RU211547U1

RU211547U1 - wave transmission

Info

Publication number: RU211547U1
Application number: RU2022105336U
Authority: RU
Inventors: Яков Львович Либерман; Евгений Владимирович Мохов
Filing date: 2022-02-28
Publication date: 2022-06-14

Abstract

В полезной модели предлагается волновая зубчатая передача, содержащая жесткое колесо, размещенное внутри него гибкое колесо и волнообразователь, размещенный внутри гибкого колеса и включающий в себя вал со сквозным осевым отверстием, элементы силового воздействия на гибкое колесо, установленные на валу эксцентрично относительно него, шток, размещенный в осевом отверстии вала и снабженный с одной стороны упорным буртом, а с другой стороны - гайкой и тарельчатыми пружинами. Ее вал выполнен с фланцем с радиальными отверстиями, элементы силового воздействия установлены на фланце на плоских пружинах с возможностью радиального перемещения, шток выполнен составным из двух частей, первая из которых размещена внутри фланца и выполнена в виде конуса, сопряженного своим меньшим диаметром с цилиндром с резьбой, а вторая выполнена в виде винта, соединенного с первой частью с помощью резьбового отверстия в конусе со стороны его большего диаметра, гайка установлена на резьбе цилиндра первой части штока, тарельчатые пружины установлены на цилиндре первой части штока между гайкой и фланцем, толкатели размещены в радиальных отверстиях фланца в контакте с конусом и плоскими пружинами, на которых установлены элементы силового воздействия, при этом вал закреплен на сферическом подшипнике. Отличительной особенностью передачи является то, что элементы силового воздействия на гибкое колесо выполнены в виде постоянных магнитов, на внутренней поверхности гибкого колеса закреплены так же постоянные магниты, те и другие параллельны зубьям гибкого колеса, причем они размещены одноименными полюсами навстречу друг другу с возможностью взаимного отталкивания. Техническим результатом полезной модели является повышение долговечности передачи, поскольку элементы передачи меньше изнашиваются.

In the utility model, a wave gear is proposed, containing a rigid wheel, a flexible wheel placed inside it and a wave former placed inside the flexible wheel and including a shaft with a through axial hole, elements of force acting on the flexible wheel mounted eccentrically relative to the shaft, a rod, placed in the axial hole of the shaft and equipped on one side with a thrust shoulder, and on the other side with a nut and Belleville springs. Its shaft is made with a flange with radial holes, the force elements are mounted on the flange on flat springs with the possibility of radial movement, the stem is made of two parts, the first of which is located inside the flange and is made in the form of a cone, conjugated with its smaller diameter to a threaded cylinder , and the second is made in the form of a screw connected to the first part by means of a threaded hole in the cone from the side of its larger diameter, the nut is installed on the thread of the cylinder of the first part of the rod, the Belleville springs are installed on the cylinder of the first part of the rod between the nut and the flange, the pushers are placed in radial flange holes in contact with the cone and flat springs, on which elements of the force action are installed, while the shaft is fixed on a spherical bearing. A distinctive feature of the transmission is that the elements of the force impact on the flexible wheel are made in the form of permanent magnets, permanent magnets are also fixed on the inner surface of the flexible wheel, both are parallel to the teeth of the flexible wheel, and they are placed with the same poles towards each other with the possibility of mutual repulsion . The technical result of the utility model is to increase the durability of the transmission, since the transmission elements wear out less.

Description

Предлагаемая полезная модель относится к области машиностроения и приборостроения и может быть использована в машинах и механизмах, где требуется обеспечить движения с большими передаточными отношениями - в грузоподъемных и строительно-дорожных машинах, в металлорежущих станках, в измерительных приборах.The proposed utility model relates to the field of mechanical engineering and instrument making and can be used in machines and mechanisms where it is required to provide movements with large gear ratios - in hoisting and road-building machines, in metal-cutting machines, in measuring instruments.

