RU2318233C2 - Следящий привод - Google Patents
Следящий привод Download PDFInfo
- Publication number
- RU2318233C2 RU2318233C2 RU2006105822/09A RU2006105822A RU2318233C2 RU 2318233 C2 RU2318233 C2 RU 2318233C2 RU 2006105822/09 A RU2006105822/09 A RU 2006105822/09A RU 2006105822 A RU2006105822 A RU 2006105822A RU 2318233 C2 RU2318233 C2 RU 2318233C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- output
- input
- drive
- actuator
- adder
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
Изобретение относится к области автоматического регулирования, а конкретно к приводам наведения и стабилизации инерционных объектов, обладающих значительной неуравновешенностью. Технический результат изобретения заключается в повышении надежности. Достигается технический результат за счет того, что в следящий привод содержит сумматор, усилитель, исполнительный привод, датчик положения нагрузки, датчик скорости, первый компаратор, второй компаратор, схема И, реле времени и схему блокировки. 3 ил.
Description
Изобретение относится к области автоматического регулирования, а конкретно к приводам наведения и стабилизации инерционных объектов, обладающих значительной неуравновешенностью, например приводам наведения артиллерийского вооружения подвижных объектов.
Известны приводы [1], предназначенные для использования в качестве исполнительных в условиях значительной неуравновешенности нагрузки, в которых для компенсации неуравновешенности используется третья полость исполнительного гидроцилиндра, запитываемая постоянным давлением от гидроаккумулятора. Однако это техническое решение не обеспечивает нормальное функционирование изделия при резких колебаниях величины нагрузки на привод.
Известен следящий привод [2] (принятый за прототип), который содержит (фиг.1) последовательно соединенные сумматор 1, усилитель 2, исполнительный привод 3 и датчик положения нагрузки 4, выход которого соединен с первым входом сумматора 1. Второй вход сумматора 1 является управляющим входом. Выход исполнительного привода 3 является выходом следящего привода, на котором может устанавливаться инерционная нагрузка. Кроме того, для повышения устойчивости следящий привод содержит датчик скорости 5 нагрузки, вход которого подключен к выходу исполнительного привода 3, а выход - ко второму входу усилителя 2.
К недостатку данного привода относится отсутствие защиты от выхода из строя силовых элементов исполнительного привода в случае перегрузки привода при аварийной остановке нагрузки в процессе отработки управляющих сигналов. Аварийная остановка нагрузки может произойти:
при нештатном срабатывании тормозных устройств, предназначенных для удержания неуравновешенной нагрузки при выключенных приводах;
при заклинивании силовых редукторов;
при упоре нагрузки в случайное препятствие и т.п.
Изобретение направлено на повышение надежности следящего привода за счет введения в него защиты от недопустимой перегрузки силовых элементов привода при аварийной остановке нагрузки.
Сущность предлагаемого технического решения заключается в том, что в следящий привод, содержащий последовательно соединенные сумматор, усилитель, исполнительный привод и датчик положения нагрузки, выход которого соединен с первым входом сумматора, причем второй вход сумматора является управляющим входом, а выход исполнительного привода является выходом следящего привода, а также датчик скорости, вход которого связан с выходом исполнительного привода, а выход - с вторым входом усилителя, введены последовательно соединенные первый компаратор, схема И, реле времени и схема блокировки, выход которой соединен с вторым входом исполнительного привода, вход первого компаратора соединен с выходом сумматора, а также второй компаратор, вход которого соединен с выходом датчика скорости, а выход - со вторым входом схемы И.
Материалы заявки поясняются чертежами, где представлены:
на фиг.1 - блок-схема следящего привода, принятого за прототип;
на фиг.2 - блок-схема предлагаемого следящего привода;
на фиг.3 - схемная реализация прототипа [2].
Сведения, подтверждающие возможность осуществления изобретения с получением указанного выше результата, изложены по блок-схеме следящего привода, представленной на фиг.2.
Предлагаемый следящий привод содержит последовательно соединенные сумматор 1, усилитель 2, исполнительный привод 3 и датчик положения нагрузки 4, выход которого соединен с первым входом сумматора 1, причем второй вход сумматора 1 является управляющим входом. Выход исполнительного привода 3 является выходом следящего привода. Следящий привод также содержит датчик скорости 5, вход которого связан с выходом исполнительного привода 3, а выход - с вторым входом усилителя 2.
Предлагаемый следящий привод отличается от прототипа (фиг.1) тем, что в него введены последовательно соединенные первый компаратор 6, схема И 7, реле времени 8 и схема блокировки 9, выход которой соединен с вторым входом исполнительного привода 3. Вход первого компаратора 6 соединен с выходом сумматора 1. Также в следящий привод введен второй компаратор 10, вход которого соединен с выходом датчика скорости 5, а выход - со вторым входом схемы И 7.
