RU2217119C1 - Convertible vehicle - Google Patents
Convertible vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- RU2217119C1 RU2217119C1 RU2002111845/14A RU2002111845A RU2217119C1 RU 2217119 C1 RU2217119 C1 RU 2217119C1 RU 2002111845/14 A RU2002111845/14 A RU 2002111845/14A RU 2002111845 A RU2002111845 A RU 2002111845A RU 2217119 C1 RU2217119 C1 RU 2217119C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- wheels
- drive
- support
- rotation
- rear axle
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
- A61G5/06—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs with obstacle mounting facilities, e.g. for climbing stairs, kerbs or steps
- A61G5/061—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs with obstacle mounting facilities, e.g. for climbing stairs, kerbs or steps for climbing stairs
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
- A61G5/04—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven
- A61G5/041—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven having a specific drive-type
- A61G5/045—Rear wheel drive
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
- A61G5/06—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs with obstacle mounting facilities, e.g. for climbing stairs, kerbs or steps
- A61G5/063—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs with obstacle mounting facilities, e.g. for climbing stairs, kerbs or steps with eccentrically mounted wheels
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
- A61G5/10—Parts, details or accessories
- A61G5/1051—Arrangements for steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D51/00—Motor vehicles characterised by the driver not being seated
- B62D51/02—Motor vehicles characterised by the driver not being seated the driver standing in the vehicle
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
- A61G5/10—Parts, details or accessories
- A61G5/1056—Arrangements for adjusting the seat
- A61G5/1059—Arrangements for adjusting the seat adjusting the height of the seat
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
- A61G5/10—Parts, details or accessories
- A61G5/14—Standing-up or sitting-down aids
Landscapes
- Public Health (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Handcart (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к высокоманевренным транспортным средствам и может быть применено для перемещения людей с ограниченной подвижностью по горизонтальным, наклонным и ступенчатым поверхностям. The invention relates to highly maneuverable vehicles and can be used to move people with limited mobility on horizontal, inclined and stepped surfaces.
Известна коляска для инвалидов [Патент РФ 2043097, МКИ A 61 G 5/04, опубл. 10.09.1995] . Коляска имеет сиденье и соединенные с рамой электроприводные колесные блоки, колесо каждого из которых оборудовано катками, установленными на продольно расположенных осях по периметру колеса. Каждое колесо оборудовано автономным приводом. Катки каждого колеса связаны кольцевым замкнутым гибким валом, связанным с соответствующим приводом. Колесные блоки закрыты кожухами и соединены поперечной поворотной осью, на которой с возможностью поворота в продольной вертикальной плоскости установлено сиденье. Под сиденьем закреплена аккумуляторная батарея. Коляска позволяет инвалиду перемещаться в прямом и обратном направлениях, разворачиваться на месте вокруг центра симметрии, перемещаться вправо или влево в направлении, перпендикулярном плоскости колес, а также перемещаться по лестничным маршам вверх и вниз. Однако постоянная колесная база позволяет перемещаться только по лестницам, параметры которых (высота и длина ступенек) соотносятся с параметрами колес и катков. Другим недостатком конструкции является то, что она позволяет осуществлять поворот только "бортовым" способом. Таким образом, средство обладает ограниченными возможностями перемещения. Known stroller for the disabled [RF Patent 2043097, MKI A 61
Известно трехколесное транспортное средство для инвалидов [Патент РФ 2128035, МКИ A 61 G 5/04, опубл. 27.03.1999]. Устройство содержит кресло, раму с размещенными на оси крестообразными и круглыми колесами, закрепленными на пружинах. Круглые колеса подвешены на пружинах таким образом, что при наезде на грань ступенек уходят вверх вбок, предоставляя возможность шагать транспортному средству по ступеням за счет крестообразных колес. После того как транспортное средство взберется на горизонтальную площадку, конусы, установленные на осях, вводятся в муфты колес при помощи передвижного Y-образного устройства, соединенного тягой с управляемым рычагом, на рукоятке которого находится выключатель электродвигателя. Как и вышеописанный аналог, трехколесное транспортное средство обладает ограниченными возможностями перемещения, что является, в первую очередь, следствием фиксированной колесной базы. Known three-wheeled vehicle for the disabled [RF Patent 2128035, MKI A 61
