RU2207613C1 - Airborne equipment of control systems of drone - Google Patents
Airborne equipment of control systems of drone Download PDFInfo
- Publication number
- RU2207613C1 RU2207613C1 RU2002106771A RU2002106771A RU2207613C1 RU 2207613 C1 RU2207613 C1 RU 2207613C1 RU 2002106771 A RU2002106771 A RU 2002106771A RU 2002106771 A RU2002106771 A RU 2002106771A RU 2207613 C1 RU2207613 C1 RU 2207613C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- signals
- control
- signal
- outputs
- input
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к системам управления местоположением и курсом беспилотного летательного аппарата (БПЛА) и может быть использовано при проектировании БПЛА, предназначенных для высокоточного наведения на цель. The invention relates to systems for controlling the location and course of an unmanned aerial vehicle (UAV) and can be used in the design of UAVs designed for high-precision aiming at a target.
Известна система управления БПЛА по патенту РФ 2062503, МПК G 01 С 23/00, В 64 G 1/24, публикация 20.06.96 г., которая содержит радиолокационный визир, обеспечивающий измерение координат и параметров цели, систему инерциальной навигации, обеспечивающую измерение координат и параметров движения БПЛА, радиовысотомер, с помощью которого осуществляется корректировка показаний высоты и вертикальной скорости системы инерциальной навигации, устройство обмена информацией, бортовую электронно-вычислительную машину (БЭВМ) и рулевые агрегаты, управляемые сигналами управления, вырабатываемыми БЭВМ. A known UAV control system according to the patent of the Russian Federation 2062503, IPC G 01 C 23/00, B 64
Недостатком известного аналога является централизованная структура вычислительной системы, ограничивающая круг решаемых задач и возможности взаимодействия с радиолокационным визиром, что, в конечном счете, приводит к снижению точности наведения БПЛА. A disadvantage of the known analogue is the centralized structure of the computing system, which limits the range of tasks and the possibility of interaction with the radar sight, which ultimately leads to a decrease in the accuracy of UAV guidance.
В качестве прототипа предлагаемого изобретения принята система управления БПЛА, известная из кн. Шаров С.Н. Основы проектирования координаторов систем управления движущимися объектами. Учебное пособие. Государственный комитет СССР по народному образованию. - 1990 г. - С. 4, рис. 1.1. Система по прототипу содержит систему управления движением (СУД) в составе БЭВМ и автопилота, включающего инерциальный блок и рулевые агрегаты, управляемые по сигналам, вырабатываемым БЭВМ, и систему обнаружения и самонаведения (СОСH), представляющую собой одноканальную моноимпульсную радиолокационную систему с фазоманипулированным зондирующим сигналом в составе передающего и приемного устройств, антенного устройства с блоком управляемых приводов антенны и устройства обработки сигналов, включающего синхронизатор, дальномер, блок сжатия сигналов, блок пороговой обработки и устройство фиксации координат, формирующее сигналы дальности и углового положения отраженных сигналов, поступающие в БЭВМ. As a prototype of the invention, a UAV control system, known from the book. Sharov S.N. Fundamentals of designing coordinators of moving objects control systems. Tutorial. USSR State Committee for Public Education. - 1990 - S. 4, Fig. 1.1. The prototype system comprises a motion control system (SUD) comprising a computer and an autopilot, including an inertial unit and steering units controlled by signals generated by a computer, and a detection and homing system (COSH), which is a single-channel monopulse radar system with a phase-shifted sounding signal the composition of the transmitting and receiving devices, an antenna device with a block of controllable antenna drives and a signal processing device including a synchronizer, a range finder, a compression unit ment signals, threshold processing unit and the apparatus fixation coordinates forming signals range and angular position of the reflected signals received by the BEVM.
Преимуществом системы по прототипу является использование фазоманипулированного зондирующего сигнала, обеспечивающего более высокую точность самонаведения и более высокую помехозащищенность по отношению к активным и пассивным помехам. An advantage of the prototype system is the use of a phase-shifted sounding signal, which provides higher homing accuracy and higher noise immunity with respect to active and passive interference.
Недостатком системы по прототипу являются ограниченные возможности адаптации системы к условиям полета БПЛА, в частности к складывающейся помеховой обстановке, ввиду отсутствия перестройки параметров передающего и приемного устройств и недостаточной мощности вычислительной системы с централизованной обработкой информации. The disadvantage of the prototype system is the limited ability to adapt the system to UAV flight conditions, in particular to the emerging jamming environment, due to the lack of adjustment of the parameters of the transmitting and receiving devices and the insufficient power of the computing system with centralized information processing.
Задачей изобретения является создание комплекса бортовых систем управления беспилотным летательным аппаратом, обладающего широкими возможностями адаптации к условиям полета и складывающейся помеховой обстановке для обеспечения высокоточного наведения БПЛА на цель. The objective of the invention is the creation of a complex of onboard control systems for an unmanned aerial vehicle, which has wide capabilities to adapt to flight conditions and the emerging interference environment to ensure high-precision UAV guidance to the target.
Сущность изобретения заключается в том, что в комплексе бортовых систем управления беспилотным летательным аппаратом (БПЛА), содержащем систему управления движением (СУД), включающую рулевые агрегаты и инерциальный блок, связанный с центральной электронно-вычислительной машиной (ЦВМ) СУД, и систему обнаружения и самонаведения (СОСН), в состав которой входят антенна, кинематически связанная с блоком приводов антенны и соединенная с выходом передающего устройства, на котором формируется импульсный фазоманипулированный зондирующий сигнал, и входом приемного устройства, гетеродинный вход которого соединен с выходом сигнала гетеродинной частоты передающего устройства, а также устройство обработки сигналов и управления, включающее блок сжатия сигналов, соединенный с устройством первичной обработки, и синхронизатор, в СОСН дополнительно введена ЦВМ СОСН, соединенная посредством первой магистрали информационного обмена с ЦВМ СУД и посредством второй магистрали информационного обмена с устройством обработки сигналов и управления, СУД дополнительно содержит радиовысотомер, датчик угловых скоростей и устройство преобразования информации, подключенные к первой магистрали информационного обмена, а также усилительно-преобразовательное устройство рулевых приводов, выходы которого по сигналам закладки рулей соединены с входами соответствующих рулевых агрегатов, входы по сигналам проекций угловой скорости разворота БПЛА соединены с аналоговыми выходами датчика угловых скоростей, а входы по сигналам управления рулями соединены с соответствующими выходами устройства преобразования информации, к соответствующим выходам которого по сигналам разовых команд подключены вход включения радиовысотомера, вход включения СОСН и вход включения передающего устройства, которое содержит последовательно соединенные возбудитель и усилитель мощности с управляемым импульсным модулятором и регулятором мощности, причем возбудитель выполнен в виде генератора когерентных частот, построенного по схеме усилительно-умножительной цепочки, начальным функциональным звеном которой является управляемый многочастотный генератор возбудителя, а конечным - фазовый манипулятор, приемное устройство содержит пассивный радиоканал, в котором производится детектирование источников радиоизлучений, а также активные суммарный и разностный каналы, в которых преобразование на промежуточную частоту производится с корректировкой фазовой неидентичности каналов в блоке фазовращателей и разветвителя сигнала гетеродина, а после предварительного усиления на промежуточной частоте производится основное усиление с нормировкой сигналов цели и помех посредством блока быстродействующей автоматической регулировки усиления (БАРУ) и усилителей-ограничителей, к соответствующим выходам которых подключены векторный фазовый детектор помехи и фазовый детектор цели, на выходах которого формируются сдвинутые по опорному напряжению видеокоды суммарного и разностного сигналов, кроме этого, на соответствующих выходах усилителя-ограничителя суммарного канала детектируются видеосигналы помех, устройство обработки сигналов и управления дополнительно содержит блок квантования сигналов, блок управления положением антенны, входы которого по сигналам текущего углового положения антенны и выходы по сигналам управления приводами антенны соединены с блоком приводов антенны, а также подключенные к информационной шине управляющую электронно-вычислительную машину (ЭВМ), долговременное запоминающее устройство, адаптер последовательных каналов, соединенный со второй магистралью информационного обмена, и формирователь команд управления блоками сверхвысокой и промежуточной частоты, выходы которого по сигналам перестройки несущей частоты, регулировки мощности и отключения усилителя мощности соединены с соответствующими управляющими входами передающего устройства, а выходы по сигналам корректировки фазовой неидентичности каналов, отключения разностного канала, переключения динамического диапазона усиления и переключения полосы пропускания фазового детектора цели соединены с соответствующими управляющими входами приемного устройства, при этом блок квантования сигналов содержит амплитудный квантователь сигналов помех, входы которого соединены с выходами видеосигналов источников радиоизлучений и помех приемного устройства, аналого-цифровой преобразователь, вход которого соединен с выходом векторного фазового детектора помехи, и амплитудный квантователь сигналов цели, входы которого подключены к выходам фазового детектора цели, а выходы соединены через блок компенсации допплеровского сдвига частоты с информационными входами блока цифровых согласованных фильтров, входящего в состав блока сжатия сигналов вместе с буферным оперативным запоминающим устройством (ОЗУ) блока сжатия сигналов, к соответствующим входам которого подключены выходы блока цифровых согласованных фильтров, аналого-цифрового преобразователя и амплитудного квантователя сигналов помехи, устройство первичной обработки выполнено в виде ЭВМ, которая содержит подключенные к системной шине процессор, ОЗУ, постоянное запоминающее устройство программ, буферное ОЗУ, соединенное с выходом буферного ОЗУ блока сжатия сигналов, адаптер цифрового ввода-вывода с гальванической развязкой, устройство сопряжения, соединенное с информационной шиной, и приемопередатчик последовательного интерфейса, соединенный с кодовым выходом блока управления положением антенны, вход которого по сигналам начальной установки и управления антенной подключен к соответствующему выходу адаптера цифрового ввода-вывода с гальванической развязкой, выход которого по сигналу управления синхронизатором подключен к управляющему входу синхронизатора, который соединен с информационной шиной, при этом выход синхронизатора по сигналу управления импульсным модулятором соединен с управляющим входом последнего, выход по сигналу кода фазовой манипуляции подключен к входу настройки блока цифровых согласованных фильтров и кодовому входу фазового манипулятора, выход по сигналам управления нормировкой сигналов цели и помех подключен к соответствующему управляющему входу усилителя промежуточной частоты, а выход по сигналу компенсации допплеровского сдвига частоты подключен к управляющему входу блока компенсации допплеровского сдвига частоты. The essence of the invention lies in the fact that in the complex of onboard control systems for unmanned aerial vehicle (UAV), containing a motion control system (SUD), including steering units and an inertial unit associated with a central electronic computer (digital computer) of the SUD, and a detection system and homing (SOS), which includes an antenna kinematically connected to the drive unit of the antenna and connected to the output of the transmitting device, which forms a pulsed phase-shifted probe signal and the input of the receiving device, the heterodyne input of which is connected to the output signal of the local oscillating frequency of the transmitting device, as well as a signal processing and control device, including a signal compression unit connected to the primary processing device, and a synchronizer, in the COSN the COSM computer connected by the first highways of information exchange with the digital computer of the SUD and by means of a second highway of informational exchange with the device for signal processing and control, the SSS additionally contains an er, an angular velocity sensor and an information conversion device connected to the first data exchange highway, as well as an steering-converter power-converter device, the outputs of which are connected to the inputs of the corresponding steering units by the signals of the rudder tabs, the inputs by the signals of the projections of the UAV angular speed of rotation are connected to analog the outputs of the angular velocity sensor, and the inputs of the steering control signals are connected to the corresponding outputs of the information conversion device, respectively whose output outputs, according to the signals of one-time commands, are connected to the radio altimeter switch on input, the POSN switch input and the switch on switch input, which contains a series-connected exciter and power amplifier with a controlled pulse modulator and power regulator, the exciter being made in the form of a coherent frequency generator constructed according to the amplifier circuit -multiplier chain, the initial functional link of which is a controlled multi-frequency generator of the pathogen, and the final phase The new manipulator, the receiving device contains a passive radio channel in which the sources of radio emissions are detected, as well as active sum and difference channels, in which the conversion to the intermediate frequency is performed with correction of the phase non-identity of the channels in the phase shifters and signal splitter unit, and after preliminary amplification on the intermediate frequency, the main gain is normalized with the normalization of the target signals and interference by means of a block of high-speed automatic regulation amplification leveling (BARU) and limiting amplifiers, to the corresponding outputs of which are connected a vector phase noise detector and a phase target detector, the outputs of which form video codes of the sum and difference signals shifted by the reference voltage, in addition, the corresponding outputs of the sum-channel amplifier-limiter are detected video interference signals, the signal processing and control device further comprises a signal quantization unit, an antenna position control unit, the inputs of which are by signal m of the current angular position of the antenna and the outputs of the antenna drive control signals are connected to the antenna drive unit, as well as a control electronic computer (PC) connected to the information bus, a long-term storage device, a serial channel adapter connected to the second data exchange highway, and a shaper commands for controlling ultra-high and intermediate frequency units, the outputs of which are based on the signals of tuning the carrier frequency, adjusting power and turning off the amplifier The powers are connected to the corresponding control inputs of the transmitting device, and the outputs according to the signals for correcting the phase non-identity of the channels, switching off the differential channel, switching the dynamic gain range and switching the passband of the phase detector of the target are connected to the corresponding control inputs of the receiving device, while the signal quantization unit contains an amplitude signal quantizer interference, the inputs of which are connected to the outputs of the video signals of radio sources and interference receiving device, an analog-to-digital converter, the input of which is connected to the output of the vector phase noise detector, and an amplitude quantizer of the target signals, the inputs of which are connected to the outputs of the phase detector of the target, and the outputs are connected through the Doppler frequency shift compensation unit to the information inputs of the digital matched filter block, included in the signal compression unit together with the buffer random access memory (RAM) of the signal compression unit, to the corresponding inputs of which the outputs are connected a block of digital matched filters, an analog-to-digital converter and an amplitude quantizer of interference signals, the primary processing device is made in the form of a computer, which contains a processor connected to the system bus, RAM, read-only program memory, buffer RAM connected to the output of the buffer RAM of the signal compression unit, galvanically isolated digital I / O adapter, a coupler connected to the information bus, and a serial interface transceiver connected to the code the output of the antenna position control unit, the input of which is connected to the corresponding output of the digital input-output adapter with galvanic isolation by the signals of the initial installation and antenna control, the output of which is connected to the control input of the synchronizer, which is connected to the information bus, by the synchronizer control signal, while the output synchronizer on the control signal of the pulse modulator is connected to the control input of the latter, the output on the signal of the phase manipulation code is connected to the input of us three of the block of digital matched filters and the code input of the phase manipulator, the output from the control signals for normalizing the target and interference signals is connected to the corresponding control input of the intermediate frequency amplifier, and the output from the Doppler frequency shift compensation signal is connected to the control input of the Doppler frequency shift compensation unit.
