RU2331542C1 - Колесно-шагающее транспортное средство - Google Patents
Колесно-шагающее транспортное средство Download PDFInfo
- Publication number
- RU2331542C1 RU2331542C1 RU2007103434/11A RU2007103434A RU2331542C1 RU 2331542 C1 RU2331542 C1 RU 2331542C1 RU 2007103434/11 A RU2007103434/11 A RU 2007103434/11A RU 2007103434 A RU2007103434 A RU 2007103434A RU 2331542 C1 RU2331542 C1 RU 2331542C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- rotary
- balancers
- wheels
- wheel
- additional
- Prior art date
Links
Landscapes
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
Изобретение относится к автомобилям высокой проходимости. Каждое колесо (2) связано с корпусом транспортного средства посредством двух балансиров (7, 9). При этом каждое колесо (2) снабжено поворотным рычагом (3), поворотным кулаком (4) с шарниром (5) и вилкой (6). Один балансир (7) подвижно связан с вилкой (6), а дополнительный балансир (9) подвижно связан с поворотным рычагом (3). Балансиры (7, 9) попарно связаны при помощи соосных червячных передач, имеют равную длину и при взаимодействии с поворотным рычагом (3) образуют шарнирный параллелограмм. Поворотные рычаги (3), балансиры (9) и поперечный гидроцилиндр (11) с двухсторонним штоком 10 образуют рулевую трапецию. Техническое решение направлено на повышение управляемости. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.
Description
Изобретение относится к автомобилям высокой проходимости.
Известно колесно-шагающее транспортное средство (ТС) Гоу-Девл, состоящее из корпуса, колес с балансирами, их приводов и поворотного устройства ("Колесные автомобили высокой проходимости" И.В.Гринченко, Р.А.Розов и др. М., 1967, стр.225; "Вездеходные колесные и комбинированные движители" Я.С.Агейкин, М., 1972, стр.159-164). Данная конструкция принята за прототип. Ее недостатки:
1. Наличие сочлененного корпуса при повороте определяет равенство углов поворота колес правого и левого бортов, что приводит к проскальзыванию колес в пятне контакта с грунтом, снижению устойчивости ТС, износу шин. Допустимо только при эксплуатации на мягком грунте.
2. Прохождение поворота возможно с пониженной скоростью из-за выноса шарнира и центра тяжести ТС от продольной оси в сторону, противоположную повороту.
3. Сочлененный корпус увеличивает вес и сложность конструкции, уменьшает степень возможности использования ТС. Двухсекционный корпус оказывает повышенное гидро- и аэросопротивление.
4. Наличие двух далеко разнесенных осей определяет малую нагрузочную способность, большой радиус поворота и большой радиус продольной проходимости ТС.
Цель изобретения - повышение технико-эксплуатационных качеств ТС. С этой целью у ТС, состоящего из корпуса, колес с балансирами, их приводов и поворотного устройства, введены дополнительные балансиры и поперечно расположенные гидроцилиндры, каждое колесо снабжено поворотным рычагом, поворотным кулаком с разнесенным шарниром и вилкой, балансир колеса соединен подвижно в окружном направлении с вилкой, а дополнительный балансир жестко связан со штоком гидроцилиндра и со стержнем установленного подвижно в окружном направлении в опоре поворотного рычага, подвижно взаимодействующие поворотный рычаг и два параллельно расположенные и равные по длине балансиры образуют шарнирный параллелограмм, передние (задние) гидроцилиндры объединены в единый цилиндр с общим поршнем и двусторонним штоком, штоки связаны с поршнем в осевом направлении и свободны в окружном, единый гидроцилиндр со штоками, дополнительные балансиры и поворотные рычаги образуют рулевую трапецию.
Новые отличительные признаки по сравнению с прототипом:
1. Введены дополнительные балансиры и поперечно расположенные гидроцилиндры.
