RU2157787C2 - Hydraulic manipulator slewing circle - Google Patents
Hydraulic manipulator slewing circle Download PDFInfo
- Publication number
- RU2157787C2 RU2157787C2 RU98111028A RU98111028A RU2157787C2 RU 2157787 C2 RU2157787 C2 RU 2157787C2 RU 98111028 A RU98111028 A RU 98111028A RU 98111028 A RU98111028 A RU 98111028A RU 2157787 C2 RU2157787 C2 RU 2157787C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- beams
- support device
- rotary
- welded
- support
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области подъемно-транспортного машиностроения, а именно к опорно-поворотным устройствам (ОПУ) гидроманипуляторов, преимущественно размещаемых на шасси транспортных средств. The invention relates to the field of hoisting and transport engineering, and in particular to slewing rotary devices (OPU) of hydraulic manipulators, mainly placed on the chassis of vehicles.
Известен ряд аналогов изобретения, реализованных в конструкциях гидроманипуляторов и другого рода грузоподъемного оборудования как отечественной, так и зарубежной разработки (см., например, авт. свид. SU N 630207, B 66 C 23/86 от 30.10.78 ; N 704888, B 66 C 23/86 от 25.12.79; N 1009988А, B 66 C 23/86 от 07.04.83 ; пат. N 3071265 США, кл.214-138, 1963 ; пат. N 229640 ФРГ, B 25 J 17/00, 1985 и др.). A number of analogues of the invention are known that are implemented in the designs of hydraulic manipulators and other lifting equipment of both domestic and foreign design (see, for example, author certificate SU N 630207, B 66
Некоторые из указанных известных аналогов конструктивно выполнены на основе механизмов поворота с гибкой передачей цепного типа (авт.свид. SU N 630207, пат. США N 3071265), а другие - на основе механизмов поворота с реечными передачами различных модификаций (авт. свид. SU N 660927, N 704888, N 1009988А, пат. ФРГ N 229640). Some of these known analogues are structurally made on the basis of turning mechanisms with a flexible chain-type transmission (autoswitch. SU N 630207, US Pat. N 3071265), and others - on the basis of swivel mechanisms with rack and pinion gears of various modifications (ed. SU. N 660927, N 704888, N 1009988A, US Pat. Germany N 229640).
При этом во всех из них в качестве привода механической передачи используются, как правило, гидроцилиндры. Moreover, in all of them, as a rule, mechanical cylinders are used as a mechanical transmission drive.
Известные устройства на основе механизмов поворота с гибкой передачей цепного типа применяются, например, в конструкциях лесных манипуляторов фирмы "Johne Deer" (США). Они достаточно просты в изготовлении и имеют относительно небольшую, по сравнению с другими массу. Known devices based on turning mechanisms with a flexible chain-type transmission are used, for example, in the designs of Johann Deer forestry manipulators (USA). They are quite simple to manufacture and have a relatively small mass compared to others.
Однако вследствие реализованной в этих устройствах кинематики они имеют ограниченный угол поворота стойки манипулятора, а работа их характеризуется большой неравномерностью хода и погрешностью позиционирования из-за непостоянства передаточного отношения. However, due to the kinematics implemented in these devices, they have a limited angle of rotation of the manipulator strut, and their operation is characterized by a large uneven stroke and positioning error due to inconsistency of the gear ratio.
Устройства с механизмами поворота на основе реечных передач широко используются в гидроманипуляторной технике всех стран мира, занимающихся ее выпуском. Указанное обстоятельство обусловлено, в основном, хорошо освоенной элементной базой и другими общеизвестными преимуществами реечных передач. Devices with slewing gears based on rack and pinion gears are widely used in hydraulic manipulation equipment of all countries of the world involved in its production. This circumstance is due, mainly, to a well-developed elemental base and other well-known advantages of rack and pinion gears.
Однако в целом такие устройства имеют достаточно большие габариты в поперечном измерении и значительную массу, а большинство из них - и ограниченный угол поворота стойки. К тому же у устройств этого типа вследствие резкого запирания рабочей жидкости в конце хода поршней гидроцилиндров привода рейки останов поворотной стойки в крайних положениях происходит достаточно жестко, со значительными колебаниями конструкции, что вынуждает использовать для уменьшения динамических нагрузок различные системы демпфирования. However, in general, such devices have sufficiently large dimensions in the transverse dimension and significant mass, and most of them have a limited angle of rotation of the rack. In addition, for devices of this type, due to a sharp locking of the working fluid at the end of the piston stroke of the hydraulic cylinders of the rack drive, the stop of the rotary stand in extreme positions occurs quite rigidly, with significant structural vibrations, which forces the use of various damping systems to reduce dynamic loads.
Некоторые из известных устройств с механизмами поворота на основе реечных передач не имеют ограничений по углу поворота стойки. Так, например, механизм по авт. свид. SU N 660927 оснащен для этого устройством вывода зубчатого колеса механической передачи узла поворота стойки из зацепления с рейкой со встроенным тормозом фрикционного типа. При этом для осуществления такого движения зубчатое колесо механической передачи сочленено со стойкой посредством шлицевого соединения с возможностью перемещения по высоте. Some of the known devices with slewing gears based on rack and pinion gears do not have restrictions on the angle of rotation of the rack. So, for example, the mechanism according to ed. testimonial. For this purpose, SU N 660927 is equipped with a gear output device for a mechanical transmission of a rack turning unit out of engagement with a rack with an integrated friction brake. Moreover, for the implementation of such a movement, the gear of the mechanical transmission is articulated with the stand by means of a spline connection with the possibility of movement along the height.
Указанная особенность кинематической схемы рассматриваемого устройства позволяет увеличить угол поворота стойки практически до бесконечности посредством периодического выведения зубчатого колеса из зацепления с рейкой и торможения поворотной стойки с последующим возвратом рейки в начальное положение и вводом колеса в зацепление с ней. This feature of the kinematic scheme of the device in question allows to increase the angle of rotation of the rack almost to infinity by periodically releasing the gear from meshing with the rack and braking the rotary rack with the subsequent return of the rack to its initial position and putting the wheel into engagement with it.
Однако это опорно-поворотное устройство имеет достаточно сложную кинематику и требует синхронизации взаимного расположения зубьев колеса и рейки в момент ввода их в зацепление. However, this slewing ring has rather complex kinematics and requires synchronization of the relative position of the teeth of the wheel and the rack at the time of their engagement.
Достаточно широкое применение в промышленных роботах, например типа "Универсал-5", М10П и др. (см. "Механика промышленных роботов" в трех книгах под ред. К.В. Фролова, Е.И. Воробьева. Кн. 3 "Основы конструирования".- М.: Высшая школа, 1989, ББК 32.816, М55, УДК 62-52, с. 222), а также в гидроманипуляторах преимущественно легкого класса с грузоподъемным моментом порядка 30 кНм и менее находят механизмы вращения на основе червячных передач. Enough widespread use in industrial robots, for example, such as "Universal-5", M10P, etc. (see "Mechanics of industrial robots" in three books, edited by K.V. Frolov, E.I. Vorobyov.
Такие механизмы компактны, имеют большие передаточные отношения и неограниченный угол поворота. Such mechanisms are compact, have large gear ratios and an unlimited angle of rotation.
Для повышения КПД и несущей способности передачи в механизмах подобного рода часто используют глобоидный тип зубчатого зацепления. To increase the efficiency and bearing capacity of the transmission in mechanisms of this kind, a globoid type of gearing is often used.
Однако передачи такого типа весьма чувствительны к погрешностям изготовления, монтажа и деформациям звеньев под действием реализуемых в эксплуатации нагрузок. However, gears of this type are very sensitive to manufacturing errors, assembly errors and deformations of the links under the influence of the loads realized in operation.