Сущность изобретения поясняется чертежами, на которых представлены:
фиг.1 - структурная схема комплекса,
фиг.2 - структурная схема приемного устройства,
фиг.3 - структурная схема устройства обработки сигналов и управления.The invention is illustrated by drawings, on which:
figure 1 - structural diagram of the complex,
figure 2 is a structural diagram of a receiving device,
figure 3 is a structural diagram of a signal processing and control device.
фиг. 4 - схема взаимодействия ЦВМ системы управления движением и системы обнаружения и самонаведения. FIG. 4 is a diagram of the interaction of a digital computer of a motion control system and a detection and homing system.
На фиг.1 структурной схемы комплекса приняты следующие обозначения:
1 - система управления движением (СУД),
2 - система обнаружения и самонаведения (СОСН),
3 - первая магистраль информационного обмена, выполненная по ГОСТ 26765.52-87 (Манчестер),
4 - центральная вычислительная машина системы управления движением (ЦВМ СУД),
5 - ЦВМ СОСН,
6 - радиовысотомер,
7 - инерциальный блок,
8 - датчик угловых скоростей,
9 - устройство преобразования информации,
10, 11,12, 13 - рулевые агрегаты,
14 - усилительно-преобразовательное устройство рулевых приводов,
15 - трехосный гиростабилизатор,
16 - блок съема и преобразования информации,
17 - блок чувствительных элементов,
18 - аналого-цифровой преобразователь,
19 - адаптер мультиплексного канала,
20 - блок передачи разовых команд,
21 - многоканальный преобразователь код-напряжение (МПКН),
22 - многоканальный преобразователь напряжение-код (МПНК),
23 - система электропитания СОСН,
24 - передающее устройство,
25 - антенное устройство,
26 - приемное устройство,
27 - устройство обработки сигналов и управления,
28 - антенна,
29 - блок приводов антенны,
30 - суммарно-разностный преобразователь,
31 - вторая магистраль информационного обмена (Манчестер).Figure 1 of the structural diagram of the complex adopted the following notation:
1 - motion control system (SUD),
2 - detection and homing system (SOSN),
3 - the first highway of information exchange, made in accordance with GOST 26765.52-87 (Manchester),
4 - the Central computer of the motion control system (digital court),
5 - digital computer SOSN,
6 - radio altimeter,
7 - inertial block,
8 - angular velocity sensor,
9 - information conversion device,
10, 11,12, 13 - steering units,
14 - power-converting device of the steering gears,
15 - triaxial gyrostabilizer,
16 - block removal and conversion of information,
17 is a block of sensitive elements,
18 - analog-to-digital Converter,
19 - multiplex channel adapter,
20 - block transmission of one-time commands,
21 - multi-channel code-voltage converter (MPKN),
22 - multi-channel voltage-code Converter (MPNK),
23 - power supply system POC,
24 - transmitting device
25 - antenna device
26 - receiving device
27 is a signal processing and control device,
28 - antenna
29 - block drive antennas,
30 - total differential Converter,
31 - the second highway of information exchange (Manchester).
Согласно фиг. 1 комплекс бортовых систем управления беспилотным летательным аппаратом содержит систему 1 управления движением и систему 2 обнаружения и самонаведения, соединенные посредством первой магистрали 3 информационного обмена, к которой подключены ЦВМ 4 СУД и ЦВМ 5 СОСН. According to FIG. 1 complex of onboard control systems for an unmanned aerial vehicle contains a
В СУД 1 к магистрали 3 информационного обмена подключены также радиовысотомер 6, инерциальный блок 7, датчик 8 угловых скоростей и устройство 9 преобразования информации, первый, второй и третий выходы которого по сигналам разовых команд "Вкл РВ", "Вкл СОСН", и "Вкл ВН" подключены соответственно к входу включения радиовысотомера 6, к входу включения СОСН 2 и входу включения передающего устройства 24. Группа выходов устройства 9 преобразования информации по сигналам σ1, σ2, σ3, σ4, (σi) управления рулями и группа входов по сигналам δ1K, δ2K, δ3K, δ4K (δiK) контроля рулей соединена с соответствующими входами и выходами усилительно-преобразовательного устройства 14 рулевых приводов, входы которого по сигналам ωX, ωY, ωZ, проекций угловой скорости разворота БПЛА соединены с аналоговыми выходами датчика 8 угловых скоростей, а выходы по сигналам ρ1, ρ2, ρ3, ρ4 закладки рулей и входы по сигналам δ1, δ2, δ3, δ4 положения рулей соединены с входами и выходами соответствующих рулевых агрегатов 10,...,13.In the
Радиовыстомер 6 предназначен для измерения текущих значений НPB высоты полета БПЛА и может быть выполнен по схеме активного радиолокатора, включающей приемопередатчик, передающую и приемную антенны. Входом включения радиовысотомера является вход вторичного источника электропитания, управляемого сигналом "Вкл РВ".Radio altimeter 6 is designed to measure the current values of H PB UAV flight altitude and can be performed according to the active radar scheme, including a transceiver, transmitting and receiving antennas. The turn-on input of the radio altimeter is the input of the secondary power source, controlled by the "On RV" signal.
Инерциальный блок 7 предназначен для измерения линейных координат - дальности (D), бокового отклонения (Z), высоты (Н), линейной скорости (V) и ее проекций, линейной перегрузки и углов разворота БПЛА по курсу (ψ), крену (γ) и тангажу (ν). Inertial unit 7 is designed to measure linear coordinates - range (D), lateral deviation (Z), altitude (N), linear speed (V) and its projections, linear overload and UAV turning angles along the heading (ψ), roll (γ) and pitch (ν).
Инерциальный блок 7 содержит трехосный гиростабилизатор 15, включающий два динамически настраиваемых гироскопа, три маятниковых акселерометра, три датчика углов и три двигателя, управляемых через блок электронных ключей по сигналам с выхода блока 16 съема и преобразования информации, информационные входы которого соединены с выходами маятниковых акселерометров и датчиков углов, а цифровой вход-выход подключен к первой магистрали 3 информационного обмена. The inertial unit 7 contains a triaxial gyrostabilizer 15, which includes two dynamically tuned gyroscopes, three pendulum accelerometers, three angle sensors and three motors controlled through the electronic key block by the signals from the output of the unit 16 for data acquisition and conversion, the information inputs of which are connected to the outputs of the pendulum accelerometers and angle sensors, and a digital input-output connected to the
Датчик 8 угловых скоростей содержит блок 17 чувствительных элементов, выходы которого образуют аналоговые выходы датчика 8 и соединены также с входами аналого-цифрового преобразователя 18, выход которого образует цифровой выход датчика 8, подключенный к первой магистрали 3 информационного обмена. The angular velocity sensor 8 contains a block 17 of sensing elements, the outputs of which form the analog outputs of the sensor 8 and are also connected to the inputs of the analog-to-digital converter 18, the output of which forms the digital output of the sensor 8, connected to the
Устройство 9 преобразования информации выполнен на основе адаптера 19 мультиплексного канала, подключенного к первой магистрали 3 информационного обмена. Адаптер 19 выполнен в соответствии со схемой по пат. 2163728, МПК G 06 F 15/16F, H 04 L 12/66, публикация 27.02.2001, включающей наряду с приемопередатчиками кодовых сигналов формирователи разовых команд. Выход формирователя разовых команд адаптера 19 соединен с релейным блоком 20 передачи разовых команд, на выходах которого формируются сигналы "Вкл РВ", "Вкл СОСН" и "Вкл ВН". К кодовым входам-выходам адаптера 19 подключены МПКН 21 и МПНК 22. Выходы МПКН 21 образуют группу выходов устройства 9 преобразования информации по сигналам σi управления рулями, а входы МПНК 22 - его группу входов по сигналам δiK контроля рулей.The information conversion device 9 is based on the multiplex channel adapter 19 connected to the first
Усилительно-преобразовательное устройство 14 рулевых приводов обеспечивает масштабирование сигналов ωX, ωY, ωZ, поступающих из датчика 8 угловых скоростей, их распределение между четырьмя усилителями рулевых трактов, суммирование этих сигналов с сигналами σi, усиление и формирование сигналов ρi закладки рулей. Кроме этого, устройство 14 обеспечивает съем сигналов δi положения рулей, их усиление и выдачу в виде сигналов δiK контроля рулей в устройство 9 преобразования информации.The power-converting device 14 of the steering drives provides scaling of the signals ω X , ω Y , ω Z coming from the 8 angular velocity sensor, their distribution between the four power steering amplifiers, the summation of these signals with the signals σ i , the amplification and generation of signals ρ i of the rudders . In addition, the device 14 provides the removal of signals δ i the position of the rudders, their amplification and the issuance in the form of signals δ iK control rudders in the device 9 information conversion.
Входом включения СОСН 2, на который поступает сигнал "Вкл СОСН", является управляющий вход системы 23 электропитания, которая включает в себя источники вторичного электропитания (ИВЭП) всех входящих в СОСН устройств, кроме высоковольтного источника питания передающего устройства 24. Схема распределения электропитания не имеет непосредственного отношения к сущности изобретения и для простоты изложения не рассматривается в материалах заявки. The power-on input of the
СОСН 2 представляет собой моноимпульсную когерентную радиолокационную систему (РЛС) с фазоманипулированным зондирующим сигналом, параметры которого могут перестраиваться в зависимости от задач, решаемых СОСН на протяжении полета БПЛА.
СОСН 2 содержит передающее и приемное устройства 24, 26, антенное устройство 25 и устройство 27 обработки сигналов и управления, соединенное посредством второй магистрали 31 информационного обмена с ЦВМ 5 СОСН.
Сигнальный выход передающего устройства 24, на котором формируется импульсный фазоманипулированный зондирующий сигнал "ФМИ", подключен к антенному устройству 25, а выходы по сигналам гетеродинной частоты "fгет" и опорной промежуточной частоты "fПЧО" подключены к соответствующим входам приемного устройства 26, сигнальные входы которого, принимающий суммарный (Σ) и два разностных сигнала (Δψ, Δν) подключены к выходу антенного устройства 25.The signal output of the transmitting device 24, on which the pulsed phase-shift keyed probing signal “PMI” is generated, is connected to the antenna device 25, and the outputs from the heterodyne frequency signals “f get ” and the reference intermediate frequency “f ПЧО ” are connected to the corresponding inputs of the receiving
Выходы приемного устройства, на которых формируются сдвинутые по опорному напряжению на 45o видеокоды суммарного "ФДΣ"(ФД0Σ, ФД45Σ, ФД90Σ, ФД135Σ) и разностного "ФДΔ"(ФД0Δ, ФД45Δ, ФД90Δ, ФД135Δ) сигналов, а также видеосигналы источников радиоизлучений "ВС ИР" и два вида помеховых сигналов ("ВСП", "ФДП"), подключены к соответствующим входам устройства 27 обработки сигналов и управления, выходы которого по сигналам управления дискретным ослабителем "ДО", блокирования входов приемных каналов во время излучения зондирующего сигнала (бланкирующие импульсы - "БИ"), управления переключателем разностных каналов "Упр ПРК", корректировки фазовых неидентичностей каналов "Кор Ф", отключения разностного канала "Откл РК", переключения динамического диапазона усиления "ДУ", управления нормировкой сигналов цели и помех (бланкирование БАРУ - "БИ БАРУ", стробы БАРУ - "Стр. БАРУ") и переключения полосы пропускания фазовых детекторов "Упр ФД" подключены к соответствующим входам приемного устройства 26.The receiver outputs, on which are formed shifted the
Выходы устройства 27 обработки сигналов и управления, на которых формируется сигнал выключения передающего устройства "Откл УМ", сигналы перестройки несущей частоты "Ч1,...,Ч4", сигнал управления импульсным модулятором "ТИМ", сигнал кода фазовой манипуляции "КФМ" и сигнал регулировки мощности "РМ" подключены к соответствующим входам передающего устройства), а входы по сигналам текущего углового положения антенны ("ψA", "νA") и выходы по сигналам управления приводом антенны "Упр ψA, νA" соединены соответственно с информационными выходами и управляющими входами блока 29 приводов антенны.The outputs of the signal processing and control device 27, on which the turn-off signal of the UM off transmitter is generated, the carrier frequency tuning signals "P 1 , ..., P 4 ", the pulse control modulator control signal "T IM ", the phase-shift code signal " KFM "and the power control signal" PM "are connected to the corresponding inputs of the transmitting device), and the inputs according to the signals of the current angular position of the antenna (" ψ A "," ν A ") and the outputs according to the control signals of the antenna drive" Control ψ A , ν A are connected respectively to the information outputs and ravlyaetsya input unit 29 drives the antenna.
