RU2344948C2 - Способ и система усовершенствованного автоматического управления одной или несколькими функциями транспортного средства - Google Patents

Способ и система усовершенствованного автоматического управления одной или несколькими функциями транспортного средства Download PDF

Info

Publication number
RU2344948C2
RU2344948C2 RU2006105781/11A RU2006105781A RU2344948C2 RU 2344948 C2 RU2344948 C2 RU 2344948C2 RU 2006105781/11 A RU2006105781/11 A RU 2006105781/11A RU 2006105781 A RU2006105781 A RU 2006105781A RU 2344948 C2 RU2344948 C2 RU 2344948C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
vehicle
location
locations
previously stored
automatic control
Prior art date
Application number
RU2006105781/11A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2006105781A (ru
Inventor
Сикстен БЕРГЛУНД (SE)
Сикстен БЕРГЛУНД
Андерс ЭРИКССОН (SE)
Андерс Эрикссон
Маркус СТЕЕН (SE)
Маркус СТЕЕН
Original Assignee
Вольво Ластвагнар Аб
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Вольво Ластвагнар Аб filed Critical Вольво Ластвагнар Аб
Publication of RU2006105781A publication Critical patent/RU2006105781A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2344948C2 publication Critical patent/RU2344948C2/ru

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/16—Inhibiting or initiating shift during unfavourable conditions, e.g. preventing forward reverse shift at high vehicle speed, preventing engine over speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/06—Improving the dynamic response of the control system, e.g. improving the speed of regulation or avoiding hunting or overshoot
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2510/0638—Engine speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/20—Road profile, i.e. the change in elevation or curvature of a plurality of continuous road segments
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/10—Historical data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
    • F16H59/60—Inputs being a function of ambient conditions
    • F16H59/66—Road conditions, e.g. slope, slippery
    • F16H2059/666—Determining road conditions by using vehicle location or position, e.g. from global navigation systems [GPS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Control Of Transmission Device (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

Группа изобретений относится к области автоматического управления параметрами движения транспортных средств (ТС). Согласно предложенному способу осуществляют автоматическое управление одной или несколькими функциями ТС, определяют местоположение (х, у) ТС на местности и сравнивают местоположение ТС с одним или несколькими ранее запомненными местоположениями. Ранее запомненные местоположения являются местоположениями, в которых, как установлено в предыдущих случаях, система автоматического управления осуществила управляющее действие, вышедшее за заранее заданные допустимые пределы. Если определенное местоположение ТС соответствует одному из ранее запомненных местоположений, используют особые ранее запомненные данные управления, чтобы снизить вероятность того, что в процессе управления будут снова нарушены указанные заранее заданные допустимые пределы. Также осуществляет оценку автоматического управления одной или несколькими функциями ТС и сохраняют в памяти местоположения (х, у) на местности, в которых по данным оценки система автоматического управления осуществила действие, которое вышло за заранее заданные допустимые пределы. В состав предложенной системы входят средство автоматического управления одной или несколькими функциями ТС, средство определения местоположения (координат х, у) ТС на местности, средство сравнения местоположения ТС с одним или несколькими ранее запомненными в системе местоположениями и средство принятия решений для оценки результатов сравнения местоположений. Группа изобретений обеспечивает оптимизацию автоматического управления одной или несколькими функциями ТС. 2 н. и 20 з.п. ф-лы, 4 ил.

