RU2417492C2

RU2417492C2 - Device for remote controlled link-up of split communicating connectors

Info

Publication number: RU2417492C2
Application number: RU2009126262/07A
Authority: RU
Inventors: Владимир Михайлович Денисов (RU); Владимир Михайлович Денисов; Николай Юрьевич Рачеев (RU); Николай Юрьевич Рачеев; Виктор Петрович Семененко (RU); Виктор Петрович Семененко; Геннадий Николаевич Симонов (RU); Геннадий Николаевич Симонов; Анатолий Прокофьевич Шальнев (RU); Анатолий Прокофьевич Шальнев; Юрий Михайлович Ясаков (RU); Юрий Михайлович Ясаков
Original assignee: Открытое Акционерное Общество "Государственный Ракетный Центр Имени Академика В.П. Макеева"
Priority date: 2009-07-08
Filing date: 2009-07-08
Publication date: 2011-04-27
Also published as: RU2009126262A

Abstract

FIELD: machine building.

SUBSTANCE: device consists of drive containing hydro-cylinder and pneumatic cylinder connected in common case. Also, the hydro-cylinder is positioned coaxially in a rod of the pneumatic cylinder connected with a rod of the hydro-cylinder by means of a common flange. A socket and a plug with a holder retaining, for example, the plug of the connecter, are the parts of the connecter. On the common flange there is mounted a mismatch compensator of relative position of the connector parts. The compensator is made as a hollow truncated conic elastomer element with a spring-loaded telescopic pusher inside. The pusher interacts with the rod of a connector lock. Sensors control final positions of drive rods and presence of a detached plug of the connector on a holder. The pneumatic cylinder is an emergency drive backing up operation of the hydro-cylinder in case of a hydro-system failure.

EFFECT: reliable controlled connection and disconnection of split communicating connectors in places hazardous or inaccessible for man.

7 cl, 5 dwg

Description

Устройство для дистанционной управляемой стыковки разъемных соединителей коммуникаций относится к области машиностроения и может быть использовано для стыковки и расстыковки разъемных соединителей различных коммуникаций, например электрических кабелей, гидравлических и пневматических магистралей, расположенных в местах опасных или недоступных для человека в ограниченных конструктивных объемах.A device for remote controlled docking of detachable connectors of communications relates to the field of engineering and can be used for docking and undocking of connectors of various communications, for example, electric cables, hydraulic and pneumatic lines located in dangerous or inaccessible to humans in limited structural volumes.

Известно устройство автоматической стыковки коммуникаций (патент России №2162185, МПК F16L 37/00), которое содержит направляющую каретку с приводом, шарнирно установленный на каретке патрубок, механизм его уравновешивания и устройство ориентации. Привод каретки выполнен в виде двух параллельно установленных пневмоцилиндров, один из которых предназначен для предварительного подвода каретки, а другой - для стыковки.A device for automatic docking of communications is known (Russian patent No. 2162185, IPC F16L 37/00), which comprises a guide carriage with a drive, a nozzle pivotally mounted on the carriage, its balancing mechanism and orientation device. The carriage drive is made in the form of two parallel-mounted pneumatic cylinders, one of which is intended for preliminary supply of the carriage, and the other for docking.

Недостатком данной конструкции является ее конструктивная сложность из-за наличия каретки, направляющих и двух раздельных приводов, требующих больших конструктивных объемов для их размещения.The disadvantage of this design is its structural complexity due to the presence of the carriage, guides and two separate drives, requiring large structural volumes for their placement.