Антенное устройство 25 содержит двухзеркальную параболическую антенну 28 (типа Кассегрена) с поворотом плоскости поляризации и моноимпульсным облучателем с суммарно-разностным преобразователем 30 на щелевых мостах. Управление положением диаграммы направленности антенны осуществляется поворотом подвижного зеркала с помощью блока 29 приводов антенны, который обеспечивает его развороты в двух плоскостях - по азимуту (ψ) и углу места (ν). The antenna device 25 contains a two-mirror parabolic antenna 28 (Cassegrain type) with rotation of the plane of polarization and a monopulse irradiator with a sum-difference converter 30 on the slotted bridges. The position of the antenna radiation pattern is controlled by rotating the movable mirror using the antenna drive unit 29, which ensures its turns in two planes - in azimuth (ψ) and elevation (ν).
Блок 29 приводов антенны состоит из двух асинхронных двигателей, управляемых через усилитель мощности по сигналам "Упр ψA, νA", оснащенных датчиками текущего углового положения антенны, с которых снимаются сигналы ψA, νA
Передающее устройство 24 обеспечивает формирование импульсного фазоманипулированного зондирующего сигнала малой скважности и малой импульсной мощности, несущая частота которого перестраивается по случайному закону, формирование перестраиваемого сигналов гетеродина (fГЕТ) и опорной промежуточной частоты (Гпчо) для приемного устройства, ступенчатую регулировку мощности сигнала.Block 29 of the antenna drives consists of two asynchronous motors controlled through a power amplifier using the signals "Control ψ A , ν A ", equipped with sensors of the current angular position of the antenna, from which the signals ψ A , ν A
The transmitting device 24 provides the formation of a pulsed phase-shifted sounding signal of low duty cycle and low pulsed power, the carrier frequency of which is tuned according to a random law, the formation of a tunable local oscillator signals (f HET ) and a reference intermediate frequency (Gpcho) for the receiving device, stepwise adjustment of signal power.
Передающее устройство 24 представляет собой генератор когерентных частот. Начальным функциональным узлом в цепи формирования импульсных ФМ-сигналов является многочастотный генератор возбудителя, содержащий четыре задающих кварцевых генератора, поочередно подключаемых в соответствии с управляющим сигналом перестройки частоты (Ч1,...Ч4), поступающим из устройства 27 обработки сигналов и управления.The transmitting device 24 is a coherent frequency generator. The initial functional unit in the chain of generation of pulsed FM signals is a multi-frequency exciter generator containing four master quartz oscillators, alternately connected in accordance with a frequency tuning control signal (P 1 , ... P 4 ), coming from the signal processing and control device 27.
Возбудитель построен по схеме прямого синтеза, т.е. последовательного умножения частот задающих кварцевых генераторов и их усиления. The causative agent is built according to the direct synthesis scheme, i.e. sequential multiplication of frequencies of master crystal oscillators and their amplification.
На выходе возбудителя осуществляется фазовая манипуляция сигнала несущей частоты в соответствии с кодом фазовой манипуляции (КФМ), поступающим на кодовый вход фазового манипулятора из устройства 27, а затем в усилителе формируется импульсный ФМ зондирующий сигнал. At the output of the pathogen, phase-shift keying of the carrier frequency signal is carried out in accordance with the phase-shift keying code (CPM) received at the code input of the phase shift key from device 27, and then a pulse FM probe signal is generated in the amplifier.
В качестве собственно усилителя мощности используется малогабаритная низковольтная лампа бегущей волны (ЛБВ) с импульсным модулятором в цепи подачи опорного напряжения, управляемым импульсами ТИМ, период повторения ТП и длительность ТИ которых определяют период повторения и длительность зондирующего сигнала. В состав усилителя мощности входят также высоковольтный источник питания, коммутируемый сигналами "Вкл ВН" и "Откл УМ", и подключенный к выходу ЛБВ регулятор мощности, выполненный в виде управляемого ферритового аттенюатора.As a power amplifier itself, a small-sized traveling-wave low-voltage lamp (TWT) with a pulse modulator in the reference voltage supply circuit controlled by pulses T IM , repetition period T P and duration T And which determine the repetition period and duration of the probe signal is used. The power amplifier also includes a high-voltage power source, switched by the signals “On HV” and “Off UM”, and a power regulator connected to the TWT output, made in the form of a controlled ferrite attenuator.
Примером реализации аналогичного передающего устройства может служить схема, приведенная в описании изобретения по пат. РФ 2099739, МПК G 01 S 13/42, публикация 20.12.97 г. An example implementation of a similar transmitting device can serve as the circuit shown in the description of the invention according to US Pat. RF 2099739, IPC G 01 S 13/42, publication December 20, 1997
Приемное устройство 26 выполнено по супергетеродинной схеме, с двумя активными (суммарным - Σ и разностным - Δ) каналами, в которых последовательно осуществляется основное усиление, фильтрация и детектирование сигналов цели и помех, и пассивным радиоканалом для детектирования сигналов сторонних РЛС (источников радиоизлучений). The receiving
Структурная схема приемного устройства 26 представлена на фиг.2, на которой обозначены:
32 - входное усилительно-преобразовательное устройство сверхвысокой частоты (СВЧ),
33 - усилитель промежуточной частоты (УПЧ),
34 - детекторная секция,
35 - видеоусилитель пассивного радиоканала,
36 - циркулятор,
37 - дискретный ослабитель, выполненный в виде волноводной секции проходного типа,
38 - устройство защиты суммарного канала, выполненное в виде волноводного устройства на управляемом выключателе,
39 - переключатель разностных каналов, в состав которого входят собственно волноводный переключатель, коммутирующий два входных волновода на один выходной, и устройства защиты разностного канала, аналогичные устройству 38 защиты суммарного канала,
40, 41 - усилители высокой частоты (УВЧ) суммарного и разностного каналов, соответственно,
42, 43 - двойные балансные смесители (ДБС) суммарного и разностного каналов, соответственно,
44 - блок фазовращателей и разветвитель сигнала гетеродина,
45 - предварительный усилитель промежуточной частоты (ПУПЧ), включающий два ПУПЧ (суммарного и разностного каналов) с регулируемым диапазоном усиления и блок коммутации ПУПЧ разностного канала,
46, 47 - усилители-ограничители (УПЧО) суммарного и разностного каналов соответственно,
48, 49 - аттенюаторы,
50 - элемент ИЛИ,
51 - блок быстродействующей автоматической регулировки усиления (БАРУ),
52 - 90-градусный симметричный сумматор сигнала помехи,
53 - векторный фазовый детектор помехи (ФДП),
54 - фазовый детектор цели (ФДЦ),
55 - блок квадратурных фазовых детекторов разностного канала,
56 - блок квадратурных фазовых детекторов суммарного канала,
57 - формирователь дискретных сдвигов.The structural diagram of the receiving
32 - input amplification converter ultra-high frequency (microwave),
33 - intermediate frequency amplifier (IFA),
34 - detector section,
35 - video amplifier passive radio channel,
36 - circulator
37 - discrete attenuator, made in the form of a waveguide section of the passage type,
38 - the protection device of the total channel, made in the form of a waveguide device on a controlled switch,
39 - switch differential channels, which includes the actual waveguide switch, switching two input waveguides to one output, and protection devices of the differential channel, similar to the
40, 41 - high frequency amplifiers (UHF) of the total and differential channels, respectively,
42, 43 - double balanced mixers (DBL) of the total and differential channels, respectively,
44 is a block of phase shifters and a splitter of the local oscillator signal,
45 is a preliminary intermediate frequency amplifier (MFC), including two MLC (total and differential channels) with an adjustable gain range and a switching unit PCM differential channel,
46, 47 - amplifier-limiters (UPCHO) total and differential channels, respectively,
48, 49 - attenuators,
50 is an OR element,
51 - block high-speed automatic gain control (BAR),
52 - 90 degree symmetrical interfering signal adder,
53 - vector phase interference detector (PDP),
54 - phase target detector (FDTs),
55 is a block of quadrature phase detectors of the differential channel,
56 - block quadrature phase detectors of the total channel,
57 - shaper discrete shifts.
