RU2212995C2 - System with cleaning robot operating with use of mobile communication network - Google Patents

System with cleaning robot operating with use of mobile communication network

Info

Publication number
RU2212995C2
RU2212995C2 RU2001131599/02A RU2001131599A RU2212995C2 RU 2212995 C2 RU2212995 C2 RU 2212995C2 RU 2001131599/02 A RU2001131599/02 A RU 2001131599/02A RU 2001131599 A RU2001131599 A RU 2001131599A RU 2212995 C2 RU2212995 C2 RU 2212995C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
cleaning robot
mobile communication
unit
mobile
cleaning
Prior art date
Application number
RU2001131599/02A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2001131599A (en
Inventor
Джонг-гон СОНГ
Янг-йон КО
Санг-Йонг ЛИ
Original Assignee
Самсунг Кванджу Электроникс Ко., Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Самсунг Кванджу Электроникс Ко., Лтд. filed Critical Самсунг Кванджу Электроникс Ко., Лтд.
Application granted granted Critical
Publication of RU2212995C2 publication Critical patent/RU2212995C2/en
Publication of RU2001131599A publication Critical patent/RU2001131599A/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
    • G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0038—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement by providing the operator with simple or augmented images from one or more cameras located onboard the vehicle, e.g. tele-operation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0285—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using signals transmitted via a public communication network, e.g. GSM network
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

FIELD: system with cleaning robot capable for remote control of cleaning robot from large distance with use of mobile communication network. SUBSTANCE: system includes robot for cleaning room at freely moving in room on base of transmitted control data contained in signal of mobile communication; retransmission unit of mobile communication for receiving mobile communication signal transmitted from cleaning robot and for sending mobile communication signals to respective units; mobile communication terminal for transmitting to cleaning robot command providing its operations through retransmission unit of mobile communication network. EFFECT: possibility for remote control of cleaning process from large distance with use of mobile communication terminal, compact design, reduced cost price of cleaning robot. 6 cl, 4 dwg

Description

Изобретение относится к системе с чистящим роботом, в частности к системе с чистящим роботом, способной управлять чистящим роботом с большого расстояния, используя мобильную сеть связи. The invention relates to a system with a cleaning robot, in particular to a system with a cleaning robot capable of controlling a cleaning robot from a distance using a mobile communication network.

Когда человек убирает дом с помощью пылесоса, от него требуется выполнение массы работы, поскольку он вынужден передвигать пылесос. When a person cleans a house with a vacuum cleaner, he is required to do a lot of work because he is forced to move the vacuum cleaner.

Соответственно был сконструирован чистящий робот, способный осуществлять уборку, свободно перемещаясь при подаче команды для уборки. Кроме того, объектом непрерывного изучения является мобильный робот с большим числом функций для предотвращения несчастных случаев, таких как кража. Фиг.1 представляет собой блок-схему обычного чистящего робота. На фиг.1 чистящий робот имеет приводной блок 40 для перемещения тела робота, блок 30 обнаружения препятствия для обнаружения препятствия на пути движения робота, пылесосный блок 50 для чистки пола, источник питания 70 для снабжения и подзарядки энергией, необходимой для каждого из блоков, и контроллер 60 для управления каждым из блоков. Кроме того, чистящий робот имеет приемный блок 10 дистанционного управления для управления с большого расстояния пуском/остановкой работы чистящего робота. Accordingly, a cleaning robot capable of cleaning was designed, moving freely when a cleaning command was issued. In addition, the object of continuous study is a mobile robot with a large number of functions to prevent accidents such as theft. Figure 1 is a block diagram of a conventional cleaning robot. In Fig. 1, the cleaning robot has a drive unit 40 for moving the body of the robot, an obstacle detection unit 30 for detecting an obstacle to the robot’s movement, a vacuum cleaner 50 for cleaning the floor, a power supply 70 for supplying and recharging the energy needed for each of the blocks, and a controller 60 for controlling each of the blocks. In addition, the cleaning robot has a remote control receiving unit 10 for long-distance control of starting / stopping the operation of the cleaning robot.

Блок 20 распознавания своего местоположения и устройство 40 обнаружения препятствия имеют платы 22, 23 обработки изображения и камеры 21, 31 для распознавания своего местоположения и обнаружения препятствия. The position recognition unit 20 and the obstacle detection device 40 have image processing boards 22, 23 and cameras 21, 31 for recognizing their location and detecting the obstacle.

Когда с помощью приемного блока 10 дистанционного управления принимается команда уборки, чистящий робот, имеющий описанную выше конструкцию, инициализируется с контроллера 60 и снимает свое местоположение камерой 21 блока 20 распознавания своего местоположения. Затем чистящий робот передает данные об отснятом изображении на плату 22 обработки изображения и дает возможность обработать видеоданные. Контроллер 60 исследует текущее местоположение чистящего робота, анализируя видеоданные, передаваемые с платы 22 обработки изображения. When a cleaning command is received by the remote control receiving unit 10, a cleaning robot having the above construction is initialized from the controller 60 and takes its location with the camera 21 of its location recognition unit 20. Then, the cleaning robot transmits the captured image data to the image processing board 22 and makes it possible to process the video data. The controller 60 examines the current location of the cleaning robot, analyzing the video data transmitted from the image processing board 22.

После этого контроллер 60 перемещает тело робота, передавая управляющий сигнал на приводные узлы 41а, 41b двигателей 42а, 42b на правом и левом колесах 43а, 43b. В это время контроллер 60, используя работу камеры 31 блока 30 обнаружения препятствия и получая видеоданные, закодированные в плате 32 обработки изображения, управляет приводным блоком 40 так, чтобы избегать препятствия. При перемещении чистящего робота в соответствующее место контроллер 60 выдает управляющий сигнал на пылесосный блок 50 и на приводной блок 40 для поворота и перемещения тела робота для выполнения уборки. Затем чистящий робот осуществляет процесс уборки в соответствии с запланированной траекторией. After that, the controller 60 moves the body of the robot, transmitting a control signal to the drive units 41a, 41b of the engines 42a, 42b on the right and left wheels 43a, 43b. At this time, the controller 60, using the operation of the camera 31 of the obstacle detection unit 30 and receiving the video data encoded in the image processing board 32, controls the drive unit 40 so as to avoid the obstacle. When the cleaning robot is moved to an appropriate location, the controller 60 provides a control signal to the vacuum cleaner unit 50 and to the drive unit 40 to rotate and move the robot body to perform cleaning. Then the cleaning robot carries out the cleaning process in accordance with the planned path.

Чистящий робот, управляемый, как описано выше, может избегать места препятствия перед собой, осуществляя распознавание препятствия через установленные промежутки времени во время перемещения в процессе уборки. Чистящий робот также может точно перемещаться на желаемое место, осуществляя распознавание своего местоположения через установленные интервалы времени. A cleaning robot, controlled as described above, can avoid the obstacle in front of itself, recognizing the obstacle at set intervals during movement during the cleaning process. The cleaning robot can also accurately move to the desired location, recognizing its location at set intervals.

Кроме того, чистящий робот использует ПЗС (прибор с зарядовой связью) для распознавания своего местоположения и обнаружения препятствия на пути движения. Более того, размер отснятого изображения очень велик, поэтому робот обычно использует видеопроцессор для отдельной обработки видеоданных. In addition, the cleaning robot uses a CCD (charge-coupled device) to recognize its location and detect obstacles in the way of movement. Moreover, the size of the captured image is very large, so the robot usually uses a video processor for separate processing of video data.

Однако в случае обычного чистящего робота трудность состоит в изготовлении компактного чистящего робота, так как каждая из плат 22, 23 обработки изображения, имеющих видеопроцессор, устанавливается внутри тела чистящего робота. However, in the case of a conventional cleaning robot, the difficulty lies in manufacturing a compact cleaning robot, since each of the image processing boards 22, 23 having a video processor is installed inside the body of the cleaning robot.

Кроме этого, пользователь должен управлять чистящим роботом внутри помещения, так как обычный чистящий робот может управляться только с небольшого расстояния. Если пользователь хочет управлять чистящим роботом вне помещения, то такого способа управления чистящим роботом не существует. In addition, the user must operate the cleaning robot indoors, as a conventional cleaning robot can only be controlled from a short distance. If the user wants to control the cleaning robot outdoors, then this method of controlling the cleaning robot does not exist.

Сущность изобретения
Задачей настоящего изобретения является создание системы с чистящим роботом, управляющей с помощью мобильной сети связи процессом уборки с большого расстояния, используя терминал мобильной связи и обработку видеоданных, отснятых чистящим роботом.SUMMARY OF THE INVENTION
An object of the present invention is to provide a cleaning robot system that manages a long distance cleaning process using a mobile communication network using a mobile communication terminal and processing video data captured by the cleaning robot.

