RU2305639C1

RU2305639C1 - Manipulator

Info

Publication number: RU2305639C1
Application number: RU2006112426/11A
Authority: RU
Inventors: Александр Макарович Салдаев (RU); Александр Макарович Салдаев; Никита Дмитриевич Салдаев (RU); Никита Дмитриевич Салдаев; Юли Геннадьевна Салдаева (RU); Юлия Геннадьевна Салдаева; Дмитрий Александрович Салдаев (RU); Дмитрий Александрович Салдаев; Геннадий Александрович Салдаев (RU); Геннадий Александрович Салдаев; Наталь Владимировна Кривельска (RU); Наталья Владимировна Кривельская
Priority date: 2006-04-13
Filing date: 2006-04-13
Publication date: 2007-09-10

Abstract

FIELD: cargo hoisting equipment, mainly for agricultural machine engineering.

SUBSTANCE: manipulator includes flat base with brackets of hinged unit and telescopic supports; supporting-rotary column mounted with possibility of rotation around axis of base and carrying jointly mounted in it: boom, handle and cargo gripping hook; powered hydraulic cylinder mounted in pairs and used for controlling boom and handle; additional hydraulic cylinders of mechanism for rotating supporting-rotary column. Cargo gripping hook is joined with end of handle through flexible movable ropes. First end of first rope forms safety loop and it is arranged with use of locking member in end of rod of powered hydraulic cylinder whose base is mounted in bracket on other end of handle. Said safety loop embraces powered hydraulic cylinder and restricts limit motion value of rod out of cavity of powered hydraulic cylinder. Second end of first rope is mounted on axle in bracket on end of handle. In arc-shaped portion of first rope block with H-shaped bracket is arranged; in lower pivot of said block locking member of first end of second rope is arranged and its second end is mounted similarly on end of handle. In arc-shaped portion of second rope block with H-shaped bracket is mounted; in lower part of said block traverse bar with cargo gripping hook is arranged.

EFFECT: enhanced operational efficiency of manipulator.

9 cl, 8 dwg

Description

Изобретение относится к мобильным грузоподъемным средствам, преимущественно к сельскохозяйственному машиностроению.The invention relates to mobile lifting means, mainly to agricultural machinery.

Известно транспортное средство с устройствами для самозагрузки и саморазгрузки, содержащее самоходное шасси с кабиной, рама которого выполнена из двух жестко связанных между собой продольных лонжеронов, платформу (кузов), шарнирно закрепленную с возможностью поворота приводом в вертикальной плоскости, колонну, установленную на раме между задней стенкой кабины и передней стенкой платформы с возможностью поворота гидроцилиндром в горизонтальной плоскости, грузоподъемную стрелу, смонтированную на колонне с возможностью поворота в вертикальной плоскости посредством гидроцилиндра, рукоять, на конце которой шарнирно закреплен с возможностью поворота гидроцилиндрами в вертикальной плоскости грузозахватный орган, и гидросистему управления гидроцилиндрами, в котором колонна установлена на определенном расстоянии от передней базы автомобиля, а рама снабжена надрамником, закрепленным на ней с помощью кронштейнов, платформа закреплена на надрамнике и снабжена жестко закрепленной на ней опорой, имеющей кронштейн и фиксирующее устройство для грузозахватного органа, кроме того, для ограничения угла откидывания платформы, транспортное средство снабжено тросом, который одним концом закреплен к надрамнику, а другим к платформе; колонна установлена за кабиной на расстоянии 1/3-1/4 от средней базы автомобиля; фиксирующее устройство для грузозахватного органа выполнено в виде съемного пальца (RU, свидетельство на полезную модель № 16596. U1. МПК⁷ В60Р 1/48. Транспортное средство с устройствами для самозагрузки и саморазгрузки / A.M.Нечепунов (RU). - Заявка № 2000115879/20; Заявлено 19.06.2000; Опубл. 20.01.2001, Бюл. № 2 // Изобретения. Полезные модели. - 2001. - №2).A vehicle with devices for self-loading and self-unloading is known, comprising a self-propelled chassis with a cab, the frame of which is made of two longitudinal longitudinal members rigidly interconnected, a platform (body) pivotally mounted to rotate the drive in a vertical plane, a column mounted on a frame between the rear the wall of the cabin and the front wall of the platform with the ability to rotate the hydraulic cylinder in the horizontal plane, a lifting boom mounted on the column with the ability to rotate in vert to the ical plane by means of a hydraulic cylinder, a handle at the end of which a load-gripping body is pivotally rotated by hydraulic cylinders in a vertical plane, and a hydraulic control system for hydraulic cylinders, in which the column is installed at a certain distance from the front base of the car, and the frame is equipped with a subframe mounted on it using brackets , the platform is mounted on a subframe and is equipped with a support rigidly fixed to it, having a bracket and a fixing device for a load gripping body, except in addition, to limit the angle of the tilt of the platform, the vehicle is equipped with a cable, which is attached at one end to the subframe and the other to the platform; the column is installed behind the cab at a distance of 1 / 3-1 / 4 from the average base of the car; the locking device for the lifting body is made in the form of a removable finger (RU, utility model certificate No. 16596. U1. IPC ⁷ В60Р 1/48. Vehicle with devices for self-loading and self-unloading / AM Nechepunov (RU). - Application No. 2000115879/20; Declared June 19, 2000; Publish. January 20, 2001, Bull. No. 2 // Inventions. Utility models. - 2001. - No. 2).

