swing), which are fluctuations in the vertical direction. In FIG. 1, the horizontal wing portion 12 is a horizontally long rectangular wing in a plan view. The blade plane shape of the horizontal blade portion 12 is not particularly limited as long as the fluctuation in the vertical direction can be controlled, and a swept blade, a delta blade, or the like may be used. Further, the airfoil of the horizontal blade is not particularly limited as long as the fluctuation in the vertical direction can be controlled. It may be plate-shaped, or it may be an airfoil that can obtain lift such as a Jukovsky wing. Further, a structure such as a variable flap that can change the airfoil shape may be used.

水平翼部１２の曳航時の俯角は特に限定しない。回収フレーム５を潜航させる場合は水平翼の俯角を調整することで、浮上力又は下降力を速度に応じて変化させることができ、回収フレーム５の潜航の程度を調整できる。
水平翼部１２には回収フレーム５を曳航するための回収フレーム曳航索１３が連結される連結部１１ｃが設けられる。連結部１１ｃは回収フレーム曳航索１３を連結できる構造であれば特に限定されない。具体的な形状としてはリング状の金具を例示できるが、フック等でもよい。
図１では水平翼部１２の長手方向両端で、かつ曳航方向前方である矢印Ａ１の向きの前方に連結部１１ｃが計２つ設けられている。ただし連結部１１ｃが設けられる位置や数は、曳航時に回収フレーム５の姿勢が安定する位置であれば特に限定しない。 The depression angle of the horizontal wing portion 12 during towing is not particularly limited. When the recovery frame 5 is submerged, the ascent or descent force can be changed according to the speed by adjusting the depression angle of the horizontal wing, and the degree of dive of the recovery frame 5 can be adjusted.
The horizontal wing portion 12 is provided with a connecting portion 11c to which the recovery frame towing line 13 for towing the recovery frame 5 is connected. The connecting portion 11c is not particularly limited as long as it has a structure capable of connecting the recovery frame towing line 13. A ring-shaped metal fitting can be exemplified as a specific shape, but a hook or the like may also be used.
In FIG. 1, a total of two connecting portions 11c are provided at both ends in the longitudinal direction of the horizontal wing portion 12 and in front of the horizontal wing portion 12 in the direction of the arrow A1 which is forward in the towing direction. However, the position and number of the connecting portions 11c are not particularly limited as long as the posture of the recovery frame 5 is stable during towing.

垂直尾翼部１３ａ、１３ｂは、回収フレーム５の曳航時の横方向（左右方向）の安定性を確保する部材である。具体的には回収フレーム５の横方向の変動であるスウェイング（左右揺）及びヨーイング（船首揺）を制御する翼である。垂直尾翼部１３ａ、１３ｂは、図１では水平翼部１２の長手方向両端に設けられた５角形の翼である。横方向の変動を制御できるのであれば垂直尾翼部１３ａ、１３ｂの翼平面形状は５角形に限定されず、矩形でもよい。縦方向の変動を制御できるのであれば水平翼の翼型も特に限定しない。可変翼であってもよい。
なお、回収フレーム５の曳航時のローリング（横揺）は、回収フレーム５の左右方向の重量バランスで調整し、曳航時のサージング（前後揺）は、回収フレーム５の移動時の特性（重量や抵抗の大きさ等）と回収フック曳航索１５の特性（重さや弾性等）で調整する。 The vertical stabilizers 13a and 13b are members that ensure the stability of the recovery frame 5 in the lateral direction (horizontal direction) during towing. Specifically, it is a wing that controls swinging (left-right swing) and yawing (bow swing), which are lateral fluctuations of the recovery frame 5. The vertical tail portions 13a and 13b are pentagonal blades provided at both ends in the longitudinal direction of the horizontal stabilizer portion 12 in FIG. As long as the variation in the lateral direction can be controlled, the wing plane shape of the vertical tail portions 13a and 13b is not limited to the pentagonal shape, and may be rectangular. The airfoil of the horizontal wing is not particularly limited as long as the fluctuation in the vertical direction can be controlled. It may be a variable wing.
The rolling (rolling) of the recovery frame 5 during towing is adjusted by adjusting the weight balance in the left-right direction of the recovery frame 5, and the surging (back and forth swing) during towing is the characteristic (weight and) of movement of the recovery frame 5. Adjust according to the characteristics (weight, elasticity, etc.) of the recovery hook towline 15 (size of resistance, etc.).

アーム部１５ａ、１５ｂは、図１では垂直尾翼部１３ａ、１３ｂから曳航方向である矢印Ａ１に対して斜め後方に突き出された１対の円柱状の部材である。
図３に示すようにアーム部１５ａ、１５ｂの先端には保持部９が設けられており、この保持部９を介して回収フック７を保持する。 The arm portions 15a and 15b are a pair of columnar members protruding diagonally rearward from the vertical tail portions 13a and 13b with respect to the arrow A1 in the towing direction in FIG.
As shown in FIG. 3, a holding portion 9 is provided at the tip of the arm portions 15a and 15b, and the recovery hook 7 is held via the holding portion 9.

回収フレーム５は、水平翼部１２と垂直尾翼部１３ａ、１３ｂで、曳航時の安定性を確保し、垂直尾翼部１３ａ、１３ｂに接続しているアーム部１５ａ、１５ｂの先に設けた回収フック７でＡＵＶ１０１を回収する。
そのため、水平翼部１２の俯角を調整することで、回収フレーム５の潜航の程度を調整できる。また、水平翼部１２の両端に設けられた垂直尾翼部１３ａ、１３ｂのそれぞれにアーム部１５ａ、１５ｂを取り付けることで、少なくとも２つの回収フック７を互いに干渉しない離れた位置に設けられる。 The recovery frame 5 has a horizontal stabilizer 12 and vertical stabilizers 13a and 13b to ensure stability during towing, and a recovery hook provided at the tip of the arm portions 15a and 15b connected to the vertical stabilizers 13a and 13b. Collect AUV101 at 7.
Therefore, the degree of dive of the recovery frame 5 can be adjusted by adjusting the depression angle of the horizontal wing portion 12. Further, by attaching the arm portions 15a and 15b to the vertical tail portions 13a and 13b provided at both ends of the horizontal stabilizer portion 12, at least two recovery hooks 7 are provided at distant positions that do not interfere with each other.

曳航時に回収フック７を保持する保持部９を設けることができるのであればアーム部１５ａ、１５ｂの形状は円柱状には限定されない。アーム部１５ａ、１５ｂの長さや曳航方向である矢印Ａ１に対する後退角、あるいは水平面に対する鉛直方向の角度は、回収対象であるＡＵＶ１０１のケーブル１０３の位置等に応じて適宜設定すればよい。 The shapes of the arm portions 15a and 15b are not limited to the columnar shape as long as the holding portion 9 for holding the recovery hook 7 can be provided at the time of towing. The lengths of the arm portions 15a and 15b, the receding angle with respect to the arrow A1 which is the towing direction, or the vertical angle with respect to the horizontal plane may be appropriately set according to the position of the cable 103 of the AUV101 to be collected.

アーム部１５ａ、１５ｂの数も１対に限定されない。２対以上あってもよい。２対以上とすることで、１つの回収フレーム５が保持する回収フック７の数が増えるので、一回の作業で回収できるＡＵＶ１０１の数を増やすことができる。 The number of arm portions 15a and 15b is not limited to one pair. There may be two or more pairs. By setting the number of pairs to two or more, the number of collection hooks 7 held by one collection frame 5 increases, so that the number of AUV 101s that can be collected in one operation can be increased.

１つのアーム部１５ａ、１５ｂに設けられる保持部９の数は１つに限定されない。例えば図２の点線で示すようにアーム部１５ａの先端が複数に枝分かれした構造を有し、枝分かれした個々の先端のそれぞれに保持部９が設けられてもよい。 The number of holding portions 9 provided in one arm portion 15a and 15b is not limited to one. For example, as shown by the dotted line in FIG. 2, the tip of the arm portion 15a may have a structure in which a plurality of branches are formed, and a holding portion 9 may be provided at each of the branched tips.

アーム部１５ａの先端が複数に枝分かれした構造とすることで、１つのアーム部１５ａに２つ以上の回収フック７が設けられるので、１つの回収フレーム５で回収できるＡＵＶ１０１の数を増やせる。 By adopting a structure in which the tip of the arm portion 15a is branched into a plurality of branches, two or more recovery hooks 7 are provided on one arm portion 15a, so that the number of AUV 101s that can be recovered by one recovery frame 5 can be increased.

