RU99090U1

RU99090U1 - WAVE GEAR

Info

Publication number: RU99090U1
Application number: RU2010108058/11U
Authority: RU
Inventors: Яков Львович Либерман; Елена Александровна Плюхина
Priority date: 2010-03-04
Filing date: 2010-03-04
Publication date: 2010-11-10

Abstract

Волновая зубчатая передача, содержащая жесткое колесо, размещенное внутри него гибкое колесо и волнообразователь, размещенный внутри гибкого колеса и включающий в себя вал со сквозным осевым отверстием, толкатели, ролики с центральными цилиндрическими отверстиями, установленные на валу эксцентрично относительно него, и шток, размещенный в осевом отверстии вала и снабженный с одной стороны упорным буртом, а с другой стороны - гайкой, отличающаяся тем, что она снабжена тарельчатыми пружинами, вал выполнен с фланцем с радиальными отверстиями, закреплен на сферическом подшипнике, ролики установлены на фланце на плоских пружинах с возможностью радиального перемещения, шток выполнен составным из двух частей, первая из которых размещена внутри фланца и выполнена в виде конуса, сопряженного своим меньшим диаметром с цилиндром с резьбой, а вторая выполнена в виде винта, соединенного с первой частью с помощью резьбового отверстия в конусе со стороны его большего диаметра, гайка установлена на резьбе цилиндра первой части штока, тарельчатые пружины установлены на цилиндре первой части штока между гайкой и фланцем, толкатели размещены в радиальных отверстиях фланца с прижимом к конусу плоскими пружинами, на которых установлены ролики, причем ролики выполнены в виде сферических подшипников. A wave gear train comprising a rigid wheel, a flexible wheel placed inside it and a wave former placed inside the flexible wheel and including a shaft with a through axial hole, pushers, rollers with central cylindrical holes mounted on the shaft eccentrically relative to it, and a rod located in axial hole of the shaft and equipped with a thrust shoulder on one side and a nut on the other hand, characterized in that it is equipped with disk springs, the shaft is made with a flange with radial holes it is mounted on a spherical bearing, the rollers are mounted on the flange on flat springs with the possibility of radial movement, the rod is made up of two parts, the first of which is placed inside the flange and made in the form of a cone mating with its smaller diameter with a threaded cylinder, and the second is made in the form of a screw connected to the first part by means of a threaded hole in the cone from the side of its larger diameter, the nut is mounted on the cylinder thread of the first part of the stem, the disk springs are mounted on the cylinder of the first parts of the stem between the nut and the flange, the pushers are placed in the radial holes of the flange with flat springs pressed against the cone, on which the rollers are mounted, and the rollers are made in the form of spherical bearings.

Description

Предлагаемая полезная модель относится к области машиностроения и приборостроения и может быть использована в машинах и механизмах, где требуется обеспечить движения с большими передаточными отношениями с высокой точностью и при больших нагрузках - в грузоподъемных и строительно-дорожных машинах, в металлорежущих станках, в измерительных приборах.The proposed utility model relates to the field of mechanical engineering and instrumentation and can be used in machines and mechanisms where it is required to provide movements with large gear ratios with high accuracy and at high loads - in hoisting and road construction machines, in metal cutting machines, in measuring devices.