Поставленная задача достигается созданием системы с чистящим роботом, содержащей чистящий робот для выполнения уборки при свободном перемещении в помещении с использованием передаваемых управляющих данных, содержащихся в сигнале мобильной связи; ретрансляционный блок мобильной связи для приема сигнала мобильной связи, передаваемого от чистящего робота, и другого сигнала мобильной связи - к чистящему роботу, и пересылающий сигналы мобильной связи на соответствующие блоки; и терминал мобильной связи для передачи чистящему роботу через ретрансляционный блок мобильной связи команды к действиям. The task is achieved by creating a system with a cleaning robot, containing a cleaning robot for cleaning during free movement in the room using the transmitted control data contained in the mobile signal; a mobile relay unit for receiving a mobile signal transmitted from the cleaning robot and another mobile signal to the cleaning robot, and forwarding the mobile signals to the respective blocks; and a mobile communication terminal for transmitting an action command to the cleaning robot via the mobile relay unit.

Чистящий робот содержит приводной блок для перемещения тела робота; блок распознавания своего местоположения, содержащий камеру и датчик для распознавания текущего местоположения; блок обнаружения препятствия, содержащий камеру и датчик для обнаружения препятствия; пылесосный блок для сбора пыли на полу; модуль мобильной связи для передачи сигнала мобильной связи на ретрансляционный блок мобильной связи и контроллер для управления каждым из блоков с целью перемещения и уборки в соответствии с управляющими данными, переданными от модуля мобильной связи. The cleaning robot includes a drive unit for moving the body of the robot; a location recognition unit comprising: a camera and a sensor for recognizing a current location; an obstacle detection unit comprising: a camera and a sensor for detecting an obstacle; a vacuum cleaner to collect dust on the floor; a mobile communication module for transmitting a mobile communication signal to the mobile relay unit and a controller for controlling each of the units for moving and cleaning in accordance with control data transmitted from the mobile communication unit.

При завершении операции в соответствии с переданными управляющими данными контроллер передает информацию о завершении операции на терминал мобильной связи. Upon completion of the operation in accordance with the transmitted control data, the controller transmits information about the completion of the operation to the mobile communication terminal.

Контроллер передает на ретрансляционный блок мобильной связи изображение, отснятое камерой блока распознавания своего местоположения и камерой блока обнаружения препятствия. The controller transmits to the mobile relay unit an image captured by the camera of its location recognition unit and the camera of the obstacle detection unit.

Дополнительно к этому система с чистящим роботом содержит сервер обработки изображения для анализа видеоданных, передаваемых через ретрансляционный блок мобильной связи, и для передачи через этот же блок управляющих данных в соответствии с проанализированным результатом к чистящему роботу. In addition, the system with a cleaning robot includes an image processing server for analyzing video data transmitted through the mobile relay unit and for transmitting control data in accordance with the analyzed result to the cleaning robot through the same control unit.

Сервер обработки изображения содержит интерфейс для согласования данных с ретрансляционным блоком мобильной связи; блок обработки изображения для обработки видеоданных, передаваемых с помощью интерфейса; котроллер для анализа видеоданных, обработанных блоком обработки изображения, вырабатывающий управляющие данные в соответствии с проанализированным результатом и выводящий управляющие данные на интерфейс. The image processing server comprises an interface for matching data with the mobile relay unit; an image processing unit for processing video data transmitted via an interface; a controller for analyzing video data processed by the image processing unit, generating control data in accordance with the analyzed result and outputting control data to the interface.

В данном случае интерфейс сервера обработки изображения может либо получать по сети видеоданные с ретрансляционного блока мобильной связи с помощью ретрансляционной базы мобильной связи, либо получать радиочастотный сигнал непосредственно с ретрансляционного блока мобильной связи. In this case, the image processing server interface can either receive video data over the network from the mobile relay unit using the mobile relay base, or receive an RF signal directly from the mobile relay unit.

Краткое описание чертежей
Задача и особенность настоящего изобретения будут более очевидными при описании предпочтительного примера реализации настоящего изобретения со ссылками на прилагаемые чертежи, на которых:
фиг.1 является блок-схемой обычного чистящего робота;
фиг. 2 схематически изображает систему с чистящим роботом, использующую сеть мобильной связи в соответствии с настоящим изобретением;
фиг.3 является блок-схемой чистящего робота, изображенного на фиг.2, и
фиг. 4 является блок-схемой показанного на фиг.2 сервера обработки изображения.Brief Description of the Drawings
The objective and feature of the present invention will be more apparent when describing a preferred embodiment of the present invention with reference to the accompanying drawings, in which:
figure 1 is a block diagram of a conventional cleaning robot;
FIG. 2 schematically depicts a cleaning robot system using a mobile communication network in accordance with the present invention;
figure 3 is a block diagram of a cleaning robot depicted in figure 2, and
FIG. 4 is a block diagram of the image processing server shown in FIG.

Подробное описание предпочтительного примера реализации
Ниже со ссылками на прилагаемые чертежи будет подробно описан предпочтительный пример реализации настоящего изобретения.Detailed Description of a Preferred Implementation Example
Below, with reference to the accompanying drawings, a preferred embodiment of the present invention will be described in detail.

Фиг. 2 схематически изображает систему с чистящим роботом в соответствии с настоящим изобретением. FIG. 2 schematically depicts a system with a cleaning robot in accordance with the present invention.

На фиг. 2 система с чистящим роботом содержит чистящий робот 100, ретрансляционный блок 200 мобильной связи, терминал 400 мобильной связи и сервер 300 обработки изображения. In FIG. 2, a cleaning robot system includes a cleaning robot 100, a mobile relay unit 200, a mobile communication terminal 400, and an image processing server 300.

Чистящий робот 100 создает видеоданные с помощью установленной камеры и передает их на ретрансляционный блок 200 мобильной связи в виде первого сигнала мобильной связи. Чистящий робот 100 также принимает с ретрансляционного блока 200 мобильной связи второй сигнал мобильной связи, содержащий управляющие данные. Кроме того, чистящий робот 100 перемещает тело робота и осуществляет процесс уборки в соответствии с управляющими данными, содержащимися во втором сигнале мобильной связи. The cleaning robot 100 creates video data using the installed camera and transmits them to the mobile relay unit 200 as a first mobile signal. The cleaning robot 100 also receives a second mobile signal containing control data from the mobile relay unit 200. In addition, the cleaning robot 100 moves the body of the robot and carries out the cleaning process in accordance with the control data contained in the second mobile signal.

Ретрансляционный блок 200 мобильной связи принимает сигналы мобильной связи и пересылает их на соответствующие блоки. Сигналы мобильной связи соответственно относятся к видеоданным, передаваемым от чистящего робота 100, а также к сигналам управления чистящим роботом, передаваемым с терминала 400 мобильной связи или с сервера 300 обработки изображения. The mobile relay unit 200 receives the mobile signals and forwards them to the respective units. Mobile communication signals respectively relate to video data transmitted from the cleaning robot 100, as well as to control signals of the cleaning robot transmitted from the mobile communication terminal 400 or from the image processing server 300.

Терминал 400 мобильной связи передает команду к действиям чистящему роботу 100 через ретрансляционный блок 200 мобильной связи. The mobile communication terminal 400 transmits an action command to the cleaning robot 100 through the mobile relay unit 200.

Сервер 300 обработки изображения анализирует видеоданные, передаваемые через ретрансляционный блок 200 мобильной связи, вырабатывает управляющие данные в соответствии с проанализированным результатом и передает управляющие данные на ретрансляционный блок 200 мобильной связи. The image processing server 300 analyzes the video data transmitted through the mobile relay unit 200, generates control data in accordance with the analyzed result, and transfers the control data to the mobile relay unit 200.

Фиг. 3 является блок-схемой чистящего робота в соответствии с настоящим изобретением. FIG. 3 is a block diagram of a cleaning robot in accordance with the present invention.

