RU2413629C2 - Защищенная система активной подвески - Google Patents

Защищенная система активной подвески Download PDF

Info

Publication number
RU2413629C2
RU2413629C2 RU2008122334/11A RU2008122334A RU2413629C2 RU 2413629 C2 RU2413629 C2 RU 2413629C2 RU 2008122334/11 A RU2008122334/11 A RU 2008122334/11A RU 2008122334 A RU2008122334 A RU 2008122334A RU 2413629 C2 RU2413629 C2 RU 2413629C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
component
active suspension
suspension system
data
network
Prior art date
Application number
RU2008122334/11A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2008122334A (ru
Inventor
Нил М. ЛЭКРИЦ (US)
Нил М. ЛЭКРИЦ
Original Assignee
Боуз Корпорейшн
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Боуз Корпорейшн filed Critical Боуз Корпорейшн
Publication of RU2008122334A publication Critical patent/RU2008122334A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2413629C2 publication Critical patent/RU2413629C2/ru

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L63/00—Network architectures or network communication protocols for network security
    • H04L63/04—Network architectures or network communication protocols for network security for providing a confidential data exchange among entities communicating through data packet networks
    • H04L63/0428—Network architectures or network communication protocols for network security for providing a confidential data exchange among entities communicating through data packet networks wherein the data content is protected, e.g. by encrypting or encapsulating the payload
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/018—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L63/00—Network architectures or network communication protocols for network security
    • H04L63/04—Network architectures or network communication protocols for network security for providing a confidential data exchange among entities communicating through data packet networks
    • H04L63/0428—Network architectures or network communication protocols for network security for providing a confidential data exchange among entities communicating through data packet networks wherein the data content is protected, e.g. by encrypting or encapsulating the payload
    • H04L63/0442—Network architectures or network communication protocols for network security for providing a confidential data exchange among entities communicating through data packet networks wherein the data content is protected, e.g. by encrypting or encapsulating the payload wherein the sending and receiving network entities apply asymmetric encryption, i.e. different keys for encryption and decryption
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L9/00—Cryptographic mechanisms or cryptographic arrangements for secret or secure communications; Network security protocols
    • H04L9/08—Key distribution or management, e.g. generation, sharing or updating, of cryptographic keys or passwords
    • H04L9/0816—Key establishment, i.e. cryptographic processes or cryptographic protocols whereby a shared secret becomes available to two or more parties, for subsequent use
    • H04L9/0819—Key transport or distribution, i.e. key establishment techniques where one party creates or otherwise obtains a secret value, and securely transfers it to the other(s)
    • H04L9/083—Key transport or distribution, i.e. key establishment techniques where one party creates or otherwise obtains a secret value, and securely transfers it to the other(s) involving central third party, e.g. key distribution center [KDC] or trusted third party [TTP]
    • H04L9/0833—Key transport or distribution, i.e. key establishment techniques where one party creates or otherwise obtains a secret value, and securely transfers it to the other(s) involving central third party, e.g. key distribution center [KDC] or trusted third party [TTP] involving conference or group key
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L9/00—Cryptographic mechanisms or cryptographic arrangements for secret or secure communications; Network security protocols
    • H04L9/08—Key distribution or management, e.g. generation, sharing or updating, of cryptographic keys or passwords
    • H04L9/0816—Key establishment, i.e. cryptographic processes or cryptographic protocols whereby a shared secret becomes available to two or more parties, for subsequent use
    • H04L9/0838—Key agreement, i.e. key establishment technique in which a shared key is derived by parties as a function of information contributed by, or associated with, each of these
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L9/00—Cryptographic mechanisms or cryptographic arrangements for secret or secure communications; Network security protocols
    • H04L9/30—Public key, i.e. encryption algorithm being computationally infeasible to invert or user's encryption keys not requiring secrecy
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/09—Feedback signal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/90—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems other signal treatment means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/70—Estimating or calculating vehicle parameters or state variables
    • B60G2800/702—Improving accuracy of a sensor signal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
    • B60W2050/0044—In digital systems
    • B60W2050/0045—In digital systems using databus protocols
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
    • B60W2050/0058—Signal modulation for data transmission
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
    • B60W2050/0059—Signal noise suppression
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L2209/00—Additional information or applications relating to cryptographic mechanisms or cryptographic arrangements for secret or secure communication H04L9/00
    • H04L2209/84—Vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Security & Cryptography (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

