RU2317766C2 - Робот-пылесос и способ управления роботом-пылесосом - Google Patents
Робот-пылесос и способ управления роботом-пылесосом Download PDFInfo
- Publication number
- RU2317766C2 RU2317766C2 RU2005141225/11A RU2005141225A RU2317766C2 RU 2317766 C2 RU2317766 C2 RU 2317766C2 RU 2005141225/11 A RU2005141225/11 A RU 2005141225/11A RU 2005141225 A RU2005141225 A RU 2005141225A RU 2317766 C2 RU2317766 C2 RU 2317766C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- obstacle
- unit
- straight line
- moving
- distance
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 15
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims description 49
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 34
- 230000005019 pattern of movement Effects 0.000 claims description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 6
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 5
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
- H01H13/00—Switches having rectilinearly-movable operating part or parts adapted for pushing or pulling in one direction only, e.g. push-button switch
- H01H13/70—Switches having rectilinearly-movable operating part or parts adapted for pushing or pulling in one direction only, e.g. push-button switch having a plurality of operating members associated with different sets of contacts, e.g. keyboard
- H01H13/702—Switches having rectilinearly-movable operating part or parts adapted for pushing or pulling in one direction only, e.g. push-button switch having a plurality of operating members associated with different sets of contacts, e.g. keyboard with contacts carried by or formed from layers in a multilayer structure, e.g. membrane switches
- H01H13/704—Switches having rectilinearly-movable operating part or parts adapted for pushing or pulling in one direction only, e.g. push-button switch having a plurality of operating members associated with different sets of contacts, e.g. keyboard with contacts carried by or formed from layers in a multilayer structure, e.g. membrane switches characterised by the layers, e.g. by their material or structure
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B82—NANOTECHNOLOGY
- B82Y—SPECIFIC USES OR APPLICATIONS OF NANOSTRUCTURES; MEASUREMENT OR ANALYSIS OF NANOSTRUCTURES; MANUFACTURE OR TREATMENT OF NANOSTRUCTURES
- B82Y30/00—Nanotechnology for materials or surface science, e.g. nanocomposites
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Nanotechnology (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Crystallography & Structural Chemistry (AREA)
- Materials Engineering (AREA)
- Condensed Matter Physics & Semiconductors (AREA)
- Composite Materials (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Electric Suction Cleaners (AREA)
Abstract
Изобретение относится к роботу-пылесосу. Робот-пылесос содержит движущий блок для перемещения по поверхности, предназначенной для уборки, блок определения расстояния, пройденного при помощи движущего блока, блок обнаружения препятствий вблизи робота-пылесоса. Центральный блок обработки данных обеспечивает перемещение робота-пылесоса по прямой линии на расстояние от препятствия согласно шаблону перемещения, когда блок обнаружения препятствий обнаруживает препятствие. При этом блок обнаружения препятствий использует разные расстояния, когда обнаружено препятствие, и выдает сигнал перемещения в движущий блок. Технический результат заключается в обеспечении лучшего охвата области уборки. 2 н. и 5 з.п. ф-лы, 9 ил.
Description
ССЫЛКА НА СВЯЗАННЫЕ ЗАЯВКИ
Настоящая заявка основана на корейской заявке №2005-15468, поданной 24 февраля 2005 в Корейское бюро по охране интеллектуальной собственности и полностью включенной в настоящее описание путем ссылки. Настоящая заявка связана также с заявкой на патент США №10/804077, поданной 19 марта 2004 и включенной в настоящее описание путем ссылки.
ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ
Настоящее изобретение относится к роботу-пылесосу и к способу управления таким роботом. Более конкретно настоящее изобретение относится к роботу-пылесосу и способу управления таким роботом, обеспечивающим лучший охват области уборки.
УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ
В последнее время сформировался и растет рынок роботов для домашнего использования. На рынке появились и конкурируют различные типы роботов-пылесосов. Важно, чтобы робот-пылесос очищал всю область уборки, не оставляя никаких неубранных участков. Поэтому для уборки всей площади робот-пылесос должен отличать неубранные участки от убранных участков. Типичные способы уборки обычным роботом-пылесосом включают способ уборки по случайной траектории и способ уборки по шаблону.
На фиг.1 показан пример обычного способа уборки по случайной траектории. Позицией 11а обозначена убираемая площадь, а позицией 11b - случайная траектория уборки. Способ уборки по случайной траектории означает, что пылесос маневрирует по убираемой площади, не придерживаясь каких-либо правил. Другими словами, он движется аналогично катящемуся шару, который упруго отскакивает после соударения со стенками, образуя около места соударения траекторию в форме буквы V. При использовании способа уборки по случайной траектории часто не удается убрать всю площадь.