なお、図１及び図２に示す回収フレーム５は曳航時の形態である。
回収フレーム５は、曳航前あるいはＡＵＶ１０１の回収後に母船に揚収された状態では、曳航時と同じ形態を有している必要はない。
例えば水平翼部１２と垂直尾翼部１３ａ、１３ｂの接続部や垂直尾翼部１３ａ、１３ｂとアーム部１５ａ、１５ｂの接続部をヒンジ等で結合して、垂直尾翼部１３ａ、１３ｂ及びアーム部１５ａ、１５ｂを折り畳み可能にしてもよい。これにより、母船に揚収された状態では、保管に便利なコンパクトな形状とすることができる。 The recovery frame 5 shown in FIGS. 1 and 2 is in the form at the time of towing.
The recovery frame 5 does not have to have the same shape as that at the time of towing when it is collected by the mother ship before towing or after the recovery of AUV101.
For example, the connection between the horizontal stabilizer 12 and the vertical stabilizers 13a and 13b and the connection between the vertical stabilizers 13a and 13b and the arms 15a and 15b are connected by a hinge or the like, and the vertical stabilizers 13a, 13b and the arm 15a, The 15b may be foldable. As a result, it is possible to obtain a compact shape that is convenient for storage when it is collected on the mother ship.

回収フレーム５を構成する部材の材料は、曳航時に破損しない程度の強度と、使用環境下で劣化しない程度の耐候性を備えていれば特に限定しない。 The material of the member constituting the recovery frame 5 is not particularly limited as long as it has a strength that does not damage it during towing and a weather resistance that does not deteriorate under the usage environment.

回収フック７は、ＡＵＶ１０１から水中に繰り出されたケーブル１０３を引っ掛けてＡＵＶ１０１を回収する部材である。
図３〜図５に示すように回収フック７は、フック部２７、結索用リング部２９、浮力体４１、ロック部３１、押圧部３９、及びストッパ３５を備える。 The recovery hook 7 is a member that collects the AUV 101 by hooking the cable 103 that has been drawn out from the AUV 101 into the water.
As shown in FIGS. 3 to 5, the recovery hook 7 includes a hook portion 27, a tying ring portion 29, a buoyant body 41, a lock portion 31, a pressing portion 39, and a stopper 35.

フック部２７はケーブル１０３を引っ掛ける鉤型の部材であり、図５（ａ）に示すように根本部２３、湾曲部２５、先端部３２、及び鍔状部２８を備える。
根本部２３は、保持部９に連結される部分であり、図５（ａ）では直線状の線材である。湾曲部２５は、ケーブル１０３を引っ掛けて保持する部分であり、図５（ａ）では一端が根本部２３に接続されたＵ字状の線材である。 The hook portion 27 is a hook-shaped member for hooking the cable 103, and includes a root portion 23, a curved portion 25, a tip portion 32, and a collar-shaped portion 28 as shown in FIG. 5 (a).
The root portion 23 is a portion connected to the holding portion 9, and is a linear wire rod in FIG. 5A. The curved portion 25 is a portion for hooking and holding the cable 103, and in FIG. 5A, one end is a U-shaped wire rod connected to the root portion 23.

湾曲部２５は、ケーブル１０３を引っ掛けて保持できる鉤型の形状であればよく、具体的な形状は特に限定されない。ただし図５（ａ）に示すように、フック部２７全体の形状として、内周が曳航方向後方である矢印Ａ２の向きに向けて先細りの形状を有するのが好ましい。この形状とすることで、ケーブル１０３がフック部２７に引っ掛けられると，先細りの形状となっているフック部２７の内周の間にケーブル１０３が挟まれて保持される。
そのため、フック部２７が引っ掛けた後のケーブル１０３がフック部２７に対して動き難くなり、ＡＵＶ１０１の曳航時にＡＵＶ１０１が回収船３に対して搖動しにくくなる。なお、先細りの形状とする場合、フック部２７の内周の間にケーブル１０３が挟まれて保持されるためには、湾曲部２５の対向する内周の間の距離が、ケーブル１０３の外径よりも小さいことが好ましい。 The curved portion 25 may have a hook-shaped shape that allows the cable 103 to be hooked and held, and the specific shape is not particularly limited. However, as shown in FIG. 5A, it is preferable that the shape of the entire hook portion 27 has a shape that tapers in the direction of arrow A2 whose inner circumference is rearward in the towing direction. With this shape, when the cable 103 is hooked on the hook portion 27, the cable 103 is sandwiched and held between the inner circumferences of the hook portion 27 having a tapered shape.
Therefore, the cable 103 after being hooked by the hook portion 27 becomes difficult to move with respect to the hook portion 27, and the AUV 101 becomes difficult to move with respect to the recovery vessel 3 when the AUV 101 is towed. In the case of a tapered shape, in order for the cable 103 to be sandwiched and held between the inner circumferences of the hook portion 27, the distance between the opposing inner circumferences of the curved portion 25 is the outer diameter of the cable 103. Is preferably smaller than.

先端部３２は鉤の開放端３６を含む部分であり、かつ回収フック７がケーブル１０３を引っ掛ける際に、アーム部１５ａ、１５ｂの前側を伝って保持部９から根本部２３に移動してくるケーブル１０３を湾曲部２５に確実にガイドするための部材である。図１では湾曲部２５の他端に接続された線材であり、根本部２３との距離が、先端に向けて広がるような形状となっている。 The tip portion 32 is a portion including the open end 36 of the hook, and when the recovery hook 7 hooks the cable 103, the cable moves from the holding portion 9 to the root portion 23 along the front side of the arm portions 15a and 15b. It is a member for surely guiding 103 to the curved portion 25. In FIG. 1, it is a wire rod connected to the other end of the curved portion 25, and has a shape such that the distance from the root portion 23 increases toward the tip end.

この形状とすることで、ケーブル１０３がアーム部１５ａ、１５ｂに接触すると、ケーブル１０３が根本部２３と先端部３２の間に入って、ケーブル１０３が湾曲部２５にガイドされる。 With this shape, when the cable 103 comes into contact with the arm portions 15a and 15b, the cable 103 enters between the root portion 23 and the tip portion 32, and the cable 103 is guided by the curved portion 25.

鍔状部２８はフック部２７に浮力体４１を連結する際に浮力体４１が固定される板状の部材であり、湾曲部２５の外周に沿って設けられる。
フック部２７を構成する根本部２３、湾曲部２５、先端部３２、及び鍔状部２８は、ＡＵＶ１０１を引っ掛けて曳航する際に各機能を維持できる程度の強度と、使用環境下で劣化しない程度の耐候性があれば特に材料は限定しない。例えば公知のオーステナイト系ステンレス鋼を使用できる。フック部２７の寸法は、ケーブル１０３の寸法に合わせて適宜設定すればよい。 The flange-shaped portion 28 is a plate-shaped member to which the buoyant body 41 is fixed when the buoyant body 41 is connected to the hook portion 27, and is provided along the outer circumference of the curved portion 25.
The root portion 23, the curved portion 25, the tip portion 32, and the brim-shaped portion 28 constituting the hook portion 27 are strong enough to maintain each function when the AUV 101 is hooked and towed, and are not deteriorated under the usage environment. The material is not particularly limited as long as it has weather resistance. For example, known austenitic stainless steel can be used. The dimensions of the hook portion 27 may be appropriately set according to the dimensions of the cable 103.

結索用リング部２９は回収フック曳航索１５が結索される環状の部材であり、フック部２７の根本部２３に設けられる。 The tying ring portion 29 is an annular member to which the recovery hook towing rope 15 is tied, and is provided at the root portion 23 of the hook portion 27.

フック部２７の根本に結索用リング部２９を設けることで、ケーブル１０３を回収フック７が引っ掛けてＡＵＶ１０１のケーブル１０３を引っ張ると、ケーブル１０３を挟持する部分が結索用リング部２９の後方に位置することになる。
そのため、ケーブル１０３が外れ難くなり、回収船３の曳航力を、回収フック曳航索１５を介してＡＵＶ１０１に効率よく伝達できる。 By providing the tying ring portion 29 at the base of the hook portion 27, when the cable 103 is hooked by the recovery hook 7 and the cable 103 of the AUV 101 is pulled, the portion holding the cable 103 is behind the tying ring portion 29. Will be located.
Therefore, the cable 103 is hard to come off, and the towing force of the recovery vessel 3 can be efficiently transmitted to the AUV 101 via the recovery hook towing line 15.