К недостаткам описанного средства с манипулятором относится малая зона обслуживания в вертикальной плоскости. Грузозахватный орган не способен захватить и погрузить груз, расположенной ниже плоскости размещения колес шасси.The disadvantages of the described means with a manipulator include a small service area in a vertical plane. The load-gripping body is not able to capture and load the cargo located below the plane of placement of the wheels of the chassis.

Наиболее близким аналогом к заявленному объекту относится манипулятор, содержащий плоское основание с кронштейнами навески и выдвижными опорами, закрепленную с возможностью поворота вокруг оси основания опорно-поворотную колонку со смонтированными шарнирно на ней стрелой, рукоятью и грузозахватным крюком, попарно установленные силовые гидроцилиндры управления стрелой и рукоятью, дополнительные гидроцилиндры механизма поворота опорно-поворотной колонки, в котором колонка выполнена в виде L-образной балки, горизонтальный брус которой ориентирован в сторону проушин попарно установленных силовых гидроцилиндров стрелы, а нижний срез плоского основания снабжен ортогонально установленной дополнительной балкой, удаленный конец которой направлен в сторону кронштейнов навески, при этом удаленные концы горизонтального бруса и дополнительной балки кинематически связаны механизмом поворота колонки, снабженным двуплечим рычагом, ось которого совмещена с вертикальной осью поворота колонки, а его дополнительные гидроцилиндры, штоковые и бесштоковые полости которых перекрестно сообщены гидравлически между собой, установлены разнонаправлено и соединены с ним штоками, причем основание одного из них размещено на горизонтальном брусе L-образной балки, а основание другого - на дополнительной балке плоского основания (патент RU № 2158207 С1, МПК⁷В60Р 1/54, А 01 D 90/02. Манипулятор / Н.Г.Кузнецов, A.M.Салдаев, Г.А.Салдаев, А.Ф.Рогачев (RU). - Заявка № 99104419/13; Заявлено 09.03.1999; Опубл. 27.10.2000, Бюл. № 30 // Изобретения. - 2000. - № 30).The closest analogue to the claimed object includes a manipulator containing a flat base with hinge brackets and retractable supports, fixed with the possibility of rotation around the axis of the base of the support-rotary column with a boom, handle and load-lifting hook pivotally mounted on it, coupled power boom and handle control hydraulic cylinders , additional hydraulic cylinders of the rotation mechanism of the slewing column, in which the column is made in the form of an L-shaped beam, the horizontal beam of which The first is oriented towards the eyes of the boom-mounted power boom hydraulic cylinders, and the lower slice of the flat base is equipped with an orthogonally mounted additional beam, the remote end of which is directed towards the hinge brackets, while the remote ends of the horizontal beam and the additional beam are kinematically connected by a column rotation mechanism equipped with a two-arm lever, whose axis is aligned with the vertical axis of rotation of the column, and its additional hydraulic cylinders, rod and rodless cavities which cross they are hydraulically interconnected, mounted in different directions and connected to it by rods, the base of one of them being placed on the horizontal beam of the L-shaped beam, and the base of the other on the additional beam of the flat base (patent RU No. 2158207 C1, IPC ⁷ B60P 1/54 , A 01 D 90/02. Manipulator / N.G. Kuznetsov, AMSaldaev, G.A.Saldaev, A.F. Rogachev (RU). - Application No. 99104419/13; Stated March 9, 1999; Publ. 10/27/2000, Bull. No. 30 // Inventions. - 2000. - No. 30).

К недостаткам описанного манипулятора относятся ограниченная зона обслуживания в вертикальной плоскости и малая производительность.The disadvantages of the described manipulator include a limited service area in the vertical plane and low productivity.

Сущность заявленного изобретения заключается в следующем.The essence of the claimed invention is as follows.

Задача, на решение которой направлено заявленное изобретение, - увеличение зоны обслуживания.The task to which the claimed invention is directed is to increase the service area.

Технический результат - повышение производительности.The technical result is an increase in productivity.