По этой причине для исключения негативных последствий, обусловленных особенностями конструктивного исполнения таких передач, необходимо принимать специальные меры, например компенсационную развязку, обеспечивающую относительную свободу перемещения корпуса червячного редуктора, в пределах вышеупомянутых погрешностей и монтажных зазоров, в осевом, радиальном и окружном направлениях. For this reason, to eliminate the negative consequences caused by the design features of such gears, it is necessary to take special measures, for example, compensating isolation, which ensures relative freedom of movement of the worm gear housing within the above-mentioned errors and mounting clearances in axial, radial and circumferential directions.
Опорно-поворотные устройства большинства из известных гидроманипуляторов имеют выносные аутригеры, шарнирно подвешиваемые на концах выдвигаемых из корпуса рамного основания балок. При этом выдвижение указанных балок и опорных лап аутригеров осуществляется, как правило, при помощи специально предусматриваемых для этого гидроцилиндров (см., например, заявки Великобритании N 1465289, B 60 S 9/10 от 02.03.77; N 1496291, B 60 S 9/00, 9/12, 9/22 от 30.12.77 и Японии N 57-38460, B 60 S 9/12 от 16.08.82 ; N 1-195162, B 60 S 9/12, B 66 C 23/78 от 07.08.89 и др.), а для перевода аутригеров из транспортного положения в рабочее используют специальные механизмы гидравлического, рычажного, пружинного либо комбинированного типов (см., например, авт. свид. SU N 370160, B 66 C 23/86 от 15.11.73 ; N 1599252, B 60 S 9/02 от 15.10.90 ; заявки Великобритании N 1467128, B 60 S 9/10 от 16.03.77 ; N 1577578, B 60 S 9/62 от 29.10.80 и др.). Slewing rings of most of the known hydraulic manipulators have remote outriggers pivotally suspended at the ends of the beams extended from the frame base body. Moreover, the extension of the indicated beams and supporting legs of the outriggers is carried out, as a rule, by means of hydraulic cylinders specially provided for this (see, for example, British application N 1465289, B 60
Однако многие из них сложны в конструктивном исполнении, имеют большую массу и ограничения по углу поворота аутригеров. Последнее обстоятельство значительно сужает возможности компоновки гидроманипуляторов с такими опорно-поворотными устройствами на несущих рамах шасси ряда серийных транспортных средств и затрудняет защиту аутригеров в транспортном положении от воздействия дорожной грязи, когда они располагаются горизонтально на уровне рамы шасси либо ниже нее. Но несмотря на это в целом заложенные в их конструкцию технические решения оправданы для гидроманипуляторов в основном среднего и тяжелого классов. However, many of them are complex in design, have a large mass and restrictions on the angle of rotation of outriggers. The latter circumstance significantly narrows the possibilities of assembling hydraulic manipulators with such slewing devices on the chassis chassis frames of a number of mass-produced vehicles and complicates the protection of outriggers in the transport position from the effects of road mud when they are located horizontally at or below the chassis frame. But despite this, on the whole, the technical solutions incorporated in their design are justified for hydraulic manipulators, mainly of the middle and heavy classes.
Для гидроманипуляторов легкого класса надобности в такого рода приводах нет, поскольку необходимые перемещения вышеперечисленных элементов опорно-поворотных устройств в большинстве случаев можно реализовать вручную. For hydraulic manipulators of a light class, there is no need for such drives, since the necessary movements of the above elements of the slewing rings can in most cases be implemented manually.
Однако для обеспечения нормируемых величин прикладываемых к ним вручную усилий в ряде случаев необходимо принимать специальные меры, например, связанные с максимальным облегчением перемещаемых звеньев, снижением трения между ними и др. However, in order to ensure normalized values of the forces applied to them manually, in some cases it is necessary to take special measures, for example, those associated with the maximum relief of the moving links, reduction of friction between them, etc.
Из числа известных аналогов заявляемого технического решения ближайшим (прототипом) может служить опорно-поворотное устройство, реализованное в конструкции бортового манипулятора МКС-4531 "Балашихинского завода автомобильных кранов" (см. ж-л "Строительные и дорожные машины", N 10 за 1988, с.11, рис.1, 2). Of the known analogues of the claimed technical solution, the closest (prototype) can be a rotary support implemented in the design of the on-board manipulator MKS-4531 "Balashikhinsky factory of truck cranes" (see railway construction and road machines,
Оно содержит развитое в поперечном направлении рамное основание в виде полого корпуса с приварными опорными балками, внутри которых размещены с возможностью перемещения в противоположных направлениях выдвижные балки, на выступающих концах которых шарнирно подвешены гидравлические аутригеры с самоустанавливающимися лапами, и вертикально ориентированным комбинированным подшипниковым узлом на основе разнесенных по высоте верхнего и нижнего радиально-упорных подшипников с торцовой опорой, установленную в комбинированном подшипниковом узле корпуса основания поворотную стойку крепления грузоподъемной стрелы и механизм поворота стойки на основе реечной передачи, приводимой в действие гидроцилиндром двухстороннего действия. It contains a frame base developed in the transverse direction in the form of a hollow housing with welded support beams, inside of which retractable beams are placed with the possibility of moving in opposite directions, at the protruding ends of which hydraulic outriggers with self-aligning paws are hinged, and a vertically oriented combined bearing unit based on spaced the height of the upper and lower angular contact bearings with end bearings mounted in a combination bearing th node housing base swivel mounting rack lifting boom and steering gear rack by rack and pinion driven by a double-acting hydraulic cylinder.
Однако вследствие особенностей конструктивного исполнения и ему присущи многие из недостатков вышерассмотренных аналогов. Задачей настоящего изобретения является упрощение конструкции, повышение весового совершенства и улучшение эксплуатационных качеств заявляемого опорно-поворотного устройства гидроманипулятора. However, due to the design features, many of the disadvantages of the above analogues are also inherent in it. The objective of the present invention is to simplify the design, increase weight perfection and improve the performance of the inventive support and rotary device of the hydraulic manipulator.
В соответствии с изобретением поставленная задача достигается тем, что в заявляемом опорно-поворотном устройстве гидроманипулятора червячный редуктор установлен на верхней силовой плите корпуса рамного основания через подкладное самоцентрирующееся сферическое кольцо и закреплен на ней своими опорными лапами при помощи осевых амортизационных подвесок изменяемой жесткости на основе стянутых болтами с натяжными гайками пакетов тарельчатых пружин, а по месту расположения лап редуктора на силовой плите приварены ориентированные в окружном направлении механические упоры, в горизонтально ориентированные резьбовые отверстия которых ввернуты регулировочные болты, взаимодействующие через опорно-поджимные проставки с боковыми стенками лап редуктора. In accordance with the invention, the task is achieved by the fact that in the inventive support and rotary device of the hydraulic manipulator, the worm gear is mounted on the upper power plate of the frame base body through a self-centering spherical ring and fixed on it with its support legs using axial shock absorbers of variable stiffness based on tightened bolts with tension nuts of plate spring packages, and oriented to the in the same direction, mechanical stops, in the horizontally oriented threaded holes of which adjustment bolts are screwed, interacting through the support-clamping spacers with the side walls of the gear legs.
Внешняя оболочка пустотелого короба, жестко связывающего между собой силовые плиты корпуса рамного основания, выполнена в виде двух, продольно ориентированных и расположенных напротив друг друга по обе стороны тоннельной трубы вертикальных приварных пластин, геометрически замкнутых с обоих боков приваренными к ним встык внутренними стенками опорных балок. The outer shell of the hollow box, rigidly connecting the power plates of the frame base body, is made in the form of two vertical welded plates, geometrically closed on both sides by butt welded to them inner walls of support beams, longitudinally oriented and located opposite each other on both sides of the tunnel pipe.