2. Каждое колесо снабжено поворотным рычагом, поворотным кулаком с разнесенным шарниром и вилкой.
3. Балансир колеса соединен подвижно в окружном направлении с вилкой, а дополнительный балансир жестко связан со штоком гидроцилиндра и со стержнем, установленным подвижно в окружном направлении в опоре поворотного рычага.
4. Подвижно взаимодействующие поворотный рычаг и два параллельно расположенные и равные по длине балансиры образуют шарнирный параллелограмм.
5. Передние (задние) гидроцилиндры объединены в единый цилиндр с одним поршнем и двусторонним штоком, штоки связаны с поршнем в осевом направлении и свободны в окружном, единый цилиндр со штоками, дополнительные балансиры и поворотные рычаги образуют рулевую трапецию.
На чертеже дан разрез (сечение) по совмещенным в одной плоскости осям колес и оснований балансиров.
ТС содержит корпус 1, колеса 2, снабженные поворотными рычагами 3, поворотными кулаками 4, разнесенными шарнирами 5 и вилками 6
Балансиры 7 каждого колеса 2 соединены подвижно с вилками 6 и жестко связаны с валами 8. Дополнительные балансиры 9 жестко связаны со штоками 10 гидроцилиндра 11 и со стержнями 12, установленных подвижно в окружном направлении в упругих опорах 13 поворотных рычагов 3. Балансиры 7, 9 выполнены равной длины и кинематически попарно связаны при помощи соосных червячных передач, состоящих из червяка 14 и червячного колеса 15, с общим электроприводом. Штоки 10 в поршне 16 цилиндра 11 связаны в осевом направлении и свободны в окружном.
Передние (задние) поворотные рычаги 3 со своими балансирами 9, гидроцилиндром 11 со штоками 10 образуют рулевую трапецию, обеспечивающую согласованный поворот колес 2 левого и правого борта при повороте.
Для поворота ТС масло под давлением подается в соответствующую полость цилиндра 11, а масло из противоположной полости направляется на слив в бак. Усилия от поршня 16 через штоки 10, балансиры 9, стержни 12 с упругой опорой 13 и поворотные рычаги 3 передаются на колеса 2, которые поворачиваются в разнесенных шарнирах 5 вилки 6 на соответствующие углы. После прохождения поворота и сброса давления в цилиндре 11 колеса 2 возвращаются в нейтральное положение за счет стабилизирующих моментов или принудительно гидроцилиндром 11.
При повороте колес 2 упругие опоры 13 компенсируют линейное смещение поворотного рычага 3 относительно стержня 12 и смягчают ударные нагрузки между ними.
Штоки 10 связаны с поршнем 16 в осевом направлении и свободны в окружном, это обеспечивает возможность независимого их вращения. Балансиры 7, 9 равны по длине и параллельны, подвижно связаны с противоположными концами поворотного рычага 3, образуя шарнирный параллелограмм, его фиксация и изменение осуществляются электродвигателем при помощи червячных передач, состоящих из двух соосных червяков 14 с червячными колесами 15, одно из которых жестко связано с валом 8 балансира 7 колеса 2, другое имеет подвижное шлицевое соединение со штоком 10 гидроцилиндра 11, это позволяет иметь переменный клиренс, опускать корпус 1 на грунт, осуществлять подъем одного, двух или всех колес 2.
Повышаются углы преодолеваемых подъемов, спусков, косогоров, обеспечивается удобство погрузки и выгрузки грузов. Преодоление трудных участков пути (болото, ямы) возможно путем вращения любого балансира 7 с колесом 2, путем синхронного вращения или диагонально расположенных балансиров 7, или всех балансиров 7.
Балансиры 7 колес 2 с вилками 6 и валами 8 воспринимают основную нагрузку от колес 2. При нежестких деталях они выполняют роль подвески. Наличие шарнирного параллелограмма позволяет иметь щитки над колесами 2 с надежным креплением и эффективными при любом положении балансиров 7.