В настоящее время волновые зубчатые передачи, аналогичные предлагаемой известны. К ним относится, например, передачи, описанные в книге «В.П.Новоселов, С.К.Буйначев, А.Г.Черненко. Волновые зубчатые передачи. - Екатеринбург: УГТУ - УПИ, 2007» и, в частности, передача, описанная на стр.7 (рис.4). Передача состоит из жесткого колеса, размещенного внутри него гибкого колеса и размещенного внутри последнего волнообразователя. Волнообразователь представляет собой двухроликовый генератор волны, вращаемый входным валом передачи. При вращении вала и волнообразователя ролики деформируют гибкое колесо, создают две радиальные волны деформации гибкого колеса, это колесо в зонах деформации входит в зацепление с жестким колесом (на жестком колесе зубья нарезаны на внутренней поверхности, а на гибком - с наружной), и из-за разности чисел зубьев жесткого и гибкого колес движение передается гибкому колесу. Подобные передачи обладают большими передаточными отношениями (до 400) и высокой нагрузочной способностью. Тем не менее, они не всегда достаточно точны, т.к. при их работе в зацеплении имеет место зазор, а он, в свою очередь, создает люфт и обусловленную им кинематическую погрешность передачи при реверсе. Недостатком таких передач является и то, что зазор в них не регулируется.Currently, wave gears similar to those proposed are known. These include, for example, the programs described in the book “V.P. Novoselov, S.K. Buynachev, A.G. Chernenko. Wave gears. - Yekaterinburg: USTU - UPI, 2007 ”and, in particular, the transmission described on page 7 (Fig. 4). The transmission consists of a hard wheel located inside the flexible wheel and placed inside the last wave former. The wave former is a two-roller wave generator rotated by the input transmission shaft. When the shaft and the wave former are rotated, the rollers deform the flexible wheel, create two radial waves of deformation of the flexible wheel, this wheel in the deformation zones meshes with the hard wheel (on the hard wheel, the teeth are cut on the inner surface, and on the flexible - with the outer one), and for the difference in the number of teeth of the rigid and flexible wheels, the movement is transmitted to the flexible wheel. Such gears have large gear ratios (up to 400) and high load capacity. However, they are not always accurate enough, as when they work in the engagement there is a gap, and it, in turn, creates a backlash and the kinematic transmission error caused by it during reverse. The disadvantage of such transmissions is that the gap in them is not regulated.

Более совершенны волновые зубчатые передачи, описанные в книге «Д.П.Волков, А.Ф.Крайнев. Планетарные, волновые и комбинированные передачи строительных и дорожных машин. - М.; Машиностроение, 1968, стр.194, рис.95». В этой книге рассматривается волновая зубчатая передача с тремя роликами, входящими в волнообразователь, снабженный так называемой уравнительной подвеской. Эта подвеска представляет собой упругое кольцо, на которое опираются оси роликов генератора волны, Волнообразователь, находясь внутри гибкого колеса, создает три волны деформации этого колеса, гибкое колесо входит в зацепление с жестким колесом в трех зонах и передает ему движение волнообразователя с определенным передаточным отношением, зависящим, как и в предыдущем случае, от чисел зубьев гибкого и жесткого колес. В отличие от предыдущей передачи, однако, в данной передаче люфт автоматически выбирается. Кольцо распирает ролики и зазор в передаче всегда устраняет. При износе зубьев колес зазор не возрастает, а так же ликвидируется. Однако и этот аналог имеет существенные недостатки. Во - первых, в нем нельзя регулировать распорные усилия. Для этого нет никаких конструктивных элементов. Кроме того, кольцо не может быть одновременно упругим и жестким. А если оно не очень жесткое, то при работе передачи на высоких нагрузках возможен отжим роликов и проскок - выход зубьев гибкого и жесткого колес из зацепления и прерывание передачи движения.More perfect wave gears, described in the book “D.P. Volkov, A.F. Krainev. Planetary, wave and combined transmission of construction and road machines. - M .; Engineering, 1968, p. 194, Fig. 95. " This book examines a wave gear with three rollers included in a wave former equipped with a so-called leveling suspension. This suspension is an elastic ring on which the axes of the rollers of the wave generator rest. The wave former, being inside the flexible wheel, creates three deformation waves of this wheel, the flexible wheel meshes with the hard wheel in three zones and transfers the wave former with a certain gear ratio, depending, as in the previous case, on the number of teeth of the flexible and hard wheels. Unlike the previous gear, however, in this gear the play is automatically selected. The ring bursts with the rollers and the clearance in the transmission always eliminates. When the teeth of the wheels are worn, the gap does not increase, and also is eliminated. However, this analogue has significant disadvantages. Firstly, it is impossible to regulate spacer efforts in it. There are no structural elements for this. In addition, the ring cannot be both elastic and rigid. And if it is not very rigid, then when the transmission is operating at high loads, it is possible to spin the rollers and slip - the teeth of the flexible and hard wheels get out of engagement and interrupt the transmission of motion.