Указанный технический результат достигается тем, что в известном манипуляторе, содержащем плоское основание с кронштейнами навески и выдвижными опорами, закрепленную с возможностью поворота вокруг оси основания опорно-поворотную колонку на ней стрелой, рукоятью и грузозахватным крюком, попарно установленные силовые гидроцилиндры управления стрелой и рукоятью, дополнительные гидроцилиндры механизма поворота опорно-поворотной колонки, согласно изобретению грузозахватный крюк с концом рукояти связан гибкими подвижными канатами, первый конец первого каната с образованием петли безопасности размещен посредством фиксатора на конце силового гидроцилиндра, основание которого смонтировано в кронштейне на другом конце рукояти, указанная петля безопасности с охватом размещена на силовом гидроцилиндре и ограничивает предельное перемещение штока из полости силового гидроцилиндра, второй конец первого каната и концы последующих канатов, смонтирован посредством оси в кронштейне на конце рукояти, в дугообразной части первого каната, также и последующих канатов, размещен блок с Н-образным кронштейном, на нижней оси указанного кронштейна посредством оси размещен блокиратор первого конца второго каната, а его второй конец аналогичным образом смонтирован в кронштейне на конце рукояти, в дугообразной части второго каната размещен блок с Н-образным кронштейном, в нижней части которого размещена траверса с грузозахватным крюком; второй конец первого каната и концы второго каната и последующих канатов зафиксированы в блокираторе, каждый из которых выполнен в виде призмы с двумя разновеликими параллельными отверстиями, конусом с резьбовым участком, на поверхности которых в диаметральной плоскости выполнены канавки для укладки ветвей каната и фиксируемых на резьбовом участке фасонной гайкой, при этом ветвь фиксируемого конца каната пропущена в параллельном отверстии малого диаметра; фиксатор первого конца первого каната на конце штока силового гидроцилиндра с образованием петли безопасности выполнен в виде двух, внешнего и внутреннего, фасонных резьбовых дисков с осевыми отверстиями, внутренний диск посредством осевого резьбового отверстия смонтирован на конце штока силового гидроцилиндра, в его диаметральной плоскости выполнены пазы для укладки ветвей каната при образовании петли безопасности, а во внутреннюю полость фасонных сопрягаемых дисков фиксируемые ветви введены через осевое отверстие внешнего фасонного резьбового диска; на внешней части внешнего диска выполнен прилив в виде многогранника под размер зева рожкового ключа; на внешней части внутреннего диска выполнена пара отверстий под размер монтажного ключа; петля безопасности на основании силового гидроцилиндра размещена с помощью направляющей; направляющая снабжена упорным полукольцом, парами щек и штифтов; силовой гидроцилиндр и петля безопасности на рукояти зафиксированы транспортным кронштейном; блоки на конце рукояти, на первом, втором и последующих канатах выполнены равновеликими и идентичными по конструкции.The specified technical result is achieved by the fact that in the known manipulator, containing a flat base with hinge brackets and extendable supports, fixed with the possibility of rotation around the axis of the base of the support-rotary column on it with an arrow, a handle and a load gripping hook, pairwise mounted power hydraulic cylinders for controlling the arrow and handle, additional hydraulic cylinders of the rotation mechanism of the slewing ring, according to the invention, the load gripping hook with the end of the handle is connected by flexible movable ropes, per the second end of the first rope with the formation of a safety loop is placed by means of a latch on the end of the power cylinder, the base of which is mounted in an arm on the other end of the handle, this safety loop with coverage is placed on the power cylinder and limits the limit movement of the rod from the cavity of the power cylinder, the second end of the first rope and the ends of the subsequent ropes, mounted by means of an axis in the bracket at the end of the handle, in the arcuate part of the first rope, as well as subsequent ropes, is placed b lock with an N-shaped bracket, a blocker of the first end of the second rope is placed through the axis on the lower axis of the indicated bracket, and its second end is similarly mounted in the bracket at the end of the handle, a block with an N-shaped bracket is placed in the arcuate part of the second rope, in the lower part which is placed a traverse with a load-gripping hook; the second end of the first rope and the ends of the second rope and subsequent cables are fixed in the blocker, each of which is made in the form of a prism with two equally large parallel holes, a cone with a threaded section, on the surface of which grooves are made in the diametrical plane for laying the rope branches and fixed on the threaded section shaped nut, while the branch of the fixed end of the rope is missed in a parallel hole of small diameter; the clamp of the first end of the first rope at the end of the rod of the power hydraulic cylinder with the formation of a safety loop is made in the form of two, external and internal, shaped threaded disks with axial holes, the inner disk is mounted on the end of the rod of the power hydraulic cylinder through an axial threaded hole, grooves are made in its diametrical plane for laying of the branches of the rope during the formation of the safety loop, and in the internal cavity of the shaped mating discs, the fixed branches are introduced through the axial hole of the external shaped th threaded disc; on the external part of the external disk, a tide is made in the form of a polyhedron under the size of the pharynx of the open end wrench; on the external part of the internal disk a pair of holes are made for the size of the mounting key; a safety loop on the basis of the power hydraulic cylinder is placed using a guide; the guide is equipped with a persistent half ring, pairs of cheeks and pins; the power hydraulic cylinder and safety loop on the handle are fixed by the transport bracket; the blocks at the end of the handle, at the first, second and subsequent ropes are made equal and identical in design.