Изобретение относится к системе активной подвески для транспортного средства. Система содержит первый компонент, второй компонент. Первый компонент выполнен с возможностью шифрования данных, содержащих команды для второго компонента. Второй компонент содержит исполнительный механизм, подсоединенный к колесу автомобиля. Второй компонент выполнен с возможностью дешифрования зашифрованных команд, принимаемых из первого компонента. Технический результат заключается в повышении безопасности системы управления. 11 з.п. ф-лы, 3 ил.

Description

В соответствии с §119(е) (1) раздела 35 Свода законов США, в этой заявке выдвигаются притязания на приоритет согласно предварительной заявке №60/733960 на патент США под названием «SECURE ACTIVE SUSPENSION SYSTEM», поданной 4 ноября 2005 г.
Область техники, к которой относится изобретение
Это изобретение относится к системам активной подвески, таким, как те, которые используются в автомобилях.
Уровень техники
В автомобильных системах активной подвески применяются исполнительные механизмы, подсоединенные между колесами автомобиля и кузовом автомобиля, для непрерывного управления движением колес относительно кузова автомобиля, когда колеса подвергаются воздействию изменяющихся дорожных условий и условий езды. За счет постоянной коррекции положения, скорости и/или ускорения колес в ответ на изменяющиеся дорожные условия и условия езды, система активной подвески позволяет обеспечить превосходные возможности маневрирования, ощущение дороги, чувствительность и безопасность по сравнению с обычной системой пассивной подвески.
Раскрытие изобретения
В одном аспекте изобретение характеризуется тем, что в нем предложена система активной подвески, в которой некоторые или все данные, участвующие в обмене информацией между компонентами системы (например, команды управления, посылаемые из контроллера в исполнительный механизм) зашифрованы.
В еще одном аспекте изобретение характеризуется тем, что в нем предложена система активной подвески для автомобиля, которая включает в себя первый компонент (например, контроллерный элемент), выполненный с возможностью связи со вторым компонентом (например, узлом исполнительного механизма) с помощью сети любой известной топологии (например, типа «шина», «кольцо», «двухточечная связь», и т.д.). Конфигурация первого компонента обеспечивает шифрование, по меньшей мере, некоторых из данных (например, команд управления), которые он передает во второй компонент.
Варианты осуществления могут включать в себя один или несколько признаков, приводимых ниже. Конфигурация второго компонента может обеспечивать дешифрование данных, а для шифрования можно использовать алгоритм шифрования с личным (или секретным) ключом или алгоритм шифрования с открытым ключом.
Второй компонент может быть линейным исполнительным механизмом и может включать в себя датчики параметров движения (например, положения, скорости, ускорения), которые обеспечивают обратную связь по информации о движении с первым компонентом (например, контроллером). Информация о движении, обратная связь по которой обеспечивается с первым компонентом, также может быть зашифрованной.
В еще одном аспекте изобретение характеризуется тем, что в нем предложена система активной подвески для автомобиля, которая включает в себя первый исполнительный механизм, который включает в себя статор, подсоединенный к кузову автомобиля, и якорь, подсоединенный к первому колесу автомобиля, а также контроллер, конфигурация которого обеспечивает выдачу команд управления в первый исполнительный механизм с помощью сети. Конфигурация контроллера обеспечивает шифрование команд управления перед передачей команд управления в первый исполнительный механизм.
В еще одном аспекте изобретение характеризуется тем, что в нем предложен способ управления ключами шифрования для системы активной подвески, изготавливаемой в массовом производстве, при этом каждая система активной подвески, изготавливаемая в массовом производстве, включает в себя один или несколько компонентов, для которых нужен ключ шифрования. Способ предусматривает использование первого ключа шифрования для первого набора компонентов системы подвески, использование второго ключа шифрования для второго набора компонентов системы подвески и поддержание базы данных для отслеживания ключей шифрования, которые используются в упомянутых первом и втором наборах компонентов.