Известны транспортные средства, в конструкции которых предусмотрены оригинальные механизмы, обеспечивающие перемещение по лестничным маршам, независимо от соотношения параметров ступеней лестницы. Так, известно транспортное средство [Патент РФ 2153868, МКИ A 61 G 5/04, опубл. 10.08.2000 г., вариант, иллюстрируемый Фиг.1-3 патента], которое имеет сиденье, установленное на конструкции, включающей две вертикальные опоры - "ноги", установленные поперечно продольной оси. Каждая из "ног" выполнена с обеспечением возможности изменения высоты. Перемещение по горизонтальным или наклонным поверхностям осуществляется при помощи колес, установленных на "ногах" устройства. Для перемещения по лестницам предусмотрены дополнительные опорные площадки, прикрепленные к "ногам" устройства снизу. Перемещение по лестницам осуществляется следующим образом. Кресло поворачивается в горизонтальной плоскости на 90o по отношению к подвесной системе, включающей "ноги" с опорными площадками (колеса убираются вверх в нерабочее положение). Поворотное устройство в сочетании с возможностью выдвигать и убирать каждую "ногу" позволяет выполнять движение транспортного средства вверх и вниз по ступенькам способом, аналогичным движению человека по лестнице. Каждая "нога", когда она служит в качестве опоры, удерживающей вес, обеспечивает возможность вращения остальной части транспортного средства вокруг вертикальной оси "ноги" в ходе выполнения поворота. Переднее положение кресла при этом сохраняется. Устройство имеет сложную систему управления и контроля положения отдельных элементов, но при этом не обладает достаточной устойчивостью. При перемещении по лестнице устойчивость обеспечивается посредством использования руки сидящего человека для захвата перил или с помощью ассистента.Known vehicles in the design of which original mechanisms are provided that provide movement along flights of stairs, regardless of the ratio of the parameters of the steps of the stairs. So, it is known vehicle [RF Patent 2153868, MKI A 61
В качестве прототипа выбрано устройство, описанное в вышеупомянутом патенте, второй вариант изобретения [Патент РФ 2153868, МКИ A 61 G 5/04, опубл. 10.08.2000 г. , вариант, иллюстрируемый Фиг.9-10 патента]. В этом устройстве кресло закреплено на опорной конструкции, установленной на колесном основании. Опорная конструкция представляет собой рычажный механизм, два рычага которого снабжены приводами, обеспечивающими изменение их угла наклона к горизонту, а, следовательно, изменение высоты положения кресла. Колесное основание представляет собой две двухколесные группы. Каждая группа имеет свой собственный отдельно управляемый двигатель для совместного вращения колес пары вокруг общей оси. При этом каждое колесо снабжено собственным двигателем, обеспечивающим вращение колеса вокруг собственной оси. При перемещении по горизонтальной или наклонной поверхности самое устойчивое положение обеспечивается в позиции, при которой рычаги опорной конструкции находятся в сложенном положении, и все четыре колеса касаются опорной поверхности. Изменение уровня расположения кресла достигается не только за счет изменения угла наклона рычагов к горизонту, но и за счет подъема по одному из колес каждой колесной пары в нерабочее положение. В этом случае транспортное средство опирается на две точки опоры - на одно из колес каждой колесной пары, что снижает его устойчивость. Устойчивость может быть обеспечена только за счет применения системы управления, при работе которой поддерживается динамическая устойчивость транспортного средства. Для перемещения по лестнице звенья рычагов находятся в вертикально вытянутом положении с целью обеспечения максимальной высоты. Подъем по лестнице выполняют посредством вращения обеих групп колес вокруг общей оси каждой группы и согласованного вращения колес. Прототип имеет более простую конструкцию, чем та, что описана выше. Однако и этому транспортному средству для поддержания динамической устойчивости необходима сложная система управления, а при перемещении по лестнице рекомендовано использовать перила или прибегать к помощи ассистента. As a prototype, the device described in the aforementioned patent, the second embodiment of the invention [RF Patent 2153868, MKI A 61
В основу изобретения поставлена задача - расширение арсенала индивидуальных транспортных средств для людей с ограниченной подвижностью, а именно создание высокоманевренного транспортного средства, обладающего повышенной устойчивостью и проходимостью при сравнительно несложной конструкции и системе управления. The basis of the invention is the task of expanding the arsenal of individual vehicles for people with reduced mobility, namely the creation of a highly maneuverable vehicle with increased stability and maneuverability with a relatively simple design and control system.