Description

Область техники, к которой относится изобретение
Настоящее изобретение относится к способу и системе усовершенствованного автоматического управления одной или несколькими функциями транспортного средства. Изобретение рассчитано главным образом на транспортные средства с высокой степенью автоматизации управления различными функциями транспортных средств, в частности трансмиссией транспортного средства.
Изобретение также относится к компьютерной программе и компьютерному программному продукту для осуществления предложенного в изобретении способа.
Известный уровень техники
Во многих транспортных средствах различных типов все шире применяют автоматическое управление различными функциями. Примеры автоматически управляемых функций включают управление трансмиссией, иными словами, всю последовательность химического преобразования топлива в тяговое усилие одного или нескольких колес, систему торможения, систему кондиционирования воздуха и систему управления ходовой частью. В настоящее время в автоматическом режиме управляют множеством других функций.
Автоматическое управление различными функциями облегчает работу водителя, но в процессе автоматического управления функциями всегда существует вероятность осуществления неверного определения необходимых действий, например переключения на более высокую или низкую передачу, чем это фактически необходимо, или включение/отключение какой-либо функции. Тот факт, что автоматизация сопряжена с неверными определениями действий или включением/отключением функций, когда этого не требуется, конечно, нежелателен, поскольку в числе прочего может привести к неоптимальной работе транспортного средства и, что не менее важно, к недовольству водителя ввиду того, что автоматика не выполняет должным образом свои задачи.
Недовольство водителя может усугубляться тем фактом, что, например, грузовики часто передвигаются по одному маршруту и сам водитель запоминает и распознает те места, где автоматика обычно допускает ошибки.
Раскрытие изобретения
Таким образом, существует потребность в усовершенствовании или оптимизации автоматического управления одной или несколькими функциями транспортного средства. Исходным условием такой оптимизации является ее максимальная простота и надежность.
Названные задача и условие положены в основу настоящего изобретения, в котором предлагается способ усовершенствованного автоматического управления одной или несколькими функциями наземного транспортного средства, в котором:
- осуществляют автоматическое управление одной или несколькими функциями транспортного средства,
- определяют местоположение транспортного средства,
- сравнивают местоположение транспортного средства с одним или несколькими ранее запомненными местоположениями.
В соответствии с изобретением ранее запомненные местоположения являются местоположениями, в которых, как установлено, в предыдущих случаях система автоматического управления осуществила управляющее действие, которое вышло за заранее заданные допустимые пределы, и, если определенное местоположение транспортного средства соответствует одному из ранее запомненных местоположений, используют особые ранее запомненные данные управления, чтобы снизить вероятность того, что в процессе управления будут снова нарушены такие заранее заданные допустимые пределы.
Поскольку для того, чтобы использовать ранее запомненные данные управления, если местоположение транспортного средства соответствует одному из ранее запомненных местоположений, местоположение транспортного средства сравнивают с одним или несколькими ранее запомненными местоположениями, автоматическая система может "распознавать" места, в которых ранее была допущена ошибка, что, в свою очередь, позволяет гарантировать, что ошибка не будет повторена при очередном прохождении транспортного средства через такое место или, по меньшей мере, что будет снижена вероятность повторения ошибки, когда транспортное средство в очередной раз окажется в ранее известном местоположении, в котором системой автоматизации была допущена ошибка.
Изобретение также предусматривает соответствующую оценку автоматического управления одной или несколькими функциями транспортного средства и запоминание местоположений, в которых по данным оценки система автоматического управления осуществила измерение, которое вышло за заранее заданные допустимые пределы. Это означает, что систему постоянно обновляют данными о "новых" местоположениях, в которых могут потребоваться особые действия,
Определение координат транспортного средства осуществляют несколькими различными способами, используя источники внешних сигналов, например, систему глобального позиционирования (GPS) или иную систему спутниковой навигации. Однако определение координат транспортного средства также могут осуществлять при помощи вычислительных средств, которыми оснащено транспортное средство.