Каждая из выдвижных балок установлена в полости опорной балки через систему пространственно разнесенных между собой регулируемых боковых локальных направляющих плоской конфигурации и нескольких, например двух, расположенных в вертикальной плоскости и ориентированных вдоль балок опорных роликов из антифрикционного материала, например полиамида. Each of the retractable beams is installed in the cavity of the support beam through a system of spatially spaced adjustable lateral local guides of a flat configuration and several, for example two, located in a vertical plane and oriented along the beams of the support rollers of antifriction material, for example polyamide.
При этом один из расположенных в вертикальной плоскости роликов закреплен при помощи охватывающей его фигурной накидной скобы и болтового соединения на выходе из полости опорной балки с возможностью регулировки величины заглубления в ее полость, например, посредством устанавливаемых под консольные хвостовики его оси прокладок необходимой толщины и контактирует с нижней плоскостью выдвижной балки, а другой - на противоположном конце последней с выступанием над ее верхней плоскостью и взаимодействует с внутренней поверхностью потолочной стенки опорной балки. In this case, one of the rollers located in the vertical plane is secured with the help of a curly flap brace covering it and a bolt connection at the outlet of the cavity of the support beam with the possibility of adjusting the depth of penetration into its cavity, for example, by means of gaskets installed under the console shanks of its axis and in contact with the lower plane of the retractable beam, and the other at the opposite end of the latter with a protrusion above its upper plane and interacts with the inner surface of the ceiling noy wall of the support beam.
На выходе из полости каждой из опорных балок установлен подпружиненный фиксатор ригельного типа для стопорения выдвижной балки в крайних позициях, ригель которого взаимодействует, в зависимости от ее месторасположения, с одним либо другим из двух расположенных с ним в одной плоскости сквозных отверстий в боковой стенке выдвижной балки, разнесенных соответственно по ее длине и спрофилированных по конфигурации поперечного сечения ригеля с обеспечением компенсационной развязки в вертикальном направлении и локальным подкреплением стенки по контуру отверстий посредством приварки к ней с внутренней стороны плоских накладок необходимого профиля и толщины. At the exit from the cavity of each of the support beams, a spring-loaded bolt-type clamp is installed to lock the retractable beam in extreme positions, the bolt of which interacts, depending on its location, with one or the other of the two through holes located in the same plane in the same plane as the lateral wall spaced respectively along its length and profiled according to the configuration of the cross section of the crossbar with providing compensational isolation in the vertical direction and local reinforcement of the walls and the contour holes by welding it to the inside lining of flat profile and the desired thickness.
Каждый из подпружиненных фиксаторов выдвижных балок снабжен механизмом принудительного вывода ригеля из зацепления с ними, например, рычажно-клинового типа и стопорения его в расцепленном положении. Each of the spring-loaded clamps of the retractable beams is equipped with a mechanism for forcing the bolt out of engagement with them, for example, a lever-wedge type and locking it in the disengaged position.
Нижняя секция каждого из аутригеров выполнена телескопической в виде промежуточной трубы и выдвигаемой из нее опорной лапы с возможностью дискретного регулирования длины выдвижения и фиксации последней в каждом из промежуточных положений при помощи скрепляющего их в одно целое съемного шкворня, а верхняя - в виде телескопически соединенного с промежуточной трубой корпуса, снабженного винтовым механизмом с ручным приводом, например, рычажного типа, обеспечивающим бесступенчатое поступательное перемещение промежуточной трубы. The lower section of each of the outriggers is made telescopic in the form of an intermediate pipe and a support leg extended from it with the possibility of discrete control of the extension length and fixation of the latter in each of the intermediate positions with the help of a removable kingpin that fastens them together, and the upper one in the form of a telescopically connected to the intermediate the pipe of the housing equipped with a screw mechanism with a manual drive, for example, lever type, providing stepless translational movement of the intermediate pipe.
Аутригеры снабжены механизмами фиксации телескопически сочлененных между собой опорной лапы и промежуточной трубы, а также промежуточной трубы и корпуса от взаимного проворота в окружном направлении, выполненными в виде ограничительных винтов, радиально ввернутых в резьбовые отверстия стенок трубы и корпуса и кинематически взаимодействующих с вертикально ориентированными направляющими шпоночными пазами, сформированными в стенках соответствующих ответных деталей указанных телескопических пар. Outriggers are equipped with mechanisms for fixing telescopically articulated support legs and an intermediate pipe, as well as an intermediate pipe and the housing from mutual rotation in the circumferential direction, made in the form of restriction screws radially screwed into the threaded holes of the pipe and body walls and kinematically interacting with vertically oriented guide keys grooves formed in the walls of the respective counterparts of said telescopic pairs.
Шарнирная подвеска каждого из аутригеров на конце выдвижной балки выполнена с возможностью дискретного поворота их в вертикальной плоскости, ориентированной в продольном направлении, в пределах 360o и фиксации в каждом из промежуточных положений при помощи съемного шкворня, для чего на соответствующем торце выдвижной балки сформирован ориентированный вдоль нее цилиндрический присоединитель, подвижно сочлененный с присоединительной втулкой, перпендикулярно приваренной к верхней части корпуса аутригера, причем в теле втулки и присоединителя выполнены на проход равнорасположенные в окружном направлении радиальные отверстия под съемный шкворень фиксации аутригера.The hinged suspension of each of the outriggers at the end of the retractable beam is made with the possibility of discrete rotation in a vertical plane oriented in the longitudinal direction, within 360 o and fixation in each of the intermediate positions using a removable king pin, for which an oriented along the end of the retractable beam is formed a cylindrical connector movably articulated with a connecting sleeve perpendicularly welded to the upper part of the outrigger body, moreover, in the body of the sleeve and Nitel performed on passageway equally spaced in the circumferential direction of the radial holes detachable fixing pin outrigger.
При этом каждый из узлов шарнирной подвески аутригеров снабжен механизмом продольной фиксации сопряженных деталей шарнира, выполненным в виде ввернутых в тело присоединительной втулки корпуса аутригера резьбовых ограничителей, цилиндрические хвостовики которых кинематически взаимодействуют с расположенной с ними в одной плоскости кольцевой проточкой на наружней поверхности присоединителя выдвижной балки. At the same time, each of the outrigger hinge suspension nodes is equipped with a mechanism for longitudinal fixing of the hinge mating parts, made in the form of threaded stops screwed into the body of the outrigger housing connecting sleeve, the cylindrical shanks of which kinematically interact with the annular groove located on the same surface on the outer surface of the retractable beam connector.
Торцовая опора комбинированного подшипникового узла выполнена в виде размещенного в кольцевой проточке корпуса рамного основания плоского разрезного пружинного стопорного кольца, контактирующего с торцем неподвижного кольца нижнего радиально-упорного подшипника, закрепленного на хвостовике поворотной стойки. The end support of the combined bearing unit is made in the form of a flat split spring retaining ring located in the annular groove of the frame base body in contact with the end face of the stationary ring of the lower angular contact bearing mounted on the shank of the swing arm.
Поворотная стойка снабжена жестко закрепленным на ней, например посредством сварки, тонкостенным защитным козырьком, экранирующим верхнюю часть навесного червячного редуктора. При этом козырек выполнен из двух, соединяемых между собой при монтаже посредством сварки полудисков с ориентированной книзу отбортовкой и центральными выемками, спрофилированными по контуру сопрягаемой с ними части стойки. The rotary stand is equipped with a thin-walled protective visor that is rigidly fixed to it, for example by welding, shielding the upper part of the mounted worm gear. In this case, the visor is made of two, interconnected during installation by welding half-disks with flanges oriented downward and central recesses, profiled along the contour of the part of the rack mating with them.
Каждый из шкворней фиксируемых элементов конструкции снабжен замковым механизмом блокировки от несанкционированного выпадания, например, пружинного типа. Each of the pivots of the fixed structural elements is equipped with a locking mechanism for blocking from unauthorized loss, for example, of a spring type.