На фиг.2 показан пример схемы устройства для типичного способа уборки по шаблону, раскрытого в патенте Японии №5161577. На фиг.3 показан шаблон перемещения при уборке для устройства, изображенного на фиг.2.
Обратимся к фиг.2 и 3. Типичный робот-пылесос содержит средство 3 управления перемещением для перемещения основного корпуса робота; средство 5 определения пройденного расстояния; средство 4 определения направления, в котором ориентирован основной корпус; средство 8 принятия решения, в которое поступают сигналы из средства 5 определения пройденного расстояния и средства 4 определения направления и которое выдает сигнал в средство 3 управления перемещением; средство 2 уборки поверхности пола; источник 1 питания для подачи энергии в основной корпус робота в целом; средство 6 установки расстояния и средство 7 установки частоты поворотов. Робот-пылесос едет по прямой линии и совершает U-образные повороты с помощью средства 4 определения направления и средства 3 управления перемещением. Робот-пылесос решает, достигает ли частота поворотов и расстояние перемещения по прямой линии значения, заданного для проведения уборки. На фиг.3 позицией 18 обозначен корпус робота-пылесоса, а позицией 19 - траектория движения.
Однако робот-пылесос, раскрытый в патенте JP 5161577, движется просто по параллельным полосам и не может эффективно охватить всю площадь убираемой поверхности.
СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Настоящее изобретение решает вышеуказанные проблемы. Первый аспект настоящего изобретения относится к созданию робота-пылесоса, который при уборке движется по спиральной траектории, равномерно охватывающей убираемую площадь. Второй аспект настоящего изобретения относится к способу уборки с помощью вышеуказанного робота-пылесоса.
Соответственно согласно настоящему изобретению предложен робот-пылесос, содержащий движущий блок для перемещения робота-пылесоса по поверхности, предназначенной для уборки; блок определения расстояния, пройденного при помощи движущего блока; блок обнаружения препятствий вокруг робота-пылесоса и центральный блок обработки данных, обеспечивающий перемещение робота-пылесоса на определенное расстояние от препятствия согласно шаблону перемещения при уборке, когда блок обнаружения препятствий обнаруживает препятствие, и при этом применяющий разное расстояние всякий раз, когда препятствие обнаружено, и выдающий сигнал перемещения в движущий блок.
Центральный блок обработки данных может содержать блок определения наличия препятствия на основе сигнала, полученного из блока обнаружения препятствия; блок перемещения по прямой, выдающий в движущий блок сигнал перемещения по прямой для перемещения робота-пылесоса по прямой линии на определенное расстояние от препятствия, при этом расстояние перемещения по прямой является переменным; блок подсчета расстояния, вычисляющий расстояние перемещения движущего блока по прямой на основе информации, переданной через блок определения пройденного расстояния; и блок перемещения с поворотами, выдающий в движущий блок сигнал на перемещение по спиральной траектории для выполнения уборки, когда блок подсчета расстояния определяет, что расстояние, пройденное движущим блоком по прямой, достигло указанного определенного расстояния. Движение по спиральной траектории может включать движение по прямоугольно-спиральной траектории.
Блок обнаружения препятствий может продолжать непрерывно обнаруживать препятствия при перемещении движущего блока по прямой линии и выдавать в движущий блок новый сигнал на перемещение по прямой линии, если в процессе перемещения блок определения решает, что препятствие присутствует.
Согласно настоящему изобретению способ управления роботом-пылесосом включает обнаружение препятствия; перемещение робота по прямой линии от препятствия на определенное расстояние, если препятствие обнаружено; и перемещение робота-пылесоса по спирали для выполнения уборки, причем обнаружение препятствия, перемещение по прямой и перемещение по спирали повторяют, а расстояние перемещения по прямой изменяют при обнаружении препятствия во время перемещения робота-пылесоса
При перемещении робота-пылесоса по прямой линии на определенное расстояние от препятствия обнаружение препятствий не прерывают и, когда в процессе движения обнаружено препятствие, робот-пылесос перемещают по прямой линии на основе вновь установленной величины перемещения по прямой линии.