Изобретение также относится к системе, имеющей различные средства осуществления предложенного в изобретении способа.
Описание чертежей
Далее изобретение более подробно описано со ссылкой на приложенные чертежи, на которых:
на фиг.1 и фиг.2 схематически показаны последовательности рабочих режимов транспортного средства с автоматическим управлением коробкой передач,
на фиг.3 - упрощенная блок-схема последовательности осуществления способа, предложенного в изобретении, и
на фиг.4 - таблица функции согласно изобретению.
Варианты осуществления изобретения
В первую очередь изобретение описано применительно к транспортному средству с автоматическим управлением коробкой передач. Вместе с тем, следует признать, что предложенный в изобретении принцип применим практически к любой автоматически управляемой функции транспортного средства. Далее в описании также приведены примеры других функций.
На фиг.1 схематически показано транспортное средство, а именно грузовик, двигающийся в гору. Он оснащен системой автоматического управления коробкой передач, которая в точке А уклона вверх переключает его коробку передач на определенную передачу, например 11-ю передачу, исходя из различных критериев, таких как, в частности, сопротивление поступательному движению, положение дроссельной заслонки и общая масса.
В точке В, расположенной после точки А, система автоматического управления коробкой передач определяет, что в ответ на действие нагрузки на трансмиссию (карданную передачу) транспортное средство должно перейти на 10-ю передачу. Однако после переключения на более низкую передачу транспортное средство только успевает достичь вершины подъема, что означает, что спустя короткое время после переключения с 11-й передачи на 10-ю система автоматического управления снова переключает коробку передач на 11-ю передачу. Таким образом, переход на более низкую передачу был излишним, что в числе прочего замечает водитель транспортного средства. Излишнее переключение коробки передач также отрицательно сказывается на экономии топлива и снижает среднюю скорость.
Чтобы избежать неверных действий при автоматическом управлении функциями, транспортное средство, например, оснащают базой картографических данных, что предотвращает неверные действия автоматики за счет использования картографических данных для управления транспортным средством. В случае применения такой системы нежелательный переход на более низкую передачу в приведенном выше примере был бы предотвращен, поскольку система считала бы указания высоты из базы данных и соответственно определила бы, что вскоре будет достигнута высшая точка подъема и переход на более низкую передачу является излишним.
Однако недостатком такого решения является недоступность баз картографических данных для всех географических районов. Кроме того, базы картографических данных с указаниями высот имеют некоторые недостатки, такие как, например, то, что они не содержат информации о других важных особенностях, например, в них не указаны места соединения или разделения полос движения, расположение перекрестков, светофоров, средств разгрузки движения, характерные световые и климатические условия и т.д. Таким образом, предпочтительным является решение, которое не зависит от баз картографических данных.
На фиг.2 показано транспортное средство, оснащенное предложенной в настоящем изобретении системой, действие которой описано далее со ссылкой на соответствующие операции, проиллюстрированные на фиг.3, на которой показана упрощенная схема последовательности осуществления способа.
Иными словами, на фиг.2 показана система, способная удовлетворить перечисленным выше требованиям, включая требование независимости от баз картографических данных.
Транспортное средство имеет управляющее средство (непосредственно не показанное), служащее для автоматического управления одной или несколькими функциями транспортного средства, и дополнительно имеет устройство (не показанное) для определения на шаге 310 местоположения транспортного средства, иными словами, координат, которые обычно обозначают как х и у. Такая система, конечно, может включать координату высоты z, но она не является важной для изобретения и поэтому не описана более подробно.
Устройство или средство определения местоположения транспортного средства может быть реализовано множеством способов, известных специалистам в данной области техники, но может включать, например, средство спутниковой навигации, например, систему глобального позиционирования и устройства инерциальной навигации. Управляющее средство также может быть реализовано множеством различных способов, точные подробности которых не имеют особого значения для изобретения, но предпочтительно может представлять собой микропроцессор или вычислительное устройство иного типа.