結索用リング部２９は、フック部２７の開放端３６とは逆側に突設されるのが好ましい。具体的には図５（ａ）に示すように回収フレーム５にフック部２７が保持された状態で、フック部２７のＵ字形状の先端側（凸部）が曳航方向である矢印Ａ１と逆の向きである矢印Ａ２の向きを向くように設けられるのが好ましい。
この構成にすると、ケーブル１０３がアーム部１５ａ、１５ｂの前側を伝って保持部９から根本部２３に移動して湾曲部２５に入る際に結索用リング部２９が邪魔にならない。また、フック部２７がケーブル１０３を引っ掛けた状態で回収フレーム５から離脱してフック部２７が回収フック曳航索１５のみに保持されると、結索用リング部２９が回収フック曳航索１５に引っ張られて曳航方向である矢印Ａ１を向く。これにより、開放端３６が矢印Ａ１と逆の方向である矢印Ａ２の向きを向くため、ケーブル１０３がフック部２７から離脱し難くなる。 The tying ring portion 29 is preferably provided so as to project on the side opposite to the open end 36 of the hook portion 27. Specifically, as shown in FIG. 5A, with the hook portion 27 held by the recovery frame 5, the U-shaped tip side (convex portion) of the hook portion 27 is opposite to the arrow A1 in the towing direction. It is preferable that it is provided so as to face the direction of the arrow A2, which is the direction of.
With this configuration, the tying ring portion 29 does not get in the way when the cable 103 moves from the holding portion 9 to the root portion 23 and enters the curved portion 25 along the front side of the arm portions 15a and 15b. Further, when the hook portion 27 is separated from the recovery frame 5 with the cable 103 hooked and the hook portion 27 is held only by the recovery hook towing line 15, the tying ring portion 29 is pulled by the recovery hook towing line 15. Point to the arrow A1 which is the towing direction. As a result, the open end 36 faces the direction of the arrow A2, which is the direction opposite to the arrow A1, so that the cable 103 is difficult to be separated from the hook portion 27.

結索用リング部２９を構成する材料は、フック部２７同様に曳航時に破損しない程度の強度と、使用環境下で劣化しない程度の耐候性を有するのであれば、特に限定されない。具体的にはフック部２７と同じ材料を用いればよいが、同じ材料には限定されない。結索用リング部２９の寸法は、結索される回収フック曳航索１５の径に応じて適宜設定すればよい。 The material constituting the tying ring portion 29 is not particularly limited as long as it has strength to the extent that it is not damaged during towing and weather resistance to the extent that it does not deteriorate under the usage environment, like the hook portion 27. Specifically, the same material as the hook portion 27 may be used, but the material is not limited to the same material. The dimensions of the tying ring portion 29 may be appropriately set according to the diameter of the recovery hook towing line 15 to be tied.

浮力体４１は、回収フック７の浮力を調整する部材であり、必要に応じて図示しないワイヤ等を用いて鍔状部２８に固定される。浮力体４１の浮力は中性浮力になるように調整するのが好ましい。ここでいう中性浮力とは、厳密には、回収フック７が回収フレーム５の保持部９に保持された状態と回収フック７が回収フレーム５の保持部９から離脱した状態で、回収フレーム５の浮力に影響を及ぼさないことを意味する。ただし、実際には、保持部９の保持構造や回収フック曳航索１５の影響もあるので、実務的には、水中で回収フック７が回収フレーム５から離脱した状態で、回収フック７に外力が加えられなければ回収フック７は、浮上も沈降もしない状態となることを意味する。
回収フック７が回収フレーム５から離脱した状態での浮力を中性浮力にすれば、回収フック７が回収フレーム５から離脱する前後で回収フレーム５の浮力が変わらなくなる。これにより、回収フック７の離脱で回収フレーム５の浮力が変わることで生じる、回収フレーム５の浮力バランスの崩れに起因する姿勢の変化や、急浮上、急降下等の不規則な運動が起こり難くなる。 The buoyancy body 41 is a member that adjusts the buoyancy of the recovery hook 7, and is fixed to the flange-shaped portion 28 by using a wire or the like (not shown) as needed. The buoyancy of the buoyancy body 41 is preferably adjusted to be neutral buoyancy. Strictly speaking, the neutral buoyancy referred to here is a state in which the recovery hook 7 is held by the holding portion 9 of the recovery frame 5 and a state in which the recovery hook 7 is separated from the holding portion 9 of the recovery frame 5. It means that it does not affect the buoyancy of. However, in reality, since the holding structure of the holding portion 9 and the recovery hook towing line 15 also have an effect, in practice, when the recovery hook 7 is separated from the recovery frame 5 in water, an external force is applied to the recovery hook 7. If not added, the recovery hook 7 means that it will not rise or settle.
If the buoyancy in the state where the recovery hook 7 is detached from the recovery frame 5 is set to the neutral buoyancy, the buoyancy of the recovery frame 5 does not change before and after the recovery hook 7 is detached from the recovery frame 5. As a result, the change in posture caused by the imbalance of the buoyancy of the recovery frame 5 caused by the change in the buoyancy of the recovery frame 5 due to the detachment of the recovery hook 7, and irregular movements such as sudden ascent and descent are less likely to occur. ..

浮力体４１の材料は、回収フック７の浮力を調整でき、使用環境下で劣化しない強度と耐候性を備える材料であれば、特に限定しないが、中性浮力を得るためには回収フック７と浮力が異なる材料とする必要がある場合が多い。例えば回収フック７がオーステナイト系ステンレス鋼で形成されている場合、浮力体４１は回収フック７よりも浮力の大きい発泡スチロール等で形成するのが好ましい。 The material of the buoyancy body 41 is not particularly limited as long as it is a material that can adjust the buoyancy of the recovery hook 7 and has strength and weather resistance that does not deteriorate under the usage environment, but in order to obtain neutral buoyancy, the recovery hook 7 is used. It is often necessary to use materials with different buoyancy. For example, when the recovery hook 7 is made of austenitic stainless steel, the buoyancy body 41 is preferably formed of styrofoam or the like having a larger buoyancy than the recovery hook 7.

浮力体４１の形状は特に限定しないが、曳航時に大きな抵抗とならない形状が好ましい。このような形状としては、曳航方向である矢印Ａ１に平行な垂直断面が流線形あるいは翼形となっている形状が挙げられる。また浮力体４１は、回収フック７の内周近傍に接する部分に切欠きを入れる等して、かつ回収フック７がケーブル１０３を引っ掛ける際に浮力体４１がケーブル１０３に干渉しない形状とする必要がある。 The shape of the buoyancy body 41 is not particularly limited, but a shape that does not cause a large resistance during towing is preferable. Examples of such a shape include a shape in which the vertical cross section parallel to the arrow A1 in the towing direction is streamlined or airfoiled. Further, the buoyant body 41 needs to have a shape in which the buoyant body 41 does not interfere with the cable 103 when the recovery hook 7 hooks the cable 103 by making a notch in a portion in contact with the inner circumference of the recovery hook 7. is there.

ロック部３１、押圧部３９、及びストッパ３５は、フック部２７が引っ掛けたケーブル１０３が、フック部２７から離脱するのを防ぐ部材である。 The lock portion 31, the pressing portion 39, and the stopper 35 are members that prevent the cable 103 hooked by the hook portion 27 from being detached from the hook portion 27.

図５（ａ）ではロック部３１は外形が棒状の部材である。ロック部３１はフック部２７の開放端３６を塞いで環状部３７を形成するように、フック部２７の内周側である矢印Ｂ１の向きに回動可能に先端部３２に設けられた軸２５ａに軸支される。ロック部３１の先端は、フック部２７の根本部２３の内周に当接する。 In FIG. 5A, the lock portion 31 is a member having a rod-shaped outer shape. The lock portion 31 is provided on the tip portion 32 so as to close the open end 36 of the hook portion 27 and form the annular portion 37 so as to be rotatable in the direction of the arrow B1 on the inner peripheral side of the hook portion 27. It is supported by. The tip of the lock portion 31 abuts on the inner circumference of the root portion 23 of the hook portion 27.

押圧部３９は、ロック部３１を、フック部２７の湾曲部２５の外周側である矢印Ｂ２の向きに回動する向きに押圧する部材であり、ここでは軸２５ａの軸回りに設けられたトーションバネである。押圧部３９の一端は環状部３７の内側からロック部３１に当接して、これを矢印Ｂ２の向きに押圧する。 The pressing portion 39 is a member that presses the lock portion 31 in a direction that rotates in the direction of the arrow B2 on the outer peripheral side of the curved portion 25 of the hook portion 27, and here, a torsion provided around the axis of the shaft 25a. It is a spring. One end of the pressing portion 39 abuts on the lock portion 31 from the inside of the annular portion 37 and presses it in the direction of arrow B2.