Согласно варианту осуществления настоящего изобретения робот-пылесос при уборке обеспечивает перемещение по прямоугольно-спиральному шаблону, причем когда пылесос сталкивается с препятствием, стартовая точка уборки изменяется, что позволяет улучшить покрытие площади уборки и предотвратить наличие неубранных участков.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
Вышеуказанные и другие аспекты, особенности и преимущества настоящего изобретения станут понятнее из последующего подробного описания со ссылками на сопровождающие чертежи, где:
на фиг.1 схематично представлен известный способ уборки по случайной траектории;
на фиг.2 показана блок-схема устройства для реализации обычного способа уборки по шаблону;
на фиг.3 схематично показан шаблон перемещения робота при уборке при использовании устройства, показанного на фиг.2;
на фиг.4 схематично представлен робот-пылесос согласно одному из вариантов осуществления настоящего изобретения;
на фиг.5 показана блок-схема робота-пылесоса, выполненного согласно варианту осуществления настоящего изобретения;
на фиг.6 показана последовательность операций уборки для робота-пылесоса согласно варианту осуществления настоящего изобретения;
на фиг.7А, 7В и 7С показаны примеры спиральных траекторий движения робота-пылесоса согласно варианту осуществления настоящего изобретения при различных расстояниях L1, L2 и L3 от препятствия соответственно;
на фиг.8 представлен пример образования неубранных областей при уборке с фиксированным расстоянием; и
на фиг.9 показан пример, в котором площадь убирается равномерно при использовании переменных расстояний, как показано на фиг.7А-7С, согласно настоящему изобретению. ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ПРЕДПОЧТИТЕЛЬНЫХ ВАРИАНТОВ ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ
В последующем описании одинаковые элементы на разных чертежах обозначены одинаковыми позициями. Признаки, конкретизированные в описании, например подробные описания конструкций и элементов, даны только для лучшего понимания изобретения. Таким образом: настоящее изобретение может быть выполнено без таких конкретных признаков. Кроме того, известные функции или конструкции не описываются подробно, чтобы не загромождать описание ненужными подробностями.
Как показано на фиг.4, робот-пылесос 100 содержит корпус 101 пылесоса, блок 110 уборки, блок 130 обнаружения препятствий, движущий блок 150, блок 170 определения расстояния, центральный блок 190 обработки данных, аккумулятор 210 и блок 230 манипуляций.
Корпус 101 пылесоса может быть круглым и содержит блок 110 уборки, предназначенный для сбора пыли или грязи с убираемой поверхности. Блок 110 уборки может состоять, например, из всасывающей щетки 115 и всасывающей трубы (не показана), предназначенных для всасывания пыли или грязи с убираемой поверхности, всасывающего двигателя 113 для создания всасывающей силы и пылеуловительной камеры (не показана) для сбора втянутой пыли и грязи.
Блок 130 обнаружения препятствий установлен на передней стороне корпуса 101 пылесоса. Блок 130 обнаружения препятствий содержит датчик 131 обнаружения препятствий, предназначенный для обнаружения препятствий на стенах или убираемых поверхностях. Датчик 131 обнаружения препятствий может быть, например, оптическим датчиком 131а, в котором оптический элемент, испускающий инфракрасные лучи, и приемный оптический элемент, принимающий отраженный свет, расположены парой, ориентированной в вертикальном направлении. Кроме того, датчик 131 обнаружения препятствий может также включать датчик 131b столкновения, расположенный на периферийной части корпуса 101 пылесоса и обнаруживающий препятствия. Датчик 131b столкновения обнаруживает препятствие, сталкиваясь с ним. Датчик 131 обнаружения препятствий может быть ультразвуковым датчиком (не показан), который способен испускать ультразвуковые волны и принимать отраженные ультразвуковые волны.
Движущий блок 150 для управления ведущими колесами установлен на корпусе 101 пылесоса. Движущий блок 150 содержит двигатель 153L левого колеса и двигатель 153R правого колеса, управляющие вращением левого колеса 151L и правого колеса 151R соответственно.
Блок 170 обнаружения расстояния содержит датчик 171L вращения левого колеса и датчик 171R вращения правого колеса, которые обнаруживают вращение двигателя 153L правого колеса и двигателя 153R левого колеса.
Центральный блок 190 обработки данных контролирует работу робота-пылесоса 100 в целом, а аккумулятор 210 заряжается от внешнего устройства и по мере необходимости снабжает робот-пылесос энергией. Блок 230 манипуляций используется для ввода команд управления роботом-пылесосом в центральный блок 190 обработки данных в соответствии с манипуляциями пользователя.
Как показано на фиг.5, робот-пылесос 100 содержит блок 110 уборки, блок 130 обнаружения препятствий, движущий блок 150, блок 170 определения расстояния, центральный блок 190 обработки данных, аккумулятор 210, блок 230 манипуляций, память 250 и блок 270 связи.
Блок 110 уборки содержит приводную часть 111 всасывающего двигателя, получающую сигнал уборки из центрального блока 190 обработки данных для управления работой всасывающего двигателя 113, и всасывающую щетку 115, приводимую в действие всасывающим двигателем 113.