В процессе движения транспортного средства соответствующее средство непрерывно определяет его местоположение, а установленная на транспортном средстве система включает средство, которое непрерывно или через фиксированные интервалы на шаге 320 осуществляет сравнение координат транспортного средства с ранее запомненными координатами, которые хранятся, например, в одной или нескольких таблицах.
Ранее запомненные местоположения являются местоположениями, в которых, как установлено, система автоматического управления ранее осуществила управляющее действие, вышедшее за заранее заданные допустимые пределы, иными словами, в которых система автоматического управления допустила просчет или ошибку.
Предложенная в изобретении система, которой оснащено транспортное средство, дополнительно включает средство, которое на шаге 320 осуществляет сравнение координат, и, если местоположение транспортного средства совпадает с одним из ранее запомненных местоположений, на шаге 330 принимает решение о том, должна ли система управления использовать особые ранее запомненные данные управления. Такие особые данные управления представляют собой данные о просчетах и ошибках, которые система автоматического управления допустила в предшествующих случаях при нахождении транспортного средства в соответствующем местоположении, что позволяет снизить и по возможности исключить вероятность того, что снова будет осуществлено управляющее действие, выходящее за такие заранее заданные допустимые пределы.
Таким образом, за счет предложенного в изобретении приспособления система автоматического управления распознает местоположения, в которых он ранее допускала просчеты или ошибки, что позволяет снизить вероятность повторения таких просчетов или ошибок в очередной раз, когда транспортное средство достигает того же местоположения.
Предложенная в изобретении система дополнительно включает средство, которое на шаге 311 осуществляет оценку автоматического управления одной или несколькими функциями транспортного средства. Данное средство позволяет на шаге 321 обнаруживать новые просчеты или ошибки в процессе движения транспортного средства и на шаге 331 сохранять в памяти их координаты с возможностью их включения в местоположения, которые сравнивает система с целью избежать просчетов или ошибок.
Сохраняют не просто координаты местоположений, в которых допущены просчеты или ошибки, но также данные о типе ошибки, чтобы облегчить системе автоматического управления принятие оптимального решения в очередной раз, когда транспортное средство достигнет того же местоположения.
Далее также со ссылкой на фиг.1 и фиг.2 описано, как предложенная в настоящем изобретении система усовершенствует автоматизацию управления: на шаге 321 средство оценки автоматического управления определило, что была допущена ошибка (переход на более низкую передачу в точке В) при первом прохождении транспортного средства через точку с соответствующими координатами, и на шаге 331 сохранило в памяти такие координаты хB, уB, а также данные для предотвращения ошибки. Поскольку в рассматриваемом примере ошибкой стал ненужный переход на более низкую передачу, предложенная в изобретении система сохранила в памяти данные управления, что означает, что транспортное средство скорректирует предельные временные рамки перехода на более низкую передачу по достижении в очередной раз соответствующих координат хB, уB.
Чтобы определить, что было совершено неверное действие, автоматическая система проверяет, не выходят ли определенные параметры за допустимые пределы. В случае переключения передач примером такого параметра является частота вращения двигателя или в качестве альтернативы расстояние, на протяжении которого необходимо удерживать выбранную передачу, иными словами, расстояние от точки В до вершины подъема. Если такое расстояние меньше определенной заранее заданной предельной величины, система автоматического управления может посчитать переход на более низкую передачу ненужным и, таким образом, внести в память координаты точки В.
После того как на шаге 320 описанные выше компоненты системы определят, что транспортное средство снова оказалось в точке В, система автоматического управления на шаге 330 скорректирует обычно действующие предельные временные рамки перехода на более низкую передачу. Поскольку невозможно быть уверенным в том, что условия, которые действовали во время ненужного перехода на более низкую передачу, будут также действовать, когда транспортное средство окажется в том же местоположении, нецелесообразно вводить полный запрет на автоматический переход на более низкую передачу (транспортное средство может быть более тяжело нагруженным, поверхность дороги может быть скользкой, может дуть сильный встречный ветер и т.д.). Иными словами, в точке В обычное автоматическое управления коробкой передач блокируют и применяют другие правила, которые в данном случае являются "более жесткими", однако не вводя при этом полный запрет на переход на более низкую передачу. Если в качестве параметров, которые применяет система автоматического управления коробкой передач, выбрана, например, частота вращения двигателя транспортного средства в сочетании с конкретным временным пределом, время, например, достижения двигателем определенной предельной частоты вращения в точке В может быть продлено, например, до достижения точки С, если определено, что транспортное средство прошло вершину подъема.