К внешним боковым стенкам обеих опорных балок в зоне расположения поворотной стойки, а также на противоположном конце одной из них, на расстоянии, обусловленном базой расположения хребтовых лонжеронов шасси транспортного средства, приварены монтажно-присоединительные кронштейны с развитыми в поперечном направлении сквозными вертикальными каналами для прохода крепежа. Mounting and connecting brackets with transverse vertical channels developed in the transverse direction for the passage of fasteners are welded to the outer side walls of both support beams in the area of the rotary stand location, as well as at the opposite end of one of them, at a distance determined by the base of the arrangement of the spars of the vehicle chassis .
При этом каждый из монтажно-присоединительных кронштейнов крепления опорно-поворотного устройства к хребтовым лонжеронам шасси транспортного средства выполнен из двух, разнесенных между собой реброобразных стоек полутрапецеидальной конфигурации, замкнутых по обоим основаниям полутрапеций при помощи расположенных на одном уровне приварных пластин в открытую сверху и снизу плоскую коробку, причем прилегающая к боковой стенке опорной балки пластина кронштейна подрезана снизу на величину радиуса гиба короба балки для обеспечения необходимого качества шва по месту приварки. At the same time, each of the mounting and mounting brackets for fastening the slewing-turn device to the spinal spars of the vehicle chassis is made of two spaced apart rib-shaped racks of a half-trapezoidal configuration, closed on both bases of half-trapeziums using welded plates located at the same level in a flat plate open to the top and bottom the box, and the bracket plate adjacent to the side wall of the support beam is cut from below by the value of the bending radius of the beam box to ensure We go for quality seam welding place.
Длина сквозных каналов в монтажно-присоединительных кронштейнах и база между ними в поперечном направлении выполнены с возможностью монтажа его на транспортных средствах с различными по ширине габаритами лонжеронных рам их шасси. The length of the through channels in the mounting brackets and the base between them in the transverse direction are made with the possibility of mounting it on vehicles with different widths of the dimensions of the side members of their chassis.
Сущность изобретения поясняется чертежом, где изображены:
на фиг. 1 - общий вид заявляемого опорно-поворотного устройства гидроманипулятора;
на фиг. 2 - поперечный разрез А-А опорно-поворотного устройства в зоне расположения защитного козырька;
на фиг. 3 - общий вид опорно-поворотного устройства (аутригеры вынесены в поперечном направлении и повернуты опорными лапами вниз);
на фиг. 4 - общий вид рамного основания опорно-поворотного устройства (выдвижные балки с аутригерами условно не показаны);
на фиг. 5 - поперечный разрез Б-Б рамного основания опорно-поворотного устройства по месту расположения комбинированного подшипникового узла;
на фиг. 6 - продольный разрез В-В рамного основания опорно-поворотного устройства;
на фиг. 7 - вертикальный разрез Г-Г опорно-поворотного устройства в зоне расположения хвостовика поворотной стойки;
на фиг. 8 - общий вид механизма поворота стойки опорно-поворотного устройства;
на фиг. 9 - поперечное сечение Д-Д механизма поворота стойки (гидромотор условно не показан);
на фиг. 10 - выносной элемент Е, поясняющий способ соединения выходного вала гидромотора с червяком редуктора (механизма поворота стойки);
на фиг. 11 - выносной элемент Ж, поясняющий конструктивное исполнение механического упора, регулирующего положение корпуса червячного редуктора относительно рамного основания в окружном направлении;
на фиг. 12 - радиальное сечение И-И амортизационной подвески червячного редуктора на корпусе рамного основания опорно-поворотного устройства;
на фиг. 13 - продольное сечение К-К локальной направляющей плоской конфигурации опорной балки рамного основания;
на фиг. 14 - поперечное сечение Л-Л опорной и выдвижной балок рамного основания в зоне крепления нижнего опорного ролика;
на фиг. 15 - общий вид фигурной накидной скобы крепления ролика на опорной балке;
на фиг. 16 - вид М сверху на фигурную накидную скобу крепления ролика опорной балки;
на фиг. 17 - общий вид выдвижной балки рамного основания;
на фиг. 18 - поперечное сечение Н-Н выдвижной балки в зоне крепления на ней опорного ролика;
на фиг. 19 - вид О сверху на опорный ролик выдвижной балки.The invention is illustrated in the drawing, which shows:
in FIG. 1 is a General view of the inventive support and rotary device of the hydraulic manipulator;
in FIG. 2 is a transverse section aa of the slewing ring in the area of the protective visor;
in FIG. 3 is a general view of a slewing ring device (outriggers are laterally mounted and turned with support legs down);
in FIG. 4 is a general view of the frame base of the slewing ring device (retractable beams with outriggers are not conventionally shown);
in FIG. 5 is a transverse section B-B of the frame base of the slewing ring at the location of the combined bearing assembly;
in FIG. 6 is a longitudinal section BB of the frame base of the slewing ring;
in FIG. 7 is a vertical section GG of the rotary support device in the area of the shank of the rotary rack;
in FIG. 8 is a General view of the rotation mechanism of the rack of the slewing ring;
in FIG. 9 is a cross section DD of the rack rotation mechanism (a hydraulic motor is conventionally not shown);
in FIG. 10 - remote element E, explaining the method of connecting the output shaft of the hydraulic motor with the worm gear (rack rotation mechanism);
in FIG. 11 - remote element G, explaining the design of the mechanical stop, regulating the position of the housing of the worm gear relative to the frame base in the circumferential direction;
in FIG. 12 is a radial section II of the depreciation suspension of the worm gear on the frame base of the slewing ring;
in FIG. 13 is a longitudinal section KK of the local guide of the flat configuration of the support beam of the frame base;
in FIG. 14 is a cross section LL of the support and retractable beams of the frame base in the area of attachment of the lower support roller;
in FIG. 15 is a general view of a curly cap bracket for attaching a roller to a support beam;
in FIG. 16 is a top view of M on a curly cap bracket fastening the roller of the support beam;
in FIG. 17 is a general view of a retractable beam of a frame base;
in FIG. 18 is a cross section HH of the retractable beam in the area of attachment of the support roller on it;
in FIG. 19 is a plan view O from above on a support roller of a retractable beam.
на фиг. 20 - поперечное сечение П-П опорной и выдвижной балок рамного основания в зоне крепления верхнего ролика;
на фиг. 21 - поперечное сечение Р-Р опорной и выдвижной балок по месту расположения подпружиненного фиксатора ригельного типа (балки зафиксированы);
на фиг. 22 - поперечное сечение Р-Р опорной и выдвижной балок по месту расположения подпружиненного фиксатора ригельного типа (балки расфиксированы);
на фиг. 23 - поперечное сечение С-С выдвижной балки в зоне подкрепления отверстия под ригель подпружиненного фиксатора;
на фиг. 24 - выносной элемент Т, поясняющий конструктивное исполнение аутригера опорно-поворотного устройства (выдвижная балка условно не показана);
на фиг. 25 - поперечное сечение У-У втулки корпуса аутригера, шарнирно сочленяемой с цилиндрическим присоединителем выдвижной балки рамного основания по месту расположения отверстий под съемный шкворень.in FIG. 20 is a cross-section P-P of the support and retractable beams of the frame base in the area of attachment of the upper roller;
in FIG. 21 is a cross-section RR of the support and retractable beams at the location of the spring-loaded latch bolt type (the beams are fixed);
in FIG. 22 is a cross-section PP of the support and retractable beams at the location of the spring-loaded latch bolt type (the beams are unlocked);
in FIG. 23 is a cross section CC of a retractable beam in the area of reinforcement of a hole for a spring-loaded latch bolt;
in FIG. 24 - remote element T, explaining the design of the outrigger of the support-rotary device (a retractable beam is not conventionally shown);
in FIG. 25 is a cross-section U-U of the sleeve of the outrigger body articulated with a cylindrical connector of a retractable beam of the frame base at the location of the holes for the removable king pin.