На фиг.3 чистящий робот 100 содержит приводной блок 110 для перемещения тела робота; блок 120 распознавания своего местоположения, содержащий камеру 121 и датчик 122 для распознавания текущего местоположения чистящего робота; блок 130 обнаружения препятствия, содержащий камеру 131 и датчик 132 для обнаружения препятствия на пути движения; пылесосный блок 115 для сбора пыли на полу; модуль 140 мобильной связи для передачи преобразованных в сигнал мобильной связи видеоданных, переданных с блока 120 распознавания своего местоположения и блока 130 обнаружения препятствия, и вывода переданного сигнала мобильной связи, преобразованного в управляющие данные, и контроллер 150 для управления каждым из блоков с целью перемещения и уборки в соответствии с управляющими данными, передаваемыми от модуля 140 мобильной связи. Отображающее устройство 160 показывает предельное отклонение чистящего робота 100. Контроллер 150 чистящего робота 100 в соответствии с управлением блоком, запрашивающим операцию, создает информацию о завершении операции и передает ее на модуль 140 мобильной связи при завершении запрошенной операции. Кроме того, чистящий робот 100 содержит приемный блок 180 дистанционного управления, размещенный с возможностью реагировать на сигналы пуска, перемещения, уборки и остановки чистящего робота, которые пользователь передает с помощью дистанционного управления с короткого расстояния; и различные датчики (не показаны) для защиты тела робота от опасностей, вызываемых столкновением или падением, обнаруживающие препятствие и распознающие местоположение робота. Кроме этого, чистящий робот 100 дополнительно содержит блок питания 170 для снабжения энергией каждого из блоков и подзарядки от внешнего зарядного устройства. 3, the cleaning robot 100 comprises a drive unit 110 for moving the body of the robot; a position recognition unit 120 comprising a camera 121 and a sensor 122 for recognizing a current location of the cleaning robot; an obstacle detection unit 130 comprising a camera 131 and a sensor 132 for detecting an obstacle in the path of movement; a vacuum cleaner 115 for collecting dust on the floor; a mobile communication module 140 for transmitting the converted video signal to a mobile communication signal transmitted from a location recognition unit 120 and an obstacle detection unit 130 and outputting a transmitted mobile communication signal converted to control data, and a controller 150 for controlling each of the blocks to move and harvesting in accordance with control data transmitted from the mobile communication module 140. The display device 160 shows the maximum deviation of the cleaning robot 100. The controller 150 of the cleaning robot 100, in accordance with the control of the unit requesting the operation, creates information about the completion of the operation and transmits it to the mobile communication module 140 when the requested operation is completed. In addition, the cleaning robot 100 includes a remote control receiving unit 180, which is arranged to respond to the start, moving, cleaning and stop signals of the cleaning robot, which the user transmits by remote control from a short distance; and various sensors (not shown) to protect the robot body from the dangers caused by a collision or fall, detecting an obstacle and recognizing the location of the robot. In addition, the cleaning robot 100 further comprises a power supply 170 for supplying energy to each of the blocks and recharging from an external charger.

В данном случае приводной блок 110 содержит двигатели 111b, 112b, приводимые в движение действием вращательных электроприводов 111а, 112а для вращения правого и левого колес. Пылесосный блок 130 также содержит вентиляторный электродвигатель 115b с электроприводом 115а для работы отсасывающего вентилятора (не показан) для того, чтобы втягивать пыль с пола. In this case, the drive unit 110 comprises motors 111b, 112b driven by the action of rotary electric drives 111a, 112a to rotate the right and left wheels. The vacuum unit 130 also includes a fan motor 115b with an electric drive 115a for operating a suction fan (not shown) in order to draw dust from the floor.

Кроме того, камера 121, установленная на блоке 120 распознавания своего местоположения, направлена на потолок, а камера 123, установленная на блоке 130 обнаружения препятствия, направлена на место впереди чистящего робота 100. К тому же чистящий робот 100 дополнительно содержит блок 190 выбора камеры для избирательного функционирования камер 121, 131 блока 120 распознавания своего местоположения и блока 130 обнаружения препятствия в соответствии с управляющими данными контроллера 150. In addition, the camera 121 mounted on the location recognition unit 120 is directed to the ceiling, and the camera 123 installed on the obstacle detection unit 130 is directed to the front of the cleaning robot 100. In addition, the cleaning robot 100 further comprises a camera selection unit 190 for the selective functioning of the cameras 121, 131 of the unit 120 for recognizing its location and the block 130 for detecting obstacles in accordance with the control data of the controller 150.

Фиг. 4 является блок-схемой сервера 300 обработки изображения в соответствии с настоящим изобретением. FIG. 4 is a block diagram of an image processing server 300 in accordance with the present invention.

На фиг.4 сервер 300 обработки изображения содержит интерфейс 310 для согласования данных с ретрансляционным блоком 200 мобильной связи; блок 320 обработки изображения для кодирования видеоданных, передаваемых через интерфейс 310, и контроллер 350 для выработки управляющих данных в соответствии с проанализированной информацией о видеоданных, закодированных с помощью блока 320 обработки изображения, и вывода управляющих данных с помощью интерфейса 310. 4, an image processing server 300 includes an interface 310 for matching data with a mobile relay unit 200; an image processing unit 320 for encoding video data transmitted via the interface 310, and a controller 350 for generating control data in accordance with the analyzed information about the video data encoded by the image processing unit 320 and outputting the control data via the interface 310.

В данном случае интерфейс 310 сервера 300 обработки изображения может либо получать видеоданные по сети с ретрансляционного блока 200 мобильной связи с помощью ретрансляционной базы мобильной связи, либо получать радиочастотный сигнал непосредственно с ретрансляционного блока 200 мобильной связи. In this case, the interface 310 of the image processing server 300 can either receive video data over the network from the mobile relay unit 200 using the mobile relay base, or receive an RF signal directly from the mobile relay unit 200.

Ниже будет описано действие системы с чистящим роботом, использующей сеть мобильной связи, в соответствии с настоящим изобретением. An operation of a cleaning robot system using a mobile communication network in accordance with the present invention will be described below.

Прежде всего, при передаче сигнала на привод с устройства дистанционного управления (не показано) или с терминала 400 мобильной связи через ретрансляционный блок 200 мобильной связи контроллер 150 чистящего робота 100 выполняет инициализацию и приводит в действие первую камеру 121 блока120 распознавания своего местоположения, чтобы заснять потолок в текущем местоположении. Затем контроллер 150 преобразует отснятые видеоданные в сигнал мобильной связи с помощью модуля 140 мобильной связи и выводит сигнал мобильной связи на ретрансляционный блок 200 мобильной связи. После этого ретрансляционный блок 200 мобильной связи, получающий сигнал мобильной связи от модуля 140 мобильной связи чистящего робота 100, пересылает сигнал мобильной связи на интерфейс 310 сервера 300 обработки изображения. При передаче видеоданных на интерфейс 310 контроллер 350 сервера 300 обработки изображения дает возможность закодировать переданные видеоданные в блоке 320 обработки изображения. Чистящий робот 100 распознает текущее местоположение, основываясь на закодированных видеоданных. После распознавания текущего местоположения чистящего робота 100 контроллер 350 сервера 300 обработки изображения вырабатывает управляющие данные для управления изменением местоположения чистящего робота 100 по видеоданным и выводит управляющие данные на интерфейс 310. Затем ретрансляционный блок 200 мобильной связи пересылает к чистящему роботу 100 управляющие данные, переданные от сервера 300 обработки изображения для управления изменением местоположения чистящего робота 100. First of all, when transmitting a signal to the drive from a remote control device (not shown) or from a mobile communication terminal 400 through a mobile relay unit 200, the cleaning robot controller 150 initializes and drives the first camera 121 of its location recognition unit 120 to capture the ceiling at current location. Then, the controller 150 converts the captured video data into a mobile signal using the mobile communication module 140 and outputs the mobile signal to the mobile relay unit 200. Thereafter, the mobile relay unit 200, receiving the mobile signal from the mobile communication module 140 of the cleaning robot 100, forwards the mobile signal to the interface 310 of the image processing server 300. When transmitting video data to the interface 310, the controller 350 of the image processing server 300 makes it possible to encode the transmitted video data in the image processing unit 320. The cleaning robot 100 recognizes the current location based on the encoded video data. After recognizing the current location of the cleaning robot 100, the controller 350 of the image processing server 300 generates control data to control the location of the cleaning robot 100 from the video data and outputs the control data to the interface 310. Then, the mobile relay unit 200 sends control data transmitted from the server to the cleaning robot 100 300 image processing for controlling the location of the cleaning robot 100.