На чертеже длина базы ТС - средняя. При повороте задних балансиров 7 на 180° - длина базы наибольшая. При повороте передних балансиров 7 на 180° - длина базы наименьшая.
Прохождение поворотов можно осуществлять с наклоном корпуса 1 в сторону поворота, путем опускания и подъема колес 2 соответствующих бортов. Это позволяет проходить поворот с большей скоростью или с меньшим радиусом.
Передние (задние) колеса 2 благодаря рулевой трапеции имеют жесткую механическую зависимость. Между передними и задними колесами 2 жесткой зависимости нет. Это позволяет в зависимости от условий иметь синфазный или противофазный поворот передних и задних колес, при нормально управляемых передних колесах иметь при большой скорости наиболее благоприятные углы поворота задних колес 2, осуществлять поворот задних колес 2 с запаздыванием, иметь блокированные задние колеса 2.
При большой скорости движения повышаются управляемость и устойчивость ТС.
При езде по бездорожью обеспечивается двухколейность при повороте, повышается проходимость, снижается затрачиваемая на движение мощность.
В экстренных случаях, при опасности столкновения, можно осуществить интенсивное торможение путем опускания корпуса 1 на поверхность дороги (на днище корпуса 1 должны быть накладки).
Привод ТС осуществляется при помощи мотор-колес. Ввиду увеличения величины неподрессорных масс возможно использование шин регулируемого давления или металлоэластичных колес, например по патенту №2245256, альтернативным приводом может быть гидропривод - при помощи гидромотор-колес, или воздушный винт.
При преодолении водных преград возможен подъем всех колес 2 выше уровня воды, опускание ведущих колес 2 на определенную глубину и использование их в качестве движителя и для поворота, при этом единый корпус 1 оказывает минимальное гидро- и аэродинамическое сопротивление. При эксплуатации ТС отпадает необходимость в домкрате. При увеличении на ТС числа осей сохраняются технико-эксплуатационные качества двуосного ТС, увеличиваются нагрузочная способность и возможная ширина преодолеваемого рва. При трехосной равномерной схеме расположения колес (1-1-1) средние колеса не требуют управления (балансир колеса связывается с осью колеса), повышается надежность, при выходе из строя даже трех колес движение возможно, но с меньшей скоростью.
Благодаря наличию шарнирного параллелограмма и рулевой трапеции обеспечивается согласованный поворот всех колес 2, увеличиваются маневренность и скорость прохождения поворотов. Отсутствие жесткой связи между передними и задними колесами 2 дает возможность получения наиболее благоприятной связи между ними в зависимости от условий движения. При большой скорости повышаются управляемость, устойчивость ТС, а при движении по бездорожью повышается проходимость и уменьшаются затраты мощности. Все это повышает уровень технико-эксплуатационных качеств ТС.
Автором изготовлен и испытан макет одного колеса ТС, испытания подтвердили его основные свойства.
Claims (2)
1. Колесно-шагающее транспортное средство, состоящее из корпуса, колес с балансирами, их приводов и поворотного устройства, отличающееся тем, что введены дополнительные балансиры и поперечно расположенные гидроцилиндры, каждое колесо снабжено поворотным рычагом, поворотным кулаком с разнесенным шарниром и вилкой, балансир колеса соединен подвижно в окружном направлении с вилкой, а дополнительный балансир жестко связан со штоком гидроцилиндра и со стержнем, установленным подвижно в окружном направлении в опоре поворотного рычага, при этом подвижно взаимодействующие поворотный рычаг и два параллельно расположенных и равных по длине балансира образуют шарнирный параллелограмм.