В настоящее время волновые передачи, аналогичные предлагаемой, известны. К ним относятся, например, передачи, описанные в книге «В.П. Новоселов, С.К. Буйначев, А.Г. Черненко. Волновые зубчатые передачи. - Екатеринбург: УГТУ - УПИ, 2007» и, в частности, передача, описанная на стр. 7 (рис. 4). Передача состоит из жесткого зубчатого колеса, размещенного внутри него гибкого зубчатого колеса и размещенного внутри последнего волнообразователя. Волнообразователь представляет собой двухроликовый генератор волны, вращаемый входным валом передачи. При вращении вала и волнообразователя элементы силового воздействия на гибкое колесо, выполненные в виде роликов, деформируют гибкое колесо, создают две радиальные волны деформации гибкого колеса, это колесо в зонах деформации входит в зацепление с жестким колесом (на жестком колесе зубья нарезаны на внутренней поверхности, а на гибком - с наружной), и из-за разности чисел зубьев жесткого и гибкого колес движение передается гибкому колесу. Подобные передачи обладают большими передаточными отношениями (до 400) и высокой нагрузочной способностью. Тем не менее, они не всегда достаточно точны, т.к. при их работе в зацеплении имеет место зазор, а он, в свою очередь, создает люфт и обусловленную им кинематическую погрешность передачи при реверсе. Недостатком таких передач является и то, что зазор в них не регулируется.At present, wave transmissions similar to those proposed are known. These include, for example, the programs described in the book “V.P. Novoselov, S.K. Buinachev, A.G. Chernenko. Wave gears. - Yekaterinburg: USTU - UPI, 2007" and, in particular, the transmission described on page 7 (Fig. 4). The transmission consists of a rigid gear wheel, a flexible gear wheel placed inside it and placed inside the last waveformer. The waveformer is a two-roller wave generator rotated by the transmission input shaft. During the rotation of the shaft and the waveformer, the elements of force acting on the flexible wheel, made in the form of rollers, deform the flexible wheel, create two radial waves of deformation of the flexible wheel, this wheel in the deformation zones engages with the hard wheel (on the hard wheel, the teeth are cut on the inner surface, and on the flexible - from the outside), and due to the difference in the number of teeth of the rigid and flexible wheels, the movement is transmitted to the flexible wheel. Such transmissions have large gear ratios (up to 400) and high load capacity. However, they are not always accurate enough, because when they work in engagement, there is a gap, and it, in turn, creates a backlash and the resulting kinematic transmission error during reverse. The disadvantage of such gears is that the gap in them is not adjustable.

Более совершенны волновые зубчатые передачи, описанные в книге «Д.П. Волков, А.Ф. Крайнев. Планетарные, волновые и комбинированные передачи строительных и дорожных машин. - М.: Машиностроение, 1968, стр. 194, рис. 95». В этой книге рассматривается волновая зубчатая передача с тремя роликами, входящими в волнообразователь, снабженный так называемой уравнительной подвеской. Эта подвеска представляет собой упругое кольцо, на которое опираются оси роликов генератора волны. Волнообразователь, находясь внутри гибкого колеса, создает три волны деформации этого колеса, гибкое колесо входит в зацепление с жестким колесом в трех зонах и передает ему движение волнообразователя с определенным передаточным отношением, зависящим, как и в предыдущем случае, от чисел зубьев гибкого и жесткого колес. В отличие от предыдущей передачи, однако, в данной передаче люфт автоматически выбирается. Кольцо распирает ролики и зазор в передаче всегда устраняет. При износе зубьев колес зазор не возрастает, а также ликвидируется. Однако и этот аналог имеет существенные недостатки. Во-первых, в нем нельзя регулировать распорные усилия. Для этого нет никаких конструктивных элементов. Кроме того, кольцо не может быть одновременно упругим и жестким. А если оно не очень жесткое, то при работе передачи на высоких нагрузках возможен отжим роликов и проскок - выход зубьев гибкого и жесткого колес из зацепления и прерывание передачи движения.The wave gears described in the book “D.P. Volkov, A.F. Krainev. Planetary, wave and combined transmissions of construction and road machines. - M.: Mashinostroenie, 1968, p. 194, fig. 95". This book deals with a wave gear with three rollers included in a waveformer equipped with a so-called equalizing suspension. This suspension is an elastic ring on which the axes of the rollers of the wave generator are supported. The wave generator, being inside the flexible wheel, creates three waves of deformation of this wheel, the flexible wheel engages with the rigid wheel in three zones and transmits to it the movement of the wave generator with a certain gear ratio, which, as in the previous case, depends on the number of teeth of the flexible and rigid wheels . Unlike the previous gear, however, play is automatically selected in this gear. The ring bursts the rollers and always eliminates the gap in the transmission. When the teeth of the wheels are worn, the gap does not increase, but is also eliminated. However, this analogue also has significant drawbacks. Firstly, it is impossible to regulate the spacer forces in it. There are no constructive elements for this. In addition, the ring cannot be elastic and rigid at the same time. And if it is not very rigid, then when the transmission is operating at high loads, it is possible to squeeze the rollers and slip - the teeth of the flexible and rigid wheels disengage and interrupt the transmission of motion.