При передаче управляющих данных чистящему роботу 100 модуль мобильной связи чистящего робота 100 преобразует передаваемый сигнал мобильной связи в управляющие данные и передает управляющие данные на контроллер 150 чистящего робота 100. Контроллер 150 чистящего робота 100 распознает по переданным управляющим данным местоположение, в которое нужно переместиться, выдает управляющий сигнал на вращательные электроприводы 111а, 112а правого и левого колес в соответствии с заданным местоположением и запускает двигатели 111b, 112b. Таким способом чистящий робот 100 меняет местоположение. В это время контроллер 150 чистящего робота 100 передает видеоданные, касающиеся траектории движения чистящего робота 100 через модуль 140 мобильной связи, используя работу камеры 131, на сервер 300 обработки изображения. В данном случае контроллер 150 чистящего робота 100 управляет блоком 190 выбора камеры для передачи видеоданных, созданных периодически действующей камерой 121 блока 120 распознавания своего местоположения. Кроме того, контроллер 150 чистящего робота 100 позволяет передавать видеоданные, отснятые камерой 121 блока 120 распознавания своего местоположения. When transmitting control data to the cleaning robot 100, the mobile communication module of the cleaning robot 100 converts the transmitted mobile signal into control data and transmits the control data to the controller 150 of the cleaning robot 100. The controller 150 of the cleaning robot 100 recognizes the location to which it is to be moved by the transmitted control data and issues the control signal to the rotary electric drives 111a, 112a of the right and left wheels in accordance with a predetermined location and starts the motors 111b, 112b. In this way, the cleaning robot 100 changes location. At this time, the controller 150 of the cleaning robot 100 transmits video data regarding the motion path of the cleaning robot 100 through the mobile communication module 140 using the operation of the camera 131 to the image processing server 300. In this case, the controller 150 of the cleaning robot 100 controls the camera selection unit 190 for transmitting video data created by the periodically acting camera 121 of its location recognition unit 120. In addition, the controller 150 of the cleaning robot 100 allows you to transmit video captured by the camera 121 of the block 120 recognition of its location.

Затем контроллер 350 сервера 300 обработки изображения получает видеоданные от каждой из камер 121, 131 блока 130 обнаружения препятствия и блока 120 распознавания своего местоположения через ретрансляционный блок 200 мобильной связи, анализирует видеоданные, отснятые камерой 121 блока 120 распознавания своего местоположения, и видеоданные, отснятые камерой 131 блока обнаружения препятствия, и выводит управляющие данные, относящиеся к изменению местоположения. Then, the controller 350 of the image processing server 300 receives video data from each of the cameras 121, 131 of the obstacle detection unit 130 and its location recognition unit 120 through the mobile relay unit 200, analyzes the video data captured by the camera 121 of its location recognition unit 120, and the video data captured by the camera 131 of the obstacle detection unit, and outputs control data related to the change of location.

Когда чистящий робот 100 перемещается в соответствующее место таким способом, контроллер 150 чистящего робота 100 выводит сигнал о завершении перемещения, извещающий через модуль 140 мобильной связи о завершении изменения местоположения. Контроллер 350 сервера 300 обработки изображения, который получает информационный сигнал о завершении перемещения, распознает, что перемещение чистящего робота 100 завершено, вырабатывает управляющие данные для управления процессом уборки и выводит управляющие данные на интерфейс 310. When the cleaning robot 100 is moved to the appropriate location in this manner, the controller 150 of the cleaning robot 100 outputs a signal to complete the movement, notifying the completion of the location change via the mobile communication unit 140. The controller 350 of the image processing server 300, which receives an information signal about the completion of the movement, recognizes that the movement of the cleaning robot 100 is completed, generates control data for controlling the cleaning process, and outputs the control data to the interface 310.

После этого контроллер 150 чистящего робота 100 получает управляющие данные для управления процессом уборки через ретрансляционный блок 200 мобильной связи, запускает вентиляторный электродвигатель 115b, выдавая управляющие данные на вращательный электропривод 115а двигателя пылесосного блока 115 в соответствии с управляющими данными для управления процессом уборки, переданными через модуль 140 мобильной связи, и дает возможность чистящему роботу 100 начать процесс уборки с текущего местоположения. Затем контроллер 150 чистящего робота 100 поворачивает и перемещает тело робота, выдавая управляющие данные на приводной блок 110 таким образом, чтобы процесс уборки мог выполняться по запрограммированной траектории. В это время камера 131 блока 130 обнаружения препятствия постоянно снимает место впереди чистящего робота 100 и передает видеоданные на сервер 300 обработки изображения. After that, the controller 150 of the cleaning robot 100 receives control data for controlling the cleaning process through the mobile relay unit 200, starts the fan motor 115b, providing control data to the rotary electric drive 115a of the engine of the vacuum cleaner unit 115 in accordance with the control data for controlling the cleaning process transmitted through the module 140 mobile communication, and allows the cleaning robot 100 to start the cleaning process from the current location. Then, the controller 150 of the cleaning robot 100 rotates and moves the body of the robot, providing control data to the drive unit 110 so that the cleaning process can be carried out along a programmed path. At this time, the camera 131 of the obstacle detection unit 130 constantly takes a seat in front of the cleaning robot 100 and transmits video data to the image processing server 300.

Система с чистящим роботом в соответствии с настоящим изобретением, как было описано выше, позволяет обрабатывать изображение, отснятое камерами 121, 131, установленными на чистящем роботе 100, на сервере 300 обработки изображения, удаленном на большое расстояние. Кроме того, пользователь может управлять чистящим роботом 100 с большого расстояния, используя терминал 400 мобильной связи. The cleaning robot system of the present invention, as described above, allows the image captured by the cameras 121, 131 mounted on the cleaning robot 100 to be processed on a long distance image processing server 300. In addition, the user can control the cleaning robot 100 from a long distance using the mobile communication terminal 400.

Следовательно, система с чистящим роботом в соответствии с настоящим изобретением может усовершенствовать способ использования чистящего робота, поскольку пользователь может управлять чистящим роботом 100 с большого расстояния, используя сеть мобильной связи. Кроме того, чистящий робот может быть выполнен более компактным, так как плата обработки изображения не обязательно должна быть установлена на чистящем роботе, потому что изображение обрабатывается вне чистящего робота, и при этом себестоимость также уменьшается. Therefore, the cleaning robot system of the present invention can improve the method of using the cleaning robot, since the user can control the cleaning robot 100 from a distance using a mobile communication network. In addition, the cleaning robot can be made more compact, since the image processing board does not have to be installed on the cleaning robot, because the image is processed outside the cleaning robot, and the cost is also reduced.

До сих пор был проиллюстрирован и описан предпочтительный пример реализации настоящего изобретения. Однако настоящее изобретение не ограничено предпочтительным примером реализации, описанным здесь, и специалист может видоизменить настоящее изобретение без искажения сущности изобретения, заявленного в формуле. Until now, a preferred embodiment of the present invention has been illustrated and described. However, the present invention is not limited to the preferred embodiment described herein, and one skilled in the art can modify the present invention without distorting the subject matter of the claims.

Claims (6)