Согласно фиг. 2 приемное устройство 26 содержит последовательно соединенные входное усилительно-преобразовательное устройство 32 СВЧ и УПЧ 33, к соответствующим выходам которого подключены векторный фазовый детектор 53 помехи и фазовый детектор 54 цели, включающий блоки 55, 56 квадратурных фазовых детекторов разностного и суммарного каналов, опорные входы которых подключены к выходам формирователя 57 дискретных сдвигов (0o, 45o, 90o, 135o), вход которого образует вход сигнала fПЧО приемного устройства 26, вход которого по сигналу "Упр ФД" переключения полосы пропускания фазовых детекторов при смене длительности дискрета зондирующего сигнала образован управляющими входами блоков 55, 56 квадратурных фазовых детекторов. Выходы блоков 56, 55 образуют основные сигнальные выходы приемного устройства 26, на которых формируются сдвинутые по опорному напряжению на 45o видеокоды суммарного ФД0Σ, ФД45Σ, ФД90Σ, ФД135Σ("ФДΣ") и разностного ФД0Δ, ФД45Δ, ФД90Δ, ФД135Δ("ФДΔ") сигналов.According to FIG. 2, the receiving
Входы дискретного ослабителя 37 образуют сигнальные входы приемного устройства 26 и его вход по сигналу "ДО", посредством которого осуществляется регулировка добротности входных контуров приемного устройства 26. Дискретный ослабитель 37 содержит два волновода разностных сигналов Δψ, Δν, соединяющих соответствующие выходы суммарно-разностного преобразователя 30 с входами переключателя 39 разностных каналов, и проходной волновод суммарного сигнала Σ, который соединен с устройством 38 защиты суммарного канала через второе и третье плечи циркулятора 36, а через второе и первое плечи - с выходом усилителя мощности передающего устройства 24. Управляющий вход устройства 38 защиты суммарного канала и первый управляющий вход переключателя 39 разностных каналов образуют вход приемного устройства 26, принимающий бланкирующие импульсы "БИ", а второй управляющий вход переключателя 39 образует его вход по сигналу "Упр ПРК". The inputs of the
Выход устройства 38 защиты суммарного канала и выход переключателя 39 разностных каналов, на котором формируется один разностный сигнал Δ, через УВЧ 40, 41 подключены к сигнальным входам ДБС 42, 43 соответственно, входы которых по сигналу гетеродинной частоты подключены к выходу блока 44 фазовращателей и разветвителя сигнала гетеродина, соответствующие входы которого образуют вход сигнала гетеродинной частоты fгет" и вход сигнала корректировки фазовой неидентичности каналов "Кор Ф" приемного устройства 26.The output of the sum
К выходу УВЧ 40 суммарного канала подключен также через детекторную секцию 34 видеоусилитель 35 пассивного радиоканала, на выходе которого формируются видеосигналы источников радиоизлучений, отградуированные по амплитуде с дискретом 15 дБ (для упрощения схемы на фиг. 2 показан один вывод - "ВС ИР"). A
Выходы ДБС 42, 43 подключены к соответствующим входам предварительного усилителя 45 промежуточной частоты, управляющие входы которого по сигналам переключения динамического диапазона усиления "ДУ" и отключения разностного канала "Откл РК" образуют одноименные входы приемного устройства 26. Соответствующие выходы ПУПЧ 45 через аттенюаторы 48, 49 подключены ко входам усилителей-ограничителей 46, 47, охваченных обратной связью через блок 51 БАРУ и 90o-й симметричный сумматор 52 помехи. Управляющие входы аттенюаторов 48, 49 соединены с выходом элемента 50 ИЛИ, вход которого по сигналу бланкирования БАРУ "БИ БАРУ" и управляющий вход блока 51 БАРУ по сигналам стробирования БАРУ "Стр. БАРУ" образуют вход сигналов управления нормировкой сигналов цели и помех приемного устройства 26.The outputs of the
Первые выходы УПЧО 46, 47 суммарного и разностного каналов подключены ко входам блоков 56, 55 квадратурных фазовых детекторов суммарного и разностного каналов (включенных с учетом инвертирования в сумматоре 52), вторые их выходы, на которых формируются квадратурно-суммарные сигналы помех, подключены к соответствующим входам векторного фазового детектора 53 помехи, выход которого образует выход приемного устройства по сигналу "ФДП", а третий выход УПЧО 46, образованный секциями амплитудных детекторов, на которых во время стробирования БАРУ формируются четыре уровня видеосигналов помех с дискретом 15 дБ, образует выход видеосигналов помех приемного устройства 26 (для простоты показан один вывод -"ВСП"). The first outputs of the
Устройство 27 обработки сигналов и управления выполнено в соответствии со схемой фиг.3, на которой обозначены:
58 - блок сжатия сигналов (БСС),
59 - устройство первичной обработки (УПО),
60 - блок управления положением антенны,
61 - информационная шина, выполненная в виде шины VME,
62 - синхронизатор,
63 - формирователь команд управления блоками сверхвысокой и промежуточной частоты (СВЧ-ПЧ),
64 - долговременное запоминающее устройство (ДЗУ),
65 - адаптер последовательных каналов,
66 - управляющая ЭВМ,
67 - амплитудный квантователь сигналов помех,
68 - аналого-цифровой преобразователь (АЦП),
69 - амплитудный квантователь сигналов цели,
70 - блок компенсации допплеровского сдвига частоты,
71 - блок цифровых согласованных фильтров (ЦСФ),
72 - буферное оперативное запоминающее устройство (ОЗУ) блока сжатия сигналов,
73 - буферное ОЗУ устройства первичной обработки,
74 - системная шина,
75 - процессор,
76 - ОЗУ,
77 - постоянное запоминающее устройство (ПЗУ) программ,
78 - устройство сопряжения с шиной VME (далее по тексту - устройство сопряжения),
79 - адаптер цифрового ввода-вывода с гальванической развязкой (далее по тексту - адаптер ЦВВ),
80 - приемопередатчик последовательного интерфейса,
81 - блок цифрового преобразования амплитуда-код,
82 - преобразователь код-временной интервал (ПКВИ),
83 - задающий генератор и распределитель импульсов,
84 - преобразователь код-частота,
85 - формирователь синхроимпульсов и стробов,
86 - генератор кодов,
87 - регистр состояния сигналов,
88 - формирователь сигналов,
89 - преобразователь код-временной интервал,
90 - ПЗУ коэффициентов фазировки,
91 - блок регистров команд управления,
92 - процессор,
93 - устройство сопряжения,
94 - контроллер шины,
95 - системная шина,
96 - ОЗУ,
97 - ПЗУ,
98 - системный контроллер,
99 - приемопередатчик,
100 - устройство сопряжения,
101 - энергонезависимое ОЗУ,
102, 103 - адаптеры каналов,
104, 105 - трансформаторы,
106 - блок квантования сигналов.The device 27 signal processing and control is made in accordance with the scheme of figure 3, which indicates:
58 - signal compression unit (BSS),
59 - primary processing device (UPR),
60 - the control unit position of the antenna,
61 - information bus, made in the form of a bus VME,
62 - synchronizer,
63 - driver commands control blocks ultra-high and intermediate frequency (microwave frequency converter),
64 - long-term storage device (DZU),
65 - adapter serial channels
66 - control computer
67 - amplitude quantizer of interference signals,
68 - analog-to-digital Converter (ADC),
69 - amplitude quantizer of the target signals,
70 - block compensation Doppler frequency shift,
71 - block digital matched filters (CSF),
72 - buffer random access memory (RAM) block signal compression,
73 - buffer RAM of the primary processing device,
74 - system bus
75 - processor
76 - RAM
77 - read-only memory (ROM) programs,
78 - interface device with the VME bus (hereinafter referred to as the interface device),
79 - digital input-output adapter with galvanic isolation (hereinafter referred to as the digital-to-analog adapter),
80 - transceiver serial interface,
81 - block digital conversion amplitude-code,
82 - code-time interval converter (PCVI),
83 - master oscillator and pulse distributor,
84 - code-frequency converter,
85 - driver of clock pulses and gates,
86 - code generator,
87 - register status signals
88 - signal conditioner,
89 - Converter code-time interval,
90 - ROM phasing coefficients,
91 - block registers of control commands,
92 - processor
93 - interface device
94 - bus controller,
95 - system bus
96 - RAM
97 - ROM,
98 - system controller,
99 - transceiver,
100 - interface device
101 - non-volatile RAM,
102, 103 - channel adapters,
104, 105 - transformers,
106 - block quantization of signals.
Согласно фиг. 3 входы блока 106 квантования сигналов служат сигнальными входами устройства 27 обработки сигналов и управления, при этом входы амплитудного квантователя 67 сигналов помех соединены с выходами приемного устройства 26 по сигналам "ВС ИР" и "ВСП", вход АЦП 68 соединен с выходом фазового детектора 53 помехи, а входы амплитудного квантователя 69 сигналов цели соединены с соответствующими выходами фазового детектора 54 цели. Выходы амплитудного квантователя 69 сигналов цели через блок 70 компенсации допплеровского сдвига частоты подключены к сигнальным входам блока ЦСФ 71, входящего в состав блока 58 сжатия сигналов вместе с буферным ОЗУ 72 БСС, к выходу которого подключено буферное ОЗУ 73 устройства 59 первичной обработки, а к соответствующим входам - выход блока 71 цифровых согласованных фильтров, выход амплитудного квантователя 67 сигналов помех и выход АЦП 68. Подключение ОЗУ 72 БСС к шинам управления, управление записью информации и считыванием ее осуществляется по известным правилам. According to FIG. The 3 inputs of the
Устройство 59 первичной обработки предназначено для обнаружения целей и помех, измерения их интенсивностей, определения координат целей и помех, накопления данных за цикл обзоров и передачи их в ЦВМ 5 СОСН для вторичной и третичной обработки данных. The
Устройство 59 первичной обработки выполнено в виде ЭВМ, которая содержит подключенные к системной шине 74 процессор 75, буферное ОЗУ 73 УПО, ОЗУ 76, ПЗУ 77 программ, адаптер 79 ЦВВ, приемопередатчик 80 последовательного интерфейса и устройство 78 сопряжения, соединенное с информационной шиной 61. The
К информационной шине 61 подключены также синхронизатор 62, формирователь 63 команд управления блоками СВЧ-ПЧ, ДЗУ 64, управляющая ЭВМ 66 и адаптер 65 последовательных каналов, соединенный со второй магистралью 31 информационного обмена. The
Вход устройства 27 обработки сигналов и управления по сигналам текущего углового положения антенны (ψA, νA) образован информационными входами блока 81 цифрового преобразования амплитуда-код, входящего вместе с преобразователем 82 код-временной интервал в состав блока 60 управления положением антенны. Выходы кодовых сигналов "Код ψA, νA" блока 81 подключены к приемопередатчику 80 последовательного интерфейса, а выход питания (на фиг. 3 не показан) - к входам питания датчиков углов антенного устройства. Вход ПКВИ 82 подключен к выходу адаптера 79 ЦВВ по сигналам начальной установки "ψM, νM" и управления антенной "ψУ, νУ", а его выход образует выход устройства 27 обработки сигналов и управления по сигналам управления приводом антенны "Упр ψA, νA".The input of the signal processing and control device 27 by the signals of the current angular position of the antenna (ψ A , ν A ) is formed by the information inputs of the amplitude-code
Синхронизатор 62 содержит подключенные к информационной шине 61 преобразователь 84 код-частота и формирователь 85 синхроимпульсов и стробов, синхровходы которых подключены к соответствующим выходам задающего генератора 83 и распределителя импульсов, а также генератор 86 кодов, вход синхронизации которого соединен с соответствующим выходом формирователя 85 синхроимпульсов и стробов, управляющий вход которого соединен с выходом адаптера 79 ЦВВ по сигналу управления синхронизатором "Упр синхр". The
Генератор 86 кодов обеспечивает формирование кодов фазовой манипуляции (КФМ), представляющих собой циклически изменяющуюся М-последовательность с фиксированным начальным значением. Моментом фиксации нового цикла М-последовательности является поступление на синхровход генератора 86 импульсов синхронизации, следующих с частотой fП= 1/ТП, где ТП - период повторения зондирующего сигнала. Выход генератора 86 кодов является выходом сигнала "КФМ" устройства 27 обработки сигналов и управления, который соединен также с входом настройки блока 71 цифровых согласованных фильтров.A
Формирователь 85 синхроимпульсов и стробов вырабатывает различные импульсные последовательности для обеспечения согласованной работы устройств, входящих в СОСН. Формирователь 85 выполнен на основе делителя частоты, управляемого синхроимпульсами задающего генератора 83, счетчика, дешифратора и блока триггеров. Выход формирователя 85 по сигналу "Синхр. ЦСФ" подключен к входу синхронизации блока 71 цифровых согласованных фильтров, выход по сигналам стробирования помехи в режиме сопровождения помехи "Стр. ШП, ОП" подключен к управляющему входу амплитудного квантователя 67 сигналов помехи, а выходы по сигналам управления нормировкой сигналов цели и помех "БИ БАРУ", "Стр. БАРУ" и по сигналу "Тим" управления импульсным модулятором, образуют одноименные выходы устройства 27 обработки сигналов и управления. Кроме этого на соответствующем выходе формирователя 85 синхроимпульсов и стробов формируется сигнал "Упр Б", представляющий собой последовательность бланкирующих импульсов, во время действия которых происходит формирование сигналов "БИ", "Упр ПРК" и "ДО" управления входным усилительно-преобразовательным устройством 32 СВЧ.
Выход преобразователя 84 код-частота подключен к управляющему входу блока 70 компенсации допплеровского сдвига частоты, при этом на выходе преобразователя 84 формируется импульсная последовательность "ТД", период повторения которой определяется кодом допплеровской частоты "КД", поступающим на информационный вход преобразователя 84 по информационной шине 61.The output of the code-
В формирователе 63 команд управления блоками СВЧ-ПЧ к информационной шине 61 подключены регистр 87 состояния сигналов, управляющий вход которого по сигналу "Вкл обн" (включить обнаружение) подключен к соответствующему выходу адаптера 79 ЦВВ, блок 91 регистров команд управления и ПЗУ 90 коэффициентов фазировки, выход которого подключен к информационному входу преобразователя 89 код-временной интервал, выход которого образует выход устройства 27 по сигналу корректировки фазовой неидентичности каналов "Кор Ф". Управляющий вход ПЗУ 90 коэффициентов фазировки и второй управляющий вход формирователя 88 сигналов соединены с выходом адаптера 79 ЦВВ по сигналу рассогласования "ψ-ν", который формируется в режиме "Сопровождение" СОСН. Первый управляющий вход формирователя 88 сигналов и управляющий вход преобразователя 89 код-временной интервал подключены к выходу формирователя 85 синхроимпульсов и стробов по сигналу "Упр Б". In the generator 63 of the control commands of the microwave frequency converter blocks, a
Выходы формирователя 88 образуют выходы устройства 27 по сигналам "ДО", "БИ", "Упр ПРК", при этом сигналы "БИ", предназначенные для отключения входов приемного устройства во время излучения зондирующего сигнала, формируются во всех режимах работы СОСН 2, а сигналы "Упр ПРК" и "ДО" только в режиме "Сопровождение". The outputs of the
Выходы блока 91 регистров команд управления образуют выходы устройства 27 по сигналам перестройки несущей частоты "Ч1,...,Ч4", регулировки мощности "РМ", выключения передающего устройства "Откл. УМ", а также по сигналам переключения динамического диапазона усиления "ДУ", переключения полосы пропускания фазовых детекторов "Упр ФД" и отключения разностного канала "Откл РК" в режиме "Обзор" СОСН 2.The outputs of the
Адаптер 65 последовательных каналов содержит устройство 100 сопряжения, соединенное с информационной шиной 61 и с энергонезависимым ОЗУ 101, к которому подключены адаптеры 102, 103 первого и второго каналов, соединенные с трансформаторами 104, 105 соответственно. В рассматриваемом адаптере 65 используется только один канал, в котором трансформатор 105 соединен со второй магистралью 31 информационного обмена. The
Управляющая ЭВМ 66 обеспечивает формирование управляющих команд и сигналов, необходимых для функционирования СОСН 2 в режимах "Обзор", "Захват", "Сопровождение" и "Выработка управляющих сигналов самонаведения", как будет рассмотрено ниже, осуществляет прием внутренних и внешних сигналов, характеризующих состояние СОСН, а также обеспечивает связь с информационной шиной 61, управление шиной и ее адаптацией к работе с внешней магистралью 31 информационного обмена, связывающей устройство 27 обработки сигналов и управления с ЦВМ 5 СОСН. The
Управляющая ЭВМ 66 содержит подключенные к информационной шине 61 устройство 93 сопряжения с шиной VME и процессор 92, соединенные также с системной шиной 95, к которой подключены ОЗУ 96, ПЗУ 97 и системный контроллер 98. Кроме этого к устройству 93 сопряжения подключен контроллер 94 шины, а к системному контроллеру 98 подключен приемопередатчик 99. The
В комплексе реализуется следующее распределение задач между ЦВМ 4 СУД и ЦВМ 5 СОСН. In the complex, the following distribution of tasks is realized between the
ЦВМ 4 СУД обеспечивает выработку необходимых сигналов для управления движением БПЛА, определяет навигационные координаты и другие параметры, необходимые для управления, производит коррекцию вертикального канала по информации от радиовысотомера. The
ЦВМ 5 СОСН обеспечивает вторичную и третичную обработку информации о радиолокационной обстановке при обзоре пространства, обработку информации от целей (истинных и ложных), источников помех и радиоизлучений, селекцию ложных целей и выдачу управляющих сигналов самонаведения БПЛА на выбранную цель. Computing computer 5 SOSN provides secondary and tertiary processing of information about the radar situation when viewing space, processing information from targets (true and false), sources of interference and radio emissions, selection of false targets and the issuance of control signals for homing UAVs to the selected target.