Высокой нагрузочной способностью (практически, невозможностью проскока) и возможностью регулировки с целью устранения люфта обладает другая волновая зубчатая передача, описанная в книге «А.Н. Геращенко, С.Л. Самсонович. Пневматические, гидравлические и электрические приводы летательных аппаратов на основе волновых исполнительных механизмов. - М.: Машиностроение, 2006». В ней на стр. 20-21 и на рис. 1.5 приводятся сведения об устройстве типа волновой зубчатой передачи, имеющей высокую нагрузочную способность и допускающую регулировку зазора, устраняющую люфт. Эта передача представляет собой волновую зубчатую передачу, содержащую жесткое колесо, размещенное внутри него изготовленное в виде стакана гибкое колесо и волнообразователь, размещенный внутри гибкого колеса. Волнообразователь включает в себя эксцентричные относительно вала ролики с центральными цилиндрическими отверстиями, внутри которых размещен вал со сквозными осевыми отверстиями. На наружной поверхности вала выполнены наклонные к оси клиновые плоскости и параллельные оси плоскости, образующие в сечении прямоугольник. Между валом и поверхностями отверстий в роликах установлены клиновые толкатели, выполненные в виде полувтулок, жестко закрепленных в отверстиях роликов и снабженных пазами, образованными плоскостями, параллельными плоскостям вала и плотно соприкасающимися с ними под действием спиральных пружин. Спиральные пружины установлены радиально так же в отверстиях роликов и также между валом и поверхностями отверстий в роликах, но диаметрально противоположно толкателям, тем самым обеспечивая силовое замыкание пары «вал - толкатель с роликом». Помимо перечисленного в устройстве имеется шток, размещенный в осевом отверстии вала. Он снабжен с одной стороны упорным буртом, взаимодействующим с торцем ближайшего ко дну стакана ролика, а с другой стороны - гайкой, взаимодействующей с торцем вала. На валу закреплено зубчатое колесо. Через него передача приводится в движение. При вращении этого колеса вращается и вал. С помощью своеобразного клинового соединения, подобного шпоночному, образованного выполненными на валу плоскостями и ответными поверхностями пазов в толкателях - полувтулках, закрепленных в отверстиях роликов, последние тоже вращаются. Вращение роликов происходит вокруг оси вала, и в результате по окружности гибкого колеса перемещается волна радиальной деформации (точнее - сколько волн, столько роликов). При радиальной деформации гибкое колесо входит в зацепление с жестким колесом и сообщает ему движение. Таким образом, движение передается от вала жесткому колесу с определенным передаточным отношением. Это отношение зависит от числа роликов и чисел зубьев гибкого и жесткого колес.Another wave gear described in the book “A.N. Gerashchenko, S.L. Samsonovich. Pneumatic, hydraulic and electric drives of aircraft based on wave actuators. - M.: Mashinostroenie, 2006. In it, on pages 20-21 and in fig. 1.5 provides information about a wave gear type device that has a high load capacity and allows gap adjustment to eliminate backlash. This transmission is a wave gear containing a rigid wheel, a flexible wheel made in the form of a glass placed inside it, and a wave former placed inside the flexible wheel. The wave former includes rollers eccentric with respect to the shaft with central cylindrical holes, inside which a shaft with through axial holes is placed. On the outer surface of the shaft, wedge planes inclined to the axis and planes parallel to the axis are made, forming a rectangle in cross section. Between the shaft and the surfaces of the holes in the rollers, wedge pushers are installed, made in the form of half-bushings, rigidly fixed in the holes of the rollers and provided with grooves formed by planes parallel to the shaft planes and in close contact with them under the action of helical springs. Helical springs are also installed radially in the holes of the rollers and also between the shaft and the surfaces of the holes in the rollers, but diametrically opposite to the pushers, thereby ensuring the power closure of the pair "shaft - pusher with roller". In addition to the above, the device has a rod located in the axial hole of the shaft. On the one hand, it is equipped with a thrust collar interacting with the end face of the roller closest to the bottom of the cup, and on the other hand, with a nut interacting with the end face of the shaft. A gear wheel is fixed on the shaft. Through it, the transmission is set in motion. When this wheel rotates, the shaft also rotates. With the help of a kind of wedge connection, similar to a keyway, formed by the planes made on the shaft and the mating surfaces of the grooves in the pushers - half-bushs fixed in the holes of the rollers, the latter also rotate. The rotation of the rollers occurs around the axis of the shaft, and as a result, a wave of radial deformation moves along the circumference of the flexible wheel (more precisely, how many waves, how many rollers). With radial deformation, the flexible wheel engages with the rigid wheel and imparts motion to it. Thus, the movement is transmitted from the shaft to a rigid wheel with a certain gear ratio. This ratio depends on the number of rollers and the number of teeth of the flexible and rigid wheels.

