RU2288577C1 - Portable manipulator for cow milking - Google Patents
Portable manipulator for cow milking Download PDFInfo
- Publication number
- RU2288577C1 RU2288577C1 RU2005115010/12A RU2005115010A RU2288577C1 RU 2288577 C1 RU2288577 C1 RU 2288577C1 RU 2005115010/12 A RU2005115010/12 A RU 2005115010/12A RU 2005115010 A RU2005115010 A RU 2005115010A RU 2288577 C1 RU2288577 C1 RU 2288577C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- milk
- chamber
- milking
- valve
- vacuum
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- External Artificial Organs (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к сельскому хозяйству, в частности к устройствам для механизации животноводства, и может быть использовано для доения коров.The invention relates to agriculture, in particular to devices for the mechanization of animal husbandry, and can be used for milking cows.
Известен манипулятор доильной установки SU 1750511 С1, 30.07.1992, включающий четыре датчика потока молока и механизмы додаивания, выполненные на каждом доильном стакане, а также доильный аппарат, который содержит двухкамерные доильные стаканы с регуляторами вакуума, коллектор с камерами, содержащими молоколовушки.Known manipulator of the milking unit SU 1750511 C1, 07/30/1992, including four milk flow sensors and finishing mechanisms made on each milking cup, as well as a milking machine, which contains two-chamber milking cups with vacuum regulators, a collector with cameras containing milk trays.
Известен переносной манипулятор линейной доильной установки RU 2151499 С1, 27.06.2000, который состоит из доильного аппарата, тросом связанного с пневмоцилиндром, который посредством шарнира прикреплен к датчику потока молока, а датчик, в свою очередь, посредством разъемного соединения прикреплен к вакуум-проводу и молокопроводу линейной доильной установки типа АДМ-8.Known portable manipulator linear milking machine RU 2151499 C1, 06/27/2000, which consists of a milking machine, a cable connected to a pneumatic cylinder, which is attached by a hinge to the milk flow sensor, and the sensor, in turn, by means of a detachable connection is attached to the vacuum wire and milk line linear milking machine type ADM-8.
Однако данные устройства не обеспечивают повышение эффективности машинного доения на линейных доильных установках.However, these devices do not provide an increase in the efficiency of machine milking on linear milking machines.
Наиболее близким к изобретению является переносной манипулятор линейной доильной установки RU 2221417 С2, 20.01.2004, который состоит из доильного аппарата, тросом соединенного с пневмоцилиндром и посредством молочного шланга и патрубка с блоком управления с источником электрической энергии.Closest to the invention is a portable manipulator of a linear milking machine RU 2221417 C2, 01/20/2004, which consists of a milking machine connected by a cable to the pneumatic cylinder and through a milk hose and a pipe with a control unit with an electric energy source.
Однако данный манипулятор также не обеспечивает повышение эффективности машинного доения на линейных доильных установках.However, this manipulator also does not provide an increase in the efficiency of machine milking on linear milking machines.
Задача изобретения - повышение эффективности машинного доения на линейных доильных установках.The objective of the invention is to increase the efficiency of machine milking on linear milking installations.
