RU2097965C1

RU2097965C1 - Manipulator

Info

Publication number: RU2097965C1
Application number: RU95119570A
Authority: RU
Inventors: Иван Кириллович Винников; Ольга Борисовна Забродина
Original assignee: Иван Кириллович Винников; Ольга Борисовна Забродина
Priority date: 1995-11-16
Filing date: 1995-11-16
Publication date: 1997-12-10

Abstract

FIELD: agriculture. SUBSTANCE: cow milking manipulator has milk claw with opening positioned in upper part of milk receiving chamber. Section area of opening is equal to section area of discharge branch pipe of milk claw. Pneumatic chamber with long working stroke is positioned above opening. Manipulator is formed as corrugation working in compression. Movable bottom of corrugation makes opening valve for introduction of air into milk claw. Float chamber of milk flow rate sensor is made in the form of milk pipe with restrictors for restricting movement of magnetic float provided with guides positioned at an angle to milk flow. Pneumatic signal former of milk flow rate sensor is made of jet type, with double-armed divider made from ferromagnetic material. Pneumatic signal former is positioned in parallel with milk pipe. Pneumatic members of manipulator control device are positioned in hermetically sealed housing communicated with atmosphere through filter. Communication of control device with milking unit and actuating devices is effectuated through connector with unions. EFFECT: increased efficiency, simplified construction and enhanced reliability in operation. 4 cl, 3 dwg

Description

Изобретение относится к машинному доению коров, в частности к автоматизации процесса доения. The invention relates to machine milking of cows, in particular to automation of the milking process.

Известен манипулятор для доения коров [1] включающий исполнительные механизмы додаивания и снятия доильных стаканов, сильфон c переключателем давления, регулируемым и нерегулируемым дросселями, обратным клапаном и регуляторы давления. Манипулятор предназначен для доения коров c индивидуальным регулированием вакуума в каждом доильном стакане. Однако устройство его коллектора усложнено, низка надежность отключения доильных стаканов, из-за отсутствия продувки коллектора в конце доения в доильных стаканах остается молоко, которое после их отключения выливается на пол. Known manipulator for milking cows [1] including actuators for milking and removing milking cups, a bellows with a pressure switch, adjustable and unregulated chokes, a check valve and pressure regulators. The manipulator is designed for milking cows with individual regulation of vacuum in each teatcup. However, the device of its collector is complicated, the reliability of disconnecting the milking cups is low, due to the lack of blowing of the collector at the end of milking, milk remains in the milking cups, which after being turned off is poured onto the floor.

Известен манипулятор c устройством для автоматического отключения доильного аппарата [2] содержащий коллектор с молокоприемной связанной отверстием c атмосферой и управляющей камерами, клапаном для отключения молокоприемной камеры, поплавковым датчиком потока молока с клапаном для отключения доильного аппарата, дросселирующим калиброванным отверстием и переключателем. К недостаткам устройства относятся сложность и несовершенство системы управления и отключения доильных стаканов и низкая эффективность продувки молочной системы для эвакуации молока перед снятием доильных стаканов из-за малого сечения отверстия, связывающего молокоприемную камеру c атмосферой. Known manipulator with a device for automatically turning off the milking machine [2] comprising a collector with a milk receiving hole with an atmosphere and control chambers, a valve to turn off the milk receiving chamber, a float milk flow sensor with a valve to turn off the milking machine, a throttling calibrated hole and a switch. The disadvantages of the device include the complexity and imperfection of the control system and turning off the teat cups and the low efficiency of purging the milk system for evacuating milk before removing the teat cups due to the small cross-section of the hole connecting the milk receiving chamber to the atmosphere.