По мере работы передачи зубья гибкого и жесткого колес изнашиваются. В передаче может возникнуть люфт и связанная с ним дополнительная кинематическая погрешность. В принципе, этот люфт легко устранить. Нужно лишь подвернуть гайку, установленную на штоке и взаимодействующую с торцем вала. Гайка, упираясь в торец вала, при своем вращении заставит сместиться (подтянет в себя) шток и уменьшит расстояние между торцем вала и упорным буртом штока. Бурт, нажимая на ролик, ближайший ко дну стакана (гибкого колеса), сместит в сторону торца вала этот ролик и следующие (если их несколько). Клиновые толкатели, сжимая пружины, увеличат эксцентриситет роликов относительно вала и люфт будет устранен.As the transmission operates, the teeth of the flexible and rigid wheels wear out. Backlash and the associated additional kinematic error may occur in the transmission. In principle, this backlash is easy to eliminate. It is only necessary to tighten the nut mounted on the rod and interacting with the end of the shaft. The nut, resting against the end of the shaft, during its rotation will cause the rod to move (pull into itself) and reduce the distance between the end of the shaft and the thrust collar of the rod. Burt, pressing on the roller closest to the bottom of the glass (flexible wheel), will shift this roller and the following ones (if there are several of them) towards the end of the shaft. Wedge pushers, compressing the springs, will increase the eccentricity of the rollers relative to the shaft and the play will be eliminated.

Описанная передача вполне работоспособна, причем, при весьма высоких нагрузках, однако имеет существенный недостаток. Люфт в нем устраняется не автоматически, а вручную. Это не всегда удобно, т.к. требует остановки работы передачи. Кроме того, далеко не всегда к регулировочной гайке имеется прямой доступ. Если его нет, то агрегат, в котором используется передача, требуется разбирать. Если же этого не делать, то передача по мере эксплуатации будет терять кинематическую точность. Вместе с тем существуют волновые передачи, лишенные отмеченного недостатка - передачи с автоматическим устранением люфта, в частности, защищенная патентом РФ на полезную модель №99090, МПК F16H.The described transmission is quite efficient, moreover, at very high loads, however, it has a significant drawback. Backlash in it is eliminated not automatically, but manually. This is not always convenient, because. requires the transmission to stop. In addition, there is not always direct access to the adjusting nut. If it is not there, then the unit in which the transmission is used must be disassembled. If this is not done, then the transmission will lose kinematic accuracy as it is used. At the same time, there are wave transmissions devoid of the noted drawback - transmissions with automatic backlash elimination, in particular, protected by the RF utility model patent No. 99090, IPC F16H.