ストッパ３５は、押圧部３９がロック部３１を押圧する際に生じる反力を受け止める部材であり、図５（ａ）ではロック部３１の先端部３２の外周側に固定されている。
ストッパ３５には押圧部３９の他端が当接する。 The stopper 35 is a member that receives a reaction force generated when the pressing portion 39 presses the lock portion 31, and is fixed to the outer peripheral side of the tip portion 32 of the lock portion 31 in FIG. 5A.
The other end of the pressing portion 39 comes into contact with the stopper 35.

この構成では、フック部２７がケーブル１０３を引っ掛ける際に、ケーブル１０３がロック部３１を図５（ａ）の矢印Ａ２の向きに押圧することで、押圧部３９の弾性に逆らってロック部３１をフック部２７の内側である矢印Ｂ１の向きに回動させる。これにより、図５の点線で示す位置にロック部３１が移動して開放端３６が開放され、環状部３７内にケーブル１０３が進入する。環状部３７内にケーブル１０３が進入すると、ケーブル１０３がロック部３１から離れるので、ロック部３１が押圧部３９に矢印Ｂ２の向きに押圧されて先端が湾曲部２５の内周に当接し、開放端３６が閉鎖される。この状態では、ケーブル１０３がフック部２７から離脱しようとするとロック部３１に離脱を阻止されるため、ケーブル１０３は環状部３７内から離脱できなくなる。
そのため、フック部２７が引っ掛けた後のケーブル１０３が回収フック７から外れるのを防ぐことができる。 In this configuration, when the hook portion 27 hooks the cable 103, the cable 103 presses the lock portion 31 in the direction of the arrow A2 in FIG. 5A, so that the lock portion 31 is pressed against the elasticity of the pressing portion 39. It is rotated in the direction of the arrow B1 inside the hook portion 27. As a result, the lock portion 31 moves to the position shown by the dotted line in FIG. 5, the open end 36 is opened, and the cable 103 enters the annular portion 37. When the cable 103 enters the annular portion 37, the cable 103 separates from the lock portion 31, so that the lock portion 31 is pressed by the pressing portion 39 in the direction of arrow B2, and the tip abuts on the inner circumference of the curved portion 25 to open. The end 36 is closed. In this state, when the cable 103 tries to separate from the hook portion 27, the lock portion 31 prevents the cable 103 from disconnecting, so that the cable 103 cannot be detached from the inside of the annular portion 37.
Therefore, it is possible to prevent the cable 103 from being disengaged from the recovery hook 7 after the hook portion 27 is hooked.

保持部９は、回収フレーム５のアーム部１５ａ、１５ｂに設けられ、回収フック７を脱着可能に保持する部材である。以下の説明ではアーム部１５ａに設けられた保持部９の構造を例に説明するが、アーム部１５ｂに設けられた保持部９の構造も同様である。 The holding portion 9 is a member provided on the arm portions 15a and 15b of the recovery frame 5 and holds the recovery hook 7 in a detachable manner. In the following description, the structure of the holding portion 9 provided on the arm portion 15a will be described as an example, but the structure of the holding portion 9 provided on the arm portion 15b is also the same.

保持部９は、回収フック７がケーブル１０３を引っ掛ける際に、ケーブル１０３によって回収フック７に加えられる張力で回収フック７が回収フレーム５から離脱するように構成されている。
具体的には、保持部９は図５（ａ）に示すように回収フレーム側嵌合部１７、フック側嵌合部１９及び、弾性体２１を備える。 The holding portion 9 is configured such that when the recovery hook 7 hooks the cable 103, the recovery hook 7 is separated from the recovery frame 5 by the tension applied to the recovery hook 7 by the cable 103.
Specifically, as shown in FIG. 5A, the holding portion 9 includes a recovery frame side fitting portion 17, a hook side fitting portion 19, and an elastic body 21.

回収フレーム側嵌合部１７は回収フレーム５に固定された保持部９の一部分である。回収フレーム側嵌合部１７は図５（ａ）では円筒状のオスカプラであり、嵌合方向をアーム部１５ａの開放端側に向けられている。回収フレーム側嵌合部１７は、アーム部１５ａの端部近傍の円筒内部に設けられた円板状の基部１７ａに根本をボルト等の締結手段で固定されている。 The recovery frame side fitting portion 17 is a part of the holding portion 9 fixed to the recovery frame 5. The recovery frame side fitting portion 17 is a cylindrical male coupler in FIG. 5A, and the fitting direction is directed to the open end side of the arm portion 15a. The base of the recovery frame-side fitting portion 17 is fixed to a disk-shaped base portion 17a provided inside a cylinder near the end of the arm portion 15a by fastening means such as bolts.

フック側嵌合部１９は、回収フック７に設けられた保持部９の一部分である。フック側嵌合部１９は、本体２０、メスカプラ１９ａ、解除スリーブ２２、止め板２４を備える。 The hook-side fitting portion 19 is a part of the holding portion 9 provided on the recovery hook 7. The hook-side fitting portion 19 includes a main body 20, a female coupler 19a, a release sleeve 22, and a stop plate 24.

本体２０はフック側嵌合部１９を構成する他の部材を保持する筒状の部材である。図５（ａ）に示すように、アーム部１５ａが回収フック７を保持した状態では、アーム部１５ａ内に本体２０の少なくとも一部が収納される。
本体２０の外周は、アーム部１５ａの内周に対応した形状をしている。本実施形態ではアーム部１５ａが円筒状なので、本体２０はアーム部１５ａの内径未満の外周を有する円筒である。 The main body 20 is a tubular member that holds other members constituting the hook-side fitting portion 19. As shown in FIG. 5A, when the arm portion 15a holds the recovery hook 7, at least a part of the main body 20 is housed in the arm portion 15a.
The outer circumference of the main body 20 has a shape corresponding to the inner circumference of the arm portion 15a. In the present embodiment, since the arm portion 15a is cylindrical, the main body 20 is a cylinder having an outer circumference smaller than the inner diameter of the arm portion 15a.

メスカプラ１９ａはオスカプラの回収フレーム側嵌合部１７と嵌合する円筒状のカプラであり、その先端が回収フック７と逆側を向くように本体２０の円筒内にネジで同軸固定される。メスカプラ１９ａの回収フック７側の端部１９ｂには穴部２２ａが設けられ、穴部２２ａ内にはフック部２７の根本部２３の端部が図５のＣ１、Ｃ２の向きに移動可能に挿入される。
メスカプラ１９ａの外周の一部には、周方向に形成されたリング状の溝であるリング溝４０が設けられる。 The female coupler 19a is a cylindrical coupler that fits with the recovery frame side fitting portion 17 of the male coupler, and is coaxially fixed in the cylinder of the main body 20 with a screw so that the tip thereof faces the opposite side to the recovery hook 7. A hole 22a is provided at the end 19b on the recovery hook 7 side of the female coupler 19a, and the end of the root 23 of the hook 27 is movably inserted into the hole 22a in the directions C1 and C2 of FIG. Will be done.
A ring groove 40, which is a ring-shaped groove formed in the circumferential direction, is provided on a part of the outer circumference of the female coupler 19a.

解除スリーブ２２は、メスカプラ１９ａの回収フレーム側嵌合部１７に対する固定及び解除のための部材であり、本体２０内に図５のＣ１、Ｃ２の向きに移動可能に同軸配置された円筒状の部材である。解除スリーブ２２内にはメスカプラ１９ａが配置される。解除スリーブ２２の一端の内周には、リング溝４０の外周に対応した内径を備えるリング状の解除リング４２が設けられている。解除リング４２はリング溝４０内に設けられている。解除リング４２の軸方向の幅はリング溝４０の軸方向の幅よりも短いので、解除リング４２はリング溝４０内を図５のＣ１、Ｃ２の向きに移動可能である。解除スリーブ２２のフック部２７側の端部２６には、フック部２７の根本部２３が固定される。 The release sleeve 22 is a member for fixing and releasing the female coupler 19a to the recovery frame side fitting portion 17, and is a cylindrical member coaxially arranged in the main body 20 so as to be movable in the directions C1 and C2 of FIG. Is. A female coupler 19a is arranged in the release sleeve 22. A ring-shaped release ring 42 having an inner diameter corresponding to the outer circumference of the ring groove 40 is provided on the inner circumference of one end of the release sleeve 22. The release ring 42 is provided in the ring groove 40. Since the axial width of the release ring 42 is shorter than the axial width of the ring groove 40, the release ring 42 can move in the ring groove 40 in the directions C1 and C2 of FIG. The root portion 23 of the hook portion 27 is fixed to the end portion 26 of the release sleeve 22 on the hook portion 27 side.