Для сравнения местоположения транспортного средства с "ошибочными местоположениями" используют несколько таблиц с данными местоположения, которые хранятся в памяти системы транспортного средства, и предпочтительно используют одну таблицу для каждой функции, управление которой предусмотрено изобретением. Таким образом, в каждой таблице содержатся данные об "ошибочных местоположениях" или местоположениях, в которых следует применять предельные значения или условия управления, отличающиеся от "нормальных".
Для внесения поправок на изменения условий (таких как, например, различный общий вес, скорость ветра, состояние дорожного покрытия) также целесообразно, но не необходимо, чтобы автоматическая система управления получала информацию о местоположениях, в которых скорректированные предельные значения или условия управления следует применять на определенном расстоянии перед фактическим достижением таких местоположений. Применительно к автоматическому управлению коробкой передач и точке А, показанной на фиг.1 и фиг.2, это можно сформулировать следующим образом: за сто метров (например) до достижения местоположения, в котором система автоматического управления коробкой передач в прошлый раз допустила ошибку, система автоматического управления должна вместо правил нормального управления применить другие правила согласно таблице во избежание повторного совершения такой же ошибки.
Что касается применения особых данных управления, система автоматического управления может использовать их на протяжении определенного заранее заданного расстояния или времени с момента начала их применения. В качестве альтернативы, в системе сохраняют координаты, которые соответствуют моменту возобновления применения нормального управления.
Сравнение местоположений также осуществляют с определенной степенью допуска. Такой допуск может быть одинаковым для всех местоположений, заложенных в систему, или отличаться для каждой функции или отличаться для каждой функции и местоположения.
С целью пояснения изобретения на фиг.4 проиллюстрирована таблица, которую применяют в системе предложенной в настоящем изобретении: предпочтительно, в системе, предложенной в настоящем изобретении, используют одну таблицу на функцию для функций с автоматическим управлением, но, конечно, это может быть сделано иным способом в рамках настоящего изобретения. Как описано выше, показанная на фиг.4 таблица содержит координаты точки, в которой система автоматического управления должна применить правила, отличающиеся от нормальных правил. Таблица дополнительно содержит соответствующим образом заданные для каждой функции координаты "предупредительной точки", иными словами, точки, находящейся на определенном расстоянии перед точкой, в которой система автоматического управления должна применить правила, отличающиеся от нормальных правил, и координаты "конечной точки", иными словами, точки, в которой система автоматического управления должна возобновить нормальную работу. Конечная точка также может быть отображена в виде времени окончания.
Помимо названных координат таблица также содержит данные о правилах, применимых в соответствующей точке. Эти правила представляют самые разнообразные правила, например, запрет на осуществление определенного действия или принуждение осуществления определенного действия или более или менее жесткие предельные временные рамки осуществления определенного действия. Если пределы должны быть более жесткими или менее жесткими, в таблице содержится соответствующая информация о том, насколько более жесткими или менее жесткими должны быть пределы, что, как показано на фиг.4, отображено в виде величины Δ, которая может быть положительной или отрицательной.
Изобретение описано в основном на примере, который иллюстрирует его применение для автоматического управления коробкой передач, но следует признать, что изобретение в принципе применимо для автоматического управления любой функцией транспортного средства. Другими примерами возможного применения изобретения является автоматическое управление кондиционированием воздуха и другими функциями оптимизации рабочих условий.
Изобретение рассчитано главным образом на наземные транспортные средства и, в первую очередь, на дорожные транспортные средства, иными словами, колесные транспортные средства.