Указанная передача выбрана в качестве прототипа. Это волновая зубчатая передача, содержащая жесткое зубчатое колесо, размещенное внутри него гибкое зубчатое колесо и волнообразователь, размещенный внутри гибкого колеса и включающий в себя вал со сквозным осевым отверстием, толкатели, элементы силового воздействия на гибкое колесо, выполненные в виде роликов, установленные на валу эксцентрично относительно него, и шток, размещенный в осевом отверстии вала и снабженный с одной стороны упорным буртом, а с другой стороны - гайкой и тарельчатыми пружинами. Вал выполнен с фланцем с радиальными отверстиями, ролики установлены на фланце на плоских пружинах с возможностью радиального перемещения, шток выполнен составным из двух частей, первая из которых размещена внутри фланца и выполнена в виде конуса, сопряженного своим меньшим диаметром с цилиндром с резьбой, а вторая выполнена в виде винта, соединенного с первой частью с помощью резьбового отверстия в конусе со стороны его большого диаметра. Гайка установлена на резьбе цилиндра первой части штока, тарельчатые пружины установлены на цилиндре первой части штока между гайкой и фланцем, толкатели размещены в радиальных отверстиях фланца в контакте с конусом и плоскими пружинами, на которых установлены ролики, при этом вал закреплен на сферическом подшипнике, а ролики выполнены также в виде сферических подшипников.The specified transfer is selected as a prototype. This is a wave gear containing a rigid gear wheel, a flexible gear wheel placed inside it and a wave former placed inside the flexible wheel and including a shaft with a through axial hole, pushers, elements of force acting on the flexible wheel, made in the form of rollers mounted on the shaft eccentrically relative to it, and a rod placed in the axial hole of the shaft and equipped on one side with a thrust shoulder, and on the other side with a nut and Belleville springs. The shaft is made with a flange with radial holes, the rollers are mounted on the flange on flat springs with the possibility of radial movement, the rod is made of two parts, the first of which is located inside the flange and is made in the form of a cone, conjugated with its smaller diameter to a threaded cylinder, and the second made in the form of a screw connected to the first part by means of a threaded hole in the cone from the side of its large diameter. The nut is mounted on the thread of the cylinder of the first part of the rod, the Belleville springs are installed on the cylinder of the first part of the rod between the nut and the flange, the pushers are placed in the radial holes of the flange in contact with the cone and flat springs on which the rollers are mounted, while the shaft is fixed on a spherical bearing, and the rollers are also made in the form of spherical bearings.

Передача-прототип обладает более высокой точностью, чем рассмотренные выше аналоги, и удобнее них в эксплуатации. Тем не менее и она не лишена недостатков. Главный из них - не всегда достаточная долговечность. Элементы силового воздействия на гибкое колесо, выполненные в виде роликов, во-первых, сами изнашиваются, во-вторых, изнашивают гибкое колесо, оставляя на нем выработку. В связи с этим, не всегда достаточная долговечность передачи представляет собой проблему, которая предлагаемой полезной моделью должна быть решена.The transmission-prototype has a higher accuracy than the analogs discussed above, and it is more convenient to use them. However, it is not without its shortcomings. The main one is not always sufficient durability. The elements of the force impact on the flexible wheel, made in the form of rollers, firstly, wear out themselves, and secondly, they wear out the flexible wheel, leaving wear on it. In this regard, not always sufficient transmission durability is a problem that the proposed utility model should be solved.