Высокой нагрузочной способностью (практически, невозможностью проскока) и возможностью регулировки с целью устранения люфта обладает другая волновая зубчатая передача, описанная в книге «А.Н.Геращенко, С.Л.Самсонович. Пневматические, гидравлические и электрические приводы летательных аппаратов на основе волновых исполнительных механизмов. - М.: Машиностроение, 2006». В ней на стр.20-21 и на рис.1.5 приводятся сведения об устройстве типа волновой зубчатой передачи, имеющей высокую нагрузочную способность и допускающую регулировку зазора, устраняющую люфт. Эта передача была принята нами за прототип.The other wave gear transmission described in the book “A.N. Gerashchenko, S.L. Samsonovich. Possesses a high load capacity (practically, impossibility of slip) and the ability to adjust to eliminate play. Pneumatic, hydraulic and electric drives of aircraft based on wave actuators. - M.: Mechanical Engineering, 2006. " On it, on pages 20-21 and Fig. 1.5, information is given on a device of the type of wave gear transmission, which has a high load capacity and allows adjustment of the gap, eliminating backlash. This transfer was adopted by us as a prototype.

Устройство - прототип представляет собой волновую зубчатую передачу, содержащую жесткое колесо, размещенное внутри него изготовленное в виде стакана гибкое колесо и волнообразователь, размещенный внутри гибкого колеса. Волнообразователь включает в себя эксцентричные относительно вала ролики с центральными цилиндрическими отверстиями, внутри которых размещен вал со сквозными осевыми отверстиями. На наружной поверхности вала выполнены наклонные к оси клиновые плоскости и параллельные оси плоскости, образующие в сечении прямоугольник. Между валом и поверхностями отверстий в роликах установлены клиновые толкатели, выполненные в виде полувтулок, жестко закрепленных в отверстиях роликов и снабженных пазами, образованными плоскостями, параллельными плоскостям вала и плотно соприкасающимися с ними под действием спиральных пружин. Спиральные пружины установлены радиально так же в отверстиях роликов и также между валом и поверхностями отверстий в роликах, но диаметрально противоположно толкателям, тем самым обеспечивая силовое замыкание пары «вал - толкатель с роликом». Помимо перечисленного в устройстве имеется шток, размещенный в осевом отверстии вала. Он снабжен с одной стороны упорным буртом, взаимодействующим с торцем ближайшего к дну стакана ролика, а с другой стороны - гайкой, взаимодействующей с торцем вала. На валу закреплено зубчатое колесо. Через него передача приводится в движение. При вращении этого колеса вращается и вал. С помощью своеобразного клинового соединения, подобного шпоночному, образованного выполненными на валу плоскостями и ответными поверхностями пазов в толкателях - полувтулках, закрепленных в отверстиях роликов, последние тоже вращаются. Вращение роликов происходит вокруг оси вала, и в результате по окружности гибкого колеса перемещается волна радиальной деформации (точнее - сколько волн, столько роликов). При радиальной деформации гибкое колесо входит в зацепление с жестким колесом и сообщает ему движение. Таким образом, движение передается от вала жесткому колесу с определенным передаточным отношением. Это отношение зависит от числа роликов и чисел зубьев гибкого и жесткого колес.The device is a prototype is a wave gear containing a rigid wheel placed inside it is made in the form of a glass flexible wheel and a wave former located inside the flexible wheel. The wave former includes rollers eccentric relative to the shaft with central cylindrical holes, inside of which there is a shaft with through axial holes. On the outer surface of the shaft, wedge planes inclined to the axis and parallel to the axis of the plane are formed, forming a rectangle in cross section. Between the shaft and the surfaces of the holes in the rollers wedge pushers are installed, made in the form of half-sleeves, rigidly fixed in the holes of the rollers and provided with grooves formed by planes parallel to the planes of the shaft and in close contact with them under the influence of coil springs. Spiral springs are installed radially in the same way in the holes of the rollers and also between the shaft and the surfaces of the holes in the rollers, but are diametrically opposite to the pushers, thereby providing power closure of the pair “shaft - pusher with roller”. In addition to the items listed in the device, there is a rod located in the axial hole of the shaft. On the one hand, it is equipped with a thrust collar interacting with the end face of the roller closest to the bottom of the glass, and on the other hand, with a nut interacting with the shaft end. A gear wheel is fixed on the shaft. Through it, the transmission is driven. When this wheel rotates, the shaft rotates. With the help of a kind of wedge connection, similar to a key one, formed by the planes made on the shaft and the counter surfaces of the grooves in the pushers - half-shells fixed in the holes of the rollers, the latter also rotate. The rotation of the rollers occurs around the axis of the shaft, and as a result, a radial deformation wave (more precisely, how many waves, so many rollers) moves around the circumference of the flexible wheel. With radial deformation, the flexible wheel meshes with the rigid wheel and imparts movement to it. Thus, the movement is transmitted from the shaft to the hard wheel with a certain gear ratio. This ratio depends on the number of rollers and the number of teeth of the flexible and hard wheels.