Для устранения отмеченных недостатков в предлагаемом манипуляторе c целью упрощения конструкции устранена атмосферная камера, а ряд отверстий, обеспечивающих отключение доильного аппарата, заменен одним отверстием, расположенным в верхней части молокоприемной камеры. Надежность отключения коллектора достигается за счет того, что площадь сечения этого отверстия увеличена до площади сечения сливного патрубка коллектора. При этом расход воздуха через отверстие при отключении доильных стаканов становится достаточным для быстрой и надежной эвакуации молока из коллектора и молочного шланга. Для уменьшения сопротивления впускаемому в коллектор воздуху над отверстием установлена пневмокамера с большим рабочим ходом, выполненная, например, в виде гофра, работающего на сжатие, подвижное днище которого служит клапаном отверстия для впуска воздуха в коллектор, в нерабочем состоянии оно прижимается к коллектору и перекрывает отверстие, сообщающее молокоприемную камеру с атмосферой. To eliminate the noted drawbacks in the proposed manipulator with the aim of simplifying the design, the atmospheric chamber was eliminated, and a number of holes providing shutdown of the milking machine were replaced by one hole located in the upper part of the milk collection chamber. Reliability of disconnecting the collector is achieved due to the fact that the cross-sectional area of this hole is increased to the cross-sectional area of the drain pipe of the collector. At the same time, the air flow through the hole when the milking cups are turned off becomes sufficient for quick and reliable evacuation of milk from the collector and the milk hose. To reduce the resistance of air entering the collector above the hole, a pneumatic chamber with a large stroke is installed, made, for example, in the form of a compression corrugation, the movable bottom of which serves as a valve for the air inlet to the manifold, in the inoperative state, it is pressed against the manifold and closes the hole communicating the milk reception chamber with the atmosphere.

Для обеспечения удобства эксплуатации манипулятора, надежной и качественной циркуляционной промывки поплавковая камера датчика потока молока выполнена в виде молочной трубки с ограничителями перемещения магнитного поплавка, установленной вертикально в разрез молочного шланга, соединяющего коллектор с молокопроводом, а формирователь пневматических сигналов датчика потока молока выполнен струйным с двухплечим рассекателем из ферромагнитного материала, расположен параллельно молочной трубке и может быть жестко не связан с последней. Это позволяет легко отсоединить молочный шланг с молочной трубкой и доильным аппаратом от управляющего устройства манипулятора, например, для переноски его в другое помещение с целью техуходов и обслуживания. Для улучшения качества промывки за счет увеличения скорости вращения поплавка в потоке жидкости на его поверхности под углом к направлению потока выполнены направляющие. Для исключения случайных подскакиваний поплавка, например, при прохождении воздушной струи во время надевания доильных стаканов на соски нижний ограничитель перемещения поплавка выполнен из ферромагнитного материала, при этом для поднятия поплавка должна быть преодолена не только его сила тяжести, но и сила притяжения магнита к ограничителю. Для повышения надежности работы датчика струйный формирователь пневматических сигналов выполнен двухплечим и симметричным, в случае засорения калиброванных каналов одной его стороны формирователь переворачивается и в работу включается другая его сторона. Для надежной работы всех пневматических узлов манипулятора они, в том числе и пульсатор, размещены в герметично закрытом корпусе, внутреннее пространство которого сообщается с атмосферой через фильтр. Для уменьшения количества шлангов и упрощения эксплуатации манипулятора на одной из стенок корпуса управляющего устройства снаружи закреплены датчик потока молока и соединитель, последний имеет несколько штуцеров. Один из них соединен с вакуум-проводом доильной установки и через каналы соединителя и печатной платы для крепления элементов с вакуумными входами струйного формирователя пневматических импульсов, многопозиционного переключателя, пульсатора и других элементов, расположенных внутри корпуса управляющего устройства. Второй штуцер соединен с распределителем переменного вакуума, расположенным на коллекторе, и через каналы в соединителе и печатной плате с выходом переменного вакуума пульсатора. Третий штуцер соединителя связан с пневмокамерой коллектора и через соответствующие каналы соединителя и печатной платы с выходом на отключение доильных стаканов многопозиционного переключателя. Для уменьшения расхода воздуха манипулятором, а также для того, чтобы оператор машинного доения по звуку мог контролировать работу аппаратов пульсатор включается только на время доения с помощью дополнительно установленного управляемого пневмоклапана между выходом пульсатора и его дросселем. To ensure the ease of operation of the manipulator, reliable and high-quality circulation washing, the milk chamber of the milk flow sensor is made in the form of a milk tube with limiters for moving the magnetic float installed vertically in the section of the milk hose connecting the collector to the milk line, and the pneumatic signal generator of the milk flow sensor is made with a two-arm jet a divider made of ferromagnetic material, located parallel to the milk tube and may not be rigidly connected to the latter th. This allows you to easily disconnect the milk hose with the milk tube and the milking machine from the control device of the manipulator, for example, to carry it to another room for the purpose of maintenance and servicing. To improve the quality of washing by increasing the speed of rotation of the float in the fluid flow on its surface at an angle to the direction of flow made guides. To exclude accidental jumps of the float, for example, during the passage of an air stream during putting on the teat cups on the nipples, the lower limiter for the movement of the float is made of ferromagnetic material, while not only its gravity, but also the force of attraction of the magnet to the limiter must be overcome. To increase the reliability of the sensor, the pneumatic signal jet shaper is double-armed and symmetrical, in the case of clogged calibrated channels on one side, the shaper is turned over and the other side is turned on. For reliable operation of all pneumatic nodes of the manipulator, they, including the pulsator, are placed in a hermetically sealed housing, the inner space of which communicates with the atmosphere through a filter. To reduce the number of hoses and simplify the operation of the manipulator, a milk flow sensor and a connector are fixed on one of the walls of the housing of the control device, the latter has several fittings. One of them is connected to the vacuum wire of the milking unit and through the channels of the connector and the printed circuit board for fastening elements with vacuum inputs of the pneumatic pulse jet shaper, multi-position switch, pulsator, and other elements located inside the control device case. The second fitting is connected to a variable vacuum distributor located on the manifold, and through the channels in the connector and the circuit board with the output of the alternating vacuum of the pulsator. The third fitting of the connector is connected to the pneumatic chamber of the manifold and through the corresponding channels of the connector and the printed circuit board with the output for disconnecting the teat cups of the multi-position switch. To reduce the air consumption by the manipulator, and also to allow the machine milking operator to soundly control the operation of the devices, the pulsator is switched on only for the time of milking with the help of an additionally installed controlled pneumatic valve between the output of the pulsator and its throttle.