Блок 130 обнаружения препятствий обнаруживает препятствие перед роботом-пылесосом 100 и сообщает о нем в центральный блок 190 обработки данных и содержит управляющую часть 135 и датчик 131 обнаружения препятствий, работой которого управляет управляющая часть 135. Датчик 131 обнаружения препятствий может быть, например, оптическим датчиком, инфракрасным датчиком или датчиком столкновения.
Движущий блок 150 содержит приводную часть 153L левого колеса и приводную часть 153R правого колеса, которые получают сигналы перемещения из центрального блока 190 обработки данных. Сигналы с выхода блока 190, поступающие в двигатель 155L левого колеса и двигатель 155R правого колеса, вращают левое колесо 151L и правое колесо 151R соответственно.
Блок 170 определения расстояния передает значение расстояния, пройденного роботом-пылесосом 100, в центральный блок 190 обработки данных к содержит датчик 171L вращения левого колеса (фиг.4) и датчик 171R вращения правого колеса (фиг.4).
Центральный блок 190 обработки данных содержит блок 191 определения, который получает сигнал из блока 130 обнаружения препятствий, чтобы определить, имеется ли препятствие. Если по информации блока 191 определения обнаружено препятствие, блок 193 перемещения по прямой линии передает сигнал в движущий блок 150, чтобы отвести робот-пылесос 100 от препятствия на заданное расстояние, а блок 195 перемещения с поворотами выдает сигнал перемещения с поворотами в движущий блок 150 для перемещения робота-пылесоса 100 согласно шаблону перемещения при уборке, когда робот-пылесос 100 пройдет по прямой линии это заданное расстояние. Шаблон перемещения при уборке может быть спиралью, а предпочтительно прямоугольной спиралью. Прямоугольно-спиральный шаблон уборки позволяет более эффективно охватить убираемую площадь. Центральный блок 190 обработки данных дополнительно содержит блок 197 подсчета расстояния, который вычисляет расстояние на основе количества оборотов двигателя 155L левого колеса и двигателя 155R правого колеса, переданных посредством датчика 171L вращения левого колеса и датчика 171R вращения правого колеса соответственно.
Блок 230 манипуляций управляет всеми операциями робота-пылесоса 100 и включает различные ручные переключатели. Память 250 управляет операциями робота-пылесоса 100 в целом и включает EPROM (стираемую программируемую постоянную память), EEPROM (электрически стираемую программируемую постоянную память) и RAM (оперативную память с произвольным доступом). Блок 270 связи высылает внутренние данные робота-пылесоса 100 или передает в центральный блок 190 обработки данных полученные внешние данные. Аккумулятор 210 хранит энергию, полученную из внешнего зарядного устройства (не показано), и выдает энергию, необходимую для работы робота-пылесоса 100.
Обратимся к фиг.5 и 6. Сначала на этапе S10 робот-пылесос 100 производит уборку. Когда из блока 230 манипуляций поступает сигнал начала уборки, центральный блок 190 обработки данных выдает управляющий сигнал в блок 110 уборки и одновременно выдает управляющий сигнал в движущий блок 150. Когда из центрального блока 190 обработки данных в приводную часть 111 всасывающего двигателя выдан управляющий сигнал, приводная часть 111 всасывающего двигателя приводит в действие всасывающий двигатель 113 для работы всасывающей щетки 115. Пыль или мусор удаляются с убираемой поверхности с помощью всасывающей щетки 115 и перемещаются в пылесборную камеру. Одновременно, когда управляющий сигнал из центрального блока 190 обработки данных выдается в приводную часть 153L левого двигателя или приводную часть 153R правого двигателя, запускается двигатель 155L левого колеса или двигатель 155R правого колеса, вращая левое колесо 151L или правое 151R колесо, согласно шаблону перемещения при уборке, и производится уборка согласно этому шаблону. Траектория уборки может быть прямоугольной спиралью, чтобы убираемая площадь могла быть охвачена равномерно.
Как описано выше, при уборке на этапе S30 центральный блок 190 обработки данных выдает сигнал на обнаружение препятствия в часть 135 управления обнаружением препятствий и управляет датчиком 131 обнаружения препятствий с целью обнаружения препятствия. Часть 135 управления обнаружением препятствий может, например, управлять датчиком 131 обнаружения препятствий с целью обнаружения им препятствия. Датчик 131 обнаружения препятствия может быть, например, оптическим датчиком, ультразвуковым датчиком или датчиком столкновения. Соответственно датчик 131 обнаружения препятствий может приводить в действие светоизлучающий элемент, генерирующий свет, или генераторную часть ультразвукового датчика, генерирующую ультразвуковые волны.