Поставленная задача решается тем, что в трансформируемом персональном транспортном средстве, содержащем кресло, закрепленное на опорной рычажной конструкции, установленной на колесном основании, включающем колесную пару, снабженную приводом, обеспечивающим возможность совместного вращения колес вокруг общей оси, при этом средство снабжено приводными системами, обеспечивающими изменение взаимного расположения его элементов, а также системой автономного питания и системой управления и контроля, новым согласно изобретению является то, что опорная рычажная конструкция содержит несущую раму и задний мост, шарнирно соединенные по крайней мере одним рычагом, несущая рама включает переднюю опорную стойку, заднюю опорную стойку, шарнирно соединенные верхней и нижней поперечинами, на передней стойке закреплена упомянутая колесная пара с приводом, обеспечивающим возможность совместного вращения колес вокруг общей оси, а также дополнительно установленная рулевая колонка, предназначенная для поворота упомянутой колесной пары, несущая рама снабжена приводом, обеспечивающим изменения угла наклона к горизонту упомянутых поперечин, на верхней части задней опорной стойки закреплено кресло, задний мост имеет продольно ориентированный опорно-соединительный элемент и поперечную ось или поперечную балку с поперечной осью или с двумя полуосями, непосредственно на которых или при помощи балансиров закреплены два приводных колеса. The problem is solved in that in a convertible personal vehicle containing a seat, mounted on a supporting lever structure mounted on a wheel base, including a wheel pair equipped with a drive that allows the wheels to rotate together around a common axis, while the tool is equipped with drive systems that provide a change in the relative position of its elements, as well as an autonomous power supply system and a control and monitoring system, new according to the invention is t that the supporting lever structure comprises a supporting frame and a rear axle pivotally connected by at least one lever, the supporting frame includes a front support post, a rear support post, pivotally connected by an upper and lower cross member, said wheel pair with a drive is secured to the front post, allowing joint rotation of the wheels around a common axis, as well as an additionally mounted steering column designed to rotate the said pair of wheels, the supporting frame is equipped with a drive, providing m, the angle of inclination to the horizon of the said cross-pieces is changed, a chair is fixed on the upper part of the rear support post, the rear axle has a longitudinally oriented support-connecting element and a transverse axis or a transverse beam with a transverse axis or with two semi-axes, directly on which or by means of balancers two drive wheels.
При этом задний мост может быть дополнительно снабжен двумя телескопическими упорами, установленными на упомянутой оси или полуосях в плоскостях, параллельных плоскостям колес, при этом рабочий конец каждого из упоров выступает за внешнюю окружность соответствующего колеса, телескопические упоры снабжены как минимум одним приводом, обеспечивающим их вращение и независимым от привода вращения колес, а оси вращения упоров могут совпадать с осями вращения колес. Продольно ориентированный опорно-соединительный элемент может представлять собой продольную балку или рамную конструкцию. In this case, the rear axle can be additionally equipped with two telescopic stops mounted on the said axis or half shafts in planes parallel to the planes of the wheels, while the working end of each of the stops protrudes beyond the outer circumference of the corresponding wheel, the telescopic stops are equipped with at least one drive that allows them to rotate and independent of the drive rotation of the wheels, and the axis of rotation of the stops can coincide with the axis of rotation of the wheels. The longitudinally oriented support and connecting element may be a longitudinal beam or frame structure.
Кресло закреплено шарнирно, снабжено приводом, спинка и сиденье кресла также соединены между собой шарнирно с обеспечением возможности изменения угла наклона, включая положение, при котором они находятся в одной, общей для них плоскости, в том числе вертикальной. The chair is pivotally mounted, equipped with a drive, the back and seat of the chair are also pivotally interconnected with the possibility of changing the angle of inclination, including the position at which they are in one plane common to them, including the vertical one.