Изобретение поясняется чертежами.The invention is illustrated by drawings.

На фиг.1 схематично изображен манипулятор в рабочем положении, вид сбоку.Figure 1 schematically shows the manipulator in the working position, side view.

На фиг.2 показана рукоять заявленного манипулятора с силовым гидроцилиндром для перемещения канатов и блоков на них.Figure 2 shows the handle of the claimed manipulator with a power hydraulic cylinder for moving ropes and blocks on them.

На фиг.3 представлен силовой гидроцилиндр с фиксатором концов каната и петлей безопасности силового гидроцилиндра, вид сбоку.Figure 3 presents a power hydraulic cylinder with a clamp of the ends of the rope and a safety loop of the power hydraulic cylinder, side view.

На фиг.4 - сечение А-А на фиг.1, поперечно-вертикальный разрез пары блоков: неподвижного на конце рукояти и подвижного на нижней части первого каната с зафиксированным концом в кронштейне первого подвижного блока.In Fig.4 is a section aa in Fig.1, a transverse vertical section of a pair of blocks: fixed at the end of the handle and movable on the lower part of the first rope with a fixed end in the bracket of the first movable block.

На фиг.5 - сечение Б-Б на фиг.1, поперечно-вертикальный разрез Н-образного кронштейна с подвижным блоком второго каната и траверсы с грузозахватным крюком в его нижней части и фиксатором второго конца первого каната.In Fig.5 is a section bB in Fig.1, a transverse vertical section of an N-shaped bracket with a movable block of the second rope and a traverse with a load-gripping hook in its lower part and a retainer of the second end of the first rope.

На фиг.6 - сечение В-В на фиг.2, соединение фиксатора второго конца второго каната с кронштейном рукояти.Figure 6 - section bb in figure 2, the connection of the clamp of the second end of the second rope with the arm of the handle.

На фиг.7 - сечение Г-Г на фиг.2, поперечное сечение рукояти, силового гидроцилиндра, ветвей каната петли безопасности и транспортного кронштейна.In Fig.7 is a section GG in Fig.2, the cross section of the handle, the power hydraulic cylinder, the branches of the safety loop rope and the transport bracket.

На фиг.8 представлено положение рукояти и стрелы заявленного манипулятора при выполнении монтажных работ на большой глубине, например на дне полнопрофильного магистрального канала при выполнении реставрационных работ.On Fig presents the position of the handle and boom of the claimed manipulator when performing installation work at great depths, for example at the bottom of a full-profile main channel when performing restoration work.

Сведения, подтверждающие возможность реализации заявленного изобретения, заключаются в следующем.Information confirming the possibility of implementing the claimed invention are as follows.

Манипулятор (см. фиг.1 и 8) содержит плоское основание 1 с кронштейнами навески 2 и 3 и выдвижными левой и правой опорами 4. Плоское основание 1 посредством кронштейнов навески 2 и 3 и тяг 5 и 6 шарнирно связано с рамой трактора 7. Силовым гидроцилиндром 8 через тяги 5 и 6 гидронавесной системы трактора 7 производится подъем плоского основания 1 в транспортное положение. Опорно-поворотная колонка 9 закреплена с возможностью поворота вокруг осей 10 и 11 основания 1. На опорно-поворотной колонке 9 смонтированы шарнирно стрела 12, рукоять 13 и грузозахватный крюк 14. Дистанционное управление стрелой 12 и рукоятью 13 производится попарно установленными силовыми гидроцилиндрами 15 и 16. Основание 1 и опорно-поворотная колонка 9 шарнирно связаны дополнительными гидроцилиндрами 17 и 18 механизма поворота 19 опорно-поворотной колонки 9.The manipulator (see Figs. 1 and 8) contains a flat base 1 with hinge brackets 2 and 3 and extendable left and right supports 4. A flat base 1 is hinged to the tractor frame 7. By means of the hinge brackets 2 and 3 and rods 5 and 6 the hydraulic cylinder 8 through the rods 5 and 6 of the hydraulic system of the tractor 7, the flat base 1 is lifted to the transport position. The support-rotary column 9 is fixed with the possibility of rotation around the axes 10 and 11 of the base 1. On the support-rotary column 9 are mounted an articulated boom 12, a handle 13 and a load-lifting hook 14. Remote control of the boom 12 and the handle 13 is carried out by pairwise mounted power cylinders 15 and 16 The base 1 and the slewing column 9 are pivotally connected by additional hydraulic cylinders 17 and 18 of the rotation mechanism 19 of the slewing column 9.