止め板２４は本体２０のフック部２７側の端部を塞ぐ円板状の部材であり、フック部２７側の端部にネジ止めされる。止め板２４にはフック部２７の根本部２３が挿通される挿通孔２１ａが形成されている。挿通孔２１ａにはキー溝２１ｂが設けられており、根本部２３に設けられたキー２３ａと係合することで、根本部２３が軸中心に回転するのを規制する。これにより、フック部２７が回収フレーム５に保持された状態で軸中心に回転して、引っ掛けるべきケーブル１０３に対して開放端３６が逆側を向くのを防いでいる。 The stopper plate 24 is a disk-shaped member that closes the end portion of the main body 20 on the hook portion 27 side, and is screwed to the end portion on the hook portion 27 side. An insertion hole 21a through which the root portion 23 of the hook portion 27 is inserted is formed in the stop plate 24. A key groove 21b is provided in the insertion hole 21a, and by engaging with the key 23a provided in the root portion 23, the root portion 23 is restricted from rotating about the axis. As a result, the hook portion 27 rotates about the axis while being held by the recovery frame 5, and prevents the open end 36 from facing the opposite side with respect to the cable 103 to be hooked.

なお、根本部２３のうち、キー溝２１ｂよりも本体２０側には円板状の抜け止め２３ｂが設けられている。抜け止め２３ｂの外径は挿通孔２１ａの内径よりも大きいので、フック部２７が図５のＣ２の向きに移動した場合、抜け止め２３ｂが止め板２４に当接すると、それ以上はＣ２の向きに移動しなくなる。 A disk-shaped retaining 23b is provided on the main body 20 side of the root portion 23 with respect to the key groove 21b. Since the outer diameter of the retaining 23b is larger than the inner diameter of the insertion hole 21a, when the hook portion 27 moves in the direction of C2 in FIG. 5, when the retaining 23b comes into contact with the stopper plate 24, the direction of C2 is further increased. Will not move to.

弾性体２１はフック側嵌合部１９のメスカプラ１９ａを回収フレーム側嵌合部１７に向けて押圧する部材であり、図５ではコイルばねである。
具体的には、弾性体２１は本体２０内に、解除スリーブ２２の端部２６と止め板２４の間に挿入される。 The elastic body 21 is a member that presses the female coupler 19a of the hook-side fitting portion 19 toward the recovery frame-side fitting portion 17, and is a coil spring in FIG.
Specifically, the elastic body 21 is inserted into the main body 20 between the end portion 26 of the release sleeve 22 and the stop plate 24.

この構成では、図５（ａ）に示すように、回収フレーム側嵌合部１７とメスカプラ１９ａを嵌合した状態では、弾性体２１が解除スリーブ２２及びフック部２７を矢印Ｃ１の向きに押圧する。これにより解除リング４２はリング溝４０の左端面をＣ１の向きに押圧するので、メスカプラ１９ａが回収フレーム側嵌合部１７に向けて押圧される。この状態では、メスカプラ１９ａが回収フレーム側嵌合部１７から離脱しない。 In this configuration, as shown in FIG. 5A, the elastic body 21 presses the release sleeve 22 and the hook portion 27 in the direction of the arrow C1 when the recovery frame side fitting portion 17 and the female coupler 19a are fitted. .. As a result, the release ring 42 presses the left end surface of the ring groove 40 in the direction of C1, so that the female coupler 19a is pressed toward the recovery frame side fitting portion 17. In this state, the female coupler 19a does not separate from the recovery frame side fitting portion 17.

一方で、図５（ａ）に示す状態で回収フック７が矢印Ａ１の向きに移動してＡＵＶ１０１のケーブル１０３を引っ掛けると、引っ掛けられたケーブル１０３は、回収フック７に引っ張られる。この際に、ケーブル１０３は錘１０５とＡＵＶ１０１に連結されているため、引っ張られる力の反力である張力が矢印Ｃ２の向きに回収フック７に加えられる。
フック部２７に矢印Ｃ２の向きに張力が加えられると、フック部２７に連結された解除スリーブ２２も矢印Ｃ２の向きに張力が伝達される。この張力が弾性体２１を変形させるのに必要な荷重以下の場合は、弾性体２１は変形せず解除スリーブ２２及びフック部２７は弾性体２１によって矢印Ｃ１の向きに押圧される。よって解除リング４２はリング溝４０内を移動せず、メスカプラ１９ａを回収フレーム側嵌合部１７に押圧し続ける。この張力が弾性体２１を変形させるのに必要な荷重を超えると、弾性体２１は矢印Ｃ２の向きに収縮するように変形するため、フック部２７及び解除スリーブ２２が矢印Ｃ２の向きに移動し、根本部２３がメスカプラ１９ａを矢印Ｃ１の向きに押圧しなくなる。
この状態では図５（ｂ）に示すように解除リング４２はリング溝４０内をＣ２の向きに移動して、リング溝４０の右端面をＣ２の向きに押圧する。これにより、メスカプラ１９ａがＣ２の向きに移動して回収フレーム側嵌合部１７から外れ、図４に示すように回収フック７が回収フレーム５から離脱する。 On the other hand, when the recovery hook 7 moves in the direction of arrow A1 and hooks the cable 103 of the AUV 101 in the state shown in FIG. 5A, the hooked cable 103 is pulled by the recovery hook 7. At this time, since the cable 103 is connected to the weight 105 and the AUV 101, tension, which is a reaction force of the pulling force, is applied to the recovery hook 7 in the direction of arrow C2.
When tension is applied to the hook portion 27 in the direction of arrow C2, the tension is also transmitted to the release sleeve 22 connected to the hook portion 27 in the direction of arrow C2. When this tension is equal to or less than the load required to deform the elastic body 21, the elastic body 21 is not deformed and the release sleeve 22 and the hook portion 27 are pressed by the elastic body 21 in the direction of arrow C1. Therefore, the release ring 42 does not move in the ring groove 40 and continues to press the female coupler 19a against the recovery frame side fitting portion 17. When this tension exceeds the load required to deform the elastic body 21, the elastic body 21 is deformed so as to contract in the direction of arrow C2, so that the hook portion 27 and the release sleeve 22 move in the direction of arrow C2. , The root portion 23 does not press the female coupler 19a in the direction of the arrow C1.
In this state, as shown in FIG. 5B, the release ring 42 moves in the ring groove 40 in the direction of C2 and presses the right end surface of the ring groove 40 in the direction of C2. As a result, the female coupler 19a moves in the direction of C2 and is disengaged from the recovery frame side fitting portion 17, and the recovery hook 7 is separated from the recovery frame 5 as shown in FIG.

このように保持部９は、回収フック７がＡＵＶ１０１のケーブル１０３を引っ掛ける際は、ケーブル１０３によって回収フック７に加えられる張力で回収フック７が回収フレーム５から離脱するように構成されている。
よって、ケーブル１０３を回収フック７で引っ掛けるまでは回収フレーム５が回収フック７を保持し、回収フック７がケーブル１０３を引っ掛けると回収フック７が回収フレーム５から離脱して回収フック曳航索１５によって回収船３に曳航される。
そのため回収フレーム５は、ＡＵＶ１０１を保持及び曳航する必要がないので、回収フック７単体を保持できる強度と大きさがあればよく、回収フレーム５を小型化できる。 As described above, when the recovery hook 7 hooks the cable 103 of the AUV 101, the holding portion 9 is configured so that the recovery hook 7 is separated from the recovery frame 5 by the tension applied to the recovery hook 7 by the cable 103.
Therefore, the recovery frame 5 holds the recovery hook 7 until the cable 103 is hooked by the recovery hook 7, and when the recovery hook 7 hooks the cable 103, the recovery hook 7 is separated from the recovery frame 5 and collected by the recovery hook towing line 15. Towed by ship 3.
Therefore, since it is not necessary for the recovery frame 5 to hold and tow the AUV 101, the recovery frame 5 only needs to have strength and size capable of holding the recovery hook 7 alone, and the recovery frame 5 can be miniaturized.