Известно также устройство для автоматической стыковки и расстыковки электрического соединителя (патент России №2173922, МПК H01R 13/62), содержащее корпус, подпружиненную каретку, подпружиненный плоской пружиной фиксатор и привод, связанный с кареткой и фиксатором через средство их перемещения. Фиксатор установлен с возможностью поворота на заданный угол и удержания каретки в расстыкованном состоянии соединителя. Средство перемещения выполнено в виде кулачкового механизма.There is also known a device for automatically docking and undocking an electrical connector (Russian patent No. 2173922, IPC H01R 13/62), comprising a housing, a spring-loaded carriage, a spring-loaded spring retainer and a drive connected to the carriage and the retainer via a means of moving them. The latch is mounted with the possibility of rotation by a predetermined angle and holding the carriage in the undocked state of the connector. The vehicle is made in the form of a cam mechanism.

К недостаткам указанного выше устройства можно отнести наличие каретки со средством ее перемещения, выполненным в виде кулачкового механизма, требующих повышенной точности изготовления и монтажа, отсутствие компенсатора рассогласования положения ответных частей соединителя в поперечном направлении.The disadvantages of the above device include the presence of a carriage with a means of moving it, made in the form of a cam mechanism, requiring increased manufacturing accuracy and installation, the absence of a compensator for the mismatch in the transverse direction of the mating parts of the connector.

Несмотря на указанные недостатки, устройство, описанное в патенте RU 2173922, может быть принято в качестве прототипа как наиболее близкое по технической сущности.Despite these shortcomings, the device described in patent RU 2173922, can be accepted as a prototype as the closest in technical essence.

Задачей, на решение которой направлено предлагаемое изобретение, является устранение приведенных выше недостатков и создание устройства, обеспечивающего дистанционную управляемую стыковку и расстыковку соединителей электрогидропневматических коммуникаций, расположенных в местах, недоступных для человека, и в ограниченных конструктивных объемах, например в выгородках транспортно-пусковых контейнеров для ракет.The problem to which the invention is directed, is to eliminate the above disadvantages and create a device that provides remote controlled docking and undocking of connectors for electrohydropneumatic communications, located in places inaccessible to humans, and in limited structural volumes, for example, in the baffles of transport-launch containers for rockets.

Решение поставленной технической задачи, согласно предлагаемому изобретению, достигается тем, что в нем привод содержит соединенные общим корпусом гидроцилиндр и пневмоцилиндр, при этом гидроцилиндр расположен коаксиально в штоке пневмоцилиндра, причем штоки гидроцилиндра и пневмоцилиндра соединены между собой посредством фланца, на котором установлен компенсатор рассогласования взаимного положения частей соединителя с закрепленным на нем держателем одной из ответных частей соединителя.The solution of the technical problem, according to the invention, is achieved by the fact that the drive contains a hydraulic cylinder and a pneumatic cylinder connected by a common housing, while the hydraulic cylinder is located coaxially in the rod of the pneumatic cylinder, and the rod of the hydraulic cylinder and the pneumatic cylinder are interconnected by a flange on which the mismatch compensator is installed the position of the parts of the connector with a holder fixed to it of one of the mating parts of the connector.

Компенсатор рассогласования взаимного положения одной части соединителя (вилки) относительно другой (розетки) как в осевом, так и в поперечном направлениях выполнен в виде закрепленного на основании, армированного металлическими фланцами, полого усеченного конического упругого эластомерного элемента, внутри которого расположен подпружиненный телескопический толкатель, взаимодействующий со штоком замка соединителя, при этом компенсатор закреплен на основании со стороны большего диаметра конического элемента, а толкатель снабжен тарельчатой опорой, контактирующей с поверхностью основания, которое соединено с фланцем штоков привода.The compensator for the mismatch of the relative position of one part of the connector (plug) relative to the other (socket) in both axial and transverse directions is made in the form of a hollow truncated conical elastic elastomeric element reinforced with metal flanges, inside of which there is a spring-loaded telescopic pusher interacting with the lock rod of the connector, while the compensator is fixed on the base from the side of the larger diameter of the conical element, and the pusher is equipped with elchatoy support, contacting base surface, which is connected to the actuator rod flange.