Грузозахватный крюк 14 с концом рукояти 13 связан последовательно установленными гибкими подвижными канатами 20 и 21. Количество канатов 20 (21) на конце рукояти 13 может быть и более двух и зависит от конкретной решаемой задачи - величины зоны обслуживания в вертикальной плоскости. Первый конец 22 первого каната 20 с образованием петли безопасности 23 размещен посредством фиксатора 24 на конце штока 25 силового гидроцилиндра 26. Основание 27 силового гидроцилиндра 26 (см. фиг.2) посредством оси 28 и кронштейнов 29 размещено на заднем конце рукояти 13. Этим же кронштейном 29 и осью 30 рукоять 13 шарнирно соединены с концом стрелы 12. Шток силового гидроцилиндра 16 осью 31 размещен в кронштейне 32 рукояти 13. Положения осей 28, 30 и 31 в кронштейнах 29 и 32 зафиксировано планками 33 и средствами крепления 34. Основание 27 силового гидроцилиндра 26 на оси 28 смонтировано посредством сферического шарнира (см. фиг.3).The load hook 14 with the end of the handle 13 is connected in series by flexible flexible movable ropes 20 and 21. The number of ropes 20 (21) at the end of the handle 13 can be more than two and depends on the particular task being solved - the size of the service area in a vertical plane. The first end 22 of the first rope 20 with the formation of a safety loop 23 is placed by means of a latch 24 at the end of the rod 25 of the power cylinder 26. The base 27 of the power cylinder 26 (see figure 2) by means of the axis 28 and brackets 29 is placed on the rear end of the handle 13. The same the bracket 13 and the axis 30, the handle 13 is pivotally connected to the end of the boom 12. The rod of the power hydraulic cylinder 16 with the axis 31 is located in the bracket 32 of the handle 13. The positions of the axes 28, 30 and 31 in the brackets 29 and 32 are fixed by strips 33 and fastening means 34. The base 27 of the power hydraulic cylinder 26 on about and 28 is mounted by a spherical joint (see. Figure 3).

Указанная петля 23 безопасности с охватом размещена на силовом гидроцилиндре 26. Петля 23 безопасности ограничивает предельное перемещение штока 25 из полости силового гидроцилиндра 26 при аварийных ситуациях.The specified security loop 23 with coverage is placed on the power cylinder 26. The security loop 23 limits the limit movement of the rod 25 from the cavity of the power cylinder 26 in emergency situations.

Петля 23 безопасности на основании 27 силового гидроцилиндра 26 размещена с помощью направляющей 35. Направляющая 35 снабжена упорным полукольцом 36, парами щек 37 и штифтов 38 (см. фиг.3). На упорном полукольце 36 уложен криволинейный участок каната 20 петли 23 безопасности. Левая и правая щеки 37 направляют ветвь каната 20 при предельном перемещении штока 25 силового гидроцилиндра 26 в канавку на поверхности упорного полукольца 36. Штифты 38 исключают самопроизвольное выскальзывание ветви каната 20 из направляющей 35.The safety loop 23 on the base 27 of the power hydraulic cylinder 26 is placed using the guide 35. The guide 35 is provided with a persistent half ring 36, pairs of cheeks 37 and pins 38 (see figure 3). On the persistent half ring 36 laid curved section of the rope 20 of the loop 23 of the security. The left and right cheeks 37 guide the branch of the rope 20 with the maximum movement of the rod 25 of the power hydraulic cylinder 26 into the groove on the surface of the persistent half ring 36. The pins 38 exclude spontaneous slipping of the branch of the rope 20 from the guide 35.

Петля 23 безопасности и силовой гидроцилиндр 26 (см. фиг.2 и 7) на рукояти 13 зафиксированы транспортным кронштейном 39. Им обеспечивается строгая подача каната 20 на блок 40.The security loop 23 and the power hydraulic cylinder 26 (see FIGS. 2 and 7) on the handle 13 are fixed by the transport bracket 39. They provide a strict supply of the rope 20 to the block 40.