また、この構成では、ケーブル１０３を回収フック７で引っ掛ける際の引っ張り力が弾性体２１の押圧力を上回ると回収フック７が回収フレーム５から離脱する。
そのため、回収フック７が回収フレーム５から離脱する基準となる引っ張り力を弾性体２１の種類や弾性係数や形状やサイズで調整できるので、回収するＡＵＶ１０１の質量に応じて離脱する基準となる引っ張り力を容易に調整できる。
また、回収フック７が回収フレーム５から離脱する基準となる引っ張り力未満の引っ張り力が回収フック７に加えられても回収フック７は回収フレーム５から離脱しない。そのため、曳航中にケーブル１０３以外のゴミ等の水中浮遊物を回収フック７が引っ掛けても、回収フック７が回収フレーム５から離脱する可能性を極めて低くできる。 Further, in this configuration, when the pulling force when the cable 103 is hooked by the recovery hook 7 exceeds the pressing force of the elastic body 21, the recovery hook 7 is separated from the recovery frame 5.
Therefore, the tensile force that serves as a reference for the recovery hook 7 to separate from the recovery frame 5 can be adjusted by the type, elastic modulus, shape, and size of the elastic body 21, and therefore, the pulling force that serves as a reference for detaching from the AUV 101 to be recovered. Can be easily adjusted.
Further, even if a pulling force less than the pulling force that serves as a reference for the recovery hook 7 to separate from the recovery frame 5 is applied to the recovery hook 7, the recovery hook 7 does not separate from the recovery frame 5. Therefore, even if the recovery hook 7 catches a floating substance in water such as dust other than the cable 103 during towing, the possibility that the recovery hook 7 will be separated from the recovery frame 5 can be extremely reduced.

例えば、図５では弾性体２１がコイルばねで形成されているため、ケーブル１０３を回収フック７で引っ掛ける際の引っ張り力がコイルバネによる付勢力を上回ると回収フック７が回収フレーム５から離脱する。
そのため、コイルばねの付勢力を調整すれば、回収するＡＵＶ１０１の質量に応じて引っ張り力を容易に調整できる。ただし、弾性体２１はコイルばねには限定されない。回収フック７がケーブル１０３を引っ掛ける際の引っ張り力で回収フック７が回収フレーム５から離脱する構成にできるのであれば、コイルばね以外のバネでもよく、バネ以外の弾性体でもよい。 For example, in FIG. 5, since the elastic body 21 is formed of a coil spring, the recovery hook 7 is separated from the recovery frame 5 when the pulling force when the cable 103 is hooked by the recovery hook 7 exceeds the urging force of the coil spring.
Therefore, if the urging force of the coil spring is adjusted, the tensile force can be easily adjusted according to the mass of the collected AUV101. However, the elastic body 21 is not limited to the coil spring. A spring other than the coil spring or an elastic body other than the spring may be used as long as the recovery hook 7 can be configured to be separated from the recovery frame 5 by a pulling force when the recovery hook 7 hooks the cable 103.

なお、図５では１つの保持部９に１つのフック部２７が設けられているが、１つの保持部９が保持するフック部２７の数は複数でもよい。例えば図６に示すように、１つの保持部９が２つのフック部２７を保持してもよい。
この構造では、複数のフック部２７の根本部２３が止め板２４に設けられた複数の図示しない挿通孔を挿通し、解除スリーブ２２に固定される。 In FIG. 5, one hook portion 27 is provided in one holding portion 9, but the number of hook portions 27 held by one holding portion 9 may be plural. For example, as shown in FIG. 6, one holding portion 9 may hold two hook portions 27.
In this structure, the root portions 23 of the plurality of hook portions 27 are fixed to the release sleeve 22 by inserting a plurality of insertion holes (not shown) provided in the stop plate 24.

ＡＵＶ１０１の回収時に１つのフック部２７とケーブル１０３の曳航方向である矢印Ａ１から見た位置がずれていると、１つのフック部２７がケーブル１０３を引っ掛けられない場合がある。この場合でも、１つの保持部９に複数のフック部２７を設けると、同じ保持部９に保持された別のフック部２７がケーブル１０３を引っ掛けられる可能性がある。そのため、１つの保持部９に１つのフック部２７のみが設けられる場合と比べてＡＵＶ１０１を回収できる確率が上がる。 If the position of the AUV 101 is deviated from the arrow A1 which is the towing direction of the cable 103 and the hook portion 27, the cable 103 may not be hooked by the hook portion 27. Even in this case, if a plurality of hook portions 27 are provided in one holding portion 9, another hook portion 27 held in the same holding portion 9 may be hooked on the cable 103. Therefore, the probability that the AUV 101 can be recovered increases as compared with the case where only one hook portion 27 is provided in one holding portion 9.

なお、１つの保持部９に複数のフック部２７を設ける場合、フック部２７を構成する一部の要素を共用してもよい。例えば結索用リング部２９は必ずしも複数のフック部２７に各々設ける必要はない。そのため、１つの結索用リング部２９を１方のフック部２７のみに設けるか、あるいはフック部２７とは別に本体２０に結索用リング部２９を１つ設ける等して、２つのフック部２７で１つの結索用リング部２９を共有する構成としてもよい。また浮力体４１も、必ずしも複数のフック部２７に各々設ける必要はない。 When a plurality of hook portions 27 are provided in one holding portion 9, some elements constituting the hook portion 27 may be shared. For example, the tying ring portion 29 does not necessarily have to be provided on each of the plurality of hook portions 27. Therefore, one tying ring portion 29 is provided only on one hook portion 27, or one tying ring portion 29 is provided on the main body 20 separately from the hook portion 27, and the two hook portions are provided. 27 may be configured to share one tying ring portion 29. Further, the buoyant body 41 does not necessarily have to be provided on each of the plurality of hook portions 27.

展開用曳航装置１１はＡＵＶ１０１を展開目標水域に展開するための曳航体であり、必要に応じて設けられる。
図１では展開用曳航装置１１は枠状の浮体であり、上面に図示しない展開装置を載置可能である。展開用曳航装置１１は、曳航フレーム曳航索１６を介して回収船３に連結されており、曳航フレーム曳航索１６を介して回収船３に曳航される。
また、図１では回収フック曳航索１５の一端が展開用曳航装置１１に連結されている。そのため回収フック７が回収フレーム５から離脱した状態で回収船３は曳航フレーム曳航索１６、展開用曳航装置１１、回収フック曳航索１５を介して回収フック７を曳航し、回収フック７に引っ掛けたケーブル１０３を曳航することでＡＵＶ１０１を曳航する。 The deployment towing device 11 is a towing body for deploying the AUV 101 in the deployment target water area, and is provided as needed.
In FIG. 1, the deploying towing device 11 is a frame-shaped floating body, and a deploying device (not shown) can be placed on the upper surface. The deployment towing device 11 is connected to the recovery vessel 3 via the towing frame towing line 16, and is towed to the recovery vessel 3 via the towing frame towing line 16.
Further, in FIG. 1, one end of the recovery hook towing line 15 is connected to the deployment towing device 11. Therefore, with the recovery hook 7 detached from the recovery frame 5, the recovery vessel 3 towed the recovery hook 7 via the towing frame towing line 16, the deployment towing device 11, and the recovery hook towing line 15, and hooked the recovery hook 7 on the recovery hook 7. The AUV 101 is towed by towing the cable 103.

回収システム１が展開用曳航装置１１を備えることで、ＡＵＶ１０１の回収だけでなく、展開もできるようになる。
ただし、展開用曳航装置１１は必須ではない。回収システム１とは別に展開装置を用意する場合のように、回収システム１がＡＵＶ１０１を展開する機能を備える必要がない場合は、展開用曳航装置１１は不要である。回収システム１が展開用曳航装置１１を備えない場合は、回収フック曳航索１５の一端を回収船３に直結して、回収船３が直接回収フック７を曳航すればよい。
以上が本実施形態に係る水中構造体の回収システム１の構成の説明である。 When the recovery system 1 includes the deployment towing device 11, the AUV 101 can be deployed as well as recovered.
However, the deployment towing device 11 is not essential. When the recovery system 1 does not need to have the function of deploying the AUV 101, as in the case where the deployment device is prepared separately from the recovery system 1, the deployment towing device 11 is unnecessary. When the recovery system 1 does not include the deployment towing device 11, one end of the recovery hook towing line 15 may be directly connected to the recovery ship 3, and the recovery ship 3 may directly tow the recovery hook 7.
The above is the description of the configuration of the underwater structure recovery system 1 according to the present embodiment.

次に、回収システム１を用いたＡＵＶ１０１の回収方法の手順について、図７を参照して説明する。 Next, the procedure of the recovery method of AUV101 using the recovery system 1 will be described with reference to FIG. 7.