Claims (22)

1. Способ автоматического управления одной или несколькими функциями наземного транспортного средства, в котором
воздействуют средством автоматического управления на одну или несколько функций транспортного средства,
определяют (шаг 310) местоположение (координаты х,у) транспортного средства на местности,
сравнивают (шаг 320) местоположение транспортного средства с одним или несколькими ранее запомненными местоположениями,
отличающийся тем, что
ранее запомненные местоположения являются местоположениями, для которых установлено (шаг 321), что в предыдущих случаях система автоматического управления осуществила управляющее действие, которое вышло за заранее заданные допустимые пределы, и,
если определенное местоположение транспортного средства соответствует одному из ранее запомненных местоположений, для воздействия средством автоматического управления на одну или несколько функций транспортного средства учитывают (шаг 330) ранее запомненные данные управления, представляющие собой данные о просчетах и ошибках управления, которые система автоматического управления допустила в предшествующих случаях при нахождении транспортного средства в соответствующем местоположении, чтобы снизить вероятность повторного осуществления в том же местоположении управляющего действия, выходящего за заранее заданные допустимые пределы.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что осуществляет оценку (шаг 311) автоматического управления одной или несколькими функциями транспортного средства и сохраняют в памяти (шаг 331) местоположения (х, у) на местности, в которых по данным оценки система автоматического управления осуществила определение действий, которое вышло за заранее заданные допустимые пределы.
3. Способ по п.2, отличающийся тем, что местоположения, с которыми осуществляют сравнение местоположения транспортного средства, включают местоположения, в которых по данным оценки система автоматического управления осуществила определение действий, которое вышло за заранее заданные допустимые пределы.
4. Способ по любому из пп.1 или 2, отличающийся тем, что сравнение местоположения транспортного средства с ранее запомненными местоположениями осуществляют с заранее заданным допуском, чтобы привести в действие или подготовить для применения указанные ранее запомненные данные управления без достижения точного местоположения.
5. Способ по п.3, отличающийся тем, что сравнение местоположения транспортного средства с ранее запомненными местоположениями осуществляют с заранее заданным допуском, чтобы привести в действие или подготовить для применения указанные ранее запомненные данные управления без достижения точного местоположения.
6. Способ по п.3, отличающийся тем, что ранее указанные запомненные данные управления учитывают на протяжении заранее заданного расстояния или времени до и после достижения ранее запомненного местоположения.
7. Способ по п.6, отличающийся тем, что для определения (шаг 310) местоположения транспортного средства на местности используют источник внешнего сигнала.
8. Способ по п.7, отличающийся тем, что для определения (шаг 310) местоположения транспортного средства на местности используют вычислительное средство, установленное на транспортном средстве.
9. Способ по п.8, отличающийся тем, что ранее запомненные местоположения сохраняют в таблицах и при этом используют одну таблицу на каждую функцию, управляемую автоматикой.
10. Способ по п.9, отличающийся тем, что осуществляют автоматическое управление трансмиссией.
11. Система автоматического управления одной или несколькими функциями наземного транспортного средства, включающая
средство автоматического управления одной или несколькими функциями транспортного средства,
средство определения местоположения (координат х, у) транспортного средства на местности,
средство сравнения местоположения транспортного средства с одним или несколькими ранее запомненными в системе местоположениями,
отличающаяся тем, что ранее запомненные местоположения являются местоположениями, в которых в предыдущих случаях система автоматического управления осуществила управляющее действие, вышедшее за заранее заданные допустимые пределы, и имеется средство принятия решений для оценки результатов сравнения местоположений, которое, если местоположение транспортного средства соответствует одному из ранее запомненных местоположений, определяет, что средство автоматического управления должно учитывать ранее запомненные данные управления, представляющие собой данные о просчетах и ошибках управления, которые система автоматического управления допустила в предшествующих случаях при нахождении транспортного средства в соответствующем местоположении.
12. Система по п.11, также отличающаяся тем, что она содержит средство оценки автоматического управления одной или несколькими функциями транспортного средства и запоминающее средство для запоминания местоположений (х, у) на местности, в которых по данным средства оценки система автоматического управления осуществила определение действий, которое вышло за заранее заданные допустимые пределы.
13. Система по любому из п.11 или 12, отличающаяся тем, что запоминающее средство добавляет запомненные местоположения к местоположениям, применяемым средством сравнения.
14. Система по любому из п.11 или 12, отличающаяся тем, что при сравнении местоположений средство сравнения применяет заранее заданный допуск, чтобы средство принятия решений привело в действие или подготовило для применения указанные ранее запомненные данные управления до достижения точного местоположения.
15. Система по п.13, отличающаяся тем, что при сравнении местоположений средство сравнения применяет заранее заданный допуск, чтобы средство принятия решений привело в действие или подготовило для применения указанные ранее запомненные данные управления до достижения точного местоположения.
16. Система по п.13, отличающаяся тем, что средство принятия решений обеспечивает применение указанных ранее запомненных данных управления на протяжении заранее заданного расстояния или времени с момента начала их применения.
17. Система по п.16, отличающаяся тем, что средство определения местоположения содержит средство связи с источником внешнего сигнала, при помощи которого определяется местоположение (х, у) транспортного средства на местности.
18. Система по п.16, отличающаяся тем, что средство определения местоположения установлено на транспортном средстве и содержит вычислительное средство, посредством которого определяют местоположение (х, у) транспортного средства на местности.
19. Система по п.17, отличающаяся тем, что запоминающее средство сохраняет местоположения в таблицах, при этом на каждую автоматически управляемую функцию используют одну таблицу.
20. Система по п.19, отличающаяся тем, что она предназначена для автоматического управления трансмиссией транспортного средства.
21. Система по п.18, отличающаяся тем, что запоминающее средство сохраняет местоположения в таблицах, при этом на каждую автоматически управляемую функцию используют одну таблицу.
22. Система по п.21, отличающаяся тем, что она предназначена для автоматического управления трансмиссией транспортного средства.
RU2006105781/11A 2003-07-30 2004-06-07 Способ и система усовершенствованного автоматического управления одной или несколькими функциями транспортного средства RU2344948C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE0302147-4 2003-07-30
SE0302147A SE525524C2 (sv) 2003-07-30 2003-07-30 Metod och system för förbättrad automatisk styrning av en eller fler funktioner i ett fordon