Для достижения этого пульсатор предлагаемого манипулятора двумя выходными патрубками посредством спаренной вакуумной трубки соединен с распределительной камерой коллектора и далее патрубком с камерой управления пневмоклапана и клапанной коробкой регулятора вакуума однокамерного доильного стакана; пневмоклапан однокамерного доильного стакана выполнен в виде разделенных гибкой мембраной камеры управления и камеры атмосферного давления, причем мембрана соединена с клапаном, перекрывающим сообщение между камерой атмосферного давления и подсосковой камерой доильного стакана; регулятор вакуума доильного стакана выполнен в виде молоколовушки и разделенных гибкой мембраной молокоотводной камеры, патрубком сообщаемой с молокоприемной камерой коллектора, и камеры управления с клапанной коробкой и электроклапаном, причем в центре молоколовушка содержит соосно и свободно установленную переливную трубку с выступом в верхней части и с вырезом в нижней для образования с дном молоколовушки калиброванной щели для истечения молока с определенной интенсивностью, например 50 мл/мин, и коаксиально установленный поплавок с магнитом при превышении своего хода в молоколовушке взаимодействующий с выступом переливной трубки, а магнит которого предназначен для взаимодействия с герконом, установленным на молоколовушке; в центре мембрана содержит клапан, образующий с выпускной трубкой доильного стакана калиброванную щель, причем для обеспечения работоспособности регулятора вакуума должно выполняться условиеTo achieve this, the pulsator of the proposed manipulator with two output nozzles is connected via a paired vacuum tube to the distribution chamber of the collector and then to the nozzle with the pneumatic valve control chamber and valve box of the vacuum regulator of a single-chamber milking cup; the pneumatic valve of a single-chamber milking cup is made in the form of a control chamber and an atmospheric pressure chamber separated by a flexible membrane, the membrane being connected to a valve blocking the communication between the atmospheric pressure chamber and the suction cup of the milking cup; the vacuum regulator of the milking cup is made in the form of a milk trap and a milk diverting chamber separated by a flexible membrane, a nozzle in communication with the milk collecting chamber of the collector, and a control chamber with a valve box and an electrovalve, and in the center the milk trap contains a coaxially and freely mounted overflow tube with a protrusion in the upper part and with a cut in the bottom for the formation of a calibrated gap for the flow of milk with a certain intensity, for example, 50 ml / min, with a bottom of the milk trap, and a coaxially mounted float k with a magnet when exceeding its stroke in the milk trap interacting with the overhang of the overflow pipe, and the magnet of which is designed to interact with a reed switch mounted on the milk trap; in the center, the membrane contains a valve that forms a calibrated gap with the outlet tube of the teat cup, and in order to ensure the operability of the vacuum regulator, the condition
Dm>Dv,D m > D v ,
где Dm - диаметр мембраны регулятора вакуума;where D m is the diameter of the membrane of the vacuum regulator;
Dv - диаметр выпускной трубки.D v - diameter of the exhaust pipe.
При этом, исходя из условия равновесия и пренебрегая упругими свойствами мембраны регулятора вакуума (при условии малых ее перемещений), для диаметра Dm мембраны, при управляющем вакуумметрическом давлении Рупр в камере управления, номинальном вакуумметрическом давлении Рном в молокоотводной камере и необходимом вакуумметрическом давлении Рд доения коров, диаметр Dv выпускной трубки равен:Moreover, based on the equilibrium condition and neglecting the elastic properties of the membrane of the vacuum regulator (provided its small displacements), for the diameter D m of the membrane, with a control vacuum gauge pressure P upr in the control chamber, nominal vacuum gauge pressure Р nom in the milk removal chamber and the required vacuum gauge pressure R d milking cows, the diameter D v of the exhaust pipe is equal to:
Клапанная коробка регулятора вакуума содержит впускной и выпускной подпружиненные клапаны, а также обратный клапан, закрываемый электроклапаном, электрической цепью через геркон связанным с электрогенератором.The valve box of the vacuum regulator contains inlet and outlet spring-loaded valves, as well as a non-return valve, closed by an electrovalve, an electric circuit through a reed switch connected to an electric generator.
Предлагаемое изобретение будет понято из следующего описания и приложенных чертежей.The invention will be understood from the following description and the attached drawings.
На фиг.1 приведен переносной манипулятор для доения коров, общий вид; на фиг.2 - доильный стакан; на фиг.3 - камеры регулятора вакуума; на фиг.4 - сечение камеры управления.Figure 1 shows a portable manipulator for milking cows, a General view; figure 2 - milking glass; figure 3 - camera vacuum regulator; figure 4 is a cross section of the control camera.