На фиг. 1 представлен манипулятор для доения коров в рабочем положении; на фиг. 2 коллектор манипулятора; на фиг. 3 пневматическая схема соединений управляющего устройства манипулятора. In FIG. 1 shows a manipulator for milking cows in a working position; in FIG. 2 manifold of the manipulator; in FIG. 3 pneumatic connection diagram of the manipulator control device.

Манипулятор для доения коров включает (фиг. 1) доильные стаканы 1, коллектор 2, исполнительный механизм додаивания и снятия доильных стаканов 3, выполненный, например, в виде гофра, работающего на сжатие или пневмоцилиндра, управляющее устройство 4, на корпусе которого закреплены зажимом 5 датчик потока молока 6 и соединитель 7, молочные 8, 9 и вакуумные 10, 11 шланги. Молочный шланг 8 соединен через соединитель 12 доильного аппарата с молокопроводом 13 доильной установки, а шланг 10 также через соединитель 12 с вакуум-проводом 14 доильной установки. Коллектор 2 доильного аппарата снабжен подвеской 15 и гибкой связью 16 через блок 17 связан с исполнительным механизмом додаивания и снятия доильных стаканов 3. The manipulator for milking cows includes (Fig. 1) milking cups 1, a collector 2, an actuating mechanism for adding and removing milking cups 3, made, for example, in the form of a corrugation working on compression or a pneumatic cylinder, a control device 4, on the body of which is fixed with a clamp 5 milk flow sensor 6 and connector 7, dairy 8, 9 and vacuum 10, 11 hoses. The milk hose 8 is connected through the connector 12 of the milking machine to the milk line 13 of the milking unit, and the hose 10 is also connected through the connector 12 to the vacuum wire 14 of the milking unit. The collector 2 of the milking machine is equipped with a suspension 15 and a flexible connection 16 through the block 17 is connected with the actuating mechanism for adding and removing milking cups 3.

Коллектор (фиг. 2) имеет молокоприемную камеру 18, молочный клапан 19, воздушный клапан 20, патрубки для доильных стаканов 21, сливной патрубок 22, пневмокамеру 23, выполненную, например, в виде гофра, работающего на сжатие, с подвижным днищем 24, прикрепленным к кронштейну 25. Молокоприемная камера 18 имеет отверстие 26. Пневматическая камера 23 имеет штуцер 27. На коллекторе также закреплен распределитель переменного вакуума 28. Подвижное днище 24 управляющей камеры 23 прижимается к отверстию 26, выполненному в виде сопла. The collector (Fig. 2) has a milk reception chamber 18, a milk valve 19, an air valve 20, nozzles for milking cups 21, a drain pipe 22, a pneumatic chamber 23, made, for example, in the form of a corrugation working on compression, with a movable bottom 24 attached to the bracket 25. The milk receiving chamber 18 has an opening 26. The pneumatic chamber 23 has a fitting 27. A variable vacuum distributor 28 is also attached to the manifold. The movable bottom 24 of the control chamber 23 is pressed against the opening 26 made in the form of a nozzle.

Управляющее устройство 4 (фиг. 3) размещено в герметично закрытом корпусе 29, внутреннее пространство которого сообщается с атмосферой через фильтр 30. The control device 4 (Fig. 3) is placed in a hermetically sealed housing 29, the inner space of which communicates with the atmosphere through a filter 30.