Изобретение иллюстрируется чертежами, на которых представлено: Фиг.1 - общий вид транспортного средства, Фиг.2 - конструкция несущей рамы, Фиг.3 - конструкция заднего моста, Фиг. 4 - средство в положении "стоя", Фиг.5 - средство в положении "стоя" при опоре только на задние колеса, Фиг.6 - средство при перемещении по лестнице вверх в положении "стоя", Фиг.7 - средство при перемещении по лестнице вверх в положении "сидя", Фиг.8 - средство при перемещении по лестнице вниз в положении "сидя", Фиг.9 - средство в положении "сидя" при опоре на четыре колеса. The invention is illustrated by drawings, in which: FIG. 1 is a general view of a vehicle, FIG. 2 is a construction of a support frame, FIG. 3 is a design of a rear axle, FIG. 4 - means in the "standing" position, Figure 5 - means in the "standing" position with support only on the rear wheels, 6 - means when moving up the stairs in the "standing" position, Fig. 7 - means when moving along upward stairs in the sitting position, Fig. 8 - means when moving down the stairs in the "sitting" position, Fig. 9 - means in the "sitting" position with support on four wheels.
Трансформируемое персональное транспортное средство имеет кресло 1, спинка 2 которого при помощи шарнира 3 соединена с сиденьем 4. Кресло установлено на опорной рычажной конструкции, которая включает несущую раму и задний мост. Несущая рама имеет переднюю опорную стойку 5, заднюю опорную стойку 6, шарнирно соединенные верхней и нижней поперечинами 7, 8. Для придания большей устойчивости каждая из поперечин 7 или 8 может быть выполнена в виде пары соединенных между собой рычагов, параллельных между собой и симметричных относительно продольной оси рамы. Таким образом, несущая рама представляет собой шарнирный четырехзвенный механизм. Одна из поперечин (пар поперечин), предпочтительно верхняя, снабжена приводом 9, установленным на задней опорной стойке 6 и обеспечивающим поворот поперечин в вертикальной плоскости, а следовательно, изменение их угла наклона к горизонту и изменение взаимного расположения (сближение и отдаление) передней и задней опорных стоек 5, 6. К передней опорной стойке 5, например на вилке, прикреплена колесная пара (кластер), привод 10 которой посредством бесконечной передачи 11 обеспечивает возможность совместного вращения колес 12, 13 колесной пары (передних колес) вокруг общей оси 14. Колеса 12, 13 колесной пары расположены в одной плоскости. Каждое из колес 12, 13 может иметь собственный привод вращения. Каждое из колес 12, 13 может иметь собственный тормоз. В верхней части опорной стойки 5 закреплена рулевая колонка 15, предназначенная для поворота колесной пары. На головке 16 рулевой колонки 15 имеются рукоятки и пульт управления транспортным средством с органами управления, контроля и индикации. Рулевая колонка 15 может быть выполнена телескопической с соответствующим приводом и установлена с обеспечением возможности изменения угла ее наклона. Транспортное средство снабжено подножками 17, которые целесообразно закрепить в нижней части задней опорной стойки 6. В верхней части задней опорной стойки 6 (на уровне расположения колена сидящего в коляске человека) имеется как минимум один привод 18, предназначенный для изменения угла наклона кресла 1. The transformed personal vehicle has a seat 1, the back 2 of which is connected to the seat 4 by a hinge 3. The seat is mounted on a supporting linkage structure that includes a supporting frame and a rear axle. The supporting frame has a
Несущая рама посредством как минимум одного, шарнирно установленного и снабженного приводом 19, рычага 20 соединена с задним мостом. Задний мост имеет продольно ориентированный опорно-соединительный элемент, который может иметь форму продольной балки 21, как это представлено на чертежах, или форму V-образной рамы, или любую другую приемлемую форму. Узел соединения задних приводных колес 22, 23 может быть выполнен различными способами, один из которых представлен на чертежах. Так к опорно-соединительному элементу присоединена поперечная балка 24, на которой при помощи балансиров 25 установлены колеса 22, 23, снабженные приводами 26 вращения. Колеса 22, 23 могут быть установлены непосредственно на полуосях, закрепленных на поперечной балке. Балансиры могут быть оснащены приводами. Устройство может не иметь поперечной балки и балансиров, а колеса могут быть закреплены непосредственно на поперечной оси. Однако использование балансиров повышает маневренность и устойчивость транспортного средства. The supporting frame through at least one pivotally mounted and equipped with a