Держатель одной из частей соединителя, например вилки, выполнен в виде платформы, снабженной четырьмя сдвижными подпружиненными захватами, взаимодействующими с профилированными поверхностями корпуса вилки. Платформа держателя соединена с фланцем штоков привода, которые имеют предварительное натяжение и установлены с угловым отклонением от оси компенсатора.The holder of one of the parts of the connector, such as a plug, is made in the form of a platform equipped with four movable spring-loaded grippers interacting with the profiled surfaces of the plug body. The holder platform is connected to the flange of the actuator rods, which are pre-tensioned and installed with an angular deviation from the axis of the compensator.

Устройство снабжено двумя датчиками контроля конечных положений штоков привода и датчиком наличия вилки на держателе после расстыковки соединителя.The device is equipped with two sensors for monitoring the end positions of the actuator rods and a sensor for the presence of a plug on the holder after disconnecting the connector.

Фиксатор, удерживающий шток привода в исходном (отведенном) положении, состоит из последовательно расположенных в кольцевой проточке корпуса привода, резинового кольца и разрезного металлического кольца, взаимодействующего с выступом, образованным на фланце штока привода. На внутренней поверхности металлического кольца имеются выступы, контактирующие с резиновым кольцом.The latch holding the actuator rod in its original (retracted) position consists of sequentially located in the annular groove of the actuator housing, a rubber ring and a split metal ring interacting with a protrusion formed on the actuator stem flange. On the inner surface of the metal ring there are protrusions in contact with the rubber ring.

Компенсатор установлен на фланце штоков привода с возможностью возвратно-поступательного скольжения по поверхности фланца штоков в любом направлении.The compensator is mounted on the flange of the actuator rods with the possibility of reciprocating sliding on the surface of the rod flange in any direction.

Узел, обеспечивающий возвратно-поступательное скольжение компенсатора по поверхности фланца штоков привода, выполнен в виде двух пальцев, закрепленных на основании компенсатора, которые взаимодействуют с резиновыми дисками, установленными во фланце штоков.The node that provides reciprocating sliding of the compensator on the surface of the flange of the actuator rods is made in the form of two fingers fixed to the base of the compensator, which interact with rubber disks installed in the flange of the rods.

Сущность изобретения поясняется чертежами, где на фиг.1 показан общий вид устройства стыковки, на фиг.2 дан вид на устройство в плане по стрелке А, на фиг.3 дан вид на устройство по стрелке Б, на фиг.4 изображена выноска места В по фиксатору, а на фиг.5 показан узел возвратно-поступательного скольжения компенсатора.The invention is illustrated by drawings, where Fig. 1 shows a general view of the docking device, Fig. 2 shows a plan view of the device in arrow A, Fig. 3 shows a view of the device in arrow B, Fig. 4 shows a leader of place B on the latch, and figure 5 shows the node reciprocating sliding compensator.

Устройство для дистанционной управляемой стыковки и расстыковки разъемных соединителей электрогидропневмокоммуникаций включает в себя корпус 1 пневмоцилиндра 2, закрепленный на фундаменте 3, выгородки 4 транспортно-пускового контейнера. В пневмоцилиндре 2 размещен шток 5, внутри которого коаксиально расположен корпус гидроцилиндра 6. Шток 7 гидроцилиндра 6 соединен со штоком 5 пневмоцилиндра 2 посредством фланца 8, на котором установлен компенсатор 9 с закрепленным на нем держателем 10.A device for remote controlled docking and undocking of detachable connectors of electrohydropneumatic communications includes a housing 1 of a pneumatic cylinder 2, mounted on a foundation 3, a partition 4 of the transport and launch container. A rod 5 is placed in the pneumatic cylinder 2, inside of which the body of the hydraulic cylinder 6 is coaxially located. The rod 7 of the hydraulic cylinder 6 is connected to the rod 5 of the pneumatic cylinder 2 through a flange 8 on which a compensator 9 is mounted with a holder 10 fixed to it.