1. Система с чистящим роботом, содержащая чистящий робот для выполнения уборки при свободном перемещении в помещении, отличающаяся тем, что она выполнена с возможностью использования сети мобильной связи и выполнения уборки чистящим роботом с помощью передаваемых управляющих данных, содержащихся в сигнале мобильной связи, и дополнительно содержит ретрансляционный блок мобильной связи для приема сигнала мобильной связи, передаваемого от чистящего робота, и другого сигнала мобильной связи - для управления чистящим роботом, и пересылающий сигналы мобильной связи к соответствующим блокам, и терминал мобильной связи для передачи чистящему роботу команды для действий через ретрансляционный блок мобильной связи. 1. A system with a cleaning robot, comprising a cleaning robot for cleaning during free movement in a room, characterized in that it is configured to use a mobile communication network and perform cleaning by a cleaning robot using the transmitted control data contained in the mobile communication signal, and further comprises a mobile relay unit for receiving a mobile signal transmitted from a cleaning robot, and another mobile signal for controlling a cleaning robot, and forwarding the first mobile communication signals to the respective units, and the mobile communication terminal for transmitting to the cleaning robot commands for actions through the mobile relay unit. 2. Система с чистящим роботом по п. 1, отличающаяся тем, что чистящий робот содержит приводной блок для перемещения тела робота, блок распознавания своего местоположения, содержащий камеру и датчик для распознавания текущего местоположения, блок обнаружения препятствия, содержащий камеру и датчик для обнаружения препятствия, пылесосный блок для сбора пыли на полу, модуль мобильной связи для передачи сигнала мобильной связи на ретрансляционный блок мобильной связи, и контроллер для управления каждым из блоков для перемещения и уборки в соответствии с управляющими данными, передаваемыми от модуля мобильной связи. 2. A system with a cleaning robot according to claim 1, characterized in that the cleaning robot comprises a drive unit for moving the body of the robot, a unit for recognizing its location, comprising a camera and a sensor for recognizing a current location, an obstacle detection unit comprising a camera and a sensor for detecting an obstacle , a vacuum unit for collecting dust on the floor, a mobile communication module for transmitting a mobile signal to a mobile relay unit, and a controller for controlling each of the units for moving and cleaning in tvetstvii with the control data transmitted from the mobile unit. 3. Система с чистящим роботом по п. 2, отличающаяся тем, что контроллер при завершении операции в соответствии с передаваемыми управляющими данными имеет возможность передавать информацию о завершении операции на терминал мобильной связи. 3. A system with a cleaning robot according to claim 2, characterized in that the controller upon completion of the operation in accordance with the transmitted control data has the ability to transmit information about the completion of the operation to the mobile communication terminal. 4. Система с чистящим роботом по п. 2, отличающаяся тем, что контроллер робота выполнен с возможностью передачи изображения, отснятого камерой блока распознавания своего местоположения и камерой блока обнаружения препятствия, на ретрансляционный блок мобильной связи. 4. A system with a cleaning robot according to claim 2, characterized in that the robot controller is capable of transmitting an image captured by the camera of the recognition unit of its location and the camera of the obstacle detection unit to a relay mobile communication unit. 5. Система с чистящим роботом по п. 4, отличающаяся тем, что дополнительно содержит сервер обработки изображения для анализа видеоданных, передаваемых через ретрансляционный блок мобильной связи, и для передачи через ретрансляционный блок мобильной связи к чистящему роботу управляющих данных в соответствии с проанализированным результатом. 5. A system with a cleaning robot according to claim 4, characterized in that it further comprises an image processing server for analyzing video data transmitted through the mobile relay unit and for transmitting control data through the mobile relay unit to the cleaning robot in accordance with the analyzed result. 6. Система с чистящим роботом по п. 5, отличающаяся тем, что сервер обработки изображения содержит интерфейс для согласования данных с ретрансляционным блоком мобильной связи, блок обработки изображения для обработки видеоданных, передаваемых через интерфейс, и контроллер для анализа видеоданных, обрабатываемых в блоке обработки изображения, вырабатывающий управляющие данные в соответствии с проанализированным результатом и выводящий управляющие данные на интерфейс. 6. A system with a cleaning robot according to claim 5, characterized in that the image processing server comprises an interface for matching data with the mobile relay unit, an image processing unit for processing video data transmitted through the interface, and a controller for analyzing video data processed in the processing unit images generating control data in accordance with the analyzed result and outputting control data to the interface.
RU2001131599/02A 2001-04-18 2001-11-14 System with cleaning robot operating with use of mobile communication network RU2212995C2 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR2001-20857 2001-04-18
KR10-2001-0020857A KR100437372B1 (en) 2001-04-18 2001-04-18 Robot cleaning System using by mobile communication network

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2212995C2 true RU2212995C2 (en) 2003-09-27
RU2001131599A RU2001131599A (en) 2003-12-10

Family

ID=19708426

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2001131599/02A RU2212995C2 (en) 2001-04-18 2001-11-14 System with cleaning robot operating with use of mobile communication network

Country Status (11)

Country Link
US (1) US6611120B2 (en)
JP (1) JP3667281B2 (en)
KR (1) KR100437372B1 (en)
CN (1) CN1222192C (en)
AU (1) AU770860B2 (en)
DE (1) DE10164280B4 (en)
FR (1) FR2823895B1 (en)
GB (1) GB2376535B (en)
NL (1) NL1020428C2 (en)
RU (1) RU2212995C2 (en)
SE (1) SE524359C2 (en)