Фиксатор 24 первого конца 22 первого каната 20, размещенного на конце штока 25 силового гидроцилиндра 26 с образованием петли 23 безопасности, выполнен в виде двух, внешнего и внутреннего, фасонных резьбовых дисков 41 и 42 с осевыми отверстиями 43 и 44 (см. фиг.3). Внутренний диск 42 посредством осевого резьбового отверстия 44 смонтирован на резьбовом конце штока 25 силового гидроцилиндра 26 и зафиксирован контргайкой 45 (см. фиг.2 и 3). В диаметральной плоскости внутреннего диска 42 на цилиндрической резьбовой части выполнены пазы 46 для укладки ветвей каната 20 при образовании петли 23 безопасности. Во внутреннюю полость фасонных сопрягаемых дисков 41 и 42 фиксируемые ветви каната 20 введены и выведены через осевое отверстие 43 внешнего фасонного резьбового диска 41. На внешней части внешнего диска 41 выполнен прилив 47 в виде многогранника 48 под размер зева рожкового ключа для сборки фиксатора 24. На внешней торцевой части внутреннего диска 42 параллельно осевому резьбовому отверстию 44 выполнена пара цилиндрических отверстий 49 под размер монтажного ключа.The latch 24 of the first end 22 of the first rope 20, located on the end of the rod 25 of the power cylinder 26 with the formation of the safety loop 23, is made in the form of two, external and internal, shaped threaded disks 41 and 42 with axial holes 43 and 44 (see figure 3 ) The inner disk 42 by means of an axial threaded hole 44 is mounted on the threaded end of the rod 25 of the power cylinder 26 and is fixed by a lock nut 45 (see figure 2 and 3). In the diametrical plane of the inner disk 42 on the cylindrical threaded part, grooves 46 are made for laying the branches of the rope 20 when a safety loop 23 is formed. In the internal cavity of the shaped mated disks 41 and 42, the fixed branches of the rope 20 are inserted and brought out through the axial hole 43 of the external shaped threaded disk 41. On the external part of the external disk 41, a tide 47 is made in the form of a polyhedron 48 to fit the size of the mouth of the open end wrench to assemble the latch 24. the outer end part of the inner disk 42 parallel to the axial threaded hole 44 made a pair of cylindrical holes 49 for the size of the mounting key.

Второй конец первого каната 20 размещен в блокираторе 50. Аналогичным образом концы второго каната 21 и последующих канатов зафиксированы в блокираторах 50. Каждый блокиратор 50 выполнен в виде призмы с двумя разновеликими параллельными отверстиями: верхнее отверстие 51 под размер оси 52; нижнее отверстие 53 для запасовки концов каната 20 или 21. В нижней части призмы выполнен конус 54, сопряженный с призмой резьбовым участком 55. На поверхности конуса 54 и резьбового участка 55 в диаметральной плоскости выполнены канавки 56 для укладки ветвей каната 20 (21). Ветви каната 20 (21) в диаметральных канавках 56 фиксируют фасонной гайкой 57, навинченной на резьбовой участок 55 призмы. Таким образом, ветвь каната 20 (21) с его концами, пропущенная в нижнем параллельном отверстии 53, зафиксирована с возможностью перепасовки в блокираторе 50.The second end of the first rope 20 is placed in the blocker 50. Similarly, the ends of the second rope 21 and subsequent cables are fixed in the blockers 50. Each blocker 50 is made in the form of a prism with two equally large parallel holes: the top hole 51 is the size of the axis 52; a lower hole 53 for storing the ends of the rope 20 or 21. A cone 54 is made in the lower part of the prism, which is connected with the prism by a threaded section 55. Grooves 56 for laying the branches of the rope 20 (21) are made on the surface of the cone 54 and the threaded section 55 in the diametrical plane. The branches of the rope 20 (21) in the diametrical grooves 56 are fixed with a shaped nut 57 screwed onto the threaded section 55 of the prism. Thus, the branch of the rope 20 (21) with its ends, missed in the lower parallel hole 53, is fixed with the possibility of re-packing in the blocker 50.

Блокиратор 50 посредством оси 52 смонтирован либо в кронштейне 58 на конце рукояти 13, либо в кронштейне 59, размещенной на свисающей дугообразной части первого каната 20, либо в кронштейне 60 на свисающей дугообразной части второго каната 21.The blocker 50 through the axis 52 is mounted either in the bracket 58 at the end of the handle 13, or in the bracket 59, placed on the hanging arched part of the first rope 20, or in the bracket 60 on the hanging arched part of the second rope 21.

Блок 40 размещен посредством оси 61 в кронштейне 58 на конце рукояти 13. Блок 62 размещен в Н-образном кронштейне 59. Канат 20 с охватом размещен на блоках 40 и 62. Концы каната 20 зафиксированы на фиксаторе 24 и блокираторе 50.Block 40 is placed via an axis 61 in the bracket 58 at the end of the handle 13. Block 62 is placed in the H-shaped bracket 59. The rope 20 with the coverage is placed on the blocks 40 and 62. The ends of the rope 20 are fixed on the latch 24 and the lock 50.