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2006105781A RU2006105781A (ru) 2007-09-10
RU2344948C2 true RU2344948C2 (ru) 2009-01-27

Family

ID=27786669

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2006105781/11A RU2344948C2 (ru) 2003-07-30 2004-06-07 Способ и система усовершенствованного автоматического управления одной или несколькими функциями транспортного средства

Country Status (11)

Country Link
US (1) US7346438B2 (ru)
EP (1) EP1651462B1 (ru)
JP (1) JP4288282B2 (ru)
CN (1) CN100503303C (ru)
AT (1) ATE361855T1 (ru)
BR (1) BRPI0413093B1 (ru)
DE (1) DE602004006423T2 (ru)
ES (1) ES2287733T3 (ru)
RU (1) RU2344948C2 (ru)
SE (1) SE525524C2 (ru)
WO (1) WO2005009777A1 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2575810C2 (ru) * 2011-08-29 2016-02-20 Краун Эквипмент Корпорейшн Система навигации вильчатых погрузчиков

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009045511A1 (de) * 2009-10-09 2011-04-14 Robert Bosch Gmbh Erlernen einer Bedienhilfefunktion
WO2011129014A1 (ja) * 2010-04-16 2011-10-20 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
US9026343B2 (en) 2010-12-29 2015-05-05 Paccar Inc Systems and methods for improving the efficiency of a vehicle
JP5958698B2 (ja) * 2012-06-20 2016-08-02 三菱ふそうトラック・バス株式会社 自動変速機の変速制御装置
JP6235694B2 (ja) 2013-03-27 2017-11-22 ボルボトラックコーポレーション 車両のパワートレインを制御する方法、及びそれに応じて制御されるパワートレイン
JP5477928B2 (ja) * 2013-06-14 2014-04-23 Ｕｄトラックス株式会社 省燃費運転システム
CN114630776A (zh) * 2019-11-06 2022-06-14 沃尔沃卡车集团 用于控制车速的控制设备和方法

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4337163B4 (de) * 1992-11-05 2008-03-13 Volkswagen Ag Steuerungseinrichtung zur selbsttätigen und fahrstreckenabhängigen Schaltung eines Automatikgetriebes
JP3203976B2 (ja) * 1994-09-05 2001-09-04 日産自動車株式会社 車両用駆動力制御装置
DE19528625A1 (de) * 1995-08-04 1997-02-06 Bosch Gmbh Robert System zur Bestimmung der Übersetzungsänderung bei einem Automatikgetriebe
DE19536512A1 (de) * 1995-09-29 1997-04-03 Bayerische Motoren Werke Ag Gangwechselsteuerung für Automatikgetriebe in Kraftfahrzeugen mit einem elektronischen Steuergerät
JP3955157B2 (ja) * 1998-08-24 2007-08-08 本田技研工業株式会社 自動変速機の制御装置
US6161072A (en) * 1999-01-21 2000-12-12 Intel Corporation Automatic cruise control
DE10008665A1 (de) * 2000-02-24 2001-08-30 Zahnradfabrik Friedrichshafen Verfahren zur Steuerung von Antriebssystemen eines Kraftfahrzeugs
US7146264B2 (en) * 2001-03-30 2006-12-05 International Business Machines Corporation Method and system for controlling an automatic transmission using a GPS assist having a learn mode