ЦВМ 4 СУД и ЦВМ 5 СОСН имеют одинаковую структуру, построенную на основе унифицированных устройств, используемых также и в устройстве 27 обработки сигналов и управления. The
Каждая из ЦВМ 4, 5 содержит соединенные посредством шины VME ДЗУ, ЭВМ, выполненную по схеме управляющей ЭВМ 66, и адаптер последовательных вычислительных каналов, выполненный по схеме адаптера 66. Each of the
Комплекс систем управления беспилотным летательным аппаратом работает следующим образом. A set of control systems for an unmanned aerial vehicle operates as follows.
В ходе предстартовой подготовки БПЛА в ЦВМ 4 СУД вводят полетное задание, включающее программные значения высоты полета и курсового угла на различных участках траектории полета БПЛА, априорные сведения о предполагаемом местонахождении цели, ее классификационные признаки, а также основные исходные данные для конкретного варианта работы системы обнаружения и самонаведения. During the prelaunch preparation of the UAV in the
После старта БПЛА на начальных участках траектории управление движением осуществляет СУД 1. При этом ЦВМ 4 СУД вырабатывает сигналы управления рулевыми агрегатами 10,...,13 путем решения известной системы уравнений управления движением по курсу, крену, тангажу и высоте, основанной на сопоставлении данных, содержащихся в ЦВМ 4 СУД по основным значениям скорости и высоты полета, и текущих измерений инерциального блока 7 и датчика 8 угловых скоростей. Кодовые сигналы, вырабатываемые ЦВМ 4, преобразуются в аналоговую форму в устройстве 9 преобразования информации и поступают в виде сигналов управления рулями (σ1, σ2, σ3, σ4) в усилительно-преобразовательное устройство 14 рулевых приводов, которое вырабатывает сигналы углов закладки рулей (ρ1, ρ2, ρ3, ρ4), суммируя сигналы управления рулями с сигналами проекций угловой скорости разворота (ωX, ωY, ωZ). Сигналы δ1, δ2, δ3, δ4 положения рулей с выходов рулевых агрегатов 10,...,13 после усиления в усилительно-преобразовательном устройстве 14 передаются в виде сигналов δ1K, δ2K, δ3K и δ4K контроля рулей через устройство 9 преобразования информации в ЦВМ 4 СУД, замыкая таким образом контур управления положением БПЛА в пространстве.After the UAV starts in the initial sections of the trajectory, the motion control is performed by the
На участках набора и снижения высоты осуществляется коррекция измеренных инерциальным блоком 7 значений высоты и вертикальной скорости по показаниям радиовысотомера 6, который включается по команде ЦВМ 4, передаваемой в виде сигнала "Вкл РВ" с соответствующего выхода устройства 9 преобразования информации. In the areas of gain and decrease in height, the altitude and vertical speed measured by the inertial unit 7 are corrected according to the readings of the radio altimeter 6, which is turned on by the command of the
При достижении заданной полетным заданием дальности полета по команде ЦВМ 4 формируется сигнал "Вкл СОСН", по которому включается система 23 электропитания СОСН 2, при этом включаются все вторичные источники питания СОСН, кроме высоковольтного источника питания усилителя мощности передающего устройства 24. Upon reaching the flight range specified by the flight task, the “On AHF” signal is generated by a command of the
После подачи электропитания производится тестовая проверка ЦВМ 5 СОСН и вычислительной системы устройства 27 обработки сигналов и управления, далее проводится тестовая проверка приводов антенного устройства 25, а результаты проверки передаются в ЦВМ 4 СУД, принимающей решение о готовности СОСН 2 к дальнейшей работе, которая может осуществляться в режимах "Обзор", "Захват", "Сопровождение" и "Выработка управляющих сигналов самонаведения". After supplying power, a test check of the digital computer 5 of the SOSN and the computing system of the signal processing and control device 27 is carried out, then a test check of the drives of the antenna device 25 is carried out, and the test results are transmitted to the
Перед началом режима "Обзор" из ЦВМ 4 СУД выдается через устройство 9 преобразования информации команда "Вкл ВН" включения накала лампы бегущей волны в усилителе мощности передающего устройства 24, а по магистрали 3 информационного обмена в ЦВМ 5 СОСН выдаются исходные данные о дальности до цели и ширине зоны обзора. Before the start of the "Overview" mode, from the
При этом в устройстве 27 обработки сигналов и управления начинается программное формирование управляющих команд и сигналов. At the same time, in the device 27 for signal processing and control, the program formation of control commands and signals begins.
По командам "Сектор" и "Вл-Вп" (влево-вправо), формируемым управляющей ЭВМ 66, в устройство 59 первичной обработки из ЦВМ 5 передаются ширина сектора сканирования и направление сканирования антенны 28, и на выходе адаптера 79 ЦВВ формируются сигналы "ψM, νM" начальной установки антенны, поступающие через преобразователь 82 код-временной интервал блока 60 управления положением антенны в блок 29 приводов антенны.Using the "Sector" and "Vl-Vp" commands (left-right) formed by the
В режимах "Обзор" и "Захват" используется только суммарный канал приемного устройства. Для отключения разностного канала по команде "Откл РК", формируемой ЭВМ 66 и поступающей по информационной шине 61 в блок 91 регистров команд управления, на соответствующем выходе последнего формируется одноименный сигнал, поступающий на одноименный управляющий вход предварительного усилителя 45 промежуточной частоты. In the "Overview" and "Capture" modes, only the total channel of the receiving device is used. To disable the differential channel by the command “Off RK”, formed by the
Программно формируется сигнал "код fС" кода перестройки несущей частоты зондирующего сигнала, в соответствии с которым определяется очередность выдачи с соответствующего выхода блока 91 регистров сигналов Ч1,...,Ч4, управляющих переключением задающих генераторов возбудителя передающего устройства 24.The signal "code f C " of the tuning code for the carrier frequency of the probe signal is generated in accordance with which the sequence of issuing from the corresponding output of the
Командой "Сигнал 1" устанавливается режим генерации кодов фазовой манипуляции первого вида, тактовых и синхронизирующих импульсов для первого вида ФМ-сигналов, импульсов Тим для управления импульсным модулятором и бланкирующих импульсов "Упр Б". Команде "Сигнал 1" соответствует максимальная длительность и максимальная мощность зондирующих импульсов, при этом устанавливается нулевой уровень сигнала "РМ". The “
В дальнейшем, в режимах "Захват" и "Сопровождение", а также в режиме "Обзор" при работе по целям, находящимся на меньшей дальности, СОСН переходит на укороченные по длительности зондирующие сигналы, устанавливаемые командами "Сигнал 2" и "Сигнал 3", при этом одновременно сигналом "Упр. синхр" с выхода адаптера 79 ЦВВ задается новый режим формирования тактовых и синхронизирующих импульсов, а сигналами "РМ" и "Упр. ФД" с выходов блока 91 регистров управляющих команд устанавливается соответствующий уровень мощности зондирующего сигнала и производится переключение полосы пропускания фазового детектора 54 цели. Subsequently, in the Capture and Track modes, as well as in the Review mode, when working on targets at a shorter range, the AOS will switch to shortened probing signals set by the
Начало режима "Обзор" определяется моментом выдачи команды "Обзор" и началом сканирования антенны. По этой команде в устройстве 59 первичной обработки начинается программное формирование линейного закона сканирования антенны и вырабатываются сигналы "ψУ, νУ", поступающие на входы преобразователя 82 код-временной интервал.The beginning of the "Browse" mode is determined by the moment the "Browse" command is issued and the start of the antenna scan. By this command, in the
В начале линейного участка сканирования устройство 59 первичной обработки вырабатывает сигнал "Вкл обн", поступающий на вход регистра 87 состояния сигналов, и с регистра 87 выдается сигнал, по которому начинают функционировать программы обнаружения целей и помех, а в устройство 59 вводятся из ЦВМ 5 установленные значения кодов начала зоны обнаружения по дальности (DH) и ширины зоны обнаружения (DШЗ).At the beginning of the linear section of the scan, the
Фазоманипулированный зондирующий сигнал, формируемый на выходе передающего устройства 24, через циркулятор 36 поступает на рупор антенны 28 и излучается в пространство. The phase-manipulated sounding signal generated at the output of the transmitting device 24, through the
Управление положением луча диаграммы направленности антенны в пространстве достигается воздействием приводов антенны по двум координатам (ψ и ν) на подвижный отражатель. Асинхронные двигатели приводов управляются через усилители по сигналам "Упр ψ, ν", которые формируются на выходе преобразователя 82 код-временной интервал. Датчики углов вырабатывают сигналы "ψA", "νA" текущего углового положения антенны, поступающие на вход блока 81 цифрового преобразования амплитуда-код, а с его выхода кодовые сигналы "Код ψA", "Код νA" передаются на вход приемопередатчика 80 последовательного интерфейса устройства 59 первичной обработки, замыкая, таким образом, контур управления антенной.The position of the antenna beam in space is controlled by the action of the antenna drives in two coordinates (ψ and ν) on the movable reflector. Asynchronous drive motors are controlled through amplifiers according to the signals "Upr ψ, ν", which are formed at the output of the
На время излучения зондирующего сигнала входы приемного устройства 26 блокируются с помощью устройства 38 защиты, коммутируемого сигналом "БИ", который формируется на выходе формирователя 88 сигналов при поступлении на его управляющий вход бланкирующих импульсов "Упр Б" с выхода синхронизатора 62. At the time of the emission of the probe signal, the inputs of the receiving
В паузах между посылками зондирующих импульсов устройство 38 защиты открыто, и осуществляется прием отраженных сигналов. In the pauses between the sendings of the probe pulses, the
Принятые антенной 28 СВЧ сигналы усиливаются в усилителе 38 высокой частоты, преобразуются в сигналы промежуточной частоты в двойном балансном смесителе 42, на который подается из передающего устройства 24 сигнал гетеродинной частоты, когерентный с ФМИ, и поступают в усилитель 33 промежуточной частоты, в котором осуществляется нормировка сигналов целей и помех. The microwave signals received by antenna 28 are amplified in a high-
Нормировка ФМ-сигналов целей осуществляется с помощью БАРУ, имеющей низкий порог по сравнению с усилителями-ограничителями 46, 47. The normalization of the FM signals of the targets is carried out using the BARU, which has a low threshold in comparison with the amplifier-
Нормирование источников помех осуществляется во время действия бланкирующих импульсов "БИ БАРУ", посредством которых происходит размыкание кольца БАРУ на время действия строба БАРУ. Для нормирования источников помех используется принцип квадратурной нормировки с помощью усилителей-ограничителей 46, 47, на выходах формируются квадратурно-суммарные сигналы благодаря использованию 90-градусного симметричного сумматора 52. Угловая информация преобразуется в фазовую в векторном фазовом детекторе 53 помехи, в котором производится перемножение нормированных сигналов помех. Одновременно в четырех отводах секции амплитудных детекторов усилителя-ограничителя 46 формируются нормированные видеосигналы помех "ВСП". Normalization of interference sources is carried out during the action of blanking pulses “BI BARU”, by means of which the BARU ring opens for the duration of the BARU strobe action. To normalize the sources of interference, the quadrature normalization principle is used with
Сигналы цели и помех находятся на различных участках дальности, поэтому их одноимпульсная обработка может осуществляться независимо друг от друга. The signals of the target and interference are located in different parts of the range, so their single-pulse processing can be carried out independently of each other.