Блок 62 размещен в Н-образном кронштейне 59. На нижней части указанного кронштейна 59 посредством оси 52 размещен блокиратор 50 первого конца второго каната 21. Его второй конец каната 21 аналогичным образом смонтирован в кронштейне 58 на конце рукояти 13. В дугообразной части второго каната 21 размещен третий блок 63 со вторым Н-образным кронштейном 60. В нижней части Н-образного кронштейна 60 размещена траверса 64 с грузозахватным крюком 14. Блоки 40, 62 и 63 на конце рукояти 13, размещенные на первом и втором канатах 20 и 21, выполнены равновеликими и идентичными по конструкции. Блокираторы 50 и блоки 40, 62, 63 размещены на равновеликих осях 52 и зафиксированы в кронштейнах 58, 59 и 60 планками 65 со средствами крепления 66.Block 62 is placed in an H-shaped bracket 59. On the lower part of said bracket 59, a block 50 of the first end of the second rope 21 is placed via the axis 52. Its second end of the rope 21 is similarly mounted in the bracket 58 at the end of the handle 13. In the arcuate part of the second rope 21 placed the third block 63 with a second H-shaped bracket 60. In the lower part of the H-shaped bracket 60 there is a traverse 64 with a load-gripping hook 14. Blocks 40, 62 and 63 at the end of the handle 13, placed on the first and second ropes 20 and 21, are made equal and identical and construction. The locks 50 and blocks 40, 62, 63 are placed on equal-sized axles 52 and are fixed in brackets 58, 59 and 60 by straps 65 with fastening means 66.

Манипулятор работает следующим образом.The manipulator works as follows.

После приведения плоского основания 1 и левых и правых опор 4 в рабочее положение верхней тягой 5 гидронавесной системы трактора 7 оси 10 и 11 выставляют вертикально. Затем силовой гидроцилиндр 8 гидронавесной системы трактора 7 переводят гидрозолотником в положение «Заперто». Таким образом тягами 5 и 6 через кронштейны 2 и 3 плоское основание 1 блокирует на раме трактора 7. Далее гидроцилиндрами 15 и 16 проверяют работу стрелы 12 с рукоятью 13. Механизм 19 поворота, управляемого силовыми гидроцилиндрами 17 и 18, проверяют угловые перемещения опорно-поворотной колонки 9 на осях 10 и 11.After bringing the flat base 1 and the left and right supports 4 into working position, the top link 5 of the tractor hydraulic system 7, the axles 10 and 11 are set vertically. Then, the power hydraulic cylinder 8 of the hydraulic system of the tractor 7 is transferred by the hydraulic ram to the locked position. Thus, the rods 5 and 6 through the brackets 2 and 3, the flat base 1 blocks on the frame of the tractor 7. Next, the cylinders 15 and 16 check the operation of the boom 12 with the handle 13. The rotation mechanism 19, controlled by the power hydraulic cylinders 17 and 18, check the angular movements of the slewing-rotary columns 9 on axes 10 and 11.

При подаче масла в бесштоковую полость силового гидроцилиндра 26, его шток 25 перемещается в направлении оси 61 в кронштейне 58, размещенного на конце рукояти 13. Фиксатор 24 конца 22 каната 20 приближается к блоку 40 на конце рукояти 13. Блок 40 вращается на оси 61, а канат 20 перекатывается на блоке 40 и опускается вниз.When oil is supplied to the rodless cavity of the power cylinder 26, its rod 25 moves in the direction of the axis 61 in the bracket 58 located at the end of the handle 13. The retainer 24 of the end 22 of the rope 20 approaches the block 40 at the end of the handle 13. Block 40 rotates on the axis 61, and the rope 20 rolls on block 40 and lowers down.

Другой конец каната 20 размещен на оси 52 посредством блокиратора 50. При неподвижном положении рукояти 13 и сбегании ветви каната 20 с блока 40, его нижняя часть вместе с блоком 62 смещаются вертикально вниз, например в сторону дна котлована или данной части полнопрофильного магистрального канала (см. фиг.8). При ходе штока 25 силового гидроцилиндра 26, равном, например, 1000 мм ±10 мм, ось 52 вместе с блоком 62 в кронштейне 62 переместились вниз на 2000 мм, т.е. в два раза большую глубину. При перемещении Н-образного кронштейна 59 его нижняя ось синхронно опускаются вниз вместе с блокиратором 50 и первым концом второго каната 21. Второй конец второго каната 21 блокиратором 50 и осью 52 находятся в состоянии покоя в кронштейне 58 на конце рукояти 13.The other end of the rope 20 is placed on the axis 52 by means of a blocker 50. When the handle 13 is stationary and the branches of the rope 20 run off from block 40, its lower part together with block 62 are shifted vertically downward, for example, towards the bottom of the foundation pit or this part of the full-profile main channel (see Fig. 8). When the stroke of the rod 25 of the power hydraulic cylinder 26 is equal, for example, 1000 mm ± 10 mm, the axis 52 together with the block 62 in the bracket 62 moved down 2000 mm, i.e. twice as deep. When moving the H-shaped bracket 59, its lower axis synchronously lowers down together with the blocker 50 and the first end of the second rope 21. The second end of the second rope 21 by the blocker 50 and the axis 52 are at rest in the bracket 58 at the end of the handle 13.