Компенсатор 9 выполнен в виде полого усеченного конического упругого эластомерного элемента 11, армированного металлическими фланцами 12 и 13. Компенсатор 9 закреплен на основании 14 большим фланцем 13. Внутри конического элемента 11 расположен телескопический подпружиненный толкатель 15, взаимодействующий со штоком 16 замка, например, электрогидросоединителя, состоящего из вилки 17 и розетки 18. Толкатель 15 снабжен тарельчатой опорой 19, контактирующей с поверхностью основания 14.The compensator 9 is made in the form of a hollow truncated conical elastic elastomeric element 11 reinforced with metal flanges 12 and 13. The compensator 9 is mounted on the base 14 with a large flange 13. Inside the conical element 11 there is a telescopic spring-loaded pusher 15 interacting with the lock rod 16, for example, of an electrohydroconnector, consisting of a plug 17 and a socket 18. The pusher 15 is equipped with a disk support 19 in contact with the surface of the base 14.

Держатель 10 содержит четыре сдвижных подпружиненных двуплечих захвата 20, одно плечо которых взаимодействует с профилированными поверхностями Д и Е вилки 17, а другое - с пружинными толкателями 21. Держатель 10 соединен с фланцем 8 гибкими тягами 22.The holder 10 contains four movable spring-loaded two-arm grippers 20, one shoulder of which interacts with the profiled surfaces D and E of the fork 17, and the other with spring pushers 21. The holder 10 is connected to the flange 8 by flexible rods 22.

Положение штоков 5 и 7 привода в исходном (отведенном) положении контролируется датчиком 23, закрепленным на корпусе 1 и взаимодействующим с фланцем 8, а положение штоков 5 и 7, выдвинутых на полный ход, контролируется датчиком 24, закрепленным на выгородке 4 и взаимодействующим с упором 25 фланца 8. Контроль наличия вилки 17 на держателе 10 осуществляется датчиком 26, закрепленным на корпусе 1 и взаимодействующим с упором 27, установленным на корпусе вилки 17.The position of the actuator rods 5 and 7 in the initial (retracted) position is controlled by a sensor 23 mounted on the housing 1 and interacting with the flange 8, and the position of the rods 5 and 7 extended at full speed is controlled by a sensor 24 mounted on the baffle 4 and interacting with the stop 25 of the flange 8. The presence of the plug 17 on the holder 10 is monitored by a sensor 26 mounted on the housing 1 and interacting with a stop 27 mounted on the housing of the plug 17.

Фиксатор, удерживающий штоки 5 и 7 в исходном положении, состоит из последовательно расположенных в кольцевой проточке корпуса 1 резинового кольца 28 и разрезного металлического кольца 29, взаимодействующего по наружной поверхности с выступом 30 фланца 8. На внутренней поверхности металлического кольца 29 имеются выступы 31, контактирующие с резиновым кольцом 28.The retainer holding the rods 5 and 7 in the initial position, consists of a rubber ring 28 and a split metal ring 29, which are successively arranged in the annular groove of the housing 1, and interacts on the outer surface with the protrusion 30 of the flange 8. On the inner surface of the metal ring 29 there are protrusions 31 in contact with rubber ring 28.

Для обеспечения возвратно-поступательного скольжения основания 14 компенсатора 9 по поверхности Ж фланца 8 на основании 14 закреплены пальцы 32, которые взаимодействуют с резиновыми дисками 33, установленными во фланце 8.To ensure reciprocal sliding of the base 14 of the compensator 9 on the surface W of the flange 8, fingers 32 are fixed to the base 14, which interact with the rubber disks 33 mounted in the flange 8.