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2575810C2 (ru) * 2011-08-29 2016-02-20 Краун Эквипмент Корпорейшн Система навигации вильчатых погрузчиков

Also Published As

Publication number Publication date
DE602004006423T2 (de) 2008-01-10
ES2287733T3 (es) 2007-12-16
BRPI0413093B1 (pt) 2017-03-28
SE0302147L (sv) 2005-01-31
RU2006105781A (ru) 2007-09-10
WO2005009777A1 (en) 2005-02-03
CN100503303C (zh) 2009-06-24
US7346438B2 (en) 2008-03-18
JP2007500645A (ja) 2007-01-18
JP4288282B2 (ja) 2009-07-01
DE602004006423D1 (de) 2007-06-21
SE525524C2 (sv) 2005-03-08
CN1829622A (zh) 2006-09-06
BRPI0413093A (pt) 2006-10-03
EP1651462B1 (en) 2007-05-09
SE0302147D0 (sv) 2003-07-30
EP1651462A1 (en) 2006-05-03
ATE361855T1 (de) 2007-06-15
US20060276951A1 (en) 2006-12-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102611927B1 (ko) 주행 환경 정보의 생성 방법, 운전 제어 방법, 주행 환경 정보 생성 장치
US7353111B2 (en) Navigation system performing route guidance for vehicle
US20110098922A1 (en) Path Predictive System And Method For Vehicles
US10160281B2 (en) Road roughness preview with drive history
JP3203976B2 (ja) 車両用駆動力制御装置
CN103347757A (zh) 通过使用预测环境和驾驶员行为信息来优化燃油经济性的系统和方法
EP2732240B1 (en) Managing errors in geographical data
US7346438B2 (en) Method and system for improved automatic control of one or several functions in a vehicle
US10839005B2 (en) Dynamic graphic information classification device and method
CN111984018A (zh) 自动驾驶方法及装置
CN113195323A (zh) 经在检测到目标对象的情况下保障安全的自主驾驶
JP2010151691A (ja) 道路形状推測装置、道路形状推測方法及び道路形状推測プログラム
JP2010151692A (ja) 道路形状推測装置、道路形状推測方法及び道路形状推測プログラム
US10279813B2 (en) Vehicular drive assist system
CN111204342B (zh) 地图信息系统
US11959767B2 (en) Map information assessment device, storage medium storing computer program for map information assessment, and map information assessment method
CN115042820A (zh) 自动驾驶车辆控制方法、装置、设备及存储介质
CN113819920B (zh) 针对易于拥堵路段的自动驾驶非自主导航方法
RU2782972C1 (ru) Способ формирования рекуперационного энергоэффективного трека эксплуатируемого транспортного средства, снабженного системой рекуперации электроэнергии при торможении, при движении эксплуатируемого транспортного средства по участку пути, включающему точку возможной децелерации
RU2766897C1 (ru) Транспортное средство с функцией формирования энергоэффективного трека эксплуатируемого транспортного средства при движении эксплуатируемого транспортного средства по участку пути, включающему точку обязательной децелерации
RU2766896C1 (ru) Система формирования энергоэффективного трека эксплуатируемого транспортного средства при движении эксплуатируемого транспортного средства по участку пути, включающему точку обязательной децелерации
RU2765659C1 (ru) Устройство формирования энергоэффективного трека эксплуатируемого транспортного средства при движении эксплуатируемого транспортного средства по участку пути, включающему точку обязательной децелерации
US20230314167A1 (en) Method and apparatus for generating map data, and non-transitory computer-readable storage medium
RU2777851C1 (ru) Транспортное средство с функцией формирования рекуперационного энергоэффективного трека эксплуатируемого транспортного средства, снабженного системой рекуперации электроэнергии при торможении, при движении эксплуатируемого транспортного средства по участку пути, включающему точку возможной децелерации
CN112729328B (zh) 节油行驶轨迹规划方法、装置、电子设备与存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20180608