Варианты осуществления могут включать в себя один или несколько нижеследующих. Первый ключ шифрования можно использовать для компонентов системы подвески, поставляемых для первой фирмы-изготовителя автомобилей, первой марки автомобилей или первой модели автомобилей, а второй ключ шифрования можно использовать для компонентов системы подвески, поставляемых для второй фирмы-изготовителя автомобилей, второй марки автомобилей или второй модели автомобилей. Аналогичным образом, первый ключ шифрования можно использовать для первого количества компонентов системы подвески, поставляемых за первый период времени, а второй ключ шифрования можно использовать для второго количества компонентов системы подвески, поставляемых за второй период времени.
Краткое описание чертежей
На каждой из фиг.1-3 представлены блок-схемы, отображающие вид сверху автомобиля с системой активной подвески.
Осуществление изобретения
Обращаясь к фиг.1, отмечаем, что автомобиль 10 включает в себя систему 12 активной подвески, такую, как система активной подвески, описанная в патенте США №4,981,309 под названием «Electromechanical Transducing Along a Path», полное описание которого включено сюда посредством ссылки. Система 12 активной подвески включает в себя четыре линейных исполнительных механизма 14a-14d, каждый из которых механически подсоединен к одному из колес 16а-16b транспортного средства. В некоторых воплощениях исполнительные механизмы являются линейными двигателями, которые включают в себя статор, установленный на кузов транспортного средства, и подвижный якорь, который установлен на колесо. В различных местах около каждого колеса (или в других местах в автомобиле) установлены датчики для измерения абсолютного или относительного (по отношению к кузову автомобиля) перемещения, скорости и/или ускорения колеса. В типичном случае измеряют вертикальную составляющую перемещения, скорости и/или ускорения колеса, а более сложные системы управления автомобилей могут потребовать измерения параметров движения также по другим осям. Для измерения параметров движения на корпусе автомобиля можно разместить соответствующие датчики.
Система 12 активной подвески также включает в себя центральный контроллер 18, который выполнен с возможностью связи с каждым из четырех исполнительных механизмов через шину 19 данных, такую, как оптическая или электрическая шина FlexRay™, шина MOST, или с помощью другой известной технологии шин.
Когда автомобиль 10 движется по поверхности дороги, центральный контроллер принимает информацию о движении (такую, как сигналы ускорения) от каждого из датчиков и посылает команды управления в каждый из четырех исполнительных механизмом 14а-14d. Команды управления заставляют исполнительные механизмы выдавать управляемые усилия, которые в свою очередь заставляют кузов автомобиля реагировать желаемым образом на воздействия дороги. Например, контроллер может выдавать в исполнительные механизмы команды минимизации вертикального ускорения кузова автомобиля, когда колеса автомобиля движутся по неровным поверхностям (например, выбоинам, поверхности дорожной насыпи, и т.д.) или когда автомобиль совершает маневр поворота.
Исполнительные механизмы в системе активной подвески обычного автомобиля выполнены с возможностью развития усилия значительной величины для поддержания управления при движении кузова автомобиля, когда колеса автомобиля движутся по неровным поверхностям или когда автомобиль совершает маневр поворота. Поскольку исполнительные механизмы выполнены с возможностью развития такого усилия, ими можно управлять, заставляя автомобиль совершать опасные маневры. Например, в некоторых вариантах исполнительные механизмы являются достаточно мощными для того, чтобы заставить некоторые или все колеса утрачивать контакт с поверхностью дороги при остановке автомобиля или движении его по плоскому дорожному покрытию. Такое управление автомобилем создает проблемы безопасности для людей, находящихся внутри и снаружи автомобиля, и поэтому он может не обладать функциональными возможностями, желательными для автомобиля, выпускаемого в промышленных масштабах. Хотя контроллер, который поставляется в системе активной подвески, имеющейся в продаже, может не быть запрограммирован с помощью программной последовательности на то, чтобы заставлять автомобиль «прыгать» или совершать другие опасные маневры, есть риск, что люди смогут перепрограммировать контроллер или установить другие контроллеры, гарантирующие эти функциональные возможности.