Families Citing this family (202)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8412377B2 (en) 2000-01-24 2013-04-02 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US8788092B2 (en) 2000-01-24 2014-07-22 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US6956348B2 (en) 2004-01-28 2005-10-18 Irobot Corporation Debris sensor for cleaning apparatus
US7571511B2 (en) 2002-01-03 2009-08-11 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
US6690134B1 (en) 2001-01-24 2004-02-10 Irobot Corporation Method and system for robot localization and confinement
AU767561B2 (en) * 2001-04-18 2003-11-13 Samsung Kwangju Electronics Co., Ltd. Robot cleaner, system employing the same and method for reconnecting to external recharging device
US7663333B2 (en) 2001-06-12 2010-02-16 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US8396592B2 (en) 2001-06-12 2013-03-12 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
KR100441087B1 (en) * 2001-08-13 2004-07-21 엘지전자 주식회사 Cleaning system using wireless communication
US9128486B2 (en) 2002-01-24 2015-09-08 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US6925357B2 (en) 2002-07-25 2005-08-02 Intouch Health, Inc. Medical tele-robotic system
US20040162637A1 (en) 2002-07-25 2004-08-19 Yulun Wang Medical tele-robotic system with a master remote station with an arbitrator
US8386081B2 (en) 2002-09-13 2013-02-26 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8428778B2 (en) 2002-09-13 2013-04-23 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
KR100466321B1 (en) * 2002-10-31 2005-01-14 삼성광주전자 주식회사 Robot cleaner, system thereof and method for controlling the same
KR100468107B1 (en) * 2002-10-31 2005-01-26 삼성광주전자 주식회사 Robot cleaner system having external charging apparatus and method for docking with the same apparatus
KR100492588B1 (en) * 2003-01-23 2005-06-03 엘지전자 주식회사 Position information recognition apparatus for automatic running vacuum cleaner
US7801645B2 (en) * 2003-03-14 2010-09-21 Sharper Image Acquisition Llc Robotic vacuum cleaner with edge and object detection system
US20040200505A1 (en) * 2003-03-14 2004-10-14 Taylor Charles E. Robot vac with retractable power cord
US20040236468A1 (en) * 2003-03-14 2004-11-25 Taylor Charles E. Robot vacuum with remote control mode
US20050010331A1 (en) * 2003-03-14 2005-01-13 Taylor Charles E. Robot vacuum with floor type modes
US7805220B2 (en) 2003-03-14 2010-09-28 Sharper Image Acquisition Llc Robot vacuum with internal mapping system
US7813836B2 (en) 2003-12-09 2010-10-12 Intouch Technologies, Inc. Protocol for a remotely controlled videoconferencing robot
US6765165B1 (en) * 2003-12-20 2004-07-20 Lear Corporation Electric switch
EP1548530A1 (en) * 2003-12-22 2005-06-29 Alcatel Method of controlling swarm of robots
US7332890B2 (en) 2004-01-21 2008-02-19 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
FR2866723A1 (en) * 2004-02-23 2005-08-26 France Telecom METHOD AND DEVICE FOR PROCESSING A ROBOT CONTROL PERFORMED THROUGH A REMOTE CONTROL DEVICE CONNECTED BY A TELECOMMUNICATION NETWORK TO A SERVER
US20050204438A1 (en) 2004-02-26 2005-09-15 Yulun Wang Graphical interface for a remote presence system
US7483392B1 (en) 2004-03-19 2009-01-27 Bbn Technologies Corp. Multinode arrangement
DE112005000738T5 (en) 2004-03-29 2007-04-26 Evolution Robotics, Inc., Pasadena Method and device for determining position using reflected light sources
KR101142564B1 (en) 2004-06-24 2012-05-24 아이로보트 코퍼레이션 Remote control scheduler and method for autonomous robotic device
US8972052B2 (en) 2004-07-07 2015-03-03 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous vehicle
US7706917B1 (en) * 2004-07-07 2010-04-27 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous robot
US8077963B2 (en) 2004-07-13 2011-12-13 Yulun Wang Mobile robot with a head-based movement mapping scheme
KR100677252B1 (en) * 2004-09-23 2007-02-02 엘지전자 주식회사 Remote observation system and method in using robot cleaner
KR100645379B1 (en) * 2004-10-29 2006-11-15 삼성광주전자 주식회사 A robot controlling system and a robot control method
WO2006061133A1 (en) * 2004-12-09 2006-06-15 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Cleaning robot
US7620476B2 (en) 2005-02-18 2009-11-17 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning
KR101240732B1 (en) 2005-02-18 2013-03-07 아이로보트 코퍼레이션 Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning
US8392021B2 (en) 2005-02-18 2013-03-05 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning
CN100589745C (en) * 2005-02-23 2010-02-17 Avet股份公司 Advanced data controlled cleaning system
KR100633444B1 (en) * 2005-02-24 2006-10-13 삼성광주전자 주식회사 Robot cleaner and method of control thereof
US8930023B2 (en) 2009-11-06 2015-01-06 Irobot Corporation Localization by learning of wave-signal distributions
KR20060108848A (en) * 2005-04-14 2006-10-18 엘지전자 주식회사 Cleaning robot having function of wireless controlling and remote controlling system for thereof
US9198728B2 (en) 2005-09-30 2015-12-01 Intouch Technologies, Inc. Multi-camera mobile teleconferencing platform
EP2816434A3 (en) 2005-12-02 2015-01-28 iRobot Corporation Autonomous coverage robot
ES2522926T3 (en) 2005-12-02 2014-11-19 Irobot Corporation Autonomous Cover Robot
ATE534941T1 (en) 2005-12-02 2011-12-15 Irobot Corp COVER ROBOT MOBILITY
EP2544065B1 (en) 2005-12-02 2017-02-08 iRobot Corporation Robot system
ES2334064T3 (en) 2005-12-02 2010-03-04 Irobot Corporation MODULAR ROBOT.
CN101009565B (en) * 2006-01-25 2012-05-09 恩斯迈电子(深圳)有限公司 Secure update system of the robot data and its method
ES2681523T3 (en) 2006-03-17 2018-09-13 Irobot Corporation Lawn Care Robot
US8108092B2 (en) 2006-07-14 2012-01-31 Irobot Corporation Autonomous behaviors for a remote vehicle
EP2394553B1 (en) 2006-05-19 2016-04-20 iRobot Corporation Removing debris from cleaning robots
US8417383B2 (en) 2006-05-31 2013-04-09 Irobot Corporation Detecting robot stasis
KR100791381B1 (en) 2006-06-01 2008-01-07 삼성전자주식회사 System, apparatus and method to prevent collision for remote control of mobile robot
US8849679B2 (en) 2006-06-15 2014-09-30 Intouch Technologies, Inc. Remote controlled robot system that provides medical images
US7843431B2 (en) 2007-04-24 2010-11-30 Irobot Corporation Control system for a remote vehicle
US8265793B2 (en) 2007-03-20 2012-09-11 Irobot Corporation Mobile robot for telecommunication
DE102007016802B3 (en) * 2007-04-05 2008-05-15 Miele & Cie. Kg Self-propelled tilling device e.g. robot, navigating method, involves determining driving direction by evaluating determined vectors and by controlling distance to preceding tracks, and forming meander/spiral shaped preset track
CN101084817B (en) * 2007-04-26 2012-08-22 复旦大学 Opening intelligent calculation frame household multifunctional small-sized service robot
KR101301834B1 (en) 2007-05-09 2013-08-29 아이로보트 코퍼레이션 Compact autonomous coverage robot
US9160783B2 (en) 2007-05-09 2015-10-13 Intouch Technologies, Inc. Robot system that operates through a network firewall
EP2249998B1 (en) * 2008-01-28 2013-03-20 Seegrid Corporation Methods for real-time interaction with robots
US8838268B2 (en) * 2008-01-28 2014-09-16 Seegrid Corporation Service robot and method of operating same
US8755936B2 (en) * 2008-01-28 2014-06-17 Seegrid Corporation Distributed multi-robot system
WO2009097336A2 (en) * 2008-01-28 2009-08-06 Seegrid Corporation Methods for repurposing temporal-spatial information collected by service robots
US10875182B2 (en) 2008-03-20 2020-12-29 Teladoc Health, Inc. Remote presence system mounted to operating room hardware
US8179418B2 (en) 2008-04-14 2012-05-15 Intouch Technologies, Inc. Robotic based health care system
US8170241B2 (en) 2008-04-17 2012-05-01 Intouch Technologies, Inc. Mobile tele-presence system with a microphone system
US9193065B2 (en) 2008-07-10 2015-11-24 Intouch Technologies, Inc. Docking system for a tele-presence robot
US9842192B2 (en) 2008-07-11 2017-12-12 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence robot system with multi-cast features
US8340819B2 (en) 2008-09-18 2012-12-25 Intouch Technologies, Inc. Mobile videoconferencing robot system with network adaptive driving
US8996165B2 (en) 2008-10-21 2015-03-31 Intouch Technologies, Inc. Telepresence robot with a camera boom
US8463435B2 (en) 2008-11-25 2013-06-11 Intouch Technologies, Inc. Server connectivity control for tele-presence robot
US9138891B2 (en) 2008-11-25 2015-09-22 Intouch Technologies, Inc. Server connectivity control for tele-presence robot
KR101025852B1 (en) * 2009-01-09 2011-03-30 (주)바램시스템 Wireless camera system for bidirectional transmiting and receiving of multidata
US8849680B2 (en) 2009-01-29 2014-09-30 Intouch Technologies, Inc. Documentation through a remote presence robot
US8897920B2 (en) 2009-04-17 2014-11-25 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence robot system with software modularity, projector and laser pointer
CN101941012B (en) * 2009-07-03 2012-04-25 泰怡凯电器(苏州)有限公司 Cleaning robot, dirt identification device thereof and cleaning method of robot
CN101621695B (en) * 2009-07-31 2013-06-05 深圳先进技术研究院 Robot system based on 3G communication technique
US8384755B2 (en) * 2009-08-26 2013-02-26 Intouch Technologies, Inc. Portable remote presence robot
US11399153B2 (en) 2009-08-26 2022-07-26 Teladoc Health, Inc. Portable telepresence apparatus
DE102009052629A1 (en) * 2009-11-10 2011-05-12 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Method for controlling a robot
KR101277452B1 (en) * 2009-12-09 2013-07-05 한국전자통신연구원 Mobile robot based on a crowed intelligence, method for controlling the same and watching robot system
US11154981B2 (en) 2010-02-04 2021-10-26 Teladoc Health, Inc. Robot user interface for telepresence robot system
EP3192419B1 (en) 2010-02-16 2021-04-07 iRobot Corporation Vacuum brush
US8670017B2 (en) 2010-03-04 2014-03-11 Intouch Technologies, Inc. Remote presence system including a cart that supports a robot face and an overhead camera
US8935005B2 (en) 2010-05-20 2015-01-13 Irobot Corporation Operating a mobile robot
US9014848B2 (en) 2010-05-20 2015-04-21 Irobot Corporation Mobile robot system
US8918213B2 (en) 2010-05-20 2014-12-23 Irobot Corporation Mobile human interface robot
US10343283B2 (en) 2010-05-24 2019-07-09 Intouch Technologies, Inc. Telepresence robot system that can be accessed by a cellular phone
US10808882B2 (en) 2010-05-26 2020-10-20 Intouch Technologies, Inc. Tele-robotic system with a robot face placed on a chair
US9440356B2 (en) * 2012-12-21 2016-09-13 Crosswing Inc. Customizable robotic system
US9264664B2 (en) 2010-12-03 2016-02-16 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for dynamic bandwidth allocation
CN102571859A (en) * 2010-12-29 2012-07-11 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 System and method for controlling robot through cloud computation
US8930019B2 (en) 2010-12-30 2015-01-06 Irobot Corporation Mobile human interface robot
US12093036B2 (en) 2011-01-21 2024-09-17 Teladoc Health, Inc. Telerobotic system with a dual application screen presentation
CN104898652B (en) 2011-01-28 2018-03-13 英塔茨科技公司 Mutually exchanged with a moveable tele-robotic
US9323250B2 (en) 2011-01-28 2016-04-26 Intouch Technologies, Inc. Time-dependent navigation of telepresence robots
PL394570A1 (en) 2011-04-15 2012-10-22 Robotics Inventions Spólka Z Ograniczona Odpowiedzialnoscia Robot for raised floors and method for raised floor maintenance
US10769739B2 (en) 2011-04-25 2020-09-08 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for management of information among medical providers and facilities
US9098611B2 (en) 2012-11-26 2015-08-04 Intouch Technologies, Inc. Enhanced video interaction for a user interface of a telepresence network
US20140139616A1 (en) 2012-01-27 2014-05-22 Intouch Technologies, Inc. Enhanced Diagnostics for a Telepresence Robot
KR101322510B1 (en) * 2011-09-20 2013-10-28 엘지전자 주식회사 Robot cleaner
KR101366860B1 (en) * 2011-09-20 2014-02-21 엘지전자 주식회사 Mobile robot and controlling method of the same
KR101341221B1 (en) * 2011-09-20 2013-12-12 엘지전자 주식회사 Robot cleaner
US8836751B2 (en) 2011-11-08 2014-09-16 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence system with a user interface that displays different communication links
CN102591229A (en) * 2012-03-20 2012-07-18 长沙理工大学 Engineering machine remote control system based on mobile communication platform
US9251313B2 (en) 2012-04-11 2016-02-02 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks
US8902278B2 (en) 2012-04-11 2014-12-02 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks
JP2013242738A (en) * 2012-05-22 2013-12-05 Sharp Corp Robot device, terminal device, remote control system for robot device and program
US9361021B2 (en) 2012-05-22 2016-06-07 Irobot Corporation Graphical user interfaces including touchpad driving interfaces for telemedicine devices
WO2013176758A1 (en) 2012-05-22 2013-11-28 Intouch Technologies, Inc. Clinical workflows utilizing autonomous and semi-autonomous telemedicine devices
GB2583591B (en) 2012-07-17 2021-06-02 Milwaukee Electric Tool Corp Universal protocol for power tools
US9939529B2 (en) 2012-08-27 2018-04-10 Aktiebolaget Electrolux Robot positioning system
CN102909721A (en) * 2012-11-01 2013-02-06 李木 Multi-track robot capable of locating and operating target object and control method thereof
CN103082934B (en) * 2012-12-28 2015-12-09 暨南大学 The intelligent glass clean robot of wall is climbed based on sufficient formula
CN103142188B (en) * 2013-03-22 2015-09-09 乐金电子研发中心(上海)有限公司 A kind of intellective dust collector with mobile security monitoring function
JP6198234B2 (en) 2013-04-15 2017-09-20 アクティエボラゲット エレクトロラックス Robot vacuum cleaner with protruding side brush
WO2014169943A1 (en) 2013-04-15 2014-10-23 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner
KR102071947B1 (en) * 2013-05-10 2020-01-31 삼성전자주식회사 Cleaning robot and controlling method thereof
US9292015B2 (en) 2013-05-23 2016-03-22 Fluor Technologies Corporation Universal construction robotics interface
US10678236B2 (en) 2013-10-25 2020-06-09 Samsung Electronics Co., Ltd. Cleaning robot
EP3082005B1 (en) * 2013-12-13 2019-06-12 Toshiba Lifestyle Products & Services Corporation Autonomously traveling electric cleaning device
WO2015090405A1 (en) 2013-12-19 2015-06-25 Aktiebolaget Electrolux Sensing climb of obstacle of a robotic cleaning device
US10617271B2 (en) 2013-12-19 2020-04-14 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device and method for landmark recognition
KR102130190B1 (en) 2013-12-19 2020-07-03 에이비 엘렉트로룩스 Robotic cleaning device
JP6638988B2 (en) 2013-12-19 2020-02-05 アクチエボラゲット エレクトロルックス Robot vacuum cleaner with side brush and moving in spiral pattern
WO2015090404A1 (en) 2013-12-19 2015-06-25 Aktiebolaget Electrolux Prioritizing cleaning areas
EP3084538B1 (en) 2013-12-19 2017-11-01 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device with perimeter recording function
KR102118049B1 (en) 2013-12-19 2020-06-09 엘지전자 주식회사 robot cleaner, robot cleaner system and a control method of the same
EP3082541B1 (en) 2013-12-19 2018-04-04 Aktiebolaget Electrolux Adaptive speed control of rotating side brush
WO2015090439A1 (en) 2013-12-20 2015-06-25 Aktiebolaget Electrolux Dust container
EP2894532B1 (en) * 2014-01-10 2018-12-26 Honda Research Institute Europe GmbH Sensor cleaning system for an autonomous robot device, base station and corresponding method
CN106462161B (en) 2014-03-31 2020-03-06 美国iRobot公司 Autonomous mobile robot
WO2015149360A1 (en) 2014-04-04 2015-10-08 Abb Technology Ltd Portable apparatus for controlling robot and method thereof
JP6403008B2 (en) * 2014-04-09 2018-10-10 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 Ion spray device, ion spray system, and ion spray method
CN106415423B (en) 2014-07-10 2021-01-01 伊莱克斯公司 Method for detecting a measurement error of a robotic cleaning device
KR101592108B1 (en) 2014-07-23 2016-02-04 엘지전자 주식회사 Robot cleaner and method for controlling the same
CN106659345B (en) 2014-09-08 2019-09-03 伊莱克斯公司 Robotic vacuum cleaner
JP6459098B2 (en) 2014-09-08 2019-01-30 アクチエボラゲット エレクトロルックス Robot vacuum cleaner
US9510505B2 (en) 2014-10-10 2016-12-06 Irobot Corporation Autonomous robot localization
US9516806B2 (en) 2014-10-10 2016-12-13 Irobot Corporation Robotic lawn mowing boundary determination
JP6331971B2 (en) * 2014-10-30 2018-05-30 三菱電機株式会社 Self-propelled vacuum cleaner
US9744670B2 (en) 2014-11-26 2017-08-29 Irobot Corporation Systems and methods for use of optical odometry sensors in a mobile robot
US9751210B2 (en) 2014-11-26 2017-09-05 Irobot Corporation Systems and methods for performing occlusion detection
US9519289B2 (en) 2014-11-26 2016-12-13 Irobot Corporation Systems and methods for performing simultaneous localization and mapping using machine vision systems
EP3230814B1 (en) 2014-12-10 2021-02-17 Aktiebolaget Electrolux Using laser sensor for floor type detection
WO2016091320A1 (en) 2014-12-12 2016-06-16 Aktiebolaget Electrolux Side brush and robotic cleaner
US9420741B2 (en) 2014-12-15 2016-08-23 Irobot Corporation Robot lawnmower mapping
WO2016095965A2 (en) 2014-12-16 2016-06-23 Aktiebolaget Electrolux Experience-based roadmap for a robotic cleaning device
WO2016095966A1 (en) 2014-12-16 2016-06-23 Aktiebolaget Electrolux Cleaning method for a robotic cleaning device
US9538702B2 (en) 2014-12-22 2017-01-10 Irobot Corporation Robotic mowing of separated lawn areas
US9885196B2 (en) 2015-01-26 2018-02-06 Hayward Industries, Inc. Pool cleaner power coupling
EP3508275B1 (en) 2015-01-26 2023-04-26 Hayward Industries, Inc. Swimming pool cleaner with hydrocyclonic particle separator and roller drive system
US9661477B1 (en) * 2015-03-06 2017-05-23 AI Incorporated Collaborative robotic device work group
CN107405034B (en) 2015-04-17 2022-09-13 伊莱克斯公司 Robot cleaning apparatus and method of controlling the same
US11115798B2 (en) 2015-07-23 2021-09-07 Irobot Corporation Pairing a beacon with a mobile robot
US10034421B2 (en) 2015-07-24 2018-07-31 Irobot Corporation Controlling robotic lawnmowers
KR102445064B1 (en) 2015-09-03 2022-09-19 에이비 엘렉트로룩스 system of robot cleaning device
DE102015121666B3 (en) * 2015-12-11 2017-05-24 RobArt GmbH Remote control of a mobile, autonomous robot
US10021830B2 (en) 2016-02-02 2018-07-17 Irobot Corporation Blade assembly for a grass cutting mobile robot
US10459063B2 (en) 2016-02-16 2019-10-29 Irobot Corporation Ranging and angle of arrival antenna system for a mobile robot
US10452071B1 (en) 2016-02-29 2019-10-22 AI Incorporated Obstacle recognition method for autonomous robots
US11927965B2 (en) 2016-02-29 2024-03-12 AI Incorporated Obstacle recognition method for autonomous robots
US10788836B2 (en) 2016-02-29 2020-09-29 AI Incorporated Obstacle recognition method for autonomous robots
US11449061B2 (en) 2016-02-29 2022-09-20 AI Incorporated Obstacle recognition method for autonomous robots
US11169533B2 (en) 2016-03-15 2021-11-09 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device and a method at the robotic cleaning device of performing cliff detection
WO2017173553A1 (en) * 2016-04-08 2017-10-12 A&K Robotics Inc. Autoscrubber convertible between manual and autonomous operation
CN105773626A (en) * 2016-05-10 2016-07-20 广西升禾环保科技股份有限公司 Robotic vacuum cleaner control platform with real-time road detection function
CN109068908B (en) 2016-05-11 2021-05-11 伊莱克斯公司 Robot cleaning device
CN106647400B (en) * 2016-12-26 2020-08-28 珠海市魅族科技有限公司 Method and device for controlling movement of mobile terminal
KR102017148B1 (en) * 2017-03-03 2019-09-02 엘지전자 주식회사 Artificial intelligence Moving Robot and controlling method
US11862302B2 (en) 2017-04-24 2024-01-02 Teladoc Health, Inc. Automated transcription and documentation of tele-health encounters
US10156083B2 (en) 2017-05-11 2018-12-18 Hayward Industries, Inc. Pool cleaner power coupling
US9885194B1 (en) 2017-05-11 2018-02-06 Hayward Industries, Inc. Pool cleaner impeller subassembly
US10214933B2 (en) 2017-05-11 2019-02-26 Hayward Industries, Inc. Pool cleaner power supply
US9896858B1 (en) 2017-05-11 2018-02-20 Hayward Industries, Inc. Hydrocyclonic pool cleaner
US12050438B1 (en) 2017-05-16 2024-07-30 AI Incorporated Collaborative intelligence of artificial intelligence agents
CN107139172B (en) * 2017-05-18 2019-06-25 深圳市微付充科技有限公司 Robot control method and device
KR20220025250A (en) 2017-06-02 2022-03-03 에이비 엘렉트로룩스 Method of detecting a difference in level of a surface in front of a robotic cleaning device
JP6924624B2 (en) * 2017-06-16 2021-08-25 シャープ株式会社 Vacuum cleaner with communication function and data processing system including it
CN111093452A (en) 2017-07-05 2020-05-01 米沃奇电动工具公司 Adapter for communication between power tools
CN109213137A (en) * 2017-07-05 2019-01-15 广东宝乐机器人股份有限公司 sweeping robot, sweeping robot system and its working method
US11470774B2 (en) 2017-07-14 2022-10-18 Irobot Corporation Blade assembly for a grass cutting mobile robot
US10483007B2 (en) 2017-07-25 2019-11-19 Intouch Technologies, Inc. Modular telehealth cart with thermal imaging and touch screen user interface
US11636944B2 (en) 2017-08-25 2023-04-25 Teladoc Health, Inc. Connectivity infrastructure for a telehealth platform
CN111093447B (en) 2017-09-26 2022-09-02 伊莱克斯公司 Movement control of a robotic cleaning device
US10513037B2 (en) * 2017-12-15 2019-12-24 Ankobot (Shanghai) Smart Technologies Co., Ltd. Control method and system, and mobile robot using the same
US11886194B1 (en) * 2018-01-24 2024-01-30 AI Incorporated Robotic surface cleaning service
JP7020159B2 (en) * 2018-02-07 2022-02-16 トヨタ自動車株式会社 Communication device and its control program
CN108436910A (en) * 2018-03-14 2018-08-24 安徽果力智能科技有限公司 A kind of the mobile robot communication system and method for remote control
US20210157331A1 (en) * 2018-04-19 2021-05-27 Positec Power Tools (Suzhou) Co., Ltd Self-moving device, server, and automatic working system thereof
US10617299B2 (en) 2018-04-27 2020-04-14 Intouch Technologies, Inc. Telehealth cart that supports a removable tablet with seamless audio/video switching
US11457788B2 (en) * 2018-05-11 2022-10-04 Samsung Electronics Co., Ltd. Method and apparatus for executing cleaning operation
CA3050762A1 (en) 2018-07-31 2020-01-31 Tti (Macao Commercial Offshore) Limited Systems and methods for remote power tool device control
US11809186B2 (en) * 2020-02-19 2023-11-07 Danny Muallem Robotic biocide dispenser and cleaner
CN111716351A (en) * 2020-05-08 2020-09-29 南方电网科学研究院有限责任公司 Control system of wire construction robot
CN111685665A (en) * 2020-06-11 2020-09-22 南京朗禾智能控制研究院有限公司 Remote control method applied to sweeper
CN112720518A (en) * 2020-12-22 2021-04-30 台州佳沃科技有限公司 Wind turbine generator blade maintenance robot
CN112932342A (en) * 2021-03-30 2021-06-11 广东爱兰仕科技有限公司 Robot of sweeping floor with remove indicating device