Технически решение этой проблемы предлагается достичь за счет того, что волновая передача содержит жесткое зубчатое колесо, размещенное внутри него гибкое зубчатое колесо и волнообразователь, размещенный внутри гибкого колеса и включающий в себя вал со сквозным осевым отверстием, толкатели, элементы силового воздействия на гибкое колесо, установленные на валу эксцентрично относительно него, шток, размещенный в осевом отверстии вала и снабженный с одной стороны упорным буртом, а с другой стороны - гайкой и тарельчатыми пружинами, при этом вал выполнен с фланцем с радиальными отверстиями, закреплен на сферическом подшипнике, элементы силового воздействия установлены на фланце на плоских пружинах с возможностью радиального перемещения, шток выполнен составным из двух частей, первая из которых размещена внутри фланца и выполнена в виде конуса, сопряженного своим меньшим диаметром с цилиндром с резьбой, а вторая выполнена в виде винта, соединенного с первой частью с помощью резьбового отверстия в конусе со стороны его большего диаметра, гайка установлена на резьбе цилиндра первой части штока, тарельчатые пружины установлены на цилиндре первой части штока между гайкой и фланцем, толкатели размещены в радиальных отверстиях фланца с прижимом к конусу плоскими пружинами, на которых установлены элементы силового воздействия на гибкое колесо, отличается от прототипа тем, что последнее снабжено постоянными магнитами, закрепленными на его внутренней поверхности параллельно его зубьям, элементы силового воздействия на гибкое колесо, включенные в волнообразователь, выполнены в виде постоянных магнитов, параллельных магнитам, закрепленных на гибком колесе, причем магниты волнообразователя и магниты, закрепленные на колесе, размещены одноименными полюсами навстречу друг другу с возможностью взаимного отталкивания.Technically, the solution to this problem is proposed to be achieved due to the fact that the wave transmission contains a rigid gear wheel, a flexible gear wheel placed inside it and a wave former placed inside the flexible wheel and including a shaft with a through axial hole, pushers, elements of force acting on the flexible wheel, installed on the shaft eccentrically relative to it, the rod is located in the axial hole of the shaft and is equipped on the one hand with a thrust shoulder, and on the other hand with a nut and Belleville springs, while the shaft is made with a flange with radial holes, fixed on a spherical bearing, elements of force mounted on a flange on flat springs with the possibility of radial movement, the rod is made of two parts, the first of which is located inside the flange and is made in the form of a cone, conjugated with its smaller diameter to a threaded cylinder, and the second is made in the form of a screw connected to the first part with threaded hole the cone on the side of its larger diameter, the nut is mounted on the thread of the cylinder of the first part of the rod, the belleville springs are installed on the cylinder of the first part of the rod between the nut and the flange, the pushers are placed in the radial holes of the flange with pressure against the cone by flat springs, on which elements of the force action are installed on the flexible wheel, differs from the prototype in that the latter is equipped with permanent magnets fixed on its inner surface parallel to its teeth, the elements of the force impact on the flexible wheel, included in the wave former, are made in the form of permanent magnets parallel to the magnets fixed on the flexible wheel, and the magnets of the waveformer and the magnets fixed on the wheel are placed with the same poles towards each other with the possibility of mutual repulsion.

Предлагаемая волновая передача показана на фиг. 1 (разрез) и фиг. 2 (вид А-А). На фиг. 3 показана схема взаимодействия одного из магнитов, закрепленных на гибком колесе с одним из магнитов волнообразователя. Передача содержит жесткое колесо 1 с зубьями, нарезанными на внутренней поверхности, гибкое колесо 2 с зубьями, нарезанными на наружной поверхности, размещенное внутри колеса 1, и волнообразователь, размещенный внутри колеса 2 и включающий в себя вал 3 со сквозным осевым отверстием и фланцем 4, в котором выполнены радиальные отверстия. На фланце 4 на плоских пружинах 5 с возможностью радиального перемещения установлены постоянные магниты 6 (они представляют собой элементы силового воздействия на колесо 2).The proposed wave transmission is shown in Fig. 1 (section) and Fig. 2 (view A-A). In FIG. 3 shows a diagram of the interaction of one of the magnets mounted on a flexible wheel with one of the waveformer magnets. The transmission contains a rigid wheel 1 with teeth cut on the inner surface, a flexible wheel 2 with teeth cut on the outer surface, placed inside the wheel 1, and a wave former placed inside the wheel 2 and including a shaft 3 with a through axial hole and a flange 4, in which radial holes are made. On the flange 4, on flat springs 5, permanent magnets 6 are installed with the possibility of radial movement (they are elements of the force effect on the wheel 2).