Чтобы предотвратить небезопасное или нежелательное управление системой активной подвески, предлагаемая система активной подвески шифрует команды управления и другую информацию, обмен которой происходит между компонентами системы. Например, как показано на фиг.2, система 20 активной подвески для автомобиля 21 включает в себя контроллер 22, связанный с каждым из четырех исполнительных механизмов 24a-24d колес с помощью сети 26. И контроллер 22, и каждый исполнительный механизм 24a-24d имеет интерфейс 30а-30е данных, передающий и принимающий данные, такие, как команды управления и информацию обратной связи от датчиков с помощью сети 26. Каждый интерфейс 30а-30е данных включает в себя модуль 32а-32е шифрования и модуль 34а-34е дешифрования, гарантирующие защищенную связь между контроллером и исполнительным механизмом. Кроме того, каждый исполнительный механизм включает в себя локальный контроллер 36a-36d, оперативно подсоединенный к двигателю 38а-38d, для выполнения команд управления, посылаемых центральным контроллером с целью приведения в движение соответствующих колес 39a-39d. В одном варианте осуществления датчики 40a-40d параметров движения измеряют ускорение в вертикальном направлении и подают данные ускорения обратно в контроллер 22 с помощью сети 26. В некоторых воплощениях интерфейс данных, локальный контроллер и другие электронные блоки исполнительных механизмов размещены в кожухе статора двигателя для защиты электронных блоков исполнительных механизмов от воздействия дорожных условий.
Модули 32а-32е шифрования шифруют данные (например, команды управления и данные ускорения) перед посылкой их через сеть. Когда компонент системы, такой, как один из исполнительных механизмов, принимает зашифрованные данные, он дешифрует эти данные с помощью своего модуля 34а-34е дешифрования. Путем шифрования данных, обмен которыми происходит между компонентами системы, снижают риск замены алгоритма управления системой.
Модули шифрования и дешифрования могут быть воплощены в аппаратных средствах, программных средствах или их сочетании, и в этих модулях возможно использование любых известных алгоритмов шифрования, включая шифрование с личным ключом или шифрование с открытым ключом. Сеть 26, через которую осуществляется обмен данными между компонентами системы, может быть сетью любой известной топологии (например, типа «двухточечная связь», «шина», «звезда», «кольцо», и т.д.), и в этой сети возможно использование любого подходящего протокола синхронной или асинхронной передачи.
Например, сеть 26, показанная на фиг.2, может содержать оптоволоконную шину FlexRay, в которой используется протокол передачи FlexRay, который в настоящее время определяется консорциумом FlexRay (www.flexray.corn) следующим образом.
Заголовок Полезная нагрузка Завершающая часть
(5 байт) (0-256 байт) (3 байт)
Полезную нагрузку пакета FlexRay, содержащую данные, которые надлежит передавать между компонентами системы, можно зашифровать с помощью секретного ключа, общего для группы компонентов, или открытого ключа компонента, в который посылаются данные.
В системе активной подвески, где используется алгоритм шифрования с личным ключом, в каждом из компонентов (например, в контроллере и исполнительных механизмах) используется один и тот же секретный ключ для шифрования и дешифрования данных. В случае алгоритма шифрования с личным ключом, например, в соответствии со стандартом шифрования данных (DES), требуется система для управления секретным ключом (секретными ключами), используемым (используемыми) в системах активной подвески, изготавливаемых в массовом производстве.
Управление ключами можно осуществлять множеством способов. Например, фирма-поставщик системы активной подвески может использовать один секретный ключ для всех компонентов, изготавливаемых этой фирмой-поставщиком. Вместе с тем, если этот секретный ключ, общий для группы компонентов, оказывается раскрытым, то под угрозу ставится неприкосновенность всех систем подвески, изготавливаемых этой фирмой-поставщиком.