По мере работы передачи зубья гибкого и жесткого колес изнашиваются. В передаче может возникнуть люфт и связанная с ним дополнительная кинематическая погрешность. В устройстве - прототипе этот люфт легко устранить. Нужно лишь подвернуть гайку, установленную на штоке и взаимодействующую с торцем вала. Гайка, упираясь в торец вала, при своем вращении заставит сместиться (подтянет в себя) шток и уменьшит расстояние между торцем вала и упорным буртом штока. Бурт, нажимая на ролик, ближайший к дну стакана (гибкого колеса), сместит в сторону торца вала этот ролик и следующие (если их несколько). Клиновые толкатели, сжимая пружины, увеличат эксцентриситет роликов относительно вала и люфт будет устранен.As the transmission works, the teeth of the flexible and hard wheels wear out. In the transmission, there may be a play and the associated additional kinematic error. In a prototype device, this play is easy to eliminate. It is only necessary to turn the nut mounted on the rod and interacting with the shaft end. The nut, abutting against the end of the shaft, during its rotation will cause the rod to shift (pull inward) and reduce the distance between the end of the shaft and the thrust shoulder of the rod. Burt, by clicking on the roller closest to the bottom of the glass (flexible wheel), will shift this roller and the next ones (if there are several) towards the shaft end. Wedge pushers, compressing the springs, will increase the eccentricity of the rollers relative to the shaft and the play will be eliminated.

Устройство - прототип вполне работоспособно, причем, при весьма высоких нагрузках, однако имеет существенный недостаток. Люфт в нем устраняется не автоматически, а вручную. Это не всегда удобно, т.к. требует остановки работы передачи. Кроме того, далеко не всегда к регулировочной гайке имеется прямой доступ. Если его нет, то агрегат, в котором используется передача, требуется разбирать. Если же этого не делать, то передача по мере эксплуатации будет терять кинематическую точность.The device is a prototype quite functional, and, at very high loads, however, it has a significant drawback. Backlash in it is not eliminated automatically, but manually. This is not always convenient, because requires stopping the transmission. In addition, far from always there is direct access to the adjusting nut. If it is not, then the unit in which the transmission is used needs to be disassembled. If this is not done, then the transmission will lose kinematic accuracy as it exploits.