Для стыковки вилки 17 электросоединителя с розеткой 18, установленной на корпусе ракеты, вилка 17 перед загрузкой ракеты в транспортно-пусковой контейнер закрепляется на держателе 10 четырьмя сдвижными подпружиненными захватами 20, при этом штоки привода 5 и 7 находятся в исходном «отведенном» положении, а от датчиков 23 и 26 на пульт управления поступают соответствующие сигналы.To dock plug 17 of the electrical connector with a socket 18 mounted on the rocket body, plug 17 before loading the rocket into the transport and launch container is mounted on the holder 10 with four movable spring-loaded grips 20, while the actuator rods 5 and 7 are in the initial “retracted” position, and from the sensors 23 and 26 to the control panel receives the corresponding signals.

После загрузки ракеты в транспортно-пусковой контейнер в поршневую полость 34 гидроцилиндра 6 подается под давлением рабочая жидкость, вследствие чего штоки 5 и 7 выдвигаются из корпуса 1 и вилка 17 подводится к розетке 18. При взаимодействии направляющих штырей 35 вилки 17 с ответными отверстиями 36 розетки 18 в случае рассогласования взаимного положения в осевом, поперечном направлениях и угловом отклонении их осей за счет деформации упругого элемента 11 компенсатора 9 и скольжения его по поверхности Ж фланца 8 обеспечиваются компенсация указанных рассогласований и совмещение осей вилки 17 и розетки 18. В процессе стыковки вилки 17 с розеткой 18 в результате воздействия основания 14 на подпружиненный телескопический толкатель 15 последний выдвигается из компенсатора 9 и воздействует на шток 16, обеспечивая срабатывание замка, соединяющего вилку 17 с розеткой 18. В конце хода штоков 5 и 7 от контакта с упором 25 срабатывает датчик 24, выдающий сигнал в систему управления приводом, после чего поршневая полость 34 соединяется со сливной магистралью гидросистемы, а в штоковую полость 37 гидроцилиндра 6 подают рабочую жидкость под давлением и штоки 5 и 7 втягиваются внутрь привода. При обратном ходе штоков 5 и 7 упругий элемент 11 компенсатора 9 разжимается до натяжения гибких тяг 22. При дальнейшем ходе штоков 5 и 7 держатель 10 отводится от вилки 17, при этом подпружиненные захваты 20 скользят по профилированным поверхностям Д корпуса вилки 17 и, разворачиваясь на оси 38, сжимая пружины 39 толкателя 21, выходят из зацепления с ней.After loading the rocket into the transport and launch container, the working fluid is pressurized into the piston cavity 34 of the hydraulic cylinder 6, as a result of which the rods 5 and 7 are pulled out of the housing 1 and the plug 17 is connected to the outlet 18. When the guide pins 35 of the plug 17 interact with the outlet openings 36 of the outlet 18 in the case of a mismatch of the mutual position in the axial, transverse directions and the angular deviation of their axes due to deformation of the elastic element 11 of the compensator 9 and its sliding on the surface W of the flange 8, compensation is provided mismatches and the alignment of the axes of the plug 17 and the socket 18. In the process of docking the plug 17 with the socket 18 as a result of the action of the base 14 on the spring-loaded telescopic pusher 15, the latter is pulled out of the compensator 9 and acts on the rod 16, allowing the lock connecting the plug 17 to the socket 18 . At the end of the stroke of the rods 5 and 7 from the contact with the stop 25, the sensor 24 is activated, which gives a signal to the drive control system, after which the piston cavity 34 is connected to the hydraulic drain line, and the hydrocylin to the rod cavity 37 The core 6 supplies the working fluid under pressure and the rods 5 and 7 are drawn into the drive. With the reverse stroke of the rods 5 and 7, the elastic element 11 of the compensator 9 is expanded to tension the flexible rods 22. With a further stroke of the rods 5 and 7, the holder 10 is pulled away from the fork 17, while the spring-loaded grips 20 slide along the profiled surfaces D of the body of the fork 17 and, turning on axis 38, compressing the springs 39 of the pusher 21, disengage from it.