на фиг. 26 - поперечное сечение Ф-Ф втулки корпуса аутригера, шарнирно сочленяемой с цилиндрическим присоединителем выдвижной балки рамного основания по месту расположения отверстий под резьбовые ограничители механизма продольной фиксации;
на фиг. 27 - вид X сбоку на аутригер в зоне фиксации промежуточной трубы и выдвигаемой из нее опорной лапы съемным шкворнем;
на фиг. 28 - поперечный разрез Ц-Ц аутригера по месту расположения резьбовых ограничителей механизма продольной фиксации;
на фиг. 29 - поперечное сечение Ш-Ш поворотной стойки в зоне расположения защитного козырька;
на фиг. 30 - общий вид полудиска защитного козырька.in FIG. 26 is a cross-section F-F of the sleeve of the outrigger body articulated with a cylindrical connector of a retractable beam of the frame base at the location of the holes for the threaded stops of the longitudinal locking mechanism;
in FIG. 27 is a side view X of the outrigger in the fixation zone of the intermediate pipe and the support leg extended from it by a removable king pin;
in FIG. 28 is a transverse section of the C-C outrigger at the location of the threaded stops of the longitudinal locking mechanism;
in FIG. 29 is a cross-section Sh-Sh of a rotary rack in a zone of an arrangement of a protective peak;
in FIG. 30 is a general view of a half-disk of a protective visor.
на фиг. 31 - поперечное сечение Э-Э полудиска защитного козырька;
на фиг. 32 - вид Ю прямо на монтажно-присоединительный элемент опорной балки рамного основания;
на фиг. 33 - вид Я сбоку на монтажно-присоединительный элемент опорной балки;
на фиг. 34 - общий вид гидроманипулятора, в состав которого входит заявляемое опорно-поворотное устройство, поясняющий способ крепления его на лонжеронах транспортного средства.in FIG. 31 is a cross-section EE of a half-disk of a protective visor;
in FIG. 32 is a view of S directly on the mounting and connecting element of the support beam of the frame base;
in FIG. 33 is a side view of I on the mounting and mounting element of the support beam;
in FIG. 34 is a General view of the hydraulic manipulator, which includes the inventive slewing ring, explaining how to mount it on the side members of the vehicle.
Заявляемое опорно-поворотное устройство гидроманипулятора 1, преимущественно размещаемого на шасси 2 транспортного средства, содержит развитое в поперечном направлении рамное основание 3 в виде полого корпуса 4 с двумя разнесенными по высоте силовыми плитами 5, 6, жестко связанными между собой напроход при помощи приварного пустотелого короба 7 на основе центрально расположенной тоннельной трубы 8 с внешней оболочкой 9, охватывающей ее по наружному обводу 10 с образованием щелевидной полости 11, и механически замкнутыми друг на друга расположенными между ними с противоположных сторон короба приварными поперечными полыми опорными балками 12, 13, внутри которых размещены с возможностью перемещения в противоположных направлениях выдвижные балки 14, 15, на выступающих концах которых шарнирно подвешены двухсекционные механические аутригеры 16, и вертикально ориентированным комбинированным подшипниковым узлом 17 на основе разнесенных по высоте верхнего радиального и блока нижних радиально-упорных подшипников 18, 19, 20 с торцовой опорой 21, установленную в комбинированном подшипниковом узле корпуса 4, с возможностью радиальной и осевой фиксации, поворотную стойку 22, используемую для крепления грузоподъемной стрелы 23, и смонтированный на верхней силовой плите 5 механизм 24 поворота стойки, выполненный в виде приводимого в действие гидромотором 25 навесного червячного редуктора 26 с глобоидным зубчатым зацеплением, колесо 27 которого кинематически сочленено со стойкой с возможностью регулировки положения по высоте, например, посредством шлицевого соединения 28. The inventive support and rotary device of the hydraulic manipulator 1, mainly placed on the chassis of the vehicle 2, contains a laterally developed frame base 3 in the form of a hollow body 4 with two power plates 5, 6 spaced apart in height and rigidly connected to each other by an welded hollow box 7 based on a centrally located tunnel pipe 8 with an outer shell 9, covering it along the outer contour 10 with the formation of a slit-like cavity 11, and mechanically closed to each other female between them on opposite sides of the box welded transverse hollow support beams 12, 13, inside of which retractable beams 14, 15 are placed with the possibility of moving in opposite directions, on the protruding ends of which two-section mechanical outriggers 16 are hinged, and a vertically oriented combined bearing assembly 17 on based on the spaced apart height of the upper radial and block lower angular contact bearings 18, 19, 20 with end support 21, mounted in a combination of bearings ohm node of the housing 4, with the possibility of radial and axial fixation, a rotary stand 22, used to attach the lifting boom 23, and mounted on the upper power plate 5, the mechanism 24 of the rotation of the rack, made in the form of a mounted worm gearbox 26 driven by a hydraulic motor 25 with a globoid gear gearing, the wheel 27 of which is kinematically coupled with the stand with the possibility of adjusting the position in height, for example, by means of a spline connection 28.
Червячный редуктор 26 установлен на верхней силовой плите 5 корпуса 4 через подкладное самоцентрирующееся сферическое кольцо 29 и закреплен на ней своими опорными лапами 30 при помощи осевых амортизационных подвесок 31 изменяемой жесткости на основе стянутых болтами 32 с натяжными гайками 33 пакетов 34, 35 тарельчатых пружин 36. The
По месту расположения лап 30 редуктор 26 на силовой плите 5 приварены ориентированные в окружном направлении механические упоры 37. At the location of the
В горизонтально ориентированные резьбовые отверстия 38 упоров 37 ввернуты регулировочные болты 39, взаимодействующие через опорно-поджимные проставки 40 с боковыми стенками 41 лап 30 редуктора 26. Adjusting
Внешняя оболочка 9 пустотелого короба 7, жестко связывающего между собой силовые плиты 5,6 корпуса 4 рамного основания 3, выполнена в виде двух, продольно ориентированных и расположенных напротив друг друга по обе стороны тоннельной трубы 8, вертикальных приварных пластин 42, 43, геометрически замкнутых с обоих боков приваренными к ним встык внутренними стенками 44, 45 опорных балок 12, 13. The
Каждая из выдвижных балок 14, 15 установлена внутри опорной балки через систему пространственно разнесенных между собой регулируемых боковых локальных направляющих 46 плоской конфигурации и нескольких, например двух, расположенных в вертикальной плоскости и ориентированных вдоль балок опорных роликов 47, 48 из антифрикционного материала, например полиамида. Each of the
При этом один из роликов 47 закреплен при помощи охватывающей его фигурной накидной скобы 49 и болтового соединения 50 на выходе из полости 51 опорной балки с возможностью заглубления в нее, например, посредством устанавливаемых под консольные хвостовики 52, 53 его оси 54 прокладок 55 необходимой толщины и контактирует с нижней плоскостью 56 выдвижной балки. In this case, one of the
Другой ролик 48 закреплен на противоположном конце выдвижной балки с выступанием над ее верхней плоскостью 57 и взаимодействует с внутренней поверхностью 58 потолочной стенки 59 опорной балки. Another
Указанные направляющие и опорные элементы достаточно просты в реализации и позволяют свести к минимуму трение между выдвижными и опорными балками. В результате оказывается возможным перемещение выдвижных балок с приложением усилия от руки и обеспечением нормируемого значения его не более 20 кг. The specified guides and supporting elements are quite simple to implement and can minimize friction between the sliding and supporting beams. As a result, it is possible to move the retractable beams with the application of force by hand and providing a normalized value of not more than 20 kg.