Задачей разработки предлагаемой полезной модели является устранение отмеченного недостатка, а именно, автоматизация устранения люфта в передаче и повышение точности ее работы. В задачу разработки при этом входит и сохранение возможности ручной регулировки передачи и высокой нагрузочной способности. Достигается решение задачи тем, что волновая зубчатая передача, содержащая жесткое колесо, размещенное внутри него гибкое колесо и волнообразователь, размещенный внутри гибкого колеса и включающий в себя вал со сквозным осевым отверстием, толкатели, ролики с центральными цилиндрическими отверстиями, установленные на валу эксцентрично относительно него, и шток, размещенный в осевом отверстии вала и снабженный с одной стороны упорным буртом, а с другой стороны - гайкой, снабжена тарельчатыми пружинами, вал выполнен с фланцем с радиальными отверстиями, ролики установлены на фланце на плоских пружинах с возможностью радиального перемещения, шток выполнен составным из двух частей, первая из которых размещена внутри фланца и выполнена в виде конуса, сопряженного своим меньшим диаметром с цилиндром с резьбой, а вторая выполнена в виде винта, соединенного с первой частью с помощью резьбового отверстия в конусе со стороны его большего диаметра, гайка установлена на резьбе цилиндра первой части штока, тарельчатые пружины установлены на цилиндре первой части штока между гайкой и фланцем, толкатели размещены в радиальных отверстиях фланца в контакте с конусом и плоскими пружинами, на которых установлены ролики, при этом вал закреплен на сферическом подшипнике, а ролики выполнены также в виде сферических подшипников.The task of developing the proposed utility model is to eliminate the noted drawback, namely, automation of elimination of backlash in the transmission and increasing the accuracy of its operation. At the same time, the development task also includes maintaining the possibility of manual gear adjustment and high load capacity. This is achieved by the fact that the wave gear containing a rigid wheel, a flexible wheel placed inside it and a wave former placed inside the flexible wheel and including a shaft with a through axial hole, pushers, rollers with central cylindrical holes mounted on the shaft eccentrically relative to it , and the rod located in the axial hole of the shaft and provided with a thrust shoulder on one side and a nut on the other hand, is equipped with Belleville springs, the shaft is made with a radial flange holes, the rollers are mounted on the flange on flat springs with the possibility of radial movement, the rod is made up of two parts, the first of which is placed inside the flange and made in the form of a cone mated with its smaller diameter with a threaded cylinder, and the second is made in the form of a screw connected with the first part, by means of a threaded hole in the cone from the side of its larger diameter, the nut is mounted on the cylinder thread of the first part of the rod, the disk springs are installed on the cylinder of the first part of the rod between the nut and the flange, the pushers are placed in the radial holes of the flange in contact with the cone and the flat springs on which the rollers are mounted, while the shaft is mounted on a spherical bearing, and the rollers are also made in the form of spherical bearings.

Предлагаемая волновая передача показана на рис.1 (разрез) и рис.2 (вид А - А). Она содержит жесткое колесо 1 с зубьями, нарезанными на внутренней поверхности, гибкое колесо 2 с зубьями, нарезанными на наружной поверхности, размещенное внутри колеса 1, и волнообразователь, размещенный внутри колеса 2 и включающий в себя вал 3 со сквозным осевым отверстием и фланцем 4, в котором выполнены радиальные отверстия. На фланце 4 на плоских пружинах 5 с возможностью радиального перемещения установлены ролики 6 (они соединены с пружиной с помощью осей 7). В осевом отверстии вала 3 размещен шток, состоящий из двух частей. Первая часть штока размещена внутри фланца 4 и выполнена в виде конуса 8, сопряженного своим меньшим диаметром с цилиндром 9 с наружной резьбой. Вторая часть штока выполнена в виде винта 10. В конусе 8 со стороны его большего диаметра имеется резьбовое отверстие, с помощью этого отверстия винт 10 соединен с конусом 8. На наружной резьбе цилиндра 9 установлена гайка 11. На этом же цилиндре 9 между гайкой 11 и фланцем 4 установлены тарельчатые пружины 12. В радиальных отверстиях фланца 4 в контакте с конусом 8 и плоскими пружинами 5 размещены толкатели 13. Жесткое колесо 1 установлено в корпусе передачи 14 на радиальном подшипнике 15, вал 3 установлен в корпусе на сферическом подшипнике 16. Ролики 6 выполнены также в виде сферических подшипников.The proposed wave transmission is shown in Fig. 1 (section) and Fig. 2 (view A - A). It contains a rigid wheel 1 with teeth cut on the inner surface, a flexible wheel 2 with teeth cut on the outer surface located inside the wheel 1, and a wave former located inside the wheel 2 and including a shaft 3 with a through axial hole and a flange 4, in which the radial holes are made. On the flange 4 on the flat springs 5 with the possibility of radial movement mounted rollers 6 (they are connected to the spring using the axes 7). In the axial hole of the shaft 3 there is a rod consisting of two parts. The first part of the rod is placed inside the flange 4 and is made in the form of a cone 8, conjugated by its smaller diameter with the cylinder 9 with an external thread. The second part of the rod is made in the form of a screw 10. In the cone 8, on the side of its larger diameter, there is a threaded hole; with this hole, the screw 10 is connected to the cone 8. A nut 11 is installed on the external thread of the cylinder 9. On the same cylinder 9, between the nut 11 and the disk springs 12 are installed by the flange 4. Pushers 13 are placed in the radial holes of the flange 4 in contact with the cone 8 and the flat springs 5. The hard wheel 1 is installed in the gear housing 14 on the radial bearing 15, the shaft 3 is installed in the housing on a spherical bearing 16. Rollers 6 you olneny also in the form of spherical bearings.