まず、図７（ａ）に示すように、ＡＵＶ１０１がケーブル１０３を下方又は上方に向けて水中に繰り出した状態にする。
次に、図７（ａ）に示すように、回収フレーム５に回収フック７を装着し、回収船３を用いて回収フレーム５をＡＵＶ１０１の後方まで曳航する。さらに、曳航方向である矢印Ａ１から見たアーム部１５ａ又はアーム部１５ｂの位置が、ケーブル１０３と重なる位置にする。 First, as shown in FIG. 7A, the AUV 101 brings the cable 103 downward or upward into the water.
Next, as shown in FIG. 7A, the recovery hook 7 is attached to the recovery frame 5, and the recovery frame 5 is towed to the rear of the AUV 101 using the recovery ship 3. Further, the position of the arm portion 15a or the arm portion 15b as seen from the arrow A1 in the towing direction is set to a position where it overlaps with the cable 103.

次に、図７（ｂ）に示すように、図７（ａ）に示す位置から回収フレーム５をＡ１の向きに曳航してＡＵＶ１０１に接近させ、ケーブル１０３をアーム部１５ａ（又は１５ｂ）に沿って移動させ、回収フック７でケーブル１０３を引っ掛ける。引っ掛けられたケーブル１０３は、回収フック７に引っ張られるが、ケーブル１０３は錘１０５とＡＵＶ１０１に連結されているため、これらの慣性力及び水中抵抗力により、引っ張られる力の反力である張力が回収フック７に加えられる。この張力が、図５（ａ）に示す保持部９の弾性体２１を変形させる荷重を超えると、回収フック７が回収フレーム５から離脱する。 Next, as shown in FIG. 7 (b), the recovery frame 5 is towed in the direction of A1 from the position shown in FIG. 7 (a) to approach the AUV 101, and the cable 103 is moved along the arm portion 15a (or 15b). And move it, and hook the cable 103 with the recovery hook 7. The hooked cable 103 is pulled by the recovery hook 7, but since the cable 103 is connected to the weight 105 and the AUV 101, the tension that is the reaction force of the pulling force is recovered by these inertial forces and the underwater resistance force. Added to hook 7. When this tension exceeds the load that deforms the elastic body 21 of the holding portion 9 shown in FIG. 5A, the recovery hook 7 is separated from the recovery frame 5.

回収フック７が回収フレーム５から離脱すると、図７（ｃ）に示すように、回収フック７は展開用曳航装置１１に連結された回収フック曳航索１５により回収船３に曳航される。回収フレーム５は回収フック７と分離された状態で回収フレーム曳航索１３により回収船３に曳航される。
その後は図示しない母船まで回収船３がＡＵＶ１０１を曳航し、母船の甲板あるいは格納庫等にＡＵＶ１０１を収容する。回収船３自体にＡＵＶ１０１を収容してもよい。 When the recovery hook 7 is separated from the recovery frame 5, the recovery hook 7 is towed to the recovery ship 3 by the recovery hook towing line 15 connected to the deployment towing device 11, as shown in FIG. 7 (c). The recovery frame 5 is towed to the recovery ship 3 by the recovery frame towing line 13 in a state of being separated from the recovery hook 7.
After that, the recovery vessel 3 tows the AUV101 to the mothership (not shown), and accommodates the AUV101 on the deck or hangar of the mothership. The recovery vessel 3 itself may accommodate the AUV 101.

このように、回収システム１を用いたＡＵＶ１０１の回収方法では、ケーブル１０３を回収フック７で引っ掛けるまでは回収フレーム５の保持部９が回収フック７を保持する。回収フック７がケーブル１０３を引っ掛けると、その力で回収フック７が回収フレーム５の保持部９から離脱して、回収フレーム５を曳航している回収フレーム曳航索１３とは別の回収フック曳航索１５により回収船３に曳航される。
以上が回収システム１を用いた水中構造体の回収方法の手順の説明である。 As described above, in the recovery method of the AUV 101 using the recovery system 1, the holding portion 9 of the recovery frame 5 holds the recovery hook 7 until the cable 103 is hooked by the recovery hook 7. When the recovery hook 7 hooks the cable 103, the recovery hook 7 is separated from the holding portion 9 of the recovery frame 5 by the force thereof, and the recovery hook towing line different from the recovery frame towing line 13 towing the recovery frame 5 It is towed by the recovery vessel 3 by 15.
The above is the description of the procedure of the recovery method of the underwater structure using the recovery system 1.

このように本実施形態では回収フック７がＡＵＶ１０１のケーブル１０３を引っ掛ける際に、ケーブル１０３によって回収フック７に加えられる張力で回収フック７が回収フレーム５から離脱する。 As described above, in the present embodiment, when the recovery hook 7 hooks the cable 103 of the AUV 101, the recovery hook 7 is separated from the recovery frame 5 by the tension applied to the recovery hook 7 by the cable 103.

よって、ケーブル１０３を回収フック７で引っ掛けるまでは回収フレーム５が回収フック７を保持し、回収フック７がケーブル１０３を引っ掛けると回収フック７が回収フレーム５から離脱して、回収フック曳航索１５により回収船３に曳航される。
そのため回収フレーム５は、ＡＵＶ１０１を保持及び曳航する必要がないので、回収フック７単体を保持できる強度と大きさがあればよく、回収フレーム５を小型化できる。 Therefore, the recovery frame 5 holds the recovery hook 7 until the cable 103 is hooked by the recovery hook 7, and when the recovery hook 7 hooks the cable 103, the recovery hook 7 is separated from the recovery frame 5 and the recovery hook towing line 15 is used. It is towed by the recovery ship 3.
Therefore, since it is not necessary for the recovery frame 5 to hold and tow the AUV 101, the recovery frame 5 only needs to have strength and size capable of holding the recovery hook 7 alone, and the recovery frame 5 can be miniaturized.

以上、本発明を実施形態に基づき説明したが本発明は実施形態には限定されない。当業者であれば本発明の技術思想の範囲内において各種変形例及び改良例に想到するのは当然のことであり、これらも本発明に含まれる。
例えば上記した実施形態では、解除リング４２がメスカプラ１９ａのリング溝４０を図５（ａ）のＣ１の向きに押圧することでメスカプラ１９ａを回収フレーム側嵌合部１７に向けて押圧する構成を例示したが、本発明はこの構成に限定されない。
例えば根本部２３がメスカプラ１９ａの右端面を図５（ａ）の矢印Ｃ１の向きに直接押圧することで、メスカプラ１９ａを回収フレーム側嵌合部１７に向けて押圧する構成でもよい。
また、上記した実施形態では、解除リング４２がメスカプラ１９ａのリング溝４０を図５（ａ）のＣ２の向きに押圧することでメスカプラ１９ａが回収フレーム側嵌合部１７から離脱する構成を例示したが、本発明はこの構成に限定されない。
例えば、根本部２３の抜け止め２３ｂが解除スリーブ２２の止め板２４を図５（ａ）のＣ２の向きに押圧することで、本体２０がフック部２７にＣ２の向きに引っ張られてメスカプラ１９ａが回収フレーム側嵌合部１７から離脱する構成でもよい。 Although the present invention has been described above based on the embodiments, the present invention is not limited to the embodiments. It goes without saying that those skilled in the art will come up with various modifications and improvements within the scope of the technical idea of the present invention, which are also included in the present invention.
For example, in the above-described embodiment, the release ring 42 presses the ring groove 40 of the female coupler 19a in the direction of C1 in FIG. 5A to push the female coupler 19a toward the recovery frame side fitting portion 17. However, the present invention is not limited to this configuration.
For example, the root portion 23 may directly press the right end surface of the female coupler 19a in the direction of the arrow C1 in FIG. 5A to press the female coupler 19a toward the recovery frame side fitting portion 17.
Further, in the above-described embodiment, the configuration in which the female coupler 19a is detached from the recovery frame side fitting portion 17 by pressing the ring groove 40 of the female coupler 19a in the direction of C2 in FIG. 5A is illustrated. However, the present invention is not limited to this configuration.
For example, when the retaining 23b of the root portion 23 presses the stopper plate 24 of the release sleeve 22 in the direction of C2 in FIG. 5A, the main body 20 is pulled by the hook portion 27 in the direction of C2, and the female coupler 19a is moved. It may be configured to be separated from the recovery frame side fitting portion 17.