На одной из стенок корпуса 29 закреплены датчик потока молока 6 и соединитель 7. Датчик потока молока 6 имеет молочную трубку 31, поплавок 32 с магнитом 33, ограничители перемещения поплавка 34 и 35 и струйный формирователь пневматических сигналов 36, который устанавливается параллельно молочной трубке 31, прижимаемой к нему зажимом 5 (фиг. 1). Струйный формирователь пневматических сигналов 36 имеет камеру постоянного вакуума 37, связанную через штуцер 38 с системой питания, камеру выходных сигналов 39 со штуцером 40 и сопла 41 и 42. В камере 37 на оси 43 установлен двухплечий ферромагнитный рассекатель 44, который может перемещаться между соплами 41 и 42, пересекая струю воздуха, засасываемую через штуцер 45. A milk flow sensor 6 and a connector 7 are fixed on one of the walls of the housing 29. The milk flow sensor 6 has a milk tube 31, a float 32 with a magnet 33, float stops 34 and 35, and a pneumatic signal generator 36 that is installed parallel to the milk tube 31, pressed to it by a clamp 5 (Fig. 1). The pneumatic signal blast generator 36 has a constant vacuum chamber 37 connected through a nozzle 38 to the power supply system, an output signal chamber 39 with a nozzle 40 and nozzles 41 and 42. In the chamber 37, a two-arm ferromagnetic divider 44 is mounted on axis 43, which can be moved between nozzles 41 and 42, crossing a stream of air sucked in through fitting 45.

Внутри корпуса 29 управляющего устройства 4 закреплен многопозиционный переключатель 46 с сильфоном 47, работающим на сжатие. Сильфон имеет входной штуцер 48, который соединен через дроссель 49 и обратный клапан 50 и параллельно через дроссель 51 и фильтр 52 со штуцером 40 струйного формирователя пневматических сигналов 36 и с атмосферой через обратный клапан 53. Inside the housing 29 of the control device 4, a multi-position switch 46 is fixed with a compression bellows 47. The bellows has an inlet fitting 48, which is connected through an orifice 49 and a check valve 50 and in parallel through an orifice 51 and a filter 52 to the nozzle 40 of the pneumatic signal generator 36 and to the atmosphere through a check valve 53.

Переключатель 46 имеет корпус 54 и шток 55 с каналами 56 и 57, связанными соответственно с патрубками 58 и 59. В корпусе 54 имеются кольцевые проточки, образующие камеры 60, 61, 62. Камеры 60 и 62 соединены с вакуумной системой и между собой каналом 63, а в камеру 61 через канал 64 поступает воздух атмосферного давления. Корпус 54 жестко связан с фиксатором 65, имеющим пазы 66 и 67, и наклонный паз 68. На штоке 55 имеется упор 69, который может перемещаться по пазам фиксатора 65. На конце штока 55 закреплена головка 70. The switch 46 has a housing 54 and a stem 55 with channels 56 and 57 connected respectively to the nozzles 58 and 59. The housing 54 has annular grooves forming chambers 60, 61, 62. The chambers 60 and 62 are connected to the vacuum system and to each other by a channel 63 , and atmospheric pressure air enters chamber 61 through channel 64. The housing 54 is rigidly connected to the latch 65, having grooves 66 and 67, and an inclined groove 68. On the rod 55 there is an abutment 69 that can move along the grooves of the latch 65. At the end of the rod 55, a head 70 is fixed.

Кроме того, внутри корпуса также имеется пульсатор 71 и клапан 72, каждый из них имеет соответственно управляющие камеры 73 и 74, клапаны 75, 76, мембраны 77 и 78, сопла верхние 79 и 80 и нижние 81 и 82, выходные камеры 83 и 84, камеры постоянного вакуума 85 и 86, камеры 87 и 88. Клапан 72 имеет пружину 89. Камера 87 пульсатора 71 соединена с атмосферой, а камера 88 клапана 72 связана с выходной камерой 83 пульсатора 71. Управляющая камера 73 пульсатора 71 через дроссель 90 связана с выходной камерой 84 клапана 72. In addition, inside the housing there is also a pulsator 71 and a valve 72, each of which has control chambers 73 and 74, valves 75, 76, membranes 77 and 78, nozzles upper 79 and 80 and lower 81 and 82, output chambers 83 and 84, respectively , constant vacuum chambers 85 and 86, chambers 87 and 88. The valve 72 has a spring 89. The chamber 87 of the pulsator 71 is connected to the atmosphere, and the chamber 88 of the valve 72 is connected to the output chamber 83 of the pulsator 71. The control chamber 73 of the pulsator 71 is connected via a throttle 90 to the output chamber 84 of the valve 72.