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61245212A (en) * 1985-04-22 1986-10-31 Shin Meiwa Ind Co Ltd Remote monitoring unit
JPH0591556A (en) * 1991-03-11 1993-04-09 Tokyo Electric Power Co Inc:The System for controlling mobile robot
IT1267730B1 (en) * 1994-06-14 1997-02-07 Zeltron Spa PROGRAMMABLE REMOTE CONTROL SYSTEM FOR A VEHICLE
DE4434789A1 (en) * 1994-09-29 1996-04-04 Dieter Dipl Phys Dr Zwingel GPS (Global positioning system)-supported safety system for roads
JPH08335112A (en) 1995-06-08 1996-12-17 Minolta Co Ltd Mobile working robot system
US5709007A (en) 1996-06-10 1998-01-20 Chiang; Wayne Remote control vacuum cleaner
US5995884A (en) * 1997-03-07 1999-11-30 Allen; Timothy P. Computer peripheral floor cleaning system and navigation method
JPH1116057A (en) * 1997-06-20 1999-01-22 Fujitsu General Ltd Information system inside hospital
JPH11116057A (en) 1997-10-20 1999-04-27 Kawasaki Steel Corp Cargo-handling planning method in material yard
US6252544B1 (en) * 1998-01-27 2001-06-26 Steven M. Hoffberg Mobile communication device
KR100264832B1 (en) * 1998-06-13 2000-10-02 배길성 Robot cleaner control device using computer and its method
US6388218B1 (en) * 1998-12-22 2002-05-14 Shin-Etsu Polymer Co. Ltd. Push button switch cover and method for manufacturing same
US6124694A (en) * 1999-03-18 2000-09-26 Bancroft; Allen J. Wide area navigation for a robot scrubber
JP4132415B2 (en) * 1999-06-09 2008-08-13 株式会社豊田自動織機 Cleaning robot
JP2000342496A (en) * 1999-06-09 2000-12-12 Toyota Autom Loom Works Ltd Cleaning robot
JP2000342498A (en) 1999-06-09 2000-12-12 Toyota Autom Loom Works Ltd Cleaning robot
ATE306096T1 (en) * 1999-08-31 2005-10-15 Swisscom Ag MOBILE ROBOT AND CONTROL METHOD FOR A MOBILE ROBOT
DE19948734A1 (en) * 1999-10-09 2001-04-12 Volkswagen Ag Navigation-assisted traveling over road routes involves using electronically mapped and/or predictive route data verified during travel by permanent checking with correlated check data
IL149558A0 (en) 1999-11-18 2002-11-10 Procter & Gamble Home cleaning robot
KR100469958B1 (en) * 2000-11-20 2005-02-02 (주)로보옵틱스 A system for cleaning and security using internet and the method
KR100642072B1 (en) * 2000-11-22 2006-11-10 삼성광주전자 주식회사 Mobile robot system used for RF module

