JP2017123916A - 自律走行体 - Google Patents
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Abstract
Description
20 本体ケース
27 制御手段
34 駆動輪
45 検出手段としての検出センサ
47 赤外線検出手段としての赤外線センサ
VW 赤外線障害物である仮想壁
Claims (3)
- 本体ケースと、
この本体ケースを走行可能とする駆動輪と、
この駆動輪の駆動を制御することで前記本体ケースを自律走行させる制御手段と、
前記本体ケースの周囲の被検出物を検出する検出手段と、
前記本体ケースの走行方向の赤外線障害物を検出する赤外線検出手段とを具備し、
前記制御手段は、前記本体ケースの所定方向側を前記検出手段により検出した被検出物側に向けて走行するように前記駆動輪の駆動を制御する走行パターンを有し、この走行パターン時には、前記赤外線検出手段により赤外線障害物を検出したときに走行軌跡を一定まで戻り、前記検出手段により検出した被検出物側に向ける前記本体ケースの前記所定方向を左右反転させてこの走行パターンを継続する
ことを特徴とした自律走行体。 - 制御手段は、前記走行パターン時に、本体ケースの所定方向側と検出手段により検出した被検出物との距離を略一定に維持しつつ走行させるように駆動輪の駆動を制御する
ことを特徴とした請求項1記載の自律走行体。 - 制御手段は、前記走行パターン時に、本体ケースの所定方向側を検出手段により検出した被検出物に向けつつこの被検出物に対してアーチ状に走行させるように駆動輪の駆動を制御する
ことを特徴とした請求項1記載の自律走行体。
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2016
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