Когда сигнал обнаружения поступает в центральный блок 190 обработки данных из датчика 131 обнаружения препятствий, на этапе S50 блок 191 определения центрального блока 190 обработки данных определяет, обнаружено ли препятствие. Если да, то на этапе S70 центральный блок 190 обработки данных выдает сигнал перемещения по прямой линии в приводную часть 153L левого колеса и приводную часть 153R правого колеса движущего блока 150 и перемещает робот-пылесос 100 по прямой линии от препятствия на определенное расстояние (см. фиг.7).
Количество оборотов двигателя 155L левого колеса или двигателя 153R правого колеса передается в блок 197 подсчета расстояния посредством датчика 171L вращения левого колеса или датчика 171R вращения правого колеса, и блок 197 подсчета расстояния на этапе S90 вычисляет расстояние по прямой линии, определяя, прошел ли робот-пылесос 100 определенное расстояние.
Когда будет определено, что робот-пылесос 100 переместился на определенное расстояние L, блок 197 подсчета расстояния передает сигнал в блок 195 перемещения с поворотами, а блок 195 выдает сигнал перемещения с поворотами в движущий блок 150 для перемещения робота-пылесоса 100 на этапе S110 по спирали, а предпочтительно согласно прямоугольно-спиральному шаблону уборки.
Если робот-пылесос 100 еще не прошел определенного расстояния L, то блок 197 подсчета расстояния через блок 193 перемещения по прямой линии выдает сигнал перемещения по прямой линии для продолжения перемещения движущего блока 150 по прямой линии. Если при перемещении по прямой линии обнаружено новое препятствие, то блок 193 перемещения по прямой линии выдает новый сигнал перемещения по прямой линий, и робот-пылесос 100 перемещается в соответствии с новым установленным расстоянием перемещения по прямой линии.
Если после этапа S110 определено, что уборка закончена, ее прекращают, а в противном случае вышеупомянутые действия повторяют. При повторении вышеупомянутых действий на этапе S70 изменяют расстояние прямого перемещения робота-пылесоса 100 от препятствия. Это делается для обеспечения равномерного охвата убираемой площади и для повышения эффективности уборки.
На фиг.7А, 7В и 7С показаны примеры спиральных траекторий движения робота-пылесоса согласно одному из вариантов осуществления настоящего изобретения при различных расстояниях L1, L2 и L3 от препятствия 301 соответственно.
На фиг.7А-7С позицией 100 обозначен робот-пылесос, позицией 311 - прямоугольно-спиральная траекторию перемещения, а позицией 301 - препятствие, например, на стене или убираемой поверхности.
На фиг.8 позицией 301 обозначена, например, стена, а позицией 303 обозначена убираемая поверхность. Темным обозначена убранная часть на убираемой поверхности 303. Если расстояние от препятствия 301 сохраняется постоянным, неубранная площадь 303а имеет вид, показанный на фиг.8. Наиболее темная часть на показанной убранной площади соответствует местам, где робот-пылесос 100 проходит чаще всего. Как можно видеть, определенные ограниченные участки подвергаются многократной уборке, в то время как площадь 303а остается неубранной.
Поэтому в настоящем изобретении используется изменяемое расстояние L до препятствия 303а, как показано на фиг.7А-7С, что позволяет избежать появления неубранных площадей.
На фиг.9 показан пример равномерно-охваченной площади при ее уборке с использованием переменных расстояний L1, L2 и L3, как показано на фиг.7А-7С. На фиг.9 уборка происходит равномерно по всей убираемой поверхности 303 и площадь темных частей больше, чем на фиг.8.
Дополнительные преимущества, цели и особенности вариантов осуществления настоящего изобретения сформулированы в описании и станут очевидными специалистам в данной области техники после прочтения описания и при практической реализации изобретения. Цели и преимущества вариантов осуществления настоящего изобретения могут быть поняты и достигнуты в соответствии с формулой изобретения.
Claims (7)
1. Робот-пылесос, содержащий движущий блок для перемещения робота-пылесоса по поверхности, предназначенной для уборки; блок определения расстояния, пройденного при помощи движущего блока; блок обнаружения препятствий вблизи робота-пылесоса и центральный блок обработки данных, обеспечивающий перемещение робота-пылесоса по прямой линии на определенное расстояние от препятствия согласно шаблону перемещения при уборке, когда блок обнаружения препятствий обнаруживает препятствие, и при этом применяющий разное расстояние всякий раз, когда препятствие обнаружено, и выдающий сигнал перемещения в движущий блок.