Фазовое детектирование отраженных ФМ-сигналов цели осуществляется с помощью когерентного опорного напряжения "fПЧО", поступающего из передающего устройства 24 через формирователь 57 дискретных сдвигов (на 0o, 45o, 90o, 135o) в блок 56 фазовых детекторов суммарного канала. Это позволяет исключить в дальнейшем энергетические потери слабых отраженных сигналов из-за незнания начальной фазы принятого отраженного сигнала. Полосы пропускания фазовых детекторов переключаются по команде "Упр ФД", которая формируется на выходе блока 91 регистров команд управления при смене длительности дискрета фазовой манипуляции зондирующего сигнала.Phase detection of the reflected FM signals of the target is carried out using the coherent reference voltage "f ПЧО ", coming from the transmitting device 24 through the generator 57 of discrete shifts (0 o , 45 o , 90 o , 135 o ) to the
Продетектированные смеси отраженных сигналов "ФД0Σ", "ФД45Σ", "ФД90Σ", "ФД135Σ", которые имеют вид двухполярных видеокодов, поступают в амплитудный квантователь 69 сигналов цели и далее в блок 71 цифровых фильтров сжатия. В квантователе, имеющем нулевой порог, видеокоды квантуются на два уровня, что позволяет преобразовать шумы в хаотическую последовательность "0" и "1", а сигналы - в определенную последовательность "0" и "1", соответствующих коду ФМ зондирующего сигнала.The detected mixtures of the reflected signals " ФД 0Σ ", " ФД 45Σ ", " ФД 90Σ ", " ФД 135Σ ", which have the form of bipolar video codes , enter the
Для устранения в сигнале искажений, вызванных движением БПЛА, и приводящих к временным смещениям квантованных импульсных последовательностей и к искажениям их знаков, квантованные сигналы, во-первых, инвертируются, в результате чего удваивается число выходов блока 56 фазовых детекторов (8 вместо 4-х). Во-вторых, перед подачей в блок 71 цифровых согласованных фильтров осуществляется коммутация квантованных сигналов импульсами "ТД", частота следования которых в восемь раз выше допплеровской частоты. Импульсы "ТД" поступают на управляющий вход блока 70 компенсации допплеровского сдвига частоты с выхода преобразователя 84 код-частота, в который из ЦВМ 4 СУД поступает сигнал "КД" кода допплеровской частоты, передаваемый по магистралям 3 и 31 информационного обмена и далее через адаптер 65 в информационную шину 61.To eliminate the distortion caused by the UAV movement in the signal and leading to temporary displacements of the quantized pulse sequences and their sign distortions, the quantized signals are, in the first place, inverted, as a result of which the number of outputs of the
В блоке 71 цифровых согласованных фильтров производится поразрядное сравнение принятого сигнала с кодом фазовой манипуляции, который поступает на вход настройки блока 71 с выхода генератора 86 кодов, и суммирование в двухвходовом сумматоре. Далее амплитуды сжатой пачки сигналов записываются в буферное ОЗУ 72, из которого передаются в ОЗУ 73 устройства 59 первичной обработки во время реверсирования антенны, по завершении которого начинается программная обработка информации, состоящая из шести этапов. Два первых этапа обработки - внутриобзорная и межобзорная обработка - выполняются в устройстве 59 первичной обработки, а остальные четыре - вторичная обработка, селекция боковых лепестков источников помех и источников радиоизлучений и третичная обработка выполняются в ЦВМ 5 СОСН после завершения цикла обзоров. In
В устройстве 59 первичной обработки амплитуды сжатых сигналов интегрируются на скользящем интервале, согласованном с длительностью пачки отраженных от цели импульсов, и сравниваются с порогом. Положение порога изменяется командой "Порог 1", выдаваемой при сближении с целью. При ее отсутствии автоматически устанавливается низкий порог. Сигналы, превысившие порог, автоматически подвергаются операциям обнаружения и измерения угловых координат, при этом границы зоны обнаружения задаются кодами, поступающими из ЦВМ 5, в частности "DН" "DШЗ". В ходе решения задачи дальности углы визирования целей пересчитываются к моменту начала обнаружения цели в текущем частном обзоре. Одновременно в пределах каждого частного обзора проводится корректировка положения зоны обзора, обеспечивающая ее неподвижность на облучаемой поверхности.In the
Данные об обнаруженных целях и ложных тревогах, полученные за один обзор, в виде кодов "NД" (дальность), "ψH" (начало пачки) и "ψK" (конец пачки) записываются в ОЗУ 76 и запоминаются. Съем и передача этих данных для вторичной обработки в ЦВМ 5 производится на границах зоны обзора (в крайних положениях антенны) после снятия команды "Прием".Data on detected targets and false alarms, obtained in one review, in the form of codes "N D " (range), "ψ H " (beginning of the packet) and "ψ K " (end of the packet) are recorded in
При работе СОСН в режиме "Обзор" возможно воздействие различных активных помех. Уменьшение воздействия Sin и шумовых помех на приемное устройство и устранение подавления сигналов целей за счет перегрузки достигается с помощью БАРУ, обеспечивающей работу приемного устройства на линейных участках амплитудных характеристик. Расширение динамического диапазона усиления на 15 дБ, 20 дБ и 30 дБ осуществляется по командами "ДУ", поступающим на управляющий вход предварительного усилителя 45 промежуточной частоты. Выявление помех непрерывного действия достигается стробированием (отключением) БАРУ на время действия строба "СБ" в конце каждого периода повторения, а выявление имитирующих ответных помех (ОП) - путем отключения БАРУ стробом "СОП", который находится в начале зоны обнаружения. During operation of the AHPS in the "Overview" mode, various active interference may occur. Reducing the effect of Sin and noise interference on the receiving device and eliminating the suppression of target signals due to overload is achieved using the BARU, which ensures the operation of the receiving device on linear sections of amplitude characteristics. The expansion of the dynamic range of amplification by 15 dB, 20 dB and 30 dB is carried out by the commands "remote control" received at the control input of the
По сигналам помех "ВСП", возникающим во время действия стробов "СБ" и "СОП", после их квантования в амплитудном квантователе 67 сигналов помех и передачи через буферное ОЗУ 72 в устройство 59 первичной обработки осуществляется измерение азимутальных положений источников помех по началу "ψH" и концу "ψK" пачек сигналов. Далее информация о помехах передается в ЦВМ 5 аналогично информации о целях.The interference signals "VSP" that occur during the action of the strobe "SB" and "SOP", after they are quantized in the
При работе сторонних РЛС их сигналы детектируются детекторной секцией 34 и усиливаются видеоусилителем 35 пассивного канала, с выхода которого сигналы "ВС ИР" поступают на обработку аналогично сигналам "ВСП". During operation of third-party radars, their signals are detected by the
Процессы дальнего обнаружении сигналов цели продолжаются в течение 16 циклов обзора. ЦВМ 5 производит идентификацию (подтверждение данных по целям), вторичную обработку и решает программным путем задачу целераспределения с использованием данных ЦВМ 4СУД. В числе критериев, используемых для отбора целей, используется суммарная интенсивность принятых от каждой цели сигналов, принадлежность источника сигналов к зоне целеуказания, отсутствие на малом расстоянии от обнаруженного источника другого источника, превосходящего по интенсивности и др. The processes of early detection of target signals continue for 16 review cycles. The digital computer 5 performs identification (confirmation of data by purpose), secondary processing and solves the task distribution programmatically using data from the digital computer 4CUD. Among the criteria used for selecting targets, the total intensity of signals received from each target, the belonging of the signal source to the targeting zone, the absence at a small distance from the detected source of another source that is superior in intensity, etc. are used.
На этапе селекции боковых лепестков из всех обнаруженных источников помех и источников радиоизлучений выделяются наиболее мощные из объектов каждого типа. At the stage of selecting side lobes, the most powerful objects of each type are identified from all detected sources of interference and sources of radio emissions.
При идентификации целей для каждой из оставленных после вторичной обработки целей формируется специальный признак, характеризующий факт ее совпадения или несовпадения с каждым из обнаруженных источников радиоизлучений. When identifying targets for each of the goals left after the secondary processing, a special feature is formed that characterizes the fact of its coincidence or mismatch with each of the detected sources of radio emissions.
По результатам проделанных операций система переходит в режим "Захват". Based on the results of the operations performed, the system switches to the Capture mode.
В режиме "Захват" снимаются команды "Обзор" и "Вл-вп", прекращается сканирование антенны, и из ЦВМ 5 в устройство 59 первичной обработки выдаются новые значения кодов "DН", "DШЗ", а также команды "Нач. обн" и "Захват". В блок 60 управления положением антенны поступают новые значения кодов "ψM, νM", которыми задается определенное фиксированное положение антенны.In the "Capture" mode, the "Review" and "Vl-vp" commands are removed, the antenna scanning stops, and new values of the codes "D Н ", "D ШЗ ", and also the commands "Begin." update "and" Capture ". In the
По команде "Вкл. Обн" в устройстве 59 первичной обработки повторяется цикл обнаружения с выдачей номера кванта дальности NД, в котором находится цель, и передачей всех данных в ЦВМ 5 по окончании цикла.On the command "On.Obn" in the
По получении этих данных СОСН переходит в режим "Сопровождение". ЦВМ 5 вырабатывает команду начала режима сопровождения цели "Сопр Ц", либо команды сопровождения источников шумовых помех "Сопр П", либо ответных помех "Сопр ОП". Upon receipt of this data, the AECS switches to the "Maintenance" mode. The digital computer 5 generates a command to start the target tracking mode "Sopr Ts", or a tracking command for noise sources "Sopr P", or response interference "Sopr OP".
В режиме "Сопровождение" снимается команда "Откл. РК" и начинает функционировать разностный канал приемного устройства. Коммутация разностных сигналов на один вход усилителя 41 высокой частоты осуществляется сигналом "Упр ПРК", поступающим на второй управляющий вход переключателя 39 разностных каналов. Обработка сигналов разностного канала осуществляется аналогично суммарному каналу. In the "Maintenance" mode, the "Off RK" command is removed and the difference channel of the receiving device begins to function. Switching the differential signals to one input of the high-
В случае выдачи команды "Сопр Ц" дальномерное устройство устройства 59 первичной обработки переходит к автоматическому сопровождению цели по целеуказанию, содержащемуся в коде "DH", который существовал перед выработкой команды "Сопр Ц". В процессе втягивания сигнала цели в строб сопровождения цели "ССЦ", программно вырабатываемый дальномерным устройством, производится увеличение добротности контура сопровождения по командам "ДО", поступающим на управляющий вход дискретного ослабителя 37. Дальномерное устройство начинает выдавать данные более точного сопровождения в виде кода "D", а строб "ССЦ" используется для стробирования интеграторов сигналов углового рассогласования с целью выработки сигналов углового рассогласования "ψ-ν" и для стробирования измерителя интенсивности сопровождаемого сигнала. По сигналу "ψ-ν" из ПЗУ 90 коэффициентов фазировки через преобразователь 89 код-временной выдаются сигналы "Кор Ф", поступающие на управляющий вход блока 44 фазовращателей и разветвителей сигнала гетеродина для корректировки фазовой неидентичности каналов. Одновременно осуществляется формирование управляющих сигналов для отработки медленных изменений положения цели относительно равносигнального направления антенны.In the case of issuing the “Sop Ts” command, the rangefinder of the
Переход на сопровождение источника помехи осуществляется по командам "Сопр П" или "Сопр ОП", при этом стробы дальности совмещаются со стробами "СБ" или "СОП" БАРУ, а в качестве сигналов углового рассогласования используются выходные сигналы векторного фазового детектора 53 помехи, которые после аналого-цифрового преобразования в АЦП 68 подаются на интеграторы углового рассогласования устройства 59 первичной обработки. The transition to tracking the interference source is carried out by the commands "Sopr P" or "Sopr OP", while the range gates are combined with the strobe "SB" or "SOP" of the BARU, and the output signals of the
Пеленгация источников радиоизлучений осуществляется путем сканирования антенны и определения центра пачки импульсов. Direction finding of radio emission sources is carried out by scanning the antenna and determining the center of the pulse train.
Для увеличения эффективности целераспределения при реализации процедуры селекции целей организуется кратковременное сопровождение каждой из целей (подсопровождение), по результатам которого формируются исходные данные, необходимые для работы алгоритмов селекции. Все включенные в группу цели поочередно подсопровождаются в порядке возрастания их азимутов. Таким образом, минимизируется общее время подсопровождения. To increase the efficiency of target distribution during the implementation of the selection process of goals, short-term follow-up of each of the goals (support) is organized, the results of which form the initial data necessary for the operation of selection algorithms. All goals included in the group are alternately followed in ascending order of their azimuths. Thus, the total maintenance time is minimized.
Для подсопровождения очередной цели осуществляется разворот антенны СОСН в направлении ожидаемого ее нахождения, производится обнаружение цели при стабилизируемой в пространстве неподвижной антенне и измеряется интенсивность отраженного от цели сигнала. В случае, если интенсивность сигнала является достаточной, измеряется угол места подсопровождаемой цели. To support the next target, the SSOS antenna is turned in the direction of its expected location, the target is detected with a stationary antenna stabilized in space, and the intensity of the signal reflected from the target is measured. In case the signal intensity is sufficient, the elevation angle of the escorted target is measured.