На выходе из полости 51 каждой из опорных балок 12,13 установлен подпружиненный фиксатор 60 ригельного типа для стопорения выдвижной балки в крайних позициях. At the exit from the
Ригель 61 фиксатора 60 взаимодействует в зависимости от месторасположения выдвижной балки с одним либо другим из двух расположенных с ним в одной плоскости сквозных отверстий 62, 63 в боковой стенке 64 (65) выдвижной балки 14 (15), разнесенных соответственно по ее длине и спрофилированных по конфигурации поперечного сечения ригеля с обеспечением компенсационной развязки в вертикальном направлении. The
Компенсационная развязка реализована посредством выполнения отверстий 62, 63 в виде развитых в указанном направлении пазов. Compensation isolation is realized by making
Стенки 64 (65) каждой из выдвижных балок локально подкреплены по контуру отверстий 62, 63 посредством приварки к ним с внутренней стороны плоских накладок 66 необходимого профиля и толщины. The walls 64 (65) of each of the retractable beams are locally supported along the contour of the
Каждый из подпружиненных фиксаторов 60 выдвижных балок 14, 15 снабжен механизмом 67 принудительного вывода ригеля 61 из зацепления с ними, например рычажно-клинового типа, и стопорения его в расцепленном положении. Each of the spring-loaded
Механизм 67 выполнен в виде перпендикулярно закрепленного на верхнем конце ригеля 61 цилиндрического рычага 68, кинематически взаимодействующего с наклонным скосом 69 корпуса 70 фиксатора 60, заканчивающимся на конечном участке его подъема плоской опорно-установочной площадкой 71, ориентированной параллельно продольной оси рычага. The
Нижняя секция каждого из аутригеров 16 выполнена телескопической в виде промежуточной трубы 72 и выдвигаемой из нее опорной лапы 73 с возможностью дискретного регулирования длины выдвижения и фиксации последней в каждом из промежуточных положений при помощи скрепляющего их в одно целое съемного шкворня 74. The lower section of each of the
Для исключения проворачивания опорной лапы 73 относительно промежуточной трубы 72 в конструкции аутригера предусмотрен механизм 75 фиксации лапы в окружном направлении в виде радиально ввернутого в резьбовое отверстие стенки 76 трубы ограничительного винта, хвостовик которого кинематически взаимодействует с вертикально ориентированным направляющим шпоночным пазом 77, выполненным в стенке 78 лапы. To avoid turning the
Верхняя секция аутригера выполнена в виде телескопически сочлененного с промежуточной трубой 72 корпуса 79, снабженного винтовым механизмом 80 с ручным приводом 81, например рычажного типа, обеспечивающим бесступенчатое поступательное перемещение промежуточной трубы. The upper section of the outrigger is made in the form of a telescope articulated with the
Для исключения проворачивания промежуточной трубы 72 относительно корпуса 79 в конструкции аутригера предусмотрен механизм 82 фиксации ее в окружном направлении в виде радиально ввернутого в резьбовое отверстие стенки корпуса ограничительного винта, цилиндрический наконечник которого кинематически взаимодействует с вертикально ориентированным направляющим шпоночным пазом 83, выполненным в стенке 76 промежуточной трубы. To exclude the rotation of the
Шарнирная подвеска каждого из аутригеров 16 на конце выдвижной балки 14 (15) выполнена с возможностью дискретного поворота их в вертикальной плоскости, ориентированной в продольном направлении, в пределах 360o, и фиксации в каждом из промежуточных положений при помощи съемного шкворня 84.The hinged suspension of each of the
Для этого на соответствующем торце 85 каждой из выдвижных балок 14, 15 сформирован ориентированный вдоль них цилиндрический присоединитель 86, подвижно сочлененный с ответной втулкой 87, перпендикулярно закрепленной, например, посредством сварки на верхней части корпуса 79 аутригера 16. For this purpose, a
При этом в теле втулки 87 и присоединителя 86 выполнены напроход равнорасположенные в окружном направлении радиальные отверстия 88 под съемный шкворень 84 фиксации аутригера 16 относительно выдвижной балки 14 (15). At the same time,
Каждый из узлов шарнирной подвески аутригеров 16 снабжен механизмом 89 продольной фиксации сопряженных деталей 86,87 шарнира, выполненным в виде ввернутых в тело втулки 87 корпуса 79 аутригера резьбовых ограничителей 90, цилиндрические наконечники 91 которых кинематически взаимодействуют с расположенной с ними в одной плоскости кольцевой проточкой 92 на наружней поверхности присоединителя 86 выдвижной балки 14 (15). Вследствие рассмотренных особенностей конструктивного исполнения узлов шарнирной подвески аутригеров заявляемого опорно-поворотного устройства они могут располагаться в транспортном положении опорной лапой вверх. В этой позиции аутригеры находятся в безопасной и наиболее благоприятной по условиям эксплуатации зоне, высоко над землей, и при движении транспортного средства практически не забрасываются дорожной грязью. Each of the nodes of the hinged suspension of the
В принципе, в транспортном положении они могут располагаться и под другими углами к горизонту как выше, так и ниже плоскости установки заявляемого опорно-поворотного устройства гидроманипулятора. Такая особенность конструктивного исполнения аутригеров заявляемого опорно-поворотного устройства гидроманипулятора существенно расширяет номенклатуру используемых для его размещения транспортных средств. In principle, in the transport position, they can be located at other angles to the horizon both above and below the installation plane of the inventive support and rotary device of the hydraulic manipulator. This feature of the design of the outriggers of the inventive slewing ring of the hydraulic manipulator significantly expands the range of vehicles used for its placement.
Они не сложны в изготовлении, компактны, имеют небольшую массу, удобны и безопасны в эксплуатации. Как и при перемещении выдвижных балок, для перевода их из транспортного положения в рабочее и наоборот не требуется автономный гидропривод, поскольку все связанные с этим операции выполняются вручную с обеспечением соответствующих требований нормативных документов. They are not difficult to manufacture, compact, have a small weight, convenient and safe to use. As when moving the retractable beams, to transfer them from the transport position to the working one and vice versa, an autonomous hydraulic drive is not required, since all related operations are carried out manually with the relevant requirements of regulatory documents.
Радиальная фиксация поворотной стойки заявляемого устройства в узле 17 корпуса 4 рамного основания 3 осуществляется при помощи подшипников 18, 19, 20, а осевая - торцовой опорой 21. Radial fixation of the rotary rack of the claimed device in the
Торцовая опора 21 комбинированного подшипникового узла 17 выполнена в виде размещенного в кольцевой проточке 93 корпуса 4 рамного основания 3 плоского разрезного пружинного стопорного кольца, контактирующего с торцем 94 неподвижного кольца 95 нижнего радиально-упорного подшипника 20, закрепленного на хвостовике 96 поворотной стойки 22 при помощи кольца 97 аналогичной конструкции, взаимодействующего с торцем подвижного кольца 98 того же подшипника. The end bearing 21 of the combined
Подшипники 18, 19, 20 и торцовая опора 21 обеспечивают необходимую свободу и легкость вращения стойки 22 при работе механизма 24 ее поворота. При этом вследствие своей неподвижности торцовая опора 21 комбинированного подшипникового узла 17 не участвует во вращении стойки 22. По этой причине она практически не подвергается износу и не имеет предрасположенности к механическим задирам рабочей поверхности.