2. Колесно-шагающее транспортное средство по п.1, отличающееся тем, что передние (задние) гидроцилиндры объединены в единый цилиндр с общим поршнем и двухсторонним штоком, штоки связаны с поршнем в осевом направлении и свободны в окружном, при этом единый гидроцилиндр со штоками, дополнительные балансиры и поворотные рычаги образуют рулевую трапецию.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2007103434/11A RU2331542C1 (ru) | 2007-01-29 | 2007-01-29 | Колесно-шагающее транспортное средство |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2007103434/11A RU2331542C1 (ru) | 2007-01-29 | 2007-01-29 | Колесно-шагающее транспортное средство |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2331542C1 true RU2331542C1 (ru) | 2008-08-20 |
Family
ID=39747976
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2007103434/11A RU2331542C1 (ru) | 2007-01-29 | 2007-01-29 | Колесно-шагающее транспортное средство |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2331542C1 (ru) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109747730A (zh) * | 2017-11-07 | 2019-05-14 | 山东交通学院 | 一种平板车用两自由度数控轮腿机构 |
CN114275070A (zh) * | 2021-12-23 | 2022-04-05 | 仲继锋 | 行走式农田移动平台机器人 |
CN114771685A (zh) * | 2022-04-24 | 2022-07-22 | 吉林大学 | 一种适用于全驱车辆的附加腿式行走装置及控制方法 |
-
2007
- 2007-01-29 RU RU2007103434/11A patent/RU2331542C1/ru not_active IP Right Cessation
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Раймпель И. Шасси автомобиля. Конструкции подвесок. - М.: Машиностроение, 1989, с.57-58, 325. * |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109747730A (zh) * | 2017-11-07 | 2019-05-14 | 山东交通学院 | 一种平板车用两自由度数控轮腿机构 |
CN114275070A (zh) * | 2021-12-23 | 2022-04-05 | 仲继锋 | 行走式农田移动平台机器人 |
CN114771685A (zh) * | 2022-04-24 | 2022-07-22 | 吉林大学 | 一种适用于全驱车辆的附加腿式行走装置及控制方法 |
CN114771685B (zh) * | 2022-04-24 | 2023-11-21 | 吉林大学 | 一种适用于全驱车辆的附加腿式行走装置及控制方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP1678030B1 (en) | Laterally-leaning four wheeled vehicle | |
GB2279047A (en) | Banking suspension | |
US9701339B2 (en) | Vehicle with tilting frame | |
US4487429A (en) | Tilting wheel vehicle suspension system | |
US11014421B2 (en) | Recreational off-highway vehicle | |
CN103522865B (zh) | 独立悬架系统及具有该独立悬架系统的起重机 | |
JP5912095B2 (ja) | 水陸両用車におけるまたはそれに関連する改善 | |
GB2492757A (en) | A tiltable vehicle and a suspension system for such a vehicle | |
RU2012154241A (ru) | Транспортное средство с переменной колеей | |
US11305598B2 (en) | Recreational off-highway vehicle | |
EP1908674B1 (en) | Variable configuration vehicle | |
RU2331542C1 (ru) | Колесно-шагающее транспортное средство | |
US20240042818A1 (en) | Dual-axle vehicle corner assembly | |
US11364764B2 (en) | Dual-axle wheels suspension | |
RU2355597C1 (ru) | Колесно-шагающее транспортное средство | |
CA3112829A1 (en) | Load-carrying vehicle part and a wheeled vehicle equipped with such vehicle part | |
CA2129851A1 (en) | Vehicle with retractable wheel | |
RU2443590C1 (ru) | Колёсно-шагающее транспортное средство | |
RU2352491C2 (ru) | Колесно-шагающее транспортное средство | |
CN109050655B (zh) | 一种用于煤矿井下车辆的独立悬挂的液压轮边驱动装置 | |
RU2803970C1 (ru) | Вездеход | |
RU2582001C1 (ru) | Комбинированный мост сдвоенных колес | |
RU180468U1 (ru) | Рулевой рычажный механизм для колесного транспортного средства | |
US10589792B2 (en) | Three-wheeled vehicle | |
JPH03193516A (ja) | 車両の後輪操舵装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20100130 |