Also Published As

Publication number Publication date
KR20020081511A (en) 2002-10-28
CN1381339A (en) 2002-11-27
CN1222192C (en) 2005-10-05
NL1020428A1 (en) 2002-10-21
NL1020428C2 (en) 2005-06-02
SE524359C2 (en) 2004-07-27
AU9748501A (en) 2002-10-24
SE0200899D0 (en) 2002-03-26
GB2376535B (en) 2003-07-02
GB0207633D0 (en) 2002-05-15
DE10164280A1 (en) 2002-10-31
JP2002325709A (en) 2002-11-12
US6611120B2 (en) 2003-08-26
DE10164280B4 (en) 2008-04-03
US20020153855A1 (en) 2002-10-24
JP3667281B2 (en) 2005-07-06
GB2376535A (en) 2002-12-18
FR2823895B1 (en) 2005-08-05
AU770860B2 (en) 2004-03-04
FR2823895A1 (en) 2002-10-25
KR100437372B1 (en) 2004-06-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2212995C2 (en) System with cleaning robot operating with use of mobile communication network
RU2210491C2 (en) Mobile robot system using high-frequency module
RU2001131599A (en) System with a cleaning robot made using a mobile communication network
CN100506141C (en) External recharging device robot cleaner
RU2220643C2 (en) Automatic cleaning apparatus, automatic cleaning system and method for controlling of system (versions)
KR20110119118A (en) Robot cleaner, and remote monitoring system using the same
CN109843139B (en) Electric vacuum cleaner
KR101834678B1 (en) Autonomous traveling body
CN110325938B (en) Electric vacuum cleaner
KR101753361B1 (en) Smart cleaning system and method using a cleaning robot
KR20150009048A (en) Cleaning robot and method for controlling the same
KR100725516B1 (en) Robot cleaning System
JP3206710U (en) Real-time monitoring carrier system
KR20110119116A (en) Robot cleaner, remote monitoring system, and monitoring method using robot cleaner
KR101708301B1 (en) Robot cleaner and remote control system of the same
KR100437159B1 (en) External charging apparatus and robot cleaner system employing and method of rejoining the same
KR100483567B1 (en) Robot cleaner system and control method for the same
JP2006031503A (en) Autonomous travel vehicle
KR100478653B1 (en) Method for area recognizing of automobile cleaner
KR20110119112A (en) Robot cleaner, remote monitoring system, and monitoring method using robot cleaner
KR20040003090A (en) Automobile cleaner and automobile cleaning system
KR20210004679A (en) Moving Robot and controlling method

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20141115