На стенке корпуса 29 управляющего устройства расположены также соединитель 7 и печатная плата 91. Соединитель 7 имеет штуцеры 92, 93 и 94, соединенные соответственно каналами 95, 96, 97 соединителя 7 и с каналами 98, 99 и 100 печатной платы 91. Штуцер 93 соединителя 7 связан вакуумным шлангом 10 с вакуум-проводом 14 доильной установки, а другим концом через каналы 96 и 99 с вакуумными входами 38 струйного формирователя пневматических сигналов и 102 многопозиционного переключателя, а также с камерами постоянного вакуума 85 пульсатора 71 и 86 клапана 72. Штуцер 94 соединителя 91 связан шлангом 11 с распределителем переменного вакуума 28, расположенным на коллекторе, а другим концом через каналы 97 и 100 с выходной камерой 87 пульсатора 71. Штуцер 92 соединителя связан шлангом 101 с пневмокамерой 23 коллектора 2 и через каналы 95 соединителя 7 и 98 печатной платы 92 соединен с выходом 59 на отключение доильных стаканов 8 многопозиционного переключателя 46 и с управляющей камерой 74 клапана 72. A connector 7 and a printed circuit board 91 are also located on the wall of the housing 29 of the control device. The connector 7 has fittings 92, 93 and 94 connected by channels 95, 96, 97 of the connector 7, respectively, and with channels 98, 99 and 100 of the printed circuit board 91. Connector fitting 93 7 is connected by a vacuum hose 10 to the vacuum wire 14 of the milking unit, and to the other end through channels 96 and 99 with the vacuum inputs 38 of the pneumatic signal shaper and 102 multi-position switches, as well as to the constant vacuum chambers 85 of the pulsator 71 and 86 of the valve 72. Union 94 connect The fir-tree 91 is connected by a hose 11 with an alternating vacuum distributor 28 located on the collector, and the other end through channels 97 and 100 with the output chamber 87 of the pulsator 71. The connector fitting 92 is connected by a hose 101 to the pneumatic chamber 23 of the manifold 2 and through the channels 95 of the connector 7 and 98 of the printed board 92 is connected to the output 59 to turn off the milking cups 8 of the multi-position switch 46 and to the control chamber 74 of the valve 72.

Манипулятор для доения коров работает следующим образом. После проведения подготовительных операций перед доением коровы оператор соединителем 12 подключает манипулятор к молокопроводу 13 и вакуум-проводу 14 (фиг. 1). Головкой 70 (фиг. 3) переключателя 46 управляющего устройства 4 оператор перемещает шток 55 и тем самым сжимает сильфон 47, давление воздуха в сильфоне повышается, обратный клапан 53 отзывается, стравливая воздух в атмосферу, что уменьшает усилие сжатия сильфона 47. При этом упор 69 перемещается в пазу 66 фиксатора 65. Оператор поворачивает шток 55 таким образом, что упор 69 входит в наклонный паз 68 фиксатора 65 и отпускает головку 70. При этом входы в каналы 56 и 57 выходят за пределы корпуса 54, и на выходах 58 и 59 переключателя устанавливается атмосферное давление, которое подается в исполнительный механизм додаивания и снятия доильных стаканов 3, и доильные стаканы 1 гибкой связью 15 отпускаются и подаются к вымени коровы. Одновременно атмосферное давление с выхода 59 через каналы 98 и 95 по шлангу 101 подается в пневмокамеру 23 коллектора. Днище 24 гофра 23 прижимается к соплу отверстия 26, отделяя молокоприемную камеру от атмосферы. В управляющую камеру 74 клапана 72 также подается атмосферное давление с выхода 59 переключателя 46. Мембрана 78 перемещает клапан 76 вниз, верхнее сопло 80 закрывается, а нижнее сопло 82 открывается, освобождая путь воздуху, протекающему через дроссель 90 между управляющей 73 и выходной 83 камерами пульсатора 71. Пульсатор 71 начинает генерировать импульсы необходимой частоты, и переменный вакуум из выходной камеры 83 пульсатора через канал 100 платы 91, канал 97 соединителя 7, шланг 11 поступает в распределитель переменного вакуума 28 и далее в межстенные камеры доильных стаканов. The manipulator for milking cows works as follows. After preparatory operations are carried out before milking the cow, the operator 12 connects the manipulator to the milk line 13 and the vacuum wire 14 with a connector 12 (Fig. 1). With the head 70 (Fig. 3) of the switch 46 of the control device 4, the operator moves the rod 55 and thereby compresses the bellows 47, the air pressure in the bellows increases, the check valve 53 responds, bleeding air into the atmosphere, which reduces the compression force of the bellows 47. In this case, the stop 69 moves into the groove 66 of the retainer 65. The operator rotates the stem 55 so that the stop 69 enters the inclined groove 68 of the retainer 65 and releases the head 70. The entrances to the channels 56 and 57 extend beyond the housing 54, and at the outputs 58 and 59 of the switch atmospheric pressure is set The feeding, which is fed to the actuating mechanism for dosing and removing the teatcups 3, and the teatcups 1 with a flexible link 15 are released and fed to the cow's udder. At the same time, atmospheric pressure from the outlet 59 through the channels 98 and 95 through the hose 101 is supplied to the air chamber 23 of the manifold. The bottom 24 of the corrugation 23 is pressed against the nozzle of the hole 26, separating the milk reception chamber from the atmosphere. Atmospheric pressure is also supplied to the control chamber 74 of the valve 72 from the outlet 59 of the switch 46. The membrane 78 moves the valve 76 downward, the upper nozzle 80 closes, and the lower nozzle 82 opens, clearing the air flowing through the throttle 90 between the control 73 and the output 83 of the pulsator chambers 71. The pulsator 71 begins to generate pulses of the required frequency, and the alternating vacuum from the output chamber 83 of the pulsator through the channel 100 of the board 91, channel 97 of the connector 7, the hose 11 enters the distributor of variable vacuum 28 and then into the interwall measure the teat cups.