Перемещение каната 21 с блокиратором 50 в кронштейне 59 приводит к тому, что блок 63 на оси 52 вместе с кронштейном 60 опускаются строго вертикально вниз вместе с грузозахватным крюком. При ходе штока 25 силового гидроцилиндра 26, равном 1000 мм, грузозахватный крюк 14 опустился на 4000 мм вниз. При решении других задач количество блоков 62 и 63 на конце рукояти 13 и количество канатов 20 и 21 увеличивают.The movement of the rope 21 with the lock 50 in the bracket 59 leads to the fact that the block 63 on the axis 52 together with the bracket 60 fall strictly vertically down together with the load-lifting hook. When the course of the rod 25 of the power hydraulic cylinder 26 is 1000 mm, the load-gripping hook 14 fell 4000 mm down. When solving other problems, the number of blocks 62 and 63 at the end of the handle 13 and the number of ropes 20 and 21 are increased.

Описанная конструкция крепления грузозахватного крюка 14 посредством блоков 40, 62 и 63 позволяет до 4 раз превысить усилие подъема на крюке 14 по сравнению с усилием, развиваемым на штоке силового гидроцилиндра 26. В то же время скорость подъема груза на крюке 14 в 4 раза больше скорости перемещения штока 25.The described construction of securing the load-lifting hook 14 by means of blocks 40, 62 and 63 allows up to 4 times the lifting force on the hook 14 as compared with the force developed on the rod of the power hydraulic cylinder 26. At the same time, the lifting speed of the load on the hook 14 is 4 times higher than the speed rod movements 25.

Таким образом описанная конструкция рукояти 13 с блоками 40, 62 и 63 и двумя канатами 20 и 21 обеспечивает повышение производительности манипулятора и зону обслуживания в вертикальной плоскости.Thus, the described design of the handle 13 with blocks 40, 62 and 63 and two ropes 20 and 21 provides increased productivity of the manipulator and the service area in a vertical plane.

Claims

1. Manipulator containing a flat base with hinge brackets and retractable supports, mounted with the possibility of rotation around the axis of the base of the support-rotary column with an arrow mounted on it, a handle and a load gripping hook, pairwise mounted power hydraulic cylinders for controlling the boom and handle, additional hydraulic cylinders for the rotation mechanism supporting-rotary column, characterized in that the load-gripping hook with the end of the handle is connected by flexible movable ropes, the first end of the first rope is formed the safety loop is placed by means of a latch on the end of the rod of the power hydraulic cylinder, the base of which is mounted in an arm on the other end of the handle, the specified safety loop with coverage is placed on the power cylinder and restricts the limit movement of the rod from the cavity of the power hydraulic cylinder, the second end of the first rope placed in the blocker, mounted by means of an axis in the bracket at the end of the handle, in the arcuate part of the first rope, a block with an H-shaped bracket is placed, on the lower axis of the specified bracket A blocker of the first end of the second rope is placed by means of an axis, and its second end is similarly mounted on the end of the handle, in the arcuate part of the second rope there is a block with an N-shaped bracket, in the lower part of which there is a beam with a load-lifting hook.

2. The manipulator according to claim 1, characterized in that the second end of the first rope and the ends of the second and subsequent ropes are fixed in the blocker, each of which is made in the form of a prism with two equally large parallel holes, a cone with a threaded section, on the surface of which in the diametrical plane grooves for laying the branches of the rope and fixed on the threaded section with a shaped nut are made, while the branch of the fixed end of the rope is skipped in a parallel hole of small diameter.

3. The manipulator according to claim 1, characterized in that the latch of the first end of the first rope at the end of the rod of the power hydraulic cylinder with the formation of a safety loop is made in the form of two, external and internal, shaped threaded disks with axial holes, the internal disk is mounted on an axial threaded hole on at the end of the rod of the power hydraulic cylinder, in its diametrical plane, grooves are made for laying the branches of the rope when a safety loop is formed, and fixed branches are introduced into the internal cavity of the shaped mating discs through the axial hole of the external shaped threaded disk.

4. The manipulator according to claim 3, characterized in that on the outer part of the external disk a tide is made in the form of a polyhedron under the size of the throat of an open end wrench.

5. The manipulator according to claim 3, characterized in that on the outer part of the internal disk a pair of holes are made for the size of the mounting key.

6. The manipulator according to claim 1, characterized in that the safety loop based on the power hydraulic cylinder is placed using a guide.

7. The manipulator according to claim 6, characterized in that the guide is provided with a persistent half ring, pairs of cheeks and pins.

8. The manipulator according to claim 1, characterized in that the power hydraulic cylinder and the safety loop on the handle are fixed by a transport bracket.

9. The manipulator according to claim 1, characterized in that the blocks at the end of the handle, on the first and second ropes are made equal and identical in design.