Переносной манипулятор линейной доильной установки (фиг.1) состоит из доильного аппарата 1, тросом 2 связанного с пневмоцилиндром 3, который посредством скобы 4, (с возможностью качания) прикреплен к стойке 5, и блока управления 6, который посредством разъема 7 прикреплен к молокопроводу 8 и вакуум-проводу 9 доильной установки АДМ-8. Блок управления 6 содержит молоколовушку 10 с поплавком (на схеме не показан), обладающую пороговой интенсивностью потока молока начала вспытия поплавка - 50 мл/мин, сообщающуюся с молокопроводом 8 и посредством молочной трубки 11 - с молокоприемной камерой 12 коллектора 13, а также снабженный электрогенератором 14 двухполупериодный пульсатор 15, входным патрубком сообщающийся с вакуум-проводом 9, а двумя выходными - посредством спаренной вакуумной трубки 16 с распределительной камерой 17 коллектора 13 и далее патрубком 18 с камерой управления 19 пневмоклапана 20 и клапанной коробкой 21 регулятора вакуума 22 однокамерного доильного стакана 23. Электрогенератор 14 электрической цепью через геркон 24, установленный на молоколовушке 10 и управляемый постоянным магнитом, смонтированным в поплавке молоколовушки 10, соединен с электропневмоклапаном 25, включенным в разрыв трубопровода 26, предназначенным для сообщения пневмоцилиндра 3 в открытом положении с вакуум-проводом 9, а в закрытом - с атмосферой. Для установки поплавка в стартовое положение молоколовушка 10 снабжена рычагом 27, связанным с поплавком. Трос 2 пневмоцилиндра 3 соединен со свободным концом рычага 28, соединенного с клапаном 29 отключения доильного аппарата. Пневмоклапан 20 (фиг.2) однокамерного доильного стакана 23 выполнен в виде разделенных гибкой мембраной 30 камеры управления 19 и камеры 31 атмосферного давления. Мембрана 30 соединена с клапаном 32, предназначенным для перекрытия сообщения между камерой 31 атмосферного давления и подсосковой камерой 33 доильного стакана 23 и обеспечения дозированного поступления атмосферного воздуха в подсосковую камеру 33 в открытом своем положении. Регулятор вакуума 22 доильного стакана 23 выполнен в виде молоколовушки 34 и разделенных гибкой мембраной 35 молокоотводной камеры 36, патрубком 37 сообщающийся с молокоприемной камерой 12 коллектора 13, и камеры управления 38 с клапанной коробкой 21 и электроклапаном 39. В центре молоколовушка 34 содержит соосно и свободно установленную переливную трубку 40 с выступом в верхней части и с вырезом в нижней для образования с дном молоколовушки 34 калиброванной щели 41 для истечения молока с определенной интенсивностью, например 50 мл/мин, и коаксиально установленный поплавок 42 с магнитом 43. Магнит 43 предназначен для взаимодействия с герконом 44, установленным на молоколовушке 34. В центре мембрана 35 содержит клапан 45, образующий с выпускной трубкой 46 калиброванную щель 47. Причем, для обеспечения работоспособности регулятора вакуума должно выполняться условие (фиг.3):The portable manipulator of the linear milking machine (Fig. 1) consists of a milking machine 1, a cable 2 connected to the pneumatic cylinder 3, which is attached to the rack 5 by means of the bracket 4 (with the possibility of swinging), and the control unit 6, which is attached to the milk line through the connector 7 8 and vacuum wire 9 of the ADM-8 milking unit. The control unit 6 contains a milk trap 10 with a float (not shown in the diagram) having a threshold milk flow rate of the onset of float emergence - 50 ml / min, communicating with milk conduit 8 and through milk tube 11 - with a milk reception chamber 12 of collector 13, and also equipped with an electric generator 14 two-half-time pulsator 15, the inlet pipe communicating with the vacuum wire 9, and two output through a paired vacuum tube 16 with a distribution chamber 17 of the manifold 13 and then the
Dm>Dv,D m > D v ,
где Dm - диаметр мембраны 35 регулятора вакуума;where D m is the diameter of the
Dv - диаметр выпускной трубки 45.D v - the diameter of the
При этом, исходя из условия равновесия и пренебрегая упругими свойствами мембраны 35 регулятора вакуума 22 (при условии малых ее перемещений), для диаметра Dm мембраны 35, при управляющем вакуумметрическом давлении Рупр в камере управления 38, номинальном вакуумметрическом давлении Рном в молокоотводной камере 36 и необходимом вакуумметрическом давлении Рд доения коров, диаметр Dv выпускной трубки 46 равен:Moreover, based on the equilibrium condition and neglecting the elastic properties of the