Оператор нажимает на воздушный клапан 20 коллектора 2, тем самым обеспечивает подачу вакуума из молочного шланга 9 в молокоприемную камеру коллектора и в подсосковые камеры доильных стаканов и надевает последние на соски коровы. С началом молокоотдачи под действием потока молока поплавок 32 датчика потока молока 5 поднимается в молочной трубке 31 до уровня расположения верхнего ограничителя 34. При этом под действием силы притяжения магнита 33 двухплечий рассекатель 44 изменяет свое положение, поворачиваясь вокруг оси 43, и его конец входит в зазор между соплами 41 и 42, прерывая поступление воздуха атмосферного давления в камеру 39. При этом через сопло 41 из камеры 39 отсасывается воздух в камеру 37, давление в камере 39 и на выходе 40 падает. Через дроссели 49, 51 и обратный клапан 50 воздух также отсасывается из сильфона 47, связанного со штоком 55 многопозиционного переключателя 46. Сильфон 47 сжимается, перемещая шток 55, упор 79 по наклонному пазу 68 выходит из зацепления. The operator presses the air valve 20 of the collector 2, thereby providing a vacuum from the milk hose 9 into the milk collection chamber and into the suction cups of the milking cups and puts the latter on the cow's nipples. With the beginning of milk transfer under the influence of the milk flow, the float 32 of the milk flow sensor 5 rises in the milk tube 31 to the level of the upper stop 34. In this case, under the influence of the attractive force of the magnet 33, the two-arm divider 44 changes its position, turning around axis 43, and its end enters the gap between the nozzles 41 and 42, interrupting the flow of atmospheric pressure air into the chamber 39. In this case, air is sucked into the chamber 37 through the nozzle 41 from the chamber 39, the pressure in the chamber 39 and at the outlet 40 drops. Through the chokes 49, 51 and the check valve 50, air is also sucked out from the bellows 47 connected to the stem 55 of the multi-position switch 46. The bellows 47 is compressed by moving the rod 55, the stop 79 along the inclined groove 68 disengages.