Чтобы уменьшить ущерб, причиняемый раскрытием секретного ключа, фирма-поставщик может использовать разные секретные ключи для компонентов систем активной подвески, поставляемых разным фирмам-изготовителям автомобилей (например, один ключ для автомобилей концерна General Motors, а второй ключ - для автомобилей концерна Ford), или разные ключи для разных марок (например, один ключ для автомобилей марки Chevrolet концерна General Motors, а второй ключ - для автомобилей марки Cadillac концерна General Motors), разных моделей (например, один ключ для автомобилей марки Cadillac модели STS, а второй ключ - для автомобилей марки Cadillac модели Escalade) или конкретных автомобилей личного пользования. Фирма-поставщик может также периодически изменять секретные ключи, которые внедряются в систему активной подвески. Например, фирма-поставщик может использовать один секретный ключ в году 1, а затем перейти на второй секретный ключ в году 2. Или фирма-поставщик может изменять секретные ключи после изготовления некоторого количества узлов (например, компоненты первых 1000 систем активной подвески, изготавливаемых фирмой-поставщиком, включают в себя один секретный ключ, а компоненты следующих 1000 систем активной подвески имеют другой секретный ключ, и т.п.).
Чтобы фирма-поставщик могла заменить сломавшиеся или дефектные компоненты, эта фирма-поставщик предпочтительно поддерживает защищенную базу данных, в которой отслеживаются секретные ключи, использованные в компонентах активной подвески, проданных этой фирмой-поставщиком. Например, если фирма-поставщик изменяет секретные ключи после изготовления каждых 1000 систем активной подвески, то этой фирме-поставщику придется поддерживать базу данных, которая соотносит личные ключи с диапазонами серийных номеров компонентов. Если компонент сломался или отказал, фирма-поставщик сможет воспользоваться базой данных для получения ключа, который использовался в конкретной системе активной подвески, и снабдить новый компонент (например, новый исполнительный механизм) надлежащим секретным ключом.
В некоторых вариантах применения фирма-поставщик систем активной подвески может использовать алгоритм шифрования с открытым ключом. В случае алгоритма с открытым ключом «открытый ключ», связанный с компонентом, в который посылаются данные, используется для дешифрования данных компонентом, посылающим данные, а для дешифрования сообщения требуется личный ключ, связанный с принимающим компонентом. Поскольку система, в которой используется алгоритм шифрования с открытым ключом, все же требует использования личных (или секретных) ключей, требуется алгоритм управления ключами для поддержания личных ключей, которые используются в компонентах, продаваемых фирмой-поставщиком, и для отслеживания этих ключей.
В некоторых вариантах применения в системе активной подвески возможно использование алгоритма распределенного управления, а не алгоритма централизованного управления. В такой системе обмен информацией между компонентами системы можно проводить в зашифрованном виде. Например, как показано на фиг.3, система 50 активной подвески автомобиля включает в себя четыре исполнительных механизма 52a-52d, каждый из которых управляет колесом 54a-54d. В отличие от центрального контроллера четыре локальных контроллера 56a-56d принимают информацию о движении от каждого из четырех датчиков 58a-58d с помощью сети 60 и управляют своим соответствующим двигателем 62a-62d, поддерживая кузов автомобиля на должном уровне. Каждый исполнительный механизм включает в себя интерфейс 64a-66d данных, который включает в себя модули 66a-66d, 68a-68d шифрования и дешифрования, для осуществления защищенной связи между компонентами системы 50.
Описано несколько вариантов осуществления изобретения. Вместе с тем, следует понять, что в рамках существа и объема притязаний изобретения возможно внесение различных изменений. Например, хотя на фиг.2-3 проиллюстрирована двухсторонняя защищенная связь, в некоторых воплощениях возможна односторонняя защищенная связь (например, возможно осуществление защищенной связи от контроллера к исполнительным механизмам, а незащищенной связи - от исполнительных механизмов к контроллерам). Точно так же, в некоторых воплощениях возможна защита лишь некоторых типов передаваемой информации (например, шифрование только команд управления при отсутствии шифрования других данных, таких, как данные датчиков). Соответственно, другие варианты осуществления тоже находятся в рамках объема притязаний нижеследующей формулы изобретения.