Клапанная коробка 21 (фиг.2, 4) регулятора вакуума 22 содержит впускной 48 и выпускной 49 подпружиненные клапаны (фиг.4), а также обратный клапан 50, закрываемый электроклапаном 39, электрической цепью через геркон 44 связанным с электрогенератором 14.The valve box 21 (FIGS. 2, 4) of the
Переносной манипулятор работает следующим образом:The portable manipulator works as follows:
Пневмоцилиндр 3 (фиг.1) манипулятора скобой 4 устанавливают на стойку 5, а его блок управления 6 посредством разъемного соединения 7 соединяют с молокопроводом 8 и вакуум-проводом 9 доильной установки (не показана). При этом вакуумметрическое давление из вакуум-провода 9 распространяется в двухполупериодный пульсатор 15 и далее уже чередующееся с атмосферным вакуумметрическое давление по спаренной вакуумной трубке 16 через распределительную камеру 17 и трубку 18 поступает в камеру управления 19 (фиг.2) пневмоклапана 20 и клапанную коробку 21 регулятора вакуума 22 однокамерного стакана 23. При этом в пневмоклапане 20 мембрана 30, прогнувшись под воздействием разности давлений в сторону камеры управления 19, закрывает клапан 32, тем самым перекрыв сообщение между камерой 31 атмосферного давления и подсосковой камерой 33 доильного стакана 23, а в камере управления 38 регулятора вакуума 22, в результате откачки воздуха через подпружиненный клапан 49 (фиг.4), устанавливается пониженное вакуумметрическое давление (33 кПа). При смене такта в пульсаторе 15 (фиг.1) атмосферное давление по той же цепочке: трубка 16, распределительная камера 17, патрубок 18 поступает в камеру управления 19 (фиг.1, 2) пневмоклапана 20 и клапанную коробку 21 регулятора вакуума 22. В результате, мембрана 30 выравнивается и освобождает клапан 32, который открывает сообщение между камерой 31 атмосферного давления и подсосковой камерой 33 доильного стакана 23, а в камере управления 38 (фиг.2, 3) регулятора вакуума 22, за счет впуска атмосферного воздуха через впускной подпружиненный клапан 48, устанавливается остаточное вакуумметрическое давление (10 кПа).The pneumatic cylinder 3 (figure 1) of the manipulator bracket 4 is mounted on the rack 5, and its control unit 6 through a detachable connection 7 is connected to the milk pipe 8 and the vacuum wire 9 of the milking unit (not shown). In this case, the vacuum pressure from the vacuum wire 9 propagates into a half-wave pulsator 15 and then alternating with atmospheric vacuum pressure through a paired vacuum tube 16 through the distribution chamber 17 and the
В процессе работы пульсатора 15 (фиг.1) электрогенератор вырабатывает электроэнергию, подводимую по электрической цепи к электроклапану 39 регулятора вакуума и к электропневмоклапану 25. В начальный момент при отсутствии молока в молоколовушке 34 (фиг.2, 3) регулятора вакуума 22 доильного стакана 23 поплавок 42 расположен внизу и под воздействием магнитного поля магнита 43 геркон 44 разомкнут. В результате этого электроклапан 39 обесточен и обратный клапан 50 закрыт. При отсутствии молока в молоколовушке 10 ее поплавок также находится в нижнем положении и под воздействием магнитного поля магнита, установленного в поплавке, геркон 24 разомкнут и электропневмоклапан 25 обесточен. При этом вакуумметрическое давление из вакуум-провода 9 через электропневмоклапан 25 по трубопроводу 26 поступает в пневмоцилиндр 3, под воздействием которого его поршень втягивает трос 2, удерживая тем самым доильный аппарат 1 в исходном положении.In the process of operation of the pulsator 15 (Fig. 1), the electric generator generates electricity supplied through an electric circuit to the electrovalve of the
Одновременно с этим вакуметрическое давление из молокопровода 8 поступает в молоколовушку 10 и далее по молочной трубке 11 к коллектору 13 доильного аппарата 1. Клапан 29 отключения доильного аппарата при этом закрыт.At the same time, the vacuum pressure from the milk pipe 8 enters the milk trap 10 and then through the milk pipe 11 to the collector 13 of the milking machine 1. The shut-off valve 29 of the milking machine is closed.