Поворотная стойка 22 снабжена жестко закрепленным на ней, например посредством сварки, тонкостенным защитным козырьком 99, экранирующим верхнюю часть навесного червячного редуктора 26. При этом приварной козырек 99 поворотной стойки 22 выполнен из двух, соединяемых между собой при монтаже посредством сварки полудисков 100, 101 с ориентированными книзу отбортовками 102 и центральными выемками 103, спрофилированными по контуру 104 сопрягаемой с ними части 105 стойки. The
Указанное техническое решение достаточно просто в реализации и исключает прямое попадание атмосферных осадков, а также мелкодисперсных и других механических частиц перемещаемого груза на верхнюю часть редуктора 26 механизма поворота 24 заявляемого устройства и накапливание в местных углублениях конденсата и грязи. The specified technical solution is quite simple to implement and eliminates the direct hit of atmospheric precipitation, as well as fine and other mechanical particles of the transported cargo, on the upper part of the
Каждый из шкворней 74, 84 фиксируемых элементов конструкции снабжен замковым механизмом 106 блокировки от несанкционированного выпадания, например, пружинного типа. Each of the
К внешним боковым стенкам 107, 108 обеих опорных балок 12, 13 в зоне расположения поворотной стойки 22, а также на противоположном конце одной из них, на расстоянии, обусловленном базой расположения хребтовых лонжеронов 109, 110 шасси 2 транспортного средства, приварены монтажно-присоединительные кронштейны 111, 112, 113 с развитыми в поперечном направлении сквозными вертикальными каналами 114 для прохода крепежа 115. Mounting and mounting brackets are welded to the
При этом каждый из монтажно-присоединительных кронштейнов 111, 112, 113 крепления опорно-поворотного устройства к хребтовым лонжеронам 109, 110, шасси 2 транспортного средства выполнен из двух, разнесенных между собой реброобразных стоек 116, 117 полутрапецеидальной конфигурации, замкнутых по обоим основаниям полутрапеций при помощи расположенных на одном уровне приварных пластин 118, 119 в открытую сверху и снизу плоскую коробку, причем прилегающая к боковой стенке опорной балки пластина 118 кронштейна подрезана снизу на величину радиуса гиба короба балки для обеспечения необходимого качества шва по месту ее приварки. At the same time, each of the mounting and connecting
Длина сквозных каналов 114 в монтажно-присоединительных кронштейнах и база между ними в поперечном направлении выполнены с возможностью монтажа опорно-поворотное устройства на транспортных средствах с различными по ширине габаритами лонжеронных рам их шасси. The length of the through
Работает заявляемое опорно-поворотное устройство гидроманипулятора, как правило, с вынесенными аутригерами 16. The claimed rotary support of the hydraulic manipulator works, as a rule, with
Для перевода их из транспортного положения в рабочее сначала поворачивают цилиндрический рычаг 68 механизма 67 фиксатора 60 любой из двух выдвижных балок 14 (15) в окружном направлении. To translate them from the transport position to the working one, first turn the
При повороте рычаг 68, кинематически взаимодействуя с наклонным скосом 69 корпуса 70 фиксатора 60 и преодолевая при этом сопротивление пружины 120, принудительно выводит ригель 61 из отверстия 62 выдвижной балки. When turning the
После выведения ригеля из зацепления с выдвижной балкой его стопорят посредством установки рычага 68 на плоскую опорно-установочную площадку 71 корпуса 70 фиксатора 60. After the bolt is disengaged from the retractable beam, it is locked by installing the
Затем, используя рукоятку 121 вручную немного вытягивают на себя выдвижную балку из полости опорной, после чего соответствующим поворотом рычага 68 уводят его с опорно-установочной площадки 71. Then, using the
При сходе рычага с опорно-установочной площадки ригель 61 под действием усилия пружины 120 мгновенно возвращается назад до упора в стенку выдвижной балки. When the lever leaves the supporting installation pad, the
При дальнейшем вытягивании выдвижной балки ригель постоянно контактирует с ее стенкой и в конечной позиции, как только отверстие 63 поравняется с ним, автоматически заскакивая в него, надежно стопорит балку. With further pulling out the extendable beam, the crossbar constantly contacts its wall and in the final position, as soon as the
В этой позиции посредством извлечения шкворня 84 из отверстий 88 расцепляют детали 86 и 87 шарнирной подвески аутригера 16 и путем поворота вокруг продольной оси 122 переводят последний из транспортного положения в рабочее опорной лапой 73 книзу. In this position, by removing the
В этой позиции, совместив отверстия 88 в деталях 86 и 87 шарнирной подвески аутригера, вновь фиксируют их между собой посредством ввода шкворня 84 в указанные отверстия. In this position, by aligning the
По окончании этой операции путем извлечения шкворня 74 из отверстий 123 расцепляют между собой промежуточную трубу 72 и опорную лапу 73 нижней секции аутригера 16 и, придерживая руками, выдвигают лапу из промежуточной трубы вниз до соприкосновения с грунтом. At the end of this operation, by removing the
Если в этом положении сопрягаемые отверстия 123 промежуточной трубы и лапы не совпадают, то последнюю немного приподнимают до совмещения указанных отверстий и стопорят вводимым в них шкворнем 74, в результате чего промежуточная труба и лапа оказываются жестко скрепленными в единое звено. If in this position the mating holes 123 of the intermediate pipe and paws do not match, then the latter is slightly raised until these holes are aligned and locked by the
Затем, используя ручной привод 81, посредством соответствующего вращения ходового винта 124 механизма 80 верхней секции аутригера 16 перемещают вниз кинематически сочлененную с ним гайку 125 и жестко связанную с ней промежуточную трубу 72 с опорной лапой 73 до встречи последней с грунтом. Then, using the
По точно такой же технологии осуществляют вынос и перевод в рабочее положение и второго аутригера 16. Using the exact same technology, the
Вынесенные аутригеры обеспечивают силовую "разгрузку" рессор шасси 2 транспортного средства и повышение его устойчивости при выполнении гидроманипулятором 1 грузоподъемных работ. Remote outriggers provide power "unloading" of the springs of the
Убедившись в правильности и надежности выставки опорных лап аутригеров, включают гидромотор 25 механизма 24. При этом вращение выходного вала гидромотора передается на глобоидный червяк 126 редуктора 26, кинематически сочлененный с его колесом 27. Далее, от колеса 27 через шлицевое соединение 28 оно сообщается стойке 22. After making sure of the correctness and reliability of the exhibition of the outrigger support paws, turn on the
Стойка 22, поворачиваясь в комбинированном подшипниковом узле 17, обеспечивает перемещение грузоподъемной стрелы 23 гидроманипулятора в окружном направлении. The
При выполнении гидроманипулятором рабочих операций, связанных с подъемом, опусканием и окружным перемещением груза, опорно-поворотное устройство воспринимает изгибающий момент и осевую силу, создаваемые весом стрелового оборудования с рабочим органом и грузом, реактивный момент, реализуемый механизмом поворота стойки, а также усилия от действия выносных опор. When the hydraulic manipulator performs work operations related to lifting, lowering and circumferential movement of the load, the slewing gear receives the bending moment and axial force created by the weight of the boom equipment with the working body and load, the reactive moment realized by the rack rotation mechanism, as well as the forces from the action outriggers.
При этом эксплуатационные нагрузки, обусловленные действием изгибающего момента и осевой силы, со стрелы 23 передаются на поворотную стойку 22. At the same time, operational loads due to the action of bending moment and axial force from the
Радиальные составляющие этих нагрузок воспринимаются подшипниками 18, 19, 20, а осевая сила через подшипники 19, 20 - торцовой опорой 21. The radial components of these loads are perceived by the
От подшипников 18, 19, 20 и торцовой опоры 21 указанные нагрузки через силовые плиты 5, 6 корпуса 4 и жестко скрепленные с ними опорные балки 12, 13 передаются на хребтовые лонжероны 109, 110 шасси 2 транспортного средства. From the
Вращение стойки 22 опорно-поворотного устройства в обратном направлении осуществляется реверсом гидромотора 25, а останов - его выключением. The rotation of the
После прекращения работы, действуя в обратном порядке, переводят выносные аутригеры в транспортное положение. After the termination of work, acting in the reverse order, the portable outriggers are transferred to the transport position.