Claims (12)

1. Система активной подвески для автомобиля, содержащая первый компонент, второй компонент, находящийся в связи с первым компонентом с помощью сети, при этом первый компонент выполнен с возможностью шифрования данных, содержащих команды для того, чтобы заставить второй компонент выдавать управляемые усилия, причем эти данные передаются первым компонентом во второй компонент с помощью сети, второй компонент содержит исполнительный механизм, механически подсоединенный к сцепленному с поверхностью дороги колесу автомобиля, и второй компонент выполнен с возможностью дешифрования зашифрованных команд, принимаемых из первого компонента.
2. Система активной подвески по п.1, в которой первый компонент содержит центральный контроллер.
3. Система активной подвески по п.1, в которой первый компонент содержит другой исполнительный механизм.
4. Система активной подвески по п.1, в которой второй компонент выполнен с возможностью дешифрования зашифрованных данных, принимаемых из первого компонента.
5. Система активной подвески по п.1, в которой второй компонент выполнен с возможностью шифрования данных, передаваемых вторым компонентом в первый компонент с помощью сети, данные, передаваемые вторым компонентом в первый компонент, содержат информацию обратной связи от датчиков о движении, и первый компонент выполнен с возможностью дешифрования зашифрованных данных, принимаемых из второго компонента.
6. Система активной подвески по п.1, в которой первый компонент выполнен с возможностью использования секретного ключа, общего для первого и второго компонентов, для шифрования данных.
7. Система активной подвески по п.6, в которой второй компонент выполнен с возможностью использования секретного ключа для шифрования зашифрованных данных, принимаемых из первого компонента.
8. Система активной подвески по п.4, в которой данные, передаваемые из первого компонента во второй компонент, содержат информацию обратной связи от датчиков, информация обратной связи от датчиков, передаваемая первым компонентом во второй компонент, зашифрована, и второй компонент выполнен с возможностью дешифрования информации обратной связи от датчиков, принимаемой из первого компонента.
9. Система активной подвески по п.1, в которой сеть содержит шину данных.
10. Система активной подвески по п.1, в которой сеть содержит топологию типа «кольцо».
11. Система активной подвески по п.1, в которой сеть содержит топологию типа «двухточечная связь».
12. Система активной подвески по п.1, в которой первый и второй компоненты находятся в двухсторонней связи друг с другом.
RU2008122334/11A 2005-11-04 2006-10-02 Защищенная система активной подвески RU2413629C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US73396005P 2005-11-04 2005-11-04
US60/733,960 2005-11-04

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2008122334A RU2008122334A (ru) 2009-12-20
RU2413629C2 true RU2413629C2 (ru) 2011-03-10

Family

ID=37633649

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2008122334/11A RU2413629C2 (ru) 2005-11-04 2006-10-02 Защищенная система активной подвески

Country Status (7)

Country Link
US (1) US20070113070A1 (ru)
EP (1) EP1943117B1 (ru)
JP (1) JP2009514726A (ru)
CN (1) CN101300146B (ru)
AT (1) ATE521489T1 (ru)
RU (1) RU2413629C2 (ru)
WO (1) WO2007053256A1 (ru)

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102007010187A1 (de) * 2007-03-02 2008-09-04 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zum Anschluss eines externen Gerätes an einen seriellen FlexRay-Datenbus
DE102008045467A1 (de) * 2007-09-05 2009-07-23 Continental Teves Ag & Co. Ohg Identifizierungsabhängige Kommunikation zwischen Fahrzeugen
EP2036746B1 (en) 2007-09-17 2014-07-23 S & T Daewoo Co., Ltd. Sensor module comprising acceleration sensor and relative displacement sensor, damper and electronically controllable suspension system comprising the same, and method of controlling vehicle movement using the same
US7818109B2 (en) * 2007-10-23 2010-10-19 Bose Corporation Methods and apparatus for securing an active vehicle seat
US8966289B2 (en) 2010-12-17 2015-02-24 Nxp B.V. Pairing of angle sensor and electronic control unit
US9241850B2 (en) 2011-09-02 2016-01-26 Ferno-Washington, Inc. Litter support assembly for medical care units having a shock load absorber and methods of their use
WO2013052540A2 (en) * 2011-10-04 2013-04-11 Parker-Hannifin Corporation Method and system for controlling electric actuators
DE102012108684A1 (de) * 2012-09-17 2014-03-20 Contitech Luftfedersysteme Gmbh Verfahren zur Steuerung eines Luftfedersystems
US20140095022A1 (en) * 2012-10-03 2014-04-03 Thomas J. Cashman Active Suspension System
CN108778844A (zh) * 2016-02-26 2018-11-09 胡夫·许尔斯贝克和福斯特有限及两合公司 激活车辆安全系统的至少一项安全功能的方法
JP6683588B2 (ja) * 2016-11-10 2020-04-22 Kddi株式会社 再利用システム、サーバ装置、再利用方法、及びコンピュータプログラム
US10728026B2 (en) * 2016-11-24 2020-07-28 Samsung Electronics Co., Ltd. Data management method
FR3090530B1 (fr) * 2018-12-20 2021-04-23 Commissariat Energie Atomique Architecture électronique pour système embarqué