В конце обратного хода штоков 5 и 7 выступ 30 фланца 8 обжимает металлическое кольцо 29 и деформирует резиновое кольцо 28 фиксатора. После прохождения выступа 30 кольца 28 и 29 разжимаются, фиксируют и удерживают штоки 5 и 7 в отведенном исходном положении после отключения гидравлики. Одновременно, при контакте с фланцем 8, срабатывает датчик 23, по сигналу которого система гидравлики прекращает подачу рабочей жидкости в штоковую полость 37 гидроцилиндра 6.At the end of the reverse stroke of the rods 5 and 7, the protrusion 30 of the flange 8 compresses the metal ring 29 and deforms the rubber ring 28 of the retainer. After passing the protrusion 30, the rings 28 and 29 are opened, fixed and hold the rods 5 and 7 in the allotted initial position after turning off the hydraulics. At the same time, upon contact with the flange 8, the sensor 23 is triggered, at the signal of which the hydraulic system stops the flow of the working fluid into the rod cavity 37 of the hydraulic cylinder 6.

Перед пуском ракеты или перед выгрузкой ее из транспортно-пускового контейнера вилка 17 должна быть отстыкована от розетки 18. Для чего в поршневую полость 34 подают рабочую жидкость, под давлением которой поршни 5 и 7 выдвигаются из корпуса 1, подводя держатель 10 с центрирующими штырями 40 к ответным отверстиям 41 вилки 17, при этом захваты 20, взаимодействуя с профилированными поверхностями Е вилки 17, сдвигаются по осям 38, сжимая пружины 42. После контакта держателя 10 с вилкой 17 захваты 20 под действием пружины 42, возвращаясь в исходное положение, вступают во взаимодействие с профилированными поверхностями Д корпуса вилки 17. Одновременно происходят обжатие упругого элемента 11 компенсатора 9 в осевом направлении и выдвижение телескопического штока 15, воздействующего на шток 16 замка соединителя, при срабатывании которого вилка 17 расфиксируется с розеткой 18. При дальнейшем ходе штоков 5 и 7 от контакта с упором 25 срабатывает датчик 24, по сигналу которого поршневая полость 34 соединяется со сливной, а штоковая полость 37 - с напорной магистралью, и штоки 5 и 7 втягиваются в корпус 1, отделяя от розетки 18 вилку 17, удерживаемую захватами 20 на держателе 10. В конце обратного хода штоков 5 и 7 срабатывают фиксатор, удерживающий штоки 5 и 7 в отведенном исходном положении, датчик 23, по сигналу которого отключается подача рабочей жидкости в штоковую полость 37 гидроцилиндра 6, и датчик 26 при контакте с упором 27, сигнализирующий о наличии вилки 17 в держателе.Before launching the rocket or before unloading it from the transport and launch container, the plug 17 must be undocked from the outlet 18. For this purpose, a working fluid is supplied to the piston cavity 34, under the pressure of which the pistons 5 and 7 are pulled out of the housing 1, leading the holder 10 with centering pins 40 to the counter holes 41 of the yoke 17, while the grippers 20, interacting with the profiled surfaces E of the yoke 17, are shifted along the axes 38, compressing the springs 42. After the holder 10 contacts the yoke 17, the grippers 20 under the action of the spring 42, returning to their original position, fall into interaction with the profiled surfaces D of the plug body 17. Simultaneously, the elastic element 11 of the compensator 9 is compressed in the axial direction and the telescopic rod 15 extends, acting on the rod 16 of the connector lock, when triggered, the plug 17 unlocks with the socket 18. During further course of the rods 5 and 7 from the contact with the stop 25, the sensor 24 is triggered, by the signal of which the piston cavity 34 is connected to the drain, and the rod cavity 37 is connected to the pressure line, and the rods 5 and 7 are retracted into the housing 1, separating from sockets 18, the plug 17, held by the grippers 20 on the holder 10. At the end of the reverse stroke of the rods 5 and 7, a latch is activated that holds the rods 5 and 7 in the allotted initial position, the sensor 23, upon the signal of which the supply of the working fluid to the rod cavity 37 of the hydraulic cylinder 6 is turned off, and a sensor 26 in contact with the stop 27, indicating the presence of a plug 17 in the holder.