Когда поток молока прекращается, поплавок 32 падает, магнит 33, действуя на двухплечий рассекатель 44, поворачивает его в исходное положение вокруг оси 43. Воздух атмосферного давления через сопла 42 и 41 поступает в камеру 39 и через канал 40 и дроссель 51 в сильфон 47, последний начинает медленно разжиматься, шток 55 перемещается, его канал 56 совмещается с кольцевой камерой 60, находящейся под вакуумом, на выходе 58 устанавливается вакуум, воздух отсасывается из исполнительного механизма 3, и соединенная с ним гибкая связь 16 через блок 17 начинает оттягивать доильные стаканы 1 вперед и вниз, выполняя машинное додаивание. При возобновлении молокоотдачи поплавок поднимается, сильфон снова сжимается и додаивание прекращается. Если припуск молока не возобновляется, то сильфон, продолжая разжиматься, перемещает шток 55 дальше, канал 56 соединяется с кольцевой камерой 61, которая находится под атмосферным давлением, воздух через канал 64 и камеру 61 корпуса 54, канал 56 и выход 58 штока 55 поступает в исполнительный механизм додаивания и снятия доильных стаканов 3, освобождая гибкую связь 16, додаивание прекращается, доильные стаканы отпускаются, чем обеспечивается свободное отключение и снятие доильных стаканов без их натяжения. Разжимаясь до конца, сильфон 47 перемещает шток 55 в исходное положение. При этом канал 57 последнего совмещается с вакуумированной кольцевой камерой 60 на выходе 59 штока 55, в управляющей камере 74 клапана 72 и в пневмокамере 23 коллектора устанавливается вакуум. Мембрана 78 клапана 72 приподнимается, клапан 76 под действием пружины 89 открывает верхнее 80 и закрывает нижнее 82 сопла, прерывая сообщение между камерами 73 и 83 пульсатора 71. Через вакуумированную камеру 86 клапана 72, его верхнее сопло 80 и камеру 84 дроссель 90 из управляющей камеры 73 пульсатора 71 отсасывается воздух. Давление в камере 73 уменьшается, мембрана 77 поднимается, клапан 75 закрывает сопло 79 и открывает сопло 81 пульсатора 71. Генерация вакуумных импульсов прекращается. Атмосферный воздух из камеры 87 через сопло 81, выходную камеру 83 по шлангу 11 поступает в распределитель переменного вакуума 28 коллектора 2 и в доильные стаканы 1. When the milk flow stops, the float 32 falls, the magnet 33, acting on the two-arm divider 44, rotates it to its original position around the axis 43. Atmospheric pressure air through nozzles 42 and 41 enters the chamber 39 and through the channel 40 and the throttle 51 into the bellows 47, the latter begins to slowly expand, the rod 55 moves, its channel 56 is aligned with the annular chamber 60, which is under vacuum, a vacuum is established at the outlet 58, the air is sucked out of the actuator 3, and the flexible connection 16 connected to it through the block 17 starts pulling amb the teat cups 1 forward and down, carrying machine dodaivanie. When milk production resumes, the float rises, the bellows contracts again and the milking stops. If the milk allowance does not resume, then the bellows continues to expand, moves the rod 55 further, channel 56 connects to the annular chamber 61, which is under atmospheric pressure, air through the channel 64 and the chamber 61 of the housing 54, the channel 56 and the outlet 58 of the rod 55 enters the actuating mechanism of milking and removing the teat cups 3, releasing the flexible connection 16, the milking is stopped, the teat cups are released, which ensures free disconnection and removal of the teat cups without tension. Expanding to the end, the bellows 47 moves the rod 55 to its original position. In this case, the channel 57 of the latter is combined with the evacuated annular chamber 60 at the outlet 59 of the rod 55, a vacuum is established in the control chamber 74 of the valve 72 and in the pneumatic chamber of the manifold 23. The membrane 78 of the valve 72 is lifted, the valve 76 under the action of the spring 89 opens the upper 80 and closes the lower 82 of the nozzle, interrupting the communication between the chambers 73 and 83 of the pulsator 71. Through the evacuated chamber 86 of the valve 72, its upper nozzle 80 and the chamber 84 the throttle 90 from the control chamber 73 pulsator 71 air is sucked out. The pressure in the chamber 73 decreases, the membrane 77 rises, the valve 75 closes the nozzle 79 and opens the nozzle 81 of the pulsator 71. The generation of vacuum pulses ceases. Atmospheric air from the chamber 87 through the nozzle 81, the outlet chamber 83 through the hose 11 enters the distributor of variable vacuum 28 of the collector 2 and into the milking cups 1.

Под действием вакуума гофр пневмокамеры 23 сжимается и через отверстие 26 атмосферный воздух устремляется в молокоприемную камеру 18 коллектора 2 с большим расходом, что способствует быстрой эвакуации молока из коллектора и молочного шланга и четкому срабатыванию молочного клапана 19, который закрывает вход в сливной патрубок 22 коллектора 2, изолируя молокоприемную камеру от вакуума. В доильных стаканах 1 устанавливается атмосферное давление, доильные стаканы падают и повисают на подвеске 15. Under the influence of vacuum, the corrugation of the pneumatic chamber 23 is compressed and atmospheric air rushes into the milk reception chamber 18 of the collector 2 with a high flow rate, which contributes to the rapid evacuation of milk from the collector and the milk hose and the accurate operation of the milk valve 19, which closes the inlet to the drain pipe 22 of the collector 2 isolating the milk reception chamber from the vacuum. In milking cups 1, atmospheric pressure is established, milking cups fall and hang on the suspension 15.