В осевом отверстии вала 3 размещен шток, состоящий из двух частей. Первая часть штока размещена внутри фланца 4 и выполнена в виде конуса 8, сопряженного своим меньшим диаметром с цилиндром 9 с наружной резьбой. Вторая часть штока выполнена в виде винта 10. В конусе 8 со стороны его большего диаметра имеется резьбовое отверстие, с помощью этого отверстия винт 10 соединен с конусом 8. На наружной резьбе цилиндра 9 установлена гайка 11. На этом же цилиндре 9 между гайкой 11 и фланцем 4 установлены тарельчатые пружины 12. В радиальных отверстиях фланца 4 в контакте с конусом 8 и плоскими пружинами 5 размещены толкатели 13. Жесткое колесо 1 установлено в корпусе передачи 14 на радиальном подшипнике 15, вал 3 установлен в корпусе на сферическом подшипнике 16. На внутренней поверхности гибкого колеса 2 закреплены постоянные магниты 7. Они к поверхности колеса 2 приклеены эпоксидным клеем с пластификатором (доля пластификатора - до 30%). Магниты 6 закреплены на фланце 4 (вернее, на его пружинах 5) также с помощью эпоксидного клея. Магниты 7 расположены параллельно зубьям колеса 2, а магниты 6 - параллельно магнитам 7. Те и другие расположены одноименными полюсами навстречу друг другу с возможностью взаимного отталкивания. Магниты выполнены неодимовыми (N52), имеют размеры 30×5×3 мм и создают силу взаимного отталкивания, равную 36 Н. При толщине гибкого колеса 2 мм этого вполне достаточно для необходимой его деформации.In the axial hole of the shaft 3 there is a rod consisting of two parts. The first part of the rod is placed inside the flange 4 and is made in the form of a cone 8, conjugated with its smaller diameter to the cylinder 9 with external thread. The second part of the rod is made in the form of a screw 10. In the cone 8, on the side of its larger diameter, there is a threaded hole, with the help of this hole, the screw 10 is connected to the cone 8. A nut 11 is installed on the external thread of the cylinder 9. On the same cylinder 9, between the nut 11 and plate springs 12 are installed in the flange 4. Pushers 13 are placed in the radial holes of the flange 4 in contact with the cone 8 and flat springs 5. The rigid wheel 1 is installed in the transmission housing 14 on a radial bearing 15, the shaft 3 is installed in the housing on a spherical bearing 16. On the inner On the surface of the flexible wheel 2, permanent magnets 7 are fixed. They are glued to the surface of the wheel 2 with epoxy glue with a plasticizer (the proportion of the plasticizer is up to 30%). The magnets 6 are fixed on the flange 4 (or rather, on its springs 5) also with the help of epoxy glue. The magnets 7 are parallel to the teeth of the wheel 2, and the magnets 6 are parallel to the magnets 7. Both are located with the same poles towards each other with the possibility of mutual repulsion. The magnets are made of neodymium (N52), have dimensions of 30 × 5 × 3 mm and create a mutual repulsion force of 36 N. With a flexible wheel thickness of 2 mm, this is quite enough for the necessary deformation.