Рычагом 27 устанавливают поплавок молоколовушки 10 в стартовое положение. При этом магнит поплавка удаляется от геркона 24 и он замыкается, включив питание электропневмоклапана 25, который отключает пневмоцилиндр 3 от вакуум-провода 9 и соединяет его с атмосферой. В результате трос 2 свободно вытягивают из пневмоцилиндра 3, освобождая доильный аппарат 2. Затем открывают клапан 29 и вакуумметрическое давление распространяется в молокоприемную камеру 12 коллектора 13 и далее по патрубку 37 в молокоотводную камеру 36 регулятора вакуума 22, откуда по переливной трубке 40 поступает в молоколовушку 34 и через калиброванную щель 47, образованную установленным в центре мембраны 35 клапаном 45 и выпускной трубкой 46 - в подсосковую камеру 33 доильного стакана 23. Причем так как в камере управления 38 регулятора вакуума 22 вакуумметрическое давление ниже, чем в молокоотводной камере 36, то мембрана 35, прогибаясь вверх, прижимает клапан 45 к выпускной трубке 46, тем самым затрудняя откачку воздуха из подсосковой камеры 33 доильного стакана 23. В результате в подсосковой камере 33 устанавливается вакуумметрическое давление, соответствующее давлению в камере управления 38 регулятора вакуума 22, изменяющееся в соответствии с переключением пульсатора 15. При этом при подаче в клапанную коробку 21 регулятора вакуума 22 и камеру управления 19 пневмоклапана 20 атмосферного давления клапан 32 открыт и атмосферный воздух дозированным потоком поступает в подсосковую камеру 33 доильного стакана 23, способствуя установлению в ней пониженного вакуумметрического давления, а также, при наличии, транспортировке молока.Lever 27 set the float of the milk trap 10 to the starting position. In this case, the magnet of the float is removed from the reed switch 24 and it closes by turning on the power of the electro-pneumatic valve 25, which disconnects the pneumatic cylinder 3 from the vacuum wire 9 and connects it to the atmosphere. As a result, the cable 2 is freely pulled out of the pneumatic cylinder 3, releasing the milking machine 2. Then the valve 29 is opened and the vacuum pressure is distributed into the milk reception chamber 12 of the collector 13 and then through the
Доильный аппарат 1 устанавливают на вымя коровы и начинают процесс доения.The milking machine 1 is installed on the udder of the cow and the milking process begins.