2. Робот-пылесос по п.1, в котором центральный блок обработки данных содержит блок определения наличия препятствия на основе сигнала, полученного из блока обнаружения препятствий; блок перемещения по прямой, выдающий в движущий блок сигнал перемещения по прямой для перемещения робота-пылесоса по прямой линии на определенное расстояние от препятствия, при этом расстояние перемещения по прямой является переменным; блок подсчета расстояния, вычисляющий расстояние перемещения движущего блока по прямой на основе информации, переданной посредством указанного блока определения пройденного расстояния; блок перемещения с поворотами, выдающий в движущий блок сигнал на перемещение по спиральной траектории для выполнения уборки, когда блок подсчета расстояния определяет, что расстояние, пройденное движущим блоком по прямой, достигло указанного определенного расстояния.
3. Робот-пылесос по п.2, в котором перемещение по спиральной траектории включает прямоугольно-спиральный шаблон перемещения.
4. Робот-пылесос по п.2, в котором блок обнаружения препятствий продолжает обнаруживать препятствия, когда движущий блок перемещает робот-пылесос по прямой, и блок обнаружения препятствий выдает в движущий блок новый сигнал на перемещение по прямой, если в процессе перемещения блок определения наличия препятствия решает, что имеется препятствие.
5. Способ управления роботом-пылесосом, включающий обнаружение препятствия; перемещение робота-пылесоса по прямой на определенное расстояние от препятствия, если препятствие обнаружено; перемещение робота-пылесоса по спирали для выполнения уборки, причем обнаружение препятствия, перемещение по прямой и перемещение по спирали повторяют, а расстояние перемещения по прямой изменяют при обнаружении препятствия во время перемещения робота-пылесоса.
6. Способ по п.5, в котором робот-пылесос для проведения уборки перемещают по прямоугольно-спиральной траектории.
7. Способ по п.5, в котором при перемещении робота-пылесоса по прямой на определенное расстояние от препятствия продолжают выполнять обнаружение препятствий и, когда при перемещении обнаруживают препятствие, робот-пылесос перемещают по прямой на основе вновь установленной величины перемещения по прямой.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020050015468A KR100633444B1 (ko) | 2005-02-24 | 2005-02-24 | 로봇 청소기 및 그 제어 방법 |
| KR10-2005-0015468 | 2005-02-24 | ||
| KR10-2005-015468 | 2005-02-24 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2005141225A RU2005141225A (ru) | 2007-07-10 |
| RU2317766C2 true RU2317766C2 (ru) | 2008-02-27 |
Family
ID=36602726
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2005141225/11A RU2317766C2 (ru) | 2005-02-24 | 2005-12-29 | Робот-пылесос и способ управления роботом-пылесосом |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20060190135A1 (ru) |
| EP (1) | EP1696296B1 (ru) |
| JP (1) | JP4097667B2 (ru) |
| KR (1) | KR100633444B1 (ru) |
| CN (1) | CN100355385C (ru) |
| AU (1) | AU2006200306A1 (ru) |
| RU (1) | RU2317766C2 (ru) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2560319C2 (ru) * | 2012-12-05 | 2015-08-20 | ЭлДжи ЭЛЕКТРОНИКС ИНК. | Робот-пылесос |
Families Citing this family (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100827235B1 (ko) * | 2006-05-19 | 2008-05-07 | 삼성전자주식회사 | 카펫 감지 청소용 로봇 및 카펫 경계 검출 방법 |
| ES2328320B1 (es) * | 2007-08-23 | 2010-08-30 | Medio Ambiente Tercer Milenio S.L. | Sistema de control del barrido mecanico de aceras y calzadas. |
| KR100963781B1 (ko) * | 2008-03-31 | 2010-06-14 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기의 제어방법 |
| US9037294B2 (en) | 2009-06-12 | 2015-05-19 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Robot cleaner and control method thereof |