Family Cites Families (35)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3701499A (en) * 1968-04-08 1972-10-31 Wright Barry Corp Active fluid isolation system
US3990668A (en) * 1976-01-15 1976-11-09 Deere & Company Hydraulic suspension seat assembly
GB1601370A (en) * 1977-11-29 1981-10-28 Uop Inc Vehicle seats
US4397440A (en) * 1980-11-03 1983-08-09 Uop Inc. Vehicle seat having height adjustment, automatic weight adjustment and protected ride zone
JPH0780411B2 (ja) * 1986-07-31 1995-08-30 トヨタ自動車株式会社 車輌用アクテイブサスペンシヨン
CA1288053C (en) * 1987-02-20 1991-08-27 Hirotaka Kanazawa Method of incorporating four-wheel steering system in vehicle and four-wheel steering system
US4981309A (en) 1989-08-31 1991-01-01 Bose Corporation Electromechanical transducing along a path
US5564520A (en) * 1994-06-20 1996-10-15 Gt Development Corporation Pneumatic seat rollover vent valve
AUPM985394A0 (en) * 1994-12-02 1995-01-05 Henderson's Industries Pty Ltd Seat height adjustment
DE19502373C2 (de) * 1995-01-26 1997-07-03 Telefunken Microelectron Verfahren zur Diebstahlsicherung motorangetriebener Kraftfahrzeuge
DE19502657C1 (de) * 1995-01-28 1996-08-14 Vdo Schindling Verfahren und Vorrichtung zum Nachweis einer Manipulation an übertragenen Daten
US5801462A (en) * 1995-03-31 1998-09-01 Minolta Co., Ltd. Linear motor and image reading apparatus
US5975508A (en) * 1995-09-06 1999-11-02 Applied Power Inc. Active vehicle seat suspension system
US6050718A (en) * 1996-03-28 2000-04-18 Immersion Corporation Method and apparatus for providing high bandwidth force feedback with improved actuator feel
US6059253A (en) * 1996-05-14 2000-05-09 Sears Manufacturing Company Active suspension system for vehicle seats
US6182203B1 (en) * 1997-01-24 2001-01-30 Texas Instruments Incorporated Microprocessor
DE19905172A1 (de) * 1999-02-09 2000-08-10 Knorr Bremse Systeme Drahtloses Fernbediensystem zum Fernbedienen von Funktionen in Kraftfahrzeugen
TNSN00091A1 (fr) * 1999-04-26 2002-05-30 Int Paper Co Machine de conditionnement
JP2002009035A (ja) * 2000-06-26 2002-01-11 Toshiba Corp 基板洗浄方法及び基板洗浄装置
US6371459B1 (en) * 2000-09-05 2002-04-16 Deere & Company Active suspension with offload adjustment
US7000115B2 (en) * 2001-06-19 2006-02-14 International Business Machines Corporation Method and apparatus for uniquely and authoritatively identifying tangible objects
US7170853B2 (en) * 2001-08-31 2007-01-30 Temic Automotive Of North America, Inc. Vehicle active network topologies
US20030043793A1 (en) * 2001-08-31 2003-03-06 Juergen Reinold Vehicle active network
JP3867604B2 (ja) * 2002-03-27 2007-01-10 株式会社デンソー 車両用走行距離積算計
JP2004023156A (ja) * 2002-06-12 2004-01-22 Denso Corp 暗号化通信方式、および通信装置
US7325135B2 (en) * 2002-06-28 2008-01-29 Temic Automotive Of North America, Inc. Method and system for authorizing reconfiguration of a vehicle
US6719258B2 (en) * 2002-09-16 2004-04-13 Activar, Inc. Shock and vibration isolation apparatus for motor vehicles seats
DE10258020B3 (de) * 2002-12-12 2004-06-09 Daimlerchrysler Ag Fahrzeugsitz mit aktiver Sitzfederung mit zwei Bewegungsfreiheitsgraden
US6683543B1 (en) * 2003-01-30 2004-01-27 Agilent Technologies, Inc. Absolute encoder based on an incremental encoder
CA2420324A1 (fr) * 2003-03-04 2004-09-04 Bruno Paillard Suspension de siege active
JP4046013B2 (ja) * 2003-05-30 2008-02-13 株式会社日立製作所 車両用ドライブレコーダ，車両分析装置、および鍵管理方法
DE10332452B4 (de) * 2003-07-17 2018-04-12 Continental Teves Ag & Co. Ohg Steuerungs- und Regelungsgerät in einem Kraftfahrzeug sowie Verfahren zum Betreiben desselben
US7116100B1 (en) * 2005-03-21 2006-10-03 Hr Textron, Inc. Position sensing for moveable mechanical systems and associated methods and apparatus
EP1888358B1 (en) * 2005-05-28 2016-04-20 Firestone Industrial Products Company, LLC Air spring assembly with localized signal processing, system and method utilizing same, as well as operating module therefor
JP2007099157A (ja) * 2005-10-06 2007-04-19 Calsonic Kansei Corp 車用シート装置