С целью облегчения передвижения по ступеням устройство может быть дополнительно снабжено двумя телескопическими упорами 27. Упоры могут быть установлены на осях или полуосях вблизи колес в плоскостях, параллельных плоскостям колес (т.е. перпендикулярно оси). Упоры 27 могут иметь загнутый рабочий конец. Длина упоров выбирается таким образом, чтобы рабочий конец выступал за внешнюю окружность колеса, т.е. расстояние от места закрепления упора на оси до опорной точки упора превышает радиус колеса. Каждый из упоров снабжен приводом 28, обеспечивающим его вращение, независимое от вращения колеса. Возможно оба упора 27 снабдить общим приводом, обеспечивающим их вращение, независимое от вращения колес. In order to facilitate movement along the steps, the device can be additionally equipped with two
Кресло 2, точнее его сиденье 4, закреплено в верхней части задней опорной стойки и, как уже сказано выше, снабжено как минимум одним приводом 18, предназначенным для изменения угла наклона кресла 1 (сиденья). Кроме того, кресло может иметь отдельный привод 29, обеспечивающий изменение угла наклона спинки по отношению к сиденью. Оба привода 18 и 29 обеспечивают трансформацию кресла от положения "сидя" до положения "лежа" и "стоя". Аккумуляторные батареи 30 могут быть расположены под сиденьем кресла. Chair 2, or rather its seat 4, is mounted in the upper part of the rear support pillar and, as mentioned above, is equipped with at least one
Средство снабжено системой управления, гироскопические элементы которой предназначены для обеспечения устойчивости конструкции при перемещении по неровным, наклонным поверхностям, при перемещении по лестничным маршам и при других положениях, в том числе при максимальном уменьшении опорной базы (при сближении передних и задних колес) и при положении "стоя", когда сиденье и спинка кресла находятся в положении, близком к вертикальному. The tool is equipped with a control system, the gyroscopic elements of which are designed to ensure the stability of the structure when moving on uneven, inclined surfaces, when moving along flights of stairs and in other positions, including when the bearing base is minimized (when the front and rear wheels come closer together) and when “standing” when the seat and back of the chair are in a position close to vertical.
Персональное транспортное средство работает следующим образом. A personal vehicle operates as follows.
При передвижении средства по горизонтальным поверхностям оно находится в положении, представленном на Фиг.1: одно из передних колес 13 колесной пары поднято в нерабочее верхнее положение, система рычагов опорной рычажной конструкции находится в положении, при котором передний конец продольной балки 21 заднего моста находится под сиденьем. Упоры 27 относительно неподвижны (не вращаются) и ориентированны таким образом, чтобы выступающий конец не препятствовал движению задних колес 22, 23. Сидящий в кресле человек при помощи рулевой колонки 15 и пульта, расположенного на ее рулевой головке 16, управляет перемещением средства. Поднятие или опускание кресла 1 на необходимую сидящему человеку высоту осуществляется регулировкой угла наклона поперечин 7, 8 (сближением или отдалением друг от друга передней 5 и задней 6 опорных стоек) и опусканием или подниманием одного из колес 12 или 13 передней колесной пары. В максимально низком состоянии оба колеса 12, 13 колесной пары находятся в контакте с опорной поверхностью (Фиг.9). В положении "стоя" (Фиг.5) конструкция устройства и система управления позволяют поддерживать устойчивое положение при отрыве обоих колес 12, 13 колесной пары от опорной поверхности и расположении спинки и сиденья кресла в одной плоскости при балансе, близком к вертикальному положению. When moving the tool on horizontal surfaces, it is in the position shown in Figure 1: one of the front wheels 13 of the wheelset is raised to the idle upper position, the lever system of the support linkage structure is in a position in which the front end of the