Заявляемое опорно-поворотное устройство компактно, имеет небольшие габариты в поперечном измерении, неограниченный угол поворота стойки и достаточно высокое весовое совершенство. Работа его характеризуется большой равномерностью хода и малой погрешностью позиционирования. The inventive slewing ring device is compact, has small dimensions in the transverse dimension, unlimited angle of rotation of the rack and a sufficiently high weight perfection. Its work is characterized by great uniformity of movement and a small positioning error.
В конструкции заявляемого опорно-поворотного устройства гидроманипулятора использованы широко применяемые в машиностроении отечественные материалы, оптимальные технические решения и типовая технология изготовления. In the design of the inventive support and rotary device of the hydraulic manipulator, domestic materials widely used in mechanical engineering, optimal technical solutions and standard manufacturing technology are used.
С учетом этого, а также требований, предъявляемых ГОСГОРТЕХНАДЗОРом к подобного рода технике, оно может быть многократно воспроизведено по разработанной на него документация в условиях серийного производства на специализированных машиностроительных заводах, располагающих необходимым оборудованием. With this in mind, as well as the requirements of GOSGORTECHNADZOR for this kind of technology, it can be repeatedly reproduced according to the documentation developed for it in mass production at specialized engineering plants that have the necessary equipment.
В настоящее время в ЗАО "НК Уралтерминалмаш" на заявляемое опорно-поворотное устройство разработана рабочая документация, по которой изготовлена опытная партия указанных изделий. Currently, NK Uralterminalmash CJSC has developed working documentation for the inventive slewing ring device, according to which an experimental batch of these products has been manufactured.
Эффективность заложенных в конструкцию заявляемого опорно-поворотного устройства гидроманипулятора технических решений, а также возможность получения при осуществлении изобретения вышеупомянутого технического результата, заключающегося в упрощении конструкции, повышении ее весового совершенства и улучшении эксплуатационных качеств, подтверждены соответствующими расчетами и результатами специальных испытаний. The effectiveness of the technical solutions incorporated in the design of the inventive slewing ring of the hydraulic manipulator, as well as the possibility of obtaining the aforementioned technical result when carrying out the invention, which consists in simplifying the structure, increasing its weight perfection and improving the performance, are confirmed by the corresponding calculations and the results of special tests.
Claims (17)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU98111028A RU2157787C2 (en) | 1998-06-11 | 1998-06-11 | Hydraulic manipulator slewing circle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU98111028A RU2157787C2 (en) | 1998-06-11 | 1998-06-11 | Hydraulic manipulator slewing circle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU98111028A RU98111028A (en) | 2000-03-10 |
| RU2157787C2 true RU2157787C2 (en) | 2000-10-20 |
Family
ID=20207075
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU98111028A RU2157787C2 (en) | 1998-06-11 | 1998-06-11 | Hydraulic manipulator slewing circle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2157787C2 (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2756901C1 (en) * | 2021-04-02 | 2021-10-06 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования «Южно-Уральский государственный университет (национальный исследовательский университет)» ФГАОУ ВО «ЮУрГУ (НИУ)» | Supporting device for industrial manipulation robot (options) |
| CN113958346A (en) * | 2021-10-21 | 2022-01-21 | 中国铁建重工集团股份有限公司 | Many pin bow member installation device |
| RU2773065C1 (en) * | 2022-01-13 | 2022-05-30 | Федеральное государственное автономное научное учреждение "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК) | Mobile robot hydromanipulator |
| CN116766058A (en) * | 2023-08-15 | 2023-09-19 | 烟台东星集团有限公司 | High-precision positioning tool for grinding half shaft |
| CN116833664A (en) * | 2023-08-29 | 2023-10-03 | 山东鑫木汽车配件有限公司 | Vehicle rear axle housing welding platform |
| CN117532263A (en) * | 2024-01-10 | 2024-02-09 | 太原市水利勘测设计院 | Automatic welding device for omnibearing adjustable water conservancy and hydropower pipeline and use method |
-
1998
- 1998-06-11 RU RU98111028A patent/RU2157787C2/en not_active IP Right Cessation
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2756901C1 (en) * | 2021-04-02 | 2021-10-06 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования «Южно-Уральский государственный университет (национальный исследовательский университет)» ФГАОУ ВО «ЮУрГУ (НИУ)» | Supporting device for industrial manipulation robot (options) |
| CN113958346A (en) * | 2021-10-21 | 2022-01-21 | 中国铁建重工集团股份有限公司 | Many pin bow member installation device |
| RU2773065C1 (en) * | 2022-01-13 | 2022-05-30 | Федеральное государственное автономное научное учреждение "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК) | Mobile robot hydromanipulator |
| CN116766058A (en) * | 2023-08-15 | 2023-09-19 | 烟台东星集团有限公司 | High-precision positioning tool for grinding half shaft |
| CN116766058B (en) * | 2023-08-15 | 2023-10-27 | 烟台东星集团有限公司 | High-precision positioning tool for grinding half shaft |
| CN116833664A (en) * | 2023-08-29 | 2023-10-03 | 山东鑫木汽车配件有限公司 | Vehicle rear axle housing welding platform |
| CN116833664B (en) * | 2023-08-29 | 2023-11-03 | 山东鑫木汽车配件有限公司 | Vehicle rear axle housing welding platform |
| CN117532263A (en) * | 2024-01-10 | 2024-02-09 | 太原市水利勘测设计院 | Automatic welding device for omnibearing adjustable water conservancy and hydropower pipeline and use method |
| CN117532263B (en) * | 2024-01-10 | 2024-03-19 | 太原市水利勘测设计院 | Automatic welding device for omnibearing adjustable water conservancy and hydropower pipeline and use method |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2046885C1 (en) | Tool | |
| DE102016102713B4 (en) | leveling unit | |
| EP0590409B1 (en) | Lifting device | |
| CA1169849A (en) | Mobile crane having telescoping outriggers and power operated screw means for same | |
| DE3750572T2 (en) | MODULAR SCAFFOLDING SYSTEM AND CONNECTING ELEMENTS THEREFOR. | |
| DE2749470B2 (en) | Bridge inspection and maintenance device | |
| DE2254435C3 (en) | Support for mobile cranes, excavators and the like. | |
| EP2250117B1 (en) | Crawler crane and method for adjusting a base-work position of said type of crawler crane | |
| CH687336A5 (en) | By Stepping or wheeled working machine. | |
| RU2157787C2 (en) | Hydraulic manipulator slewing circle | |
| DE102014213724A1 (en) | Crane, apparatus and method for diverting forces to a crane | |
| US2998891A (en) | Side loading fork lift truck | |
| EP3867133A1 (en) | Lifting device for rotationally moving a motor vehicle | |
| DE102006056528A1 (en) | Heavy-weighted work piece e.g. engine, holding, moving and positioning device for lorry, has holding device e.g. hoisting crane, holding work piece and allowing force and/or torque movement and positioning of work piece by manipulator | |
| EP0025557B1 (en) | Transport vehicle with vertical hydraulic lifting devices for replaceable superstructures | |
| JP2019073391A (en) | Telescopic boom | |
| RU2167803C2 (en) | Crane-manipulator set | |
| US5282714A (en) | Crane, particularly for material handling | |
| DE202022105371U1 (en) | Lifting device for a ring segment, arrangement with such a lifting device, and application of the lifting device | |
| EP3042735A1 (en) | Device for the maintenance of shock absorbers | |
| RU98111028A (en) | HYDRAULIC CONTROL UNIT | |
| US6260720B1 (en) | Two arms system | |
| RU99100199A (en) | CRANE-MANIPULATING INSTALLATION | |
| RU2124993C1 (en) | Outrigger | |
| JP3160167B2 (en) | Traveling width converter for self-propelled vehicles |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20070612 |