Способ селекции истинных и ложных целей основан на использовании различий в отраженных от них сигналов. Улучшение результатов селекции достигается при реализации угломестной селекции ложных целей, когда из совокупности целей, предъявляемых на вход алгоритма целераспределения, исключаются цели, имеющие большие углы места, т.е. являющиеся ложными целями с большой высотой постановки. Для уменьшения влияния ошибок определения углов тангажа и крена БПЛА на результаты селекции использован математический аппарат регрессивного анализа, позволяющий уточнить положение линии горизонта БПЛА (первоначально определяемый по данным инерциального блока 7) по информации о зависимости углов места целей и их азимутов. После того как объект атаки (цель или источник помехи) выбран, выполняются операции, необходимые для перехода к его сопровождению. При каждом переходе к режиму сопровождения цели реализуется процедура втягивания в ее сопровождение так же, как и при решении задачи селекции целей. При включении передающего устройства 24 имеет место регулировка мощности передатчика и чувствительности приемного устройства 26 СОСН для повышения скрытности работы и линеаризации пеленгационной характеристики системы углового сопровождения атакуемой цели. The method of selecting true and false targets is based on the use of differences in the signals reflected from them. Improvement of selection results is achieved by the implementation of elevational selection of false targets, when goals with large elevation angles are excluded from the set of goals presented to the input of the target distribution algorithm, i.e. being false targets with high staging. To reduce the influence of errors in determining the pitch and roll angle of the UAV on the selection results, a regression analysis mathematical apparatus was used to clarify the position of the UAV horizon line (initially determined from the inertial unit 7) using information about the dependence of the target elevation angles and their azimuths. After the object of attack (target or source of interference) is selected, the operations necessary to move to its support are performed. At each transition to the target tracking mode, the procedure of retracting into its tracking is implemented in the same way as when solving the problem of target selection. When the transmitting device 24 is turned on, the transmitter power and the sensitivity of the receiving
В случае срыва сопровождения первоначально выбранной цели решение задачи целераспределения блокируется и производится упрощенный выбор объекта для атаки. После выбора объекта атаки осуществляется переход к его сопровождению. При достижении фиксированной дальности до сопровождаемой цели производится уменьшение длительности зондирующего сигнала и повышение разрешающей способности СОСН по дальности. Использование "короткого" сигнала позволяет реализовать селекцию ложных уводящих целей путем анализа протяженности сопровождаемой цели и ее подсопровождения по переднему или заднему фронтам отраженного сигнала. In the event of a failure in the tracking of the initially chosen target, the solution of the task of target distribution is blocked and a simplified selection of the object for attack is made. After selecting an object of attack, a transition to its maintenance is carried out. When a fixed range is reached to the target, the duration of the probing signal is reduced and the resolution of the AHPS in range is increased. The use of a "short" signal allows the selection of false leading targets by analyzing the length of the target being tracked and its support along the leading or trailing edges of the reflected signal.
Алгоритм сопровождения цели обеспечивает специальную логику работы СОСН 2 при потере цели посредством временного размыкания контуров сопровождения цели и стабилизации антенны СОСН на последнем запомненном направлении с организацией перемещения стробов дальномера по счислению. Если сигнал от цели в течение фиксированного интервала времени не восстанавливается, то продолжается сопровождение цели, иначе проверяется наличие помехи (непрерывной или ответной), и, если помеха есть, организуется переход к сопровождению источника помехи. При отсутствии помехи происходит переход к режиму селекции для повторного выбора цели. В случае выбора в качестве объекта атаки источника помехи СОСН обеспечивает разворот антенны СОСН в направлении источника помехи, захват на сопровождение, контроль за ходом сопровождения с организацией сопровождения источника помехи по памяти и разветвленной логикой поведения СОСН при потере помехи. Алгоритм обеспечивает выработку сигналов, необходимых для сопровождения целей в направлении сопровождаемого источника помехи. The target tracking algorithm provides a special logic of operation of the
Данные о количестве обнаруженных целей и дальностях до них записываются в ЦВМ 5. По этой информации в любой момент времени как при потере источника помехи, так и при продолжении его сопровождения может быть принято решение о прекращении сопровождения источника помехи с переходом к сопровождению одной из целей. В процессе сопровождения источника помехи так же, как и при сопровождении цели, с помощью программных средств выполняются операции стабилизации антенны СОСН, учета допплеровского смещения частоты, корректировки кода начала зоны обнаружения и т.д. По-прежнему в ЦВМ 5 СОСН формируется признак, характеризующий фазу решения задачи сопровождения для учета сложившейся ситуации в алгоритмах управления движением БПЛА. Data on the number of detected targets and their ranges are recorded in the digital computer 5. According to this information, at any time, both when the interference source is lost and its tracking is continued, a decision can be made to stop tracking the interference source and switch to tracking one of the targets. In the process of tracking the source of interference, as well as tracking the target, the software performs the operations of stabilization of the AOSCH antenna, taking into account the Doppler frequency offset, adjusting the code for the beginning of the detection zone, etc. As before, a symptom is formed in digital computer 5 of SOSN that characterizes the phase of solving the tracking task to take into account the current situation in UAV motion control algorithms.
Логика и алгоритмы работы комплекса в режиме "Выработка управляющих сигналов самонаведения" распределяются между СОСН 2 и СУД 1. The logic and algorithms of the complex in the mode "Generation of control homing signals" are distributed between
Реализация алгоритмов на участке самонаведения ("СГП" - самонаведение в горизонтальной плоскости, "СВП" - самонаведение в вертикальной плоскости) требует постоянного обмена командами и условиями, вырабатываемыми ЦВМ 5 СОСН и ЦВМ 4 СУД. Эта тесная связь контуров самонаведения, вырабатываемых ЦВМ 5 СОСН, с контурами угловой стабилизации и другими алгоритмами ЦВМ 4 СУД заключается, во-первых, в требованиях к фазовым частотным характеристикам замкнутых контуров угловой стабилизации. Эти требования обеспечиваются уменьшением в моменты "СВП" и "СГП" передаточных чисел по сигналам датчиков угловых скоростей тангажа и курса. Во-вторых, для реализации алгоритмов "СВП" и "СГП" необходимо оперативное обновление информации инерциального блока 7 и комбинированного канала измерения высоты, а также вычисляемых в ЦВМ 4 СУД расчетных значений углов атаки, скольжения, балансировочного угла атаки, коэффициента массы, передаточного коэффициента по углу тангажа. The implementation of the algorithms in the homing section ("CGS" - homing in the horizontal plane, "SVP" - homing in the vertical plane) requires a constant exchange of commands and conditions developed by the digital computer 5 SOSN and
Структурная схема фиг. 4 иллюстрирует необходимый обмен информацией между ЦВМ 5 СОСН и ЦВМ 4 СУД. The block diagram of FIG. 4 illustrates the necessary exchange of information between DCH 5 DOS and
На фиг. 4 обозначены:
V, D, Z, Hk, Hk' - скорость, дальность, боковое отклонение, высота полета и ее производная;
ψA, ψS, νS, Dрц - угол отклонения антенны по азимуту, сигналы интеграторов СУД по азимуту и углу места, измеренная дальность "БПЛА-цель";
ПВЦ, PS - признаки выбора и сопровождения цели;
СГП, СВП, СС, РВС, СВП1, Вcн - траекторные условия самонаведения (СС - срыв сопровождения, РВС - разворот в вертикальной плоскости на самонаведении, CBП1 - условие подключения алгоритма "осреднения" перед началом СВП, Вcн - признак режима "самонаведения с больших высот");
αP, αбал, βP, km - расчетные значения текущего и балансировочного угла атаки, текущего угла скольжения и коэффициента массы;
Вi, НB, tЭ - признак и характеристики траектории;
ПВ, БВ, Э, ИВС, MB - траекторные условия на участке программного управления (ПВ - подключение программы высоты на снижении, БВ - признак "большой высоты" на "подскоке", Э - начало экспоненциальной программы перехода на "малую высоту", MB - признак выхода на малую высоту);
аk - признак работы радиовысотомера;
NСГП - целочисленная переменная, зависящая от количества циклов возобновления СГП (при срывах сопровождения цели).In FIG. 4 are indicated:
V, D, Z, Hk, Hk '- speed, range, lateral deviation, flight altitude and its derivative;
ψ A , ψ S , ν S , Dрц - antenna deflection angle in azimuth, ACS integrator signals in azimuth and elevation, measured UAV-target range;
PVC, PS - signs of target selection and tracking;
SGP, SVP, SS, RVS, SVP 1 , Vsn - trajectory conditions for homing (SS - failure to follow, RVS - turn in the vertical plane for homing, CBP 1 - condition for connecting the averaging algorithm before the start of SVP, Vsn - sign of the mode of homing from great heights ");
α P , α ball , β P , k m - calculated values of the current and balancing angle of attack, current angle of slip and mass coefficient;
In i , Н B , t Э - sign and characteristics of the trajectory;
PV, BV, E, IVS, MB - trajectory conditions on the program control section (PV - connecting the height program at a lower level, BV - sign of "high altitude" on the "jump", E - beginning of the exponential transition program to "low altitude", MB - sign of reaching low altitude);
and k is a sign of the operation of the radio altimeter;
N CGP is an integer variable depending on the number of cycles of CGG renewal (in case of target tracking failures).
Цифровые управляющие сигналы i-х рулей (i = 4) формируются следующим образом:
σ1 = σ
σ2 = σ
σ3 = σ
σ4 = σ
σ
σ 1 = σ
σ 2 = σ
σ 3 = σ
σ 4 = σ
σ
При этом цифровые сигналы в каналах курса (σн), крена (σэ) и тангажа (σв) определяются следующим образом:
Здесь ψ - угол рыскания (курса),
ϑ - угол тангажа,
γ - угол крена,
ωx, ωy, ωz - проекции угловой скорости на связанные оси ракеты,
F(σz) - сигнал управления боковым отклонением, F(h) - сигнал контура управления высотой,
F(σsh) - сигнал интеграла высоты,
δпр - программный сигнал,
σsγ - сигнал интеграла крена,
- коэффициенты управления и стабилизации,
σnz - сигнал управления поперечной перегрузкой,
σny - сигнал управления нормальной перегрузкой, включающий в себя дополнительный управляющий сигнал самонаведения σny1,
σνc - дополнительный управляющий сигнал самонаведения,
ϑ1 - программа тангажа,
ψ1 - программа курса.In this case, digital signals in the channels of the course (σ n ), roll (σ e ) and pitch (σ in ) are determined as follows:
Here ψ is the yaw (course) angle,
ϑ - pitch angle
γ is the angle of heel,
ω x , ω y , ω z are the projections of the angular velocity on the associated axis of the rocket,
F (σz) - side deviation control signal, F (h) - height control loop signal,
F (σ sh ) is the signal of the height integral,
δ pr - program signal,
σ sγ is the roll integral signal,
- control and stabilization factors,
σ nz - transverse overload control signal,
σ ny - control signal of normal overload, which includes an additional control signal homing σ ny1 ,
σ νc is an additional homing control signal,
ϑ 1 - pitch program,
ψ 1 - course program.
Сигналы ϑ1, ψ1, σνc, σny1 формируются по различным алгоритмам на участках программного управления и при самонаведении. В процессе самонаведения эти сигналы являются управляющими сигналами самонаведения.The signals ϑ 1 , ψ 1 , σ νc , σ ny1 are generated by various algorithms in the areas of programmed control and in homing. In the homing process, these signals are control signals of homing.
Управляющие сигналы СГП - ψ1 и СВП - ϑ1 являются результатами интегрирования (с ограничением по скоростям изменения) переменных σψ1 и σϑ1.The control signals SGP - ψ 1 and SVP - ϑ 1 are the results of integration (with a restriction on the rate of change) of the variables σ ψ1 and σ ϑ1 .
Самонаведение в горизонтальной плоскости подразделяется на два последовательных этапа:
этап отработки начального рассогласования, на котором осуществляется разворот продольной оси БПЛА на цель в горизонтальной плоскости с максимально допустимой угловой скоростью. На этом этапе величина σψ1 пропорциональна углу отклонения антенны по азимуту (ψA);
этап отработки малых возмущений, начинающийся по окончании разворота на цель. На этом этапе осуществляется управление, основанное на принципе пропорциональной навигации и реализуемое законом управления с дополнительной обратной связью по расчетному углу скольжения βp.Homing in the horizontal plane is divided into two successive stages:
the stage of working out the initial mismatch, in which the UAV longitudinal axis is rotated to the target in the horizontal plane with the maximum allowable angular velocity. At this stage, the value of σ ψ1 is proportional to the angle of the antenna deviation in azimuth (ψ A );
the stage of working out small perturbations, which begins at the end of the turn to the target. At this stage, control is carried out based on the principle of proportional navigation and implemented by the control law with additional feedback on the estimated slip angle β p .
Управляющая переменная σψ1 имеет вид
где - коэффициенты управления,
ψупр, βрупр, ψs1упр - значения параметров ψ, βp, ψs1 на момент начала самонаведения с упреждением,
ψs1 - переменная, зависящая от сигнала интегратора СОСН ψs (при сопровождении цели принимается ψs1 = ψs, в противном случае производится экстраполяция полезной составляющей сигнала ψs).The control variable σ ψ1 has the form
Where - control factors
ψ control , β rupeer , ψ s1 control - the values of the parameters ψ, β p , ψ s1 at the start of homing with anticipation,
ψ s1 is a variable depending on the signal of the integrator COSN ψ s (when tracking the target, ψ s1 = ψ s is taken, otherwise the useful component of the signal ψ s is extrapolated).