Перед использованием передачи ее собирают и регулируют. Для этого винт 10 ввинчивают в конус 8 с натягом (головка винта при этом, являясь упорным буртом, упирается в торец вала 3 и немного перемещает вправо первую часть штока, сжимая тарельчатые пружины 12 и освобождая плоские пружины 5 с магнитами 6 от нажатия толкателями 13). Магниты 6 немного перемещаются к оси вала 3 и теперь передача легко может быть собрана - волнообразователь теперь легко можно ввести внутрь колеса 2 и закрепить. Далее, вывинчивая винт 10 из конуса 8, нетрудно «отпустить» конус 8 влево так, чтобы, воздействуя через толкатели 13 на пружины 5 и магниты 6, он заставил взаимно отталкивающиеся магниты 6 и 13 создать деформацию гибкого колеса 2, обеспечивающую беззазорное зацепление колеса 2 с колесом 1. Эта деформация будет создаваться также силой воздействия тарельчатых пружин 12, которая может быть отрегулирована предварительно гайкой 11 еще до введения волнообразователя в гибкое колесо. Теперь передача может работать. При вращении вала 3 магниты 6 будут перемещать волны деформации колеса 2 и заставлять вращаться колесо 1. Если при работе передачи будет происходить износ зубчатого зацепления и в нем появится зазор, то пружины 12, перемещая влево конус 8, через толкатели 13 его ликвидируют. Это произойдет автоматически, без участия человека. Возможность регулировки зазора в передаче вручную также остается. Если нужно настроить определенную величину зазора, то достаточно соответствующим образом повернуть винт 10 (гайку 11 и пружины 12 для этого нужно предварительно настроить с некоторым запасом силы и длины хода). Таким образом, будет обеспечена возможность ручной и автоматической регулировки передачи и отсутствие зазоров и люфтов, несмотря на возможный износ зубьев колес 1 и 2. Если он будет происходить, то зазор все равно возникать не будет. При этом, если на окружности зацепления он будет происходить не одинаково, то на точности работы передачи это сказываться практически не будет, поскольку сферический подшипник 16 обеспечит самоустановку волнообразователя. Поскольку механического контакта элементов силового воздействия волнообразователя на гибкое колесо в процессе работы передачи нет, а осуществляется оно путем взаимодействия магнитов 6 и 7, то износа элементов волнообразователя и выработки на гибком колесе в предлагаемой волновой передаче не возникает. Это увеличивает ее долговечность по сравнению с прототипом, что является техническим результатом полезной модели.Before using the transmission, it is assembled and adjusted. To do this, the screw 10 is screwed into the cone 8 with an interference fit (the screw head, being a thrust shoulder, abuts against the end of the shaft 3 and slightly moves the first part of the rod to the right, compressing the Belleville springs 12 and releasing the flat springs 5 with magnets 6 from being pressed by the pushers 13) . Magnets 6 move a little towards the axis of shaft 3 and now the transmission can be easily assembled - now the wave former can be easily inserted inside the wheel 2 and fixed. Further, unscrewing the screw 10 from the cone 8, it is easy to “release” the cone 8 to the left so that, acting through the pushers 13 on the springs 5 and magnets 6, it causes the mutually repelling magnets 6 and 13 to create a deformation of the flexible wheel 2, which ensures backlash-free engagement of the wheel 2 with the wheel 1. This deformation will also be created by the force of the cup springs 12, which can be pre-adjusted by the nut 11 even before the introduction of the waveformer into the flexible wheel. Now the transmission can work. When the shaft 3 rotates, the magnets 6 will move the deformation waves of the wheel 2 and force the wheel 1 to rotate. If the gearing wears out during operation and a gap appears in it, then the springs 12, moving the cone 8 to the left, through the pushers 13 eliminate it. This will happen automatically, without human intervention. The possibility of manually adjusting the gap in the transmission also remains. If you need to adjust a certain amount of clearance, then it is enough to turn the screw 10 accordingly (the nut 11 and springs 12 must first be adjusted for this with a certain margin of force and stroke length). Thus, the possibility of manual and automatic adjustment of the transmission and the absence of gaps and backlashes will be ensured, despite the possible wear of the teeth of wheels 1 and 2. If it occurs, then the gap will still not occur. At the same time, if it does not occur in the same way on the engagement circle, then this will practically not affect the accuracy of the transmission operation, since the spherical bearing 16 will ensure self-alignment of the waveformer. Since there is no mechanical contact of the elements of the wave generator force action on the flexible wheel during the operation of the transmission, but it is carried out by the interaction of magnets 6 and 7, the wear of the elements of the wave generator and the output on the flexible wheel in the proposed wave transmission does not occur. This increases its durability in comparison with the prototype, which is the technical result of the utility model.

Claims

Wave transmission containing a rigid gear wheel, a flexible gear wheel placed inside it and a waveformer placed inside the flexible wheel and including a shaft with a through axial hole, pushers, elements of force action on the flexible wheel mounted on the shaft eccentrically relative to it, a rod placed in the axial hole of the shaft and equipped on the one hand with a thrust shoulder, and on the other hand with a nut and Belleville springs, while the shaft is made with a flange with radial holes, mounted on a spherical bearing, the elements of the force are mounted on the flange on flat springs with the possibility of radial movement , the rod is made of two parts, the first of which is placed inside the flange and is made in the form of a cone, conjugated with its smaller diameter to a threaded cylinder, and the second is made in the form of a screw connected to the first part by means of a threaded hole in the cone from the side of its larger diameter, the nut is mounted on thread of the cylinder of the first part of the rod, belleville springs are installed on the cylinder of the first part of the rod between the nut and the flange, the pushers are placed in the radial holes of the flange with pressure against the cone by flat springs, on which elements of the force effect on the flexible wheel are installed, characterized in that the latter is equipped with permanent magnets , fixed on its inner surface parallel to its teeth, the elements of the force impact on the flexible wheel, included in the wave former, are made in the form of permanent magnets parallel to the magnets fixed on the flexible wheel, and the magnets of the wave former and the magnets fixed on the wheel are placed with the same poles towards each other. friend with the possibility of mutual repulsion.