Пневмоцилиндр 2 является аварийным приводом, дублирующим работу гидроцилиндра 6 в случае отказа гидросистемы или нарушения герметичности магистрали, подающей рабочую жидкость под давлением.The pneumatic cylinder 2 is an emergency drive that duplicates the operation of the hydraulic cylinder 6 in the event of a failure of the hydraulic system or a violation of the tightness of the line supplying the working fluid under pressure.

Функционирование устройства при включении пневмоцилиндра аналогично его функционированию при работе гидроцилиндра.The operation of the device when the pneumatic cylinder is turned on is similar to its functioning during the operation of the hydraulic cylinder.

Предлагаемая конструкция устройства для дистанционной управляемой стыковки и расстыковки разъемных соединителей электрогидропневматических коммуникаций обеспечивает надежную стыковку и контроль соединения и разъединения частей соединителя в местах, недоступных или опасных для человека, при значительном рассогласовании взаимного положения соединяемых частей и размещении устройства в малых конструктивных объемах.The proposed device design for remote controlled docking and undocking of detachable connectors for electrohydropneumatic communications provides reliable docking and control of the connection and disconnection of parts of the connector in places inaccessible or dangerous to humans, with a significant mismatch in the relative position of the connected parts and the placement of the device in small structural volumes.

Claims

1. A device for remote controlled docking and undocking of detachable connectors of communications, mainly electrohydropneumatic, comprising a drive, a compensator for the mismatch of the relative positions of the parts of the detachable connector, a holder for one of the parts of the connector and a latch for holding the actuator rod in the initial position, characterized in that the drive contains the hydraulic cylinder and the pneumatic cylinder connected in a common housing, the hydraulic cylinder being located coaxially in the rod of the pneumatic cylinder, the hydraulic cylinder rods The bores and the pneumatic cylinder are interconnected by means of a flange on which a compensator for the mismatch of the mutual position of the parts of the detachable connector with a holder fixed to it is installed.

2. The device according to claim 1, characterized in that the compensator is made in the form of reinforced metal flanges fixed on the base of a hollow truncated conical elastomeric element, inside of which there is a spring-loaded telescopic pusher interacting with the connector lock rod, the compensator being fixed to the base from the side larger diameter of the conical element, and the pusher is equipped with a disk support in contact with the surface of the base, which is connected to the flange of the actuator rods.

3. The device according to claim 1, characterized in that the holder in it is made in the form of a platform with movable spring-loaded grippers interacting with the profiled surfaces of the housing of the detachable part of the connector, while the platform is connected to the actuator stem flange by flexible rods having preliminary tension.

4. The device according to claim 1, characterized in that it is equipped with two sensors for monitoring the end positions of the actuator stem and a sensor for monitoring the presence of a detachable part of the detachable connector on the holder after disconnecting the connector.

5. The device according to claim 1, characterized in that the retainer retaining the actuator rod in the retracted position contains sequentially located in the annular groove of the actuator housing a rubber ring and a split metal ring interacting with a protrusion formed on the flange of the actuator rods, while on the inner surface of the metal The rings have protrusions in contact with the rubber ring.

6. The device according to claim 2, characterized in that in it the base of the compensator is connected to the flange of the actuator rods with the possibility of reciprocating sliding on its surface in any direction.

7. The device according to claim 6, characterized in that the node that provides reciprocating sliding of the base of the compensator on the surface of the flange of the actuator rods is made in the form of two fingers mounted on the base, which interact with rubber disks installed in the flange of the actuator rods.