| AU2011254078B2 (en) * | 2010-12-29 | 2014-05-22 | Bissell Inc. | Suction nozzle with obstacle sensor |
| PL394570A1 (pl) | 2011-04-15 | 2012-10-22 | Robotics Inventions Spólka Z Ograniczona Odpowiedzialnoscia | Robot do podlóg podniesionych i sposób serwisowania podlóg podniesionych |
| US9596971B2 (en) | 2011-10-21 | 2017-03-21 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Robot cleaner and control method for the same |
| KR102020215B1 (ko) * | 2013-03-23 | 2019-09-10 | 삼성전자주식회사 | 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어방법 |
| JP6164687B2 (ja) * | 2013-07-30 | 2017-07-19 | みこらった株式会社 | 電気掃除装置 |
| CN105824310B (zh) * | 2015-01-08 | 2018-10-19 | 江苏美的清洁电器股份有限公司 | 机器人的行走控制方法和机器人 |
| JP6705636B2 (ja) * | 2015-10-14 | 2020-06-03 | 東芝ライフスタイル株式会社 | 電気掃除機 |
| CN108209744A (zh) * | 2017-12-18 | 2018-06-29 | 深圳市奇虎智能科技有限公司 | 清洁方法、装置、计算机设备和存储介质 |
| CN108664031B (zh) * | 2018-05-31 | 2021-07-23 | 北京智行者科技有限公司 | 一种轨迹处理方法 |
| CN109077674A (zh) * | 2018-06-28 | 2018-12-25 | 芜湖泰领信息科技有限公司 | 扫地机的自动避障方法及智能扫地机 |
| JP6947441B2 (ja) * | 2018-09-25 | 2021-10-13 | みこらった株式会社 | 電気掃除装置及び電気掃除装置用のプログラム |
| CN109407670B (zh) * | 2018-12-07 | 2022-03-04 | 美智纵横科技有限责任公司 | 扫地机器人的距离探测方法及其装置和扫地机器人 |
| JP2021180872A (ja) * | 2020-03-13 | 2021-11-25 | みこらった株式会社 | 電気掃除装置、電気掃除装置用のプログラム、電気掃除機、電気掃除機用のプログラム、別体装置及び別体装置用プログラム |
| CN113749572B (zh) * | 2021-09-23 | 2022-06-14 | 珠海一微半导体股份有限公司 | 一种机器人拖地方法和芯片及智能拖地机 |
Family Cites Families (31)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2284790A (en) * | 1941-01-21 | 1942-06-02 | Isaacson Iron Works | Wheeled track replacement unit for tractors |
| US4119163A (en) * | 1977-10-03 | 1978-10-10 | Douglas Ball | Curb climbing wheel chair |
| GB2038615B (en) * | 1978-12-31 | 1983-04-13 | Nintendo Co Ltd | Self-moving type vacuum cleaner |
| US4572311A (en) * | 1982-08-20 | 1986-02-25 | Oswald Norman D | Walking beam arrangement for adverse terrain vehicle |
| US4540376A (en) * | 1984-03-28 | 1985-09-10 | Azrack-Hamway International, Inc. | Amphibious toy vehicle |
| US4729444A (en) * | 1986-11-28 | 1988-03-08 | Charles Tubman | Mobile security apparatus |
| US5023444A (en) * | 1989-12-28 | 1991-06-11 | Aktiebolaget Electrolux | Machine proximity sensor |
| JP3166250B2 (ja) | 1991-12-17 | 2001-05-14 | 松下電器産業株式会社 | 掃除ロボット |
| JP3344079B2 (ja) * | 1994-06-01 | 2002-11-11 | 松下電器産業株式会社 | 自走式掃除機 |
| JP3751042B2 (ja) * | 1995-02-02 | 2006-03-01 | 松下電器産業株式会社 | 自走式掃除機 |
| JPH08228979A (ja) * | 1995-02-24 | 1996-09-10 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自走式掃除機 |
| JP3531265B2 (ja) * | 1995-03-30 | 2004-05-24 | 松下電器産業株式会社 | 自走式掃除機 |
| US5819863A (en) * | 1996-08-28 | 1998-10-13 | Lockheed Martin Idaho Technologies Company | Vehicle for carrying an object of interest |
| JP3375843B2 (ja) * | 1997-01-29 | 2003-02-10 | 本田技研工業株式会社 | ロボットの自律走行方法および自律走行ロボットの制御装置 |
| KR100331680B1 (ko) * | 1999-10-27 | 2002-04-09 | 이충전 | 청소기용 흡입노즐유니트 |
| US6690134B1 (en) * | 2001-01-24 | 2004-02-10 | Irobot Corporation | Method and system for robot localization and confinement |
| ITFI20010021A1 (it) * | 2001-02-07 | 2002-08-07 | Zucchetti Ct Sistemi S P A | Apparecchio pulitore aspirante automatico per pavimenti |
| KR100437372B1 (ko) * | 2001-04-18 | 2004-06-25 | 삼성광주전자 주식회사 | 이동통신망을 이용한 로봇 청소 시스템 |
| AU767561B2 (en) * | 2001-04-18 | 2003-11-13 | Samsung Kwangju Electronics Co., Ltd. | Robot cleaner, system employing the same and method for reconnecting to external recharging device |
| RU2220643C2 (ru) * | 2001-04-18 | 2004-01-10 | Самсунг Гванджу Электроникс Ко., Лтд. | Автоматическое чистящее устройство, автоматическая чистящая система и способ управления этой системой (варианты) |