В такте сосания молоко поступает в выпускную трубку 46 доильного стакана 23 и через калиброванную щель 47 стекает в молоколовушку 34, откуда через калиброванную щель 41, образованную переливной трубкой 40 с дном молоколовушки 34, поступает в молокоотводную камеру 36 и далее по патрубку 37 в молокоприемную камеру 12 коллектора 13, откуда через открытый клапан 29 по молочной трубке 11 поступает в молоколовушку 10 и далее в молокопровод 8. При смене такта в пульсаторе 15 (фиг.1) атмосферное давление по цепочке: трубка 16, распределительная камера 17, патрубок 18 поступает в камеру управления 19 (фиг.1, 2) пневмоклапана 20 и клапанную коробку 21 регулятора вакуума 22. В результате, мембрана 30 выравнивается и освобождает клапан 32, который открывает сообщение между камерой 31 атмосферного давления и подсосковой камерой 33 доильного стакана 23, а в камере управления 38 (фиг.2, 3) регулятора вакуума 22, за счет впуска атмосферного воздуха через впускной подпружиненный клапан 48, устанавливается остаточное вакуумметрическое давление (10 кПа). Снижение вакуумметрического давления в камере управления 38 приводит к возрастанию усилия прижатия мембраной 35 клапана 44 к выпускной трубке 46, что при одновременном впуске атмосферного воздуха через клапан 32 приводит к снижению вакуумметрического давления в подсосковой камере 33 доильного стакана 23 и, за счет впуска воздуха, активизации процесса транспортировки молока по указанной цепочке в молокопровод 8. При этом при интенсивности выведения молока из доли вымени не более 50 мл/мин, оно не накапливается в молоколовушке 34 и поплавок 42 с магнитом 43 сохраняет свое нижнее положение. При этом геркон 44 разомкнут и электроклапан 39 обесточен.In the suction stroke, the milk enters the
Так осуществляют доение каждой доли вымени коровы в отдельности в щадящем режиме.So carry out the milking of each share of the udder of a cow individually in a gentle manner.
При возрастании интенсивности потока молока выше 50 мл/мин, происходит его накопление в молоколовушке 34, что приводит к всплытию поплавка 42. В результате удаления магнита поплавка 42 геркон 44 замыкается и подается напряжение от электрогенератора 14 к электроклапану 39, который открывает обратный клапан 50, что обеспечивает беспрепятственную откачку воздуха из камеры управления 38, минуя клапан 49, и в то же время исключает поступление атмосферного воздуха из клапанной коробки 21 в камеру управления 38, кроме как через клапан 48. При этом в такте сосания вакуумметрическое давление в камере управления 38 и молокоотводной камере 36 устанавливается одинаковым, что приводит к выравниванию мембраны 35 и, в результате этого, возрастанию вакуумметрического давления в подсосковой камере 33 доильного стакана 23 до номинального значения. В такте сжатия в камере управления 38, а значит и в подсосковой камере 33 доильного стакана 23, как и при доении в щадящем режиме, сохраняется остаточное вакуумметрическое давление, обеспечивающее удержание доильного стакана на соске. При существенном увеличении интенсивности потока молока в молоколовушке 34 поплавок 42 всплывает выше своего хода. При этом, взаимодействуя с выступом переливной трубки 40, поплавок приподнимает ее, тем самым увеличив щель 41, что приводит к увеличению ее пропускной способности и снижению уровня молока в молоколовушке 34.When the intensity of the milk flow increases above 50 ml / min, it accumulates in the
Одновременно происходит накопление молока и в молоколовушке 10, поплавок всплывает и освобождает рычаг 27, что приводит к переводу поплавка в следящий режим.At the same time, milk accumulates in the milk trap 10, the float pops up and releases the lever 27, which leads to the transfer of the float in the tracking mode.
Так проводят доение коровы в номинальном режиме.So carry out milking the cow in nominal mode.
При снижении интенсивности потока молока в доильном стакане 23 ниже 50 мл/мин, поплавок 42 опускается и геркон 44 размыкается, обесточив электроклапан 39, тем самым закрыв обратный клапан 50. Снова начинается доение в щадящем режиме.When the intensity of the milk flow in the
При снижении общего потока молока от всех доильных стаканов доильного аппарата 1 ниже 50 мл/мин, поплавок с магнитом в молоколовушке 10 опускается вниз, геркон 24 замыкается, подключив тем самым электропневмоклапан 25 к электрогенератору. При этом вакуумметрическое давление из вакуум-провода 9 через электропневмоклапан 25 по трубопроводу 26 поступает в пневмоцилиндр 3, под воздействием которого его поршень втягивает трос 2, который за свободный конец рычага 28 закрывает клапан 29, отключает доильный аппарат 1 и снимает его с вымени коровы, зафиксировав в исходном положении. Таким образом осуществляют доение коров с управляемым режимом доения по каждой доле вымени коров в отдельности и снимают доильный аппарат по завершению доения.With a decrease in the total milk flow from all the milking cups of the milking machine 1 below 50 ml / min, the float with a magnet in the milk trap 10 drops down, the reed switch 24 closes, thereby connecting the electropneumatic valve 25 to the generator. In this case, the vacuum pressure from the vacuum wire 9 through the electro-pneumatic valve 25 through the pipe 26 enters the pneumatic cylinder 3, under the influence of which its piston pulls the cable 2, which closes the valve 29 for the free end of the lever 28, turns off the milking machine 1 and removes it from the cow’s udder, locking in the starting position. Thus, milking of cows is carried out with a controlled milking regimen for each share of the udder of cows separately and the milking apparatus is removed at the end of milking.