Also Published As

Publication number Publication date
RU2008122334A (ru) 2009-12-20
US20070113070A1 (en) 2007-05-17
WO2007053256A1 (en) 2007-05-10
EP1943117B1 (en) 2011-08-24
EP1943117A1 (en) 2008-07-16
ATE521489T1 (de) 2011-09-15
CN101300146A (zh) 2008-11-05
CN101300146B (zh) 2010-11-03
JP2009514726A (ja) 2009-04-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2413629C2 (ru) Защищенная система активной подвески
US7742603B2 (en) Security for anonymous vehicular broadcast messages
EP2022237B1 (en) System and method for wireless communication between wired field devices and control system components
CN104429042A (zh) 基于证书的控制单元遥控钥匙配对
CN106685653B (zh) 一种基于信息安全技术的车辆远程固件更新方法及装置
US20220158853A1 (en) Cryptographic methods and systems using activation codes for digital certificate revocation
US8149135B2 (en) Data exchange system and method between two or more vehicles to which identification information is assigned
DE102008018001A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Übertragung von Nachrichten in Echtzeit
JP2009514726A5 (ru)
CN110915250B (zh) 用于在安全关键系统内提供子系统的安全操作的方法
CN115066868A (zh) 车辆安全系统
WO1998048389A3 (de) Verfahren zur gegenseitigen authentifizierung zweier einheiten
EP4032229A1 (en) Issuing offline pki certificates in distributed v2x network
Bicchi et al. Heterogeneous wireless multirobot system
US20090212972A1 (en) Method for Protecting Deployed Assets in a Cooperative System
US9665707B2 (en) Systems and methods for cyber security of intra-vehicular peripherals powered by wire
KR20180045901A (ko) Otp(오티피)를 이용한 v2x(브이투엑스)통신 시스템
KR102524377B1 (ko) 비히클 관제를 위한 비히클 데이터의 통신 방법
US20220224676A1 (en) Method for controlling a vehicle
US11218310B2 (en) Method and arrangement for encoding/decoding a signal at a first and second communication node in a road vehicle
CN113015945A (zh) 用于认证运输任务的方法、控制装置和车辆
CN112115494A (zh) 一种适用于自动驾驶车辆内部的数据访问控制方法
Giri A dependable and secure approach for secret key establishment and operation in automotive CPS
EP4273007A1 (en) Vehicle motion control
Danesi et al. A scalable platform for safe and secure decentralized traffic management of multiagent mobile systems

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20161003