Одновременно с этим канал 56 штока 55 переключателя 46 совмещается с вакуумированной камерой 62 корпуса 54 переключателя. На выходе 58 переключателя и на входе исполнительного механизма додаивания и снятия доильных стаканов 3 вновь устанавливается вакуум, и гибкая связь 16, постепенно и плавно натягиваясь, отводит доильные стаканы из под вымени коровы, не пугая животное. At the same time, the channel 56 of the rod 55 of the switch 46 is combined with the evacuated chamber 62 of the housing 54 of the switch. At the output of the switch 58 and at the input of the actuating mechanism for milking and removing the teat cups 3, the vacuum is again established, and the flexible link 16, gradually and smoothly stretching, takes the teat cups out from under the udder of the cow, without scaring the animal.

Предлагаемый манипулятор обеспечивает щадящий режим доения коров, исключает передержку доильных стаканов на вымени, снижает маститные заболевания машинного происхождения и не оказывает отрицательно влияния на окружающую среду, так как не выделяет загрязнителей. The proposed manipulator provides a gentle regime for milking cows, eliminates overexposure of teatcups on the udder, reduces mastitis diseases of machine origin and does not adversely affect the environment, since it does not emit pollutants.

Источники, принятые во внимание при экспертизе:
1. Авт.св. СССР, 103466, кл. A 01 J 5/04, 1983.Sources taken into account during the examination:
1. Auto USSR, 103466, class A 01 J 5/04, 1983.

2. Авт.св. СССР, 1250227, кл. A 01 J 7/00, 1986. 2. Auto USSR, 1250227, class A 01 J 7/00, 1986.

Claims

1. Manipulator for milking cows, containing milking cups, a collector with a milk receiver connected to the atmosphere and pneumatic chambers, milk and pneumatic valves, nozzles for milking glasses and a drain, and an alternating vacuum distributor, pulsator, milk flow sensor with float, executive a mechanism for adding and removing milking cups, a control device with a non-return valve, a throttle and a multi-position switch with a bellows having outputs for adding and removing milking cups and disconnecting the collector’s milk collection chamber, milk and vacuum hoses, characterized in that the actuating device of the disconnecting device is made in the form of an opening with a valve for air intake into the collector, the opening being enlarged to the section of the manifold drain pipe, and the valve is a movable bottom of a pneumatic chamber made, for example , in the form of a corrugation, working in compression.

2. The manipulator according to claim 1, characterized in that the milk flow sensor has a milk tube with a magnetic float and float limiters and a pneumatic signal jet shaper with a two-arm ferromagnetic divider mounted parallel to the milk tube, and the magnetic float on the outside has guides located at an angle to the direction of milk flow, and the lower limiter is made of ferromagnetic material, the milk tube is mounted vertically in the section of the milk hose connecting the collet a milk line with a milk pipe above the upper level that constantly fluctuates during idle milking of the milk cork in the bent part of the milk hose.

3. The manipulator according to claim 1, characterized in that the pulsator, multi-position switch with a bellows and pneumatic elements of the control system are installed in a hermetically sealed enclosure, the inner space of which communicates with the atmosphere through a filter, and a connector with fittings is installed on one of the walls of the enclosure, one of which is connected by a hose to the vacuum wire of the milking unit and through the channel of constant vacuum of the connector with the constant vacuum fittings of the jet shaper of pneumatic signals, multi-position switch and pulsator, the second fitting of the connector is connected by a hose to the variable vacuum distributor installed on the collector, and through the corresponding channel in the connector with the fitting of the alternating vacuum of the pulsator, the output of the pneumatic signal shaper is connected to the bellows of the multi-position switch via a check valve and an adjustable throttle, with the output disconnection of the milk collection chamber of the multi-position switch manifold is connected through the corresponding channel of the connector to the pneumatic chamber collector and through the valve control chamber pulsator.

4. The manipulator according to claims 1 and 2, characterized in that the magnets are mounted on a two-arm divider of the jet shaper of pneumatic signals, and the float located in the milk tube is made ferromagnetic, for example, in the form of a ring.