Самонаведение в вертикальной плоскости может осуществляться в нескольких режимах: самонаведение с малых высот, с больших высот и самонаведение на источник помехи. Homing in the vertical plane can be carried out in several modes: homing from low altitudes, from high altitudes and homing to the source of interference.
Основным является режим самонаведения на цель с малых высот при использовании радиовысотомера 6. В этом режиме переменная σϑ1 имеет вид
где Kϑ7, KJϑ - коэффициенты управления,
Kϑ - коэффициент стабилизации по тангажу,
αБАЛ - балансировочный угол атаки,
θЦР - расчетное значение угла места цели (вычисляемое по информации о текущей высоте полета и дальности до цели),
αСВП, θЦРСВП - значения параметров αБАЛ и θЦР на момент начала СВП.The main mode is homing at a target from low altitudes using a radio altimeter 6. In this mode, the variable σ ϑ1 has the form
where K ϑ7 , K Jϑ - control coefficients,
K ϑ - pitch stabilization coefficient,
α BAL - balancing angle of attack,
θ CR - the estimated value of the elevation angle of the target (calculated from information about the current flight altitude and range to the target),
α SVP , θ RVDS - the values of the parameters α BAL and θ CR at the beginning of the SVP.
Для обеспечения точности в широком диапазоне условий стрельбы используются самонаведение с упреждением, и в алгоритмах управления вводятся составляющие, компенсирующие изменения балансировочного угла атаки в зависимости от изменения скорости полета БПЛА. To ensure accuracy in a wide range of shooting conditions, pre-emptive homing is used, and control algorithms introduce components that compensate for changes in the balancing angle of attack depending on changes in UAV flight speed.
Предусматривается использование дополнительно подключаемой при подлете к цели составляющей сигнала, обеспечивающей смещение точки попадания на заданную величину, и корректирующего сигнала, препятствующего приводнению (σБ1, σПРИН).It is planned to use a signal component that is additionally connected when approaching the target and provides a shift of the hit point by a predetermined value, and a correction signal that prevents flooding (σ B1 , σ PRIN ).
Управляющие сигналы σνc и σny1 вводятся для улучшения устойчивости процессов самонаведения и уменьшения возмущений, связанных с перестройкой алгоритмов управления при срывах сопровождения и повторных режимах.Control signals σ νc and σ ny1 are introduced to improve the stability of homing processes and reduce disturbances associated with the restructuring of control algorithms during tracking failures and repeated modes.
Таким образом, предлагаемый комплекс, использующий систему обнаружения и самонаведения с импульсным фазоманипулированным зондирующим сигналом и распределенную структуру вычислительных средств, обладает широкими возможностями перестройки параметров системы обнаружения и самонаведения для адаптации к складывающейся помеховой обстановке и обеспечивает высокоточное наведение БПЛА на цель в условиях активного радиоэлектронного противодействия. Thus, the proposed complex, which uses a detection and homing system with a pulsed phase-manipulated probing signal and a distributed computing structure, has wide capabilities for tuning the parameters of the detection and homing system to adapt to the emerging jamming environment and provides high-precision UAV guidance to the target in conditions of active electronic countermeasures.
Промышленная применимость изобретения определяется тем, что предлагаемый комплекс может быть изготовлен в соответствии с предлагаемым описанием и чертежами на основе известных комплектующих изделий при использовании современного технологического оборудования и использован по прямому назначению для управления беспилотными летательными аппаратами. Industrial applicability of the invention is determined by the fact that the proposed complex can be manufactured in accordance with the proposed description and drawings on the basis of well-known components using modern technological equipment and used for its intended purpose for controlling unmanned aerial vehicles.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2002106771A RU2207613C1 (en) | 2002-03-15 | 2002-03-15 | Airborne equipment of control systems of drone |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2002106771A RU2207613C1 (en) | 2002-03-15 | 2002-03-15 | Airborne equipment of control systems of drone |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2207613C1 true RU2207613C1 (en) | 2003-06-27 |
Family
ID=29211633
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2002106771A RU2207613C1 (en) | 2002-03-15 | 2002-03-15 | Airborne equipment of control systems of drone |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2207613C1 (en) |
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2460089C1 (en) * | 2011-03-29 | 2012-08-27 | Александр Игоревич Клименко | Short-pulse monopulse radar with electronic scanning in one plane |
RU2504057C1 (en) * | 2012-06-20 | 2014-01-10 | Открытое Акционерное Общество "Авиационная Холдинговая Компания "Сухой" | Multipurpose aircraft antenna feeder system |
RU2521137C1 (en) * | 2012-12-06 | 2014-06-27 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Томский государственный университет систем управления и радиоэлектроники" (ТУСУР) | Method of measuring pitch angle of aircraft and apparatus for realising said method |
RU2531065C2 (en) * | 2012-12-06 | 2014-10-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Томский государственный университет систем управления и радиоэлектроники" (ТУСУР) | Method of measuring pitch angle of aircraft and apparatus therefor |
RU2537384C1 (en) * | 2013-07-09 | 2015-01-10 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Томский государственный университет систем управления и радиоэлектроники" | Polarisation-modulation method of radar measurement of roll angle of airborne vehicle, and device for its implementation |
RU2597814C1 (en) * | 2015-06-26 | 2016-09-20 | Акционерное общество "Раменский приборостроительный завод" (АО РПЗ) | Pilot-navigation system of transport aircraft |
RU2644048C2 (en) * | 2016-02-12 | 2018-02-07 | Акционерное общество "Концерн радиостроения "Вега" | Control system in longitudinal channel of manned and unmanned aircrafts in mode of creeping from dangerous height at work on ground objects |
RU2646941C1 (en) * | 2016-12-20 | 2018-03-12 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева-КАИ" (КНИТУ-КАИ) | Method for determining inclination angles of the unit of inertial measurers of an integrated angular orientation system regarding the horizon plane |
RU2649026C1 (en) * | 2016-12-20 | 2018-03-29 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева-КАИ" (КНИТУ-КАИ) | Device for determining inclination angles of the unit of inertial measurers of an integrated angular orientation system regarding the horizon plane |
RU2675976C2 (en) * | 2016-11-29 | 2018-12-25 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "МИРЭА - Российский технологический университет" | Automatic control system for unmanned aircraft on angle of search |
RU2691510C1 (en) * | 2018-05-24 | 2019-06-17 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "МИРЭА - Российский технологический университет" | Automatic control system of drone by roll angle |
RU2693936C1 (en) * | 2018-02-20 | 2019-07-08 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил "Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина" (г. Воронеж) Министерства обороны Российской Федерации | Method for determining coordinates of radio-frequency radiation source |
RU202457U1 (en) * | 2019-12-19 | 2021-02-18 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военная академия материально-технического обеспечения имени генерала армии А.В. Хрулёва" | DEVICE FOR POLARIZATION SELECTION AND COMPENSATION FOR RADAR TRAPS |
RU2764744C1 (en) * | 2021-04-28 | 2022-01-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тульский государственный университет" (ТулГУ) | Biaxial indicator gyrostabilizer |
RU2767715C1 (en) * | 2021-05-18 | 2022-03-18 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тульский государственный университет" (ТулГУ) | Biaxial indicator gyrostabilizer |
RU2772978C2 (en) * | 2017-10-23 | 2022-05-30 | АйПиКОМ ГМБХ УНД КО. КГ | Reduction in interference created by aircrafts |
-
2002
- 2002-03-15 RU RU2002106771A patent/RU2207613C1/en not_active IP Right Cessation
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
ШАРОВ С.Н. Основы проектирования координаторов систем управления движущимися объектами. Учебное пособие. Гособразование СССР, 1990, с.4, рис.1.1. * |
Cited By (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2460089C1 (en) * | 2011-03-29 | 2012-08-27 | Александр Игоревич Клименко | Short-pulse monopulse radar with electronic scanning in one plane |
RU2504057C1 (en) * | 2012-06-20 | 2014-01-10 | Открытое Акционерное Общество "Авиационная Холдинговая Компания "Сухой" | Multipurpose aircraft antenna feeder system |
RU2521137C1 (en) * | 2012-12-06 | 2014-06-27 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Томский государственный университет систем управления и радиоэлектроники" (ТУСУР) | Method of measuring pitch angle of aircraft and apparatus for realising said method |
RU2531065C2 (en) * | 2012-12-06 | 2014-10-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Томский государственный университет систем управления и радиоэлектроники" (ТУСУР) | Method of measuring pitch angle of aircraft and apparatus therefor |
RU2537384C1 (en) * | 2013-07-09 | 2015-01-10 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Томский государственный университет систем управления и радиоэлектроники" | Polarisation-modulation method of radar measurement of roll angle of airborne vehicle, and device for its implementation |
RU2597814C1 (en) * | 2015-06-26 | 2016-09-20 | Акционерное общество "Раменский приборостроительный завод" (АО РПЗ) | Pilot-navigation system of transport aircraft |
RU2644048C2 (en) * | 2016-02-12 | 2018-02-07 | Акционерное общество "Концерн радиостроения "Вега" | Control system in longitudinal channel of manned and unmanned aircrafts in mode of creeping from dangerous height at work on ground objects |
RU2675976C2 (en) * | 2016-11-29 | 2018-12-25 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "МИРЭА - Российский технологический университет" | Automatic control system for unmanned aircraft on angle of search |
RU2649026C1 (en) * | 2016-12-20 | 2018-03-29 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева-КАИ" (КНИТУ-КАИ) | Device for determining inclination angles of the unit of inertial measurers of an integrated angular orientation system regarding the horizon plane |
RU2646941C1 (en) * | 2016-12-20 | 2018-03-12 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева-КАИ" (КНИТУ-КАИ) | Method for determining inclination angles of the unit of inertial measurers of an integrated angular orientation system regarding the horizon plane |
RU2772978C2 (en) * | 2017-10-23 | 2022-05-30 | АйПиКОМ ГМБХ УНД КО. КГ | Reduction in interference created by aircrafts |
RU2693936C1 (en) * | 2018-02-20 | 2019-07-08 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил "Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина" (г. Воронеж) Министерства обороны Российской Федерации | Method for determining coordinates of radio-frequency radiation source |
RU2691510C1 (en) * | 2018-05-24 | 2019-06-17 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "МИРЭА - Российский технологический университет" | Automatic control system of drone by roll angle |
RU202457U1 (en) * | 2019-12-19 | 2021-02-18 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военная академия материально-технического обеспечения имени генерала армии А.В. Хрулёва" | DEVICE FOR POLARIZATION SELECTION AND COMPENSATION FOR RADAR TRAPS |
RU2764744C1 (en) * | 2021-04-28 | 2022-01-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тульский государственный университет" (ТулГУ) | Biaxial indicator gyrostabilizer |
RU2767715C1 (en) * | 2021-05-18 | 2022-03-18 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тульский государственный университет" (ТулГУ) | Biaxial indicator gyrostabilizer |
RU220061U1 (en) * | 2023-02-21 | 2023-08-23 | ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ КАЗЕННОЕ ВОЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ | ANGULAR STABILIZATION SYSTEM |
RU2819590C1 (en) * | 2023-12-22 | 2024-05-21 | Публичное акционерное общество "Объединенная авиастроительная корпорация" (ПАО "ОАК") | Onboard intelligent uav search and guidance system |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2207613C1 (en) | Airborne equipment of control systems of drone | |
US5926128A (en) | Radar systems | |
US7250902B2 (en) | Method of generating accurate estimates of azimuth and elevation angles of a target for a phased—phased array rotating radar | |
US4509052A (en) | RF Interferometer/Doppler target location system | |
RU2381524C1 (en) | Tracking system for mobile objects | |
US4912474A (en) | Radar apparatus for realizing a radio map of a site | |
JP2642627B2 (en) | Spin angle position determination method | |
US20110001652A1 (en) | Method and apparatus for generating angular deception signals | |
US3951358A (en) | Guidance and control system for target-seeking devices | |
RU76464U1 (en) | SHIP RADAR COMPLEX | |
US20230228568A1 (en) | Polarized Radio Frequency (RF) Angular Orientation Sensor With Integrated Communication Link | |
RU2303229C1 (en) | Method for formation of stabilization and homing signal of movable carrier and on-board homing system for its realization | |
US7633432B2 (en) | Method and apparatus for precision antenna boresight error estimates | |
US5474255A (en) | Upgrading fire control systems | |
US2678440A (en) | Airborne moving target indicating radar system | |
KR100794533B1 (en) | Method and device for magnetic guidance, especially for tracking targets | |
US2418465A (en) | Drift meter | |
RU24576U1 (en) | ON-BOARD EQUIPMENT OF CONTROL SYSTEMS FOR UNMANNED AIRCRAFT | |
GB945613A (en) | Improvements in guidance systems for missiles and other moving bodies | |
RU2230278C1 (en) | Helicopter weapon guidance system | |
RU2719547C1 (en) | Onboard radar station | |
RU2220397C1 (en) | Method for guidance of flight vehicles on ground targets at semi-active synthesizing of antenna aperture | |
US6079666A (en) | Real time boresight error slope sensor | |
US2726039A (en) | Beacon navigation system | |
RU2249229C2 (en) | Radio beam control radar system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20090316 |