| EP2998816B1 (en) * | 2001-06-12 | 2018-12-05 | iRobot Corporation | Multi-code coverage for an autonomous robot |
| KR100420171B1 (ko) * | 2001-08-07 | 2004-03-02 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇 청소기와 그 시스템 및 제어방법 |
| US20040204792A1 (en) * | 2003-03-14 | 2004-10-14 | Taylor Charles E. | Robotic vacuum with localized cleaning algorithm |
| JP2004275468A (ja) * | 2003-03-17 | 2004-10-07 | Hitachi Home & Life Solutions Inc | 自走式掃除機およびその運転方法 |
| KR100538949B1 (ko) * | 2003-04-04 | 2005-12-27 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇청소기의 구동장치 |
| KR100507926B1 (ko) * | 2003-06-30 | 2005-08-17 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇청소기의 구동장치 |
| KR100478681B1 (ko) * | 2003-07-29 | 2005-03-25 | 삼성광주전자 주식회사 | 바닥살균기능을 구비한 로봇청소기 |
| US7660650B2 (en) * | 2003-10-08 | 2010-02-09 | Figla Co., Ltd. | Self-propelled working robot having horizontally movable work assembly retracting in different speed based on contact sensor input on the assembly |
| KR100653165B1 (ko) * | 2005-02-25 | 2006-12-05 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇 청소기 및 그 제어 방법 |
| KR100654676B1 (ko) * | 2005-03-07 | 2006-12-08 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇청소기 |
| KR100759919B1 (ko) * | 2006-11-28 | 2007-09-18 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇청소기 및 그 제어방법 |
-
2005
- 2005-02-24 KR KR1020050015468A patent/KR100633444B1/ko not_active IP Right Cessation
- 2005-11-15 JP JP2005329786A patent/JP4097667B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2005-11-29 US US11/288,090 patent/US20060190135A1/en not_active Abandoned
- 2005-12-15 EP EP05292711A patent/EP1696296B1/en not_active Expired - Fee Related
- 2005-12-29 RU RU2005141225/11A patent/RU2317766C2/ru not_active IP Right Cessation
- 2005-12-29 CN CNB2005101381209A patent/CN100355385C/zh not_active Expired - Fee Related
-
2006
- 2006-01-24 AU AU2006200306A patent/AU2006200306A1/en not_active Abandoned
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2560319C2 (ru) * | 2012-12-05 | 2015-08-20 | ЭлДжи ЭЛЕКТРОНИКС ИНК. | Робот-пылесос |
| US9452526B2 (en) | 2012-12-05 | 2016-09-27 | Lg Electronics Inc. | Robot cleaner |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP1696296A2 (en) | 2006-08-30 |
| JP4097667B2 (ja) | 2008-06-11 |
| KR100633444B1 (ko) | 2006-10-13 |
| EP1696296A3 (en) | 2009-05-13 |
| CN1823672A (zh) | 2006-08-30 |
| EP1696296B1 (en) | 2011-06-08 |
| JP2006236308A (ja) | 2006-09-07 |
| US20060190135A1 (en) | 2006-08-24 |
| KR20060094359A (ko) | 2006-08-29 |
| RU2005141225A (ru) | 2007-07-10 |
| CN100355385C (zh) | 2007-12-19 |
| AU2006200306A1 (en) | 2006-09-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2317766C2 (ru) | Робот-пылесос и способ управления роботом-пылесосом | |
| RU2313269C2 (ru) | Робот-уборщик и устройство управления роботом-уборщиком | |
| US9867516B2 (en) | Robot cleaner and method for controlling the same | |
| US9474427B2 (en) | Robot cleaner and method for controlling the same | |
| US11006795B2 (en) | Robot cleaner | |
| KR101281512B1 (ko) | 로봇청소기 및 그 제어방법 | |
| US9456725B2 (en) | Robot cleaner and control method thereof | |
| JP6434378B2 (ja) | カバレッジロボットナビゲーション | |
| KR101406186B1 (ko) | 로봇청소기의 제어방법 | |
| EP1719031B1 (en) | A robot vacuum cleaner and a control method | |
| CN101714000B (zh) | 一种自动吸尘器的路径规划方法 | |
| KR102070282B1 (ko) | 청소기 및 그 제어방법 | |
| KR20130053518A (ko) | 로봇 청소기 및 그 제어 방법 | |
| KR101938703B1 (ko) | 로봇 청소기 및 그 제어방법 | |
| TWI680736B (zh) | 自主行走型清掃機 | |
| KR100792834B1 (ko) | 이동로봇 및 이동로봇의 주행 방법 | |
| JPH03106319A (ja) | 自走式掃除機 | |
| JP7089452B2 (ja) | 自走式掃除機 | |
| JP2557662B2 (ja) | 自走式掃除機 | |
| JP2017123916A (ja) | 自律走行体 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20091230 |