Принцип действия предлагаемого привода заключается в том, что если в процессе отработки сигналов управления случается аварийная остановка нагрузки привода, то на выходе сумматора 1 резко возрастает ошибка рассогласования. При превышении ошибкой рассогласования порога срабатывания первого компаратора 6 на его выходе появляется сигнал «1», который поступает на первый вход схемы И 7. Одновременно с этим, вследствие отсутствия движения нагрузки привода, сигнал на выходе датчика скорости 5 снижается ниже порога срабатывания второго компаратора 10 и на его выходе появляется сигнал «1». Одновременное появление сигналов «1» на входах схемы И 7 вызывает появление сигнала «1» на его выходе. Этот сигнал запускает реле времени 8 и если время аварийной остановки нагрузки превысит допустимое значение, определяемое заданной уставкой реле времени 8, на выходе реле времени 8 появляется сигнал, запускающий в работу схему блокировки 9, подключенную ко второму входу исполнительного привода 3. Схема блокировки 9 построена таким образом, что при ее срабатывании снимается силовое питание исполнительного привода 3, предотвращая выход из строя его силовых элементов. Таким образом, предлагаемое техническое решение, в случае одновременного наличия в приводе ошибки выше допуска и отсутствии движения нагрузки в течение времени, определяемого уставкой реле времени, обеспечивает отключение силового питания исполнительного привода и тем самым защиту следящего привода от недопустимых перегрузок при аварийной остановке нагрузки.
Предлагаемое техническое решение проверено математическим моделированием, а также экспериментальной проверкой макетного образца привода. Результаты проверок подтвердили надежность защиты следящего привода от недопустимых перегрузок при аварийной остановке нагрузки.
По результатам экспериментальных исследований предлагаемое техническое решение использовано в документации следящего привода модернизированного изделия Д-73М.
Литература
1. Привод изделия П-800 ПБ1.331.082РЭ, ВНИИ "Сигнал", г.Ковров, 1992 г.
2. "Следящие приводы". Под редакцией Б.К.Чемоданова, том 2, М., Издательство МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2003, стр.245.
Claims (1)
- Следящий привод, содержащий последовательно соединенные сумматор, усилитель, исполнительный привод и датчик положения нагрузки, выход которого соединен с первым входом сумматора, причем второй вход сумматора является управляющим входом следящего привода, а выход исполнительного привода является выходом следящего привода, а также датчик скорости, вход которого связан с выходом исполнительного привода, а выход - с вторым входом усилителя, отличающийся тем, что в него введены последовательно соединенные первый компаратор с внутренним порогом срабатывания, схема И, реле времени и схема блокировки, выход которой соединен с вторым входом исполнительного привода, вход первого компаратора с внутренним порогом срабатывания соединен с выходом сумматора, а также второй компаратор с внутренним порогом срабатывания, вход которого соединен с выходом датчика скорости, а выход со вторым входом схемы И.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2006105822/09A RU2318233C2 (ru) | 2006-02-26 | 2006-02-26 | Следящий привод |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2006105822/09A RU2318233C2 (ru) | 2006-02-26 | 2006-02-26 | Следящий привод |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2006105822A RU2006105822A (ru) | 2007-09-27 |
RU2318233C2 true RU2318233C2 (ru) | 2008-02-27 |
Family
ID=38953619
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2006105822/09A RU2318233C2 (ru) | 2006-02-26 | 2006-02-26 | Следящий привод |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2318233C2 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2643782C1 (ru) * | 2016-09-19 | 2018-02-06 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-производственный центр автоматики и приборостроения имени академика Н.А. Пилюгина" (ФГУП "НПЦАП") | Сервопривод |
-
2006
- 2006-02-26 RU RU2006105822/09A patent/RU2318233C2/ru active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2643782C1 (ru) * | 2016-09-19 | 2018-02-06 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Научно-производственный центр автоматики и приборостроения имени академика Н.А. Пилюгина" (ФГУП "НПЦАП") | Сервопривод |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2006105822A (ru) | 2007-09-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2318232C2 (ru) | Следящий привод | |
EP3530423B1 (en) | Method and device for detecting abnormality of encoder, and robot control system | |
KR101784585B1 (ko) | 다축 기계를 작동하기 위한 그리고/또는 감시하기 위한 방법 및 시스템 | |
RU2318233C2 (ru) | Следящий привод | |
US11215989B2 (en) | Monitoring a robot | |
CN105269571A (zh) | 具备停止功能的机器人控制系统 | |
US20120000442A1 (en) | Electronic governor system and control device of the same | |
EP3361072B1 (en) | Method and system for testing operation of solenoid valves | |
WO2016160113A3 (en) | Method for controlling a functional system of a materials handling vehicle | |
US9528456B2 (en) | Fault detection and correction in valve assemblies | |
CN110080885B (zh) | 一种控制燃气轮机的方法、装置及存储介质 | |
KR102279382B1 (ko) | 로봇 | |
JP2020069552A5 (ja) | 制御装置、ロボットシステムおよび制御方法 | |
US10357886B2 (en) | Joint device | |
CN101235651A (zh) | 防倾翻保护系统 | |
KR101567446B1 (ko) | 마력 제한 장치 및 마력 제한 방법 | |
Gøytil et al. | Iterative learning applied to hydraulic pressure control | |
Chen et al. | Fault diagnosis integrated fault-tolerant control for a nonlinear electro-hydraulic system | |
CN113414769A (zh) | 柔性六自由度运动平台保护方法 | |
Minamiyama et al. | Passive dynamic control and its application to balance servo | |
Zheng et al. | Adaptive sliding model control for linear actuator with hysteresis using a Prandtl-Ishlinskii model | |
CN109067288B (zh) | 一种基于电流环的电机控制方法及装置 | |
Takahashi | Self-repairing Adaptive PID Control for Plants with Sensor Failures. | |
US20130186472A1 (en) | Electronic load drop protection for hydraulic fluid system | |
KR20160111939A (ko) | 주입 컨트롤러 및 디젤 엔진에서의 주입 장치 오류의 감지 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PC43 | Official registration of the transfer of the exclusive right without contract for inventions |
Effective date: 20110419 |
|
PD4A | Correction of name of patent owner |