Применение данного переносного манипулятора доения коров на доильных установках типа АДМ-8 позволит повысить производительность труда на 35-40% и снизить заболеваемость вымени коров маститом на 12-14%.The use of this portable manipulator for milking cows on milking machines like ADM-8 will increase labor productivity by 35-40% and reduce the incidence of mastitis of cows by 12-14%.
Источники информацииInformation sources
1. SU 1750511 С1, 5 А 01 J 7/00, 30.07.1992.1. SU 1750511 C1, 5 A 01 J 7/00, 07/30/1992.
2. RU 2151499 С1, 7 А 01 J 7/00, 5/007, 27.06.2000.2. RU 2151499 C1, 7 A 01 J 7/00, 5/007, 06/27/2000.
3. RU 2221417 С2, 7 А 01 J 5/007, 20.01.2004.3. RU 2221417 C2, 7 A 01 J 5/007, 01.20.2004.
Claims (3)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2005115010/12A RU2288577C1 (en) | 2005-05-17 | 2005-05-17 | Portable manipulator for cow milking |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2005115010/12A RU2288577C1 (en) | 2005-05-17 | 2005-05-17 | Portable manipulator for cow milking |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2288577C1 true RU2288577C1 (en) | 2006-12-10 |
Family
ID=37665454
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2005115010/12A RU2288577C1 (en) | 2005-05-17 | 2005-05-17 | Portable manipulator for cow milking |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2288577C1 (en) |
-
2005
- 2005-05-17 RU RU2005115010/12A patent/RU2288577C1/en not_active IP Right Cessation
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP0459817A1 (en) | Automatic milking apparatus | |
RU1831272C (en) | Method for mechanical milking and device for its realization | |
US9930862B2 (en) | Milking system shut-off and sensors | |
JPS6210127B2 (en) | ||
US4403569A (en) | Milking machine | |
RU2348149C1 (en) | Portable cow milking manipulator | |
RU2649668C1 (en) | Portable manipulator for milking cows | |
RU2288577C1 (en) | Portable manipulator for cow milking | |
RU2313937C2 (en) | Portable cow milking manipulator | |
RU67397U1 (en) | PORTABLE MANIPULATOR FOR COWING OF COWS | |
RU2328110C2 (en) | Milking apparatus | |
RU2695868C1 (en) | Portable manipulator for cows milking | |
RU2367148C1 (en) | Portable manipulator for milking cows | |
RU2367147C1 (en) | Adaptive milking apparatus | |
RU2738473C1 (en) | Device for automated control of process of milking by quarter of udder of cow | |
RU2388216C1 (en) | Portable manipulator for preparation of cows for start-up in process of milking | |
RU2097965C1 (en) | Manipulator | |
RU183480U1 (en) | Milking glass | |
SU1175402A1 (en) | Milking apparatus | |
SU1542491A2 (en) | Milking device | |
RU35946U1 (en) | Milking machine | |
SU1017233A1 (en) | Teat up | |
SU1246940A1 (en) | Collector for milking apparatus | |
SU1433440A1 (en) | Milking apparatus | |
SU1074456A1 (en) | Milking apparatus collector |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20070518 |