１ 回収システム
３ 回収船
５ 回収フレーム
７ 回収フック
９ 保持部
１１ 展開用曳航装置
１１ｃ 連結部
１２ 水平翼部
１３ 回収フレーム曳航索
１３ａ、１３ｂ 垂直尾翼部
１５ 回収フック曳航索
１５ａ、１５ｂ アーム部
１６ 曳航フレーム曳航索
１７ 回収フレーム側嵌合部
１７ａ 基部
１９ フック側嵌合部
１９ａ メスカプラ
１９ｂ 端部
２０ 本体
２１ 弾性体
２１ａ 挿通孔
２１ｂ キー溝
２２ 解除スリーブ
２２ａ 穴部
２３ 根本部
２３ａ キー
２３ｂ 抜け止め
２４ 止め板
２５ 湾曲部
２５ａ 軸
２６ 端部
２７ フック部
２８ 鍔状部
２９ 結索用リング部
３１ ロック部
３２ 先端部
３５ ストッパ
３６ 開放端
３７ 環状部
３９ 押圧部
４０ リング溝
４１ 浮力体
４２ 解除リング
１０１、１０１ａ ＡＵＶ
１０３ ケーブル
１０５ 錘
１０５ａ 浮体 1 Recovery system 3 Recovery ship 5 Recovery frame 7 Recovery hook 9 Holding part 11 Deployment towing device 11c Connecting part 12 Horizontal wing part 13 Recovery frame towing line 13a, 13b Vertical tail part 15 Recovery hook towing line 15a, 15b Arm part 16 Towing Frame towing line 17 Recovery frame side fitting 17a Base 19 Hook side fitting 19a Female coupler 19b End 20 Main body 21 Elastic body 21a Insertion hole 21b Key groove 22 Release sleeve 22a Hole 23 Root 23a Key 23b Retaining 24 Stop Plate 25 Curved part 25a Shaft 26 End part 27 Hook part 28 Hook part 29 Knotting ring part 31 Lock part 32 Tip part 35 Stopper 36 Open end 37 Ring part 39 Pressing part 40 Ring groove 41 Buoyancy body 42 Release ring 101, 101a AUV
103 Cable 105 Weight 105a Floating body

Claims (11)

水上又は水中にある水中構造体を回収する、水中構造体の回収システムであって、
回収船又は母船に回収フレーム曳航索で曳航される回収フレームと、
前記回収船又は母船に回収フック曳航索で曳航され、前記水中構造体から水中に繰り出されたケーブルを引っ掛けて前記水中構造体を回収する回収フックと、
前記回収フレームに設けられ、前記回収フックの開放端を曳航方向前方に向けて脱着可能に保持する保持部を備え、
前記回収フックが前記ケーブルを引っ掛ける際に、前記ケーブルによって前記回収フックに加えられる張力で前記回収フックが前記回収フレームから離脱するように前記保持部を構成したことを特徴とする水中構造体の回収システム。 An underwater structure recovery system that recovers underwater structures on or under water.
A recovery frame towed by a recovery ship or mother ship and a recovery frame
A recovery hook that is towed by a recovery hook tow to the recovery ship or mother ship and hooks a cable drawn out from the underwater structure into the water to recover the underwater structure.
The recovery frame is provided with a holding portion for holding the open end of the recovery hook so as to be removable toward the front in the towing direction.
Recovery of an underwater structure, characterized in that the holding portion is configured so that when the recovery hook hooks the cable, the recovery hook is separated from the recovery frame by the tension applied to the recovery hook by the cable. system. 前記保持部は、
前記回収フレームに設けられた回収フレーム側嵌合部と、
前記回収フックに設けられ、前記回収フレーム側嵌合部と嵌合するフック側嵌合部と、
前記フック側嵌合部を前記回収フレーム側嵌合部に向けて押圧する弾性体と、
を備える請求項１に記載の水中構造体の回収システム。 The holding part is
With the recovery frame side fitting portion provided on the recovery frame,
A hook-side fitting portion provided on the recovery hook and fitted with the recovery frame-side fitting portion,
An elastic body that presses the hook-side fitting portion toward the recovery frame-side fitting portion, and
The recovery system for an underwater structure according to claim 1. 前記回収フックは、
前記ケーブルを引っ掛ける鉤型のフック部と、
前記フック部の根本に設けられ、前記回収フック曳航索が結索される環状の結索用リング部と、
を備える請求項１又は２に記載の水中構造体の回収システム。 The recovery hook
A hook-shaped hook for hooking the cable and
An annular tying ring portion provided at the base of the hook portion and to which the recovery hook towing cord is ligated,
The recovery system for an underwater structure according to claim 1 or 2. 前記フック部は、内周が曳航方向後方に向けて先細りの形状を有する請求項３に記載の水中構造体の回収システム。 The recovery system for an underwater structure according to claim 3, wherein the hook portion has an inner circumference that is tapered toward the rear in the towing direction. 前記回収フックは、
前記フック部に設けられ、浮力を調整する浮力体を備える請求項３又は４に記載の水中構造体の回収システム。 The recovery hook
The recovery system for an underwater structure according to claim 3 or 4, which is provided on the hook portion and includes a buoyancy body for adjusting buoyancy. 前記回収フックは、
前記フック部の開放端を連結して環状部を形成するように前記フック部にその内周側に回動可能に軸支され、先端が前記フック部の内周に当接する棒状のロック部と、
前記ロック部を前記フック部の外周側に回動する向きに押圧する押圧部と、
を備える請求項３〜５のいずれか一項に記載の水中構造体の回収システム。 The recovery hook
A rod-shaped lock portion that is rotatably supported on the inner peripheral side of the hook portion so as to connect the open ends of the hook portion to form an annular portion, and whose tip abuts on the inner circumference of the hook portion. ,
A pressing portion that presses the lock portion in a direction that rotates toward the outer peripheral side of the hook portion,
The recovery system for an underwater structure according to any one of claims 3 to 5. 前記フック部は、１つの前記保持部に複数設けられる請求項３〜６のいずれか一項に記載の水中構造体の回収システム。 The recovery system for an underwater structure according to any one of claims 3 to 6, wherein the hook portion is provided in a plurality of the holding portions. 前記回収フレームは、曳航時の形態で、
前記回収フレーム曳航索が連結される横長の水平翼部と、
前記水平翼部の長手方向両端に設けられた１対の垂直尾翼部と、
前記垂直尾翼部から斜め後方に突き出され、先端に前記保持部が設けられる少なくとも１対のアーム部と、
を備える請求項１〜７のいずれか一項に記載の水中構造体の回収システム。 The recovery frame is in the form at the time of towing.
A horizontally long horizontal wing to which the recovery frame towing line is connected, and
A pair of vertical stabilizers provided at both ends of the horizontal stabilizer in the longitudinal direction,
At least one pair of arm portions that protrude diagonally rearward from the vertical tail portion and are provided with the holding portion at the tip.
The recovery system for an underwater structure according to any one of claims 1 to 7. 前記アーム部は先端が複数に枝分かれした構造を有し、枝分かれした個々の先端のそれぞれに前記保持部が設けられる請求項８に記載の水中構造体の回収システム。 The recovery system for an underwater structure according to claim 8, wherein the arm portion has a structure in which the tips are branched into a plurality of branches, and the holding portion is provided at each of the branched tips. 前記回収船が、曳航フレーム曳航索で曳航され、かつ、前記水中構造体を展開目標水域に展開するための曳航体である展開用曳航装置を備える請求項１〜９のいずれか一項に記載の水中構造体の回収システム。 6. Underwater structure recovery system. 水上又は水中にある水中構造体を回収する、水中構造体の回収方法であって、
前記水中構造体から水中に繰り出されたケーブルを、回収船又は母船によって曳航される回収フレームに配置された回収フックに引っ掛けて、
前記回収フックで前記ケーブルを引っ掛ける際に、前記回収フックに加えられる張力で前記回収フックを前記回収フレームから離脱させて、
前記回収フックに結索された回収フック曳航索で、前記回収フックに引っ掛けられた前記ケーブルを曳航することにより前記回収船又は前記母船で前記水中構造体を曳航して、前記水中構造体を前記回収船又は前記母船に回収することを特徴とする水中構造体の回収方法。 A method of recovering an underwater structure that recovers an underwater structure on or under water.
The cable drawn into the water from the underwater structure is hooked on a recovery hook arranged in a recovery frame towed by a recovery ship or a mother ship.
When the cable is hooked by the recovery hook, the recovery hook is separated from the recovery frame by the tension applied to the recovery hook.
With the recovery hook towing line tied to the recovery hook, the underwater structure is towed by the recovery ship or the mother ship by towing the cable hooked on the recovery hook, and the underwater structure is pulled. A method for recovering an underwater structure, which comprises collecting the underwater structure on a recovery ship or the mother ship.
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