Для перемещения транспортного средства вверх по лестничным маршам (Фиг. 6, 7) изменяется расстояние между передними и задними колесами с целью установки необходимой колесной базы, соответствующей параметрам лестницы. Это достигается изменением положения поперечин 7, 8 и рычага 20 посредством соответствующих приводов. Подъем средства по ступенькам осуществляется при совместной ротации колес 12, 13 вокруг оси 14 под воздействием привода 10 и при одновременной работе приводных колес 22, 23. Таким образом преодолеваются невысокие ступеньки. Для подъема на высокие ступеньки используются телескопические упоры 27. Включается привод их вращения и при контакте рабочих концов упоров (выступающих за внешнюю окружность соответствующего колеса) с поверхностью ступеньки нагрузка переносится на упоры. После того как задние колеса 22, 23, опирающиеся на телескопические упоры 27, займут положение над очередной ступенькой, а сами упоры под воздействием приводов 28 примут вертикальное положение, под воздействием силы тяжести транспортного средства телескопические трубки упоров складываются (внутренняя трубка входит внутрь), и опора переходит на задние колеса, которые прокатываются по горизонтальной поверхности ступеньки. Одновременно поворачиваются упоры, телескопические трубки которых снова находятся в раздвинутом положении, при котором их рабочие концы выступают за внешнюю окружность колеса. При контакте упоров со следующей ступенькой процесс повторяется. Такое "комбинированное" движение, сочетающее качение и шагающее перемещение, позволяет без затруднений преодолевать лестничные марши, не зависимо от ширины ступенек и их высоты. To move the vehicle up the flights of stairs (Fig. 6, 7), the distance between the front and rear wheels is changed in order to install the necessary wheelbase corresponding to the parameters of the stairs. This is achieved by changing the position of the
Также следует отметить, что заявляемое устройство при перемещении по лестницам всегда имеет опору не менее чем на три точки, не лежащие на одной прямой. Это обеспечивает повышенную устойчивость по сравнению с прототипом, при подъеме которого по лестнице периодически возникает положение с опорой на две точки. Таким образом, при перемещении заявляемого устройства не требуется помощь ассистента и не нужно прибегать к дополнительной опоре на перила. It should also be noted that the inventive device when moving along stairs always has a support of at least three points that do not lie on one straight line. This provides increased stability compared to the prototype, which when climbing the stairs periodically there is a situation based on two points. Thus, when moving the inventive device does not require the assistance of an assistant and does not need to resort to additional support on the railing.
Наличие балансиров позволяет заезжать на поребрики под углом, когда одно из колес начинает подъем раньше другого. Кроме того, балансиры позволяют устройству более плавно перемещаться по неровным поверхностям, когда колеса находятся на разных уровнях, и при этом преодолевать препятствия, сохраняя положение кресла как при перемещении по горизонтальным поверхностям. The presence of balancers allows you to call on the curbs at an angle when one of the wheels begins to rise earlier than the other. In addition, the balancers allow the device to move more smoothly on uneven surfaces when the wheels are at different levels, and at the same time overcome obstacles, maintaining the position of the chair as if moving on horizontal surfaces.
Перемещение транспортного средства вниз по лестничным маршам (Фиг.8) осуществляется также при совместной ротации колес 12, 13 колесной пары. При этом упоры 27 могут находиться в нерабочем, относительно неподвижном положении. Moving the vehicle down the flights of stairs (Fig. 8) is also carried out with the joint rotation of the wheels 12, 13 of the wheelset. In this case, the
Система управления позволяет сохранять горизонтальное расположение сиденья при перемещении по горизонтальной или наклонной опорной поверхности, гладкой или неровной, а также при подъеме/спуске по лестничным маршам независимо от крутизны наклона. Однако, при необходимости, можно менять наклон сиденья, а также высоту рулевой колонки. The control system allows you to maintain the horizontal position of the seat when moving along a horizontal or inclined supporting surface, smooth or uneven, as well as when climbing / descending stairs, regardless of the steepness of the tilt. However, if necessary, you can change the tilt of the seat, as well as the height of the steering column.
Таким образом, индивидуальное транспортное средство для людей с ограниченной подвижностью обладает высокой маневренностью, повышенной устойчивостью и проходимостью при сравнительно несложной конструкции и системе управления. Транспортное средство позволяет перемещаться вверх и вниз по лестничным маршам, сохраняя устойчивость без опоры на перила. Thus, an individual vehicle for people with reduced mobility has high maneuverability, increased stability and maneuverability with a relatively simple design and control system. The vehicle allows you to move up and down the flights of stairs, while maintaining stability without resting on the railing.
Claims (5)
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2002111845/14A RU2217119C1 (en) | 2002-05-06 | 2002-05-06 | Convertible vehicle |
PCT/RU2002/000481 WO2003092569A1 (en) | 2002-05-06 | 2002-11-06 | Transformable personal transport means |
AU2002349410A AU2002349410A1 (en) | 2002-05-06 | 2002-11-06 | Transformable personal transport means |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2002111845/14A RU2217119C1 (en) | 2002-05-06 | 2002-05-06 | Convertible vehicle |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2217119C1 true RU2217119C1 (en) | 2003-11-27 |
RU2002111845A RU2002111845A (en) | 2003-12-27 |
Family
ID=29398629
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2002111845/14A RU2217119C1 (en) | 2002-05-06 | 2002-05-06 | Convertible vehicle |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
AU (1) | AU2002349410A1 (en) |
RU (1) | RU2217119C1 (en) |
WO (1) | WO2003092569A1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11642258B2 (en) | 2020-11-13 | 2023-05-09 | Toyota Motor North America, Inc. | Multi-function mobility device with transitional handles |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2956105A4 (en) * | 2013-02-15 | 2016-10-26 | Robert Sutton | A wheeled vehicle and a method of operation thereof |
GR20150100202A (en) * | 2015-05-11 | 2017-01-17 | Δημητριος Διονυσιου Πετρωτος | Electrically-driven variable--geometry weelchair |
CN107296695B (en) * | 2017-06-30 | 2019-02-22 | 燕山大学 | A kind of deformable intelligent stair climbing wheelchair |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4456086A (en) * | 1979-08-01 | 1984-06-26 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Integrated wheelchair and ambulator |
SU1576168A1 (en) * | 1988-03-02 | 1990-07-07 | А.П. Цветков | Wheeled chair for invalids |
AU3837895A (en) * | 1994-11-18 | 1996-06-17 | Degonda-Rehab S.A. | Wheel-chair for transporting or assisting the displacement of at least one user, particularly for a handicaped person |
-
2002
- 2002-05-06 RU RU2002111845/14A patent/RU2217119C1/en not_active IP Right Cessation
- 2002-11-06 WO PCT/RU2002/000481 patent/WO2003092569A1/en not_active Application Discontinuation
- 2002-11-06 AU AU2002349410A patent/AU2002349410A1/en not_active Abandoned
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11642258B2 (en) | 2020-11-13 | 2023-05-09 | Toyota Motor North America, Inc. | Multi-function mobility device with transitional handles |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
AU2002349410A1 (en) | 2003-11-17 |
WO2003092569A1 (en) | 2003-11-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2538408C1 (en) | Vehicle to transport loads and people in stairs and on flat surface | |
JP6400046B2 (en) | Transportation equipment | |
JP3697638B2 (en) | Wheelchair for transporting or assisting handicapped persons | |
US4108449A (en) | Stair-climbing wheelchair | |
CN111746676B (en) | Wheel set for barrier-free moving balance car and balance car | |
US11097583B2 (en) | Vehicle | |
JP2015521978A (en) | Transport for transporting cargo and people on stairs and planes | |
CN112773621A (en) | Support structure, chassis structure, intelligent stair climbing wheelchair and method for climbing stairs | |
US20030122327A1 (en) | Miracle curb climber | |
US4310166A (en) | Transport apparatus especially for goods, capable of travelling over stairs | |
WO1994007452A1 (en) | Stair transcending conveyance | |
RU2217119C1 (en) | Convertible vehicle | |
JP3502335B2 (en) | Self-propelled vehicles such as stairs for the sick | |
RU2466701C1 (en) | Individual transport facility | |
WO2004039612A2 (en) | Intelligent terrain-traversing vehicle | |
CN111759606B (en) | Barrier-free mobile balance car | |
RU25999U1 (en) | TRANSFORMABLE PERSONAL VEHICLE | |
JP2004050966A (en) | Leg type travelling system and its device | |
JP2002178930A (en) | Carrier capable of traveling on stairway | |
WO2006103787A1 (en) | Traveling device | |
JP2000062657A (en) | Self-traveling type staircase moving device | |
CN110742743A (en) | All-terrain electric wheelchair | |
CN214858397U (en) | Supporting structure, chassis structure, double-track walking stair climbing vehicle and intelligent stair climbing wheelchair | |
US3215446A (en) | Stair-climbing wheel chair | |
RU2200526C2 (en) | Vehicle and method for overcoming flights of stairs by vehicle (versions) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20050507 |