Перед использованием передачи ее собирают и регулируют. Для этого винт 10 ввинчивают в конус 8 с натягом (головка винта при этом, являясь упорным буртом, упирается в торец вала 3 и немного перемещает вправо первую часть штока, сжимая тарельчатые пружины 12 и освобождая плоские пружины 5 с роликами 6 от нажатия толкателями 13). Ролики 6 немного перемещаются к оси вала 3 и теперь передача легко может быть собрана - волнообразователь теперь легко можно ввести внутрь колеса 2 и закрепить. Далее, вывинчивая винт 10 из конуса 8, нетрудно «отпустить» конус 8 влево так, чтобы, воздействуя через толкатели 13 на пружины 5 и ролики 6, он заставил ролики создать деформацию гибкого колеса 2, обеспечивающую беззазорное зацепление колеса 2 с колесом 1. Эта деформация будет создаваться силой воздействия тарельчатых пружин 12, которая может быть отрегулирована предварительно гайкой 11 еще до введения волнообразователя в гибкое колесо. Теперь передача может работать. При вращении вала 3 ролики 6 будут перемещать волны деформации колеса 2 и заставлять вращаться колесо 1. Если при работе передачи будет происходить износ зубчатого зацепления и в нем появится зазор, то пружины 12, перемещая влево конус 8, через толкатели 13 его ликвидируют. Это произойдет автоматически, без участия человека. Возможность регулировки зазора в передаче вручную также остается. Если нужно настроить определенную величину зазора, то достаточно соответствующим образом повернуть винт 10 (гайку 11 и пружины 12 для этого нужно предварительно настроить с некоторым запасом силы и длины хода). Конус 8 можно выполнить различным по величине. Если его выполнить самотормозящим, то волнообразователь будет достаточно жестким, чтобы передача могла передавать большие нагрузки. Таким образом, будет обеспечена возможность ручной и автоматической регулировки передачи при высокой нагрузочной способности и отсутствие зазоров и люфтов, несмотря на возможный износ. Если он будет происходить, то зазор все равно возникать не будет. При этом, если на окружности зацепления он будет происходить не одинаково, то на точности работы передачи это сказываться практически не будет, поскольку сферический подшипник 16 обеспечит самоустановку волнообразователя. Чтобы в подобной ситуации не происходил повышенный износ кромок роликов 6 и на гибком колесе 2 не появлялась выработка, ролики, благодаря тому, что они выполнены тоже в виде сферических подшипников, будут самоустанавливаться подобно всему волнообразователю. Все это в совокупности и обеспечивает высокую точность работы передачи.Before using the transmission, it is collected and regulated. To do this, screw 10 is screwed into the cone 8 with an interference fit (the screw head, being a thrust collar, abuts against the end of the shaft 3 and moves the first part of the rod slightly to the right, compressing the cup springs 12 and freeing the flat springs 5 with rollers 6 from pressing by the pushers 13) . The rollers 6 move slightly to the axis of the shaft 3 and now the transmission can be easily assembled - the wave former can now easily be inserted into the wheels 2 and fixed. Further, unscrewing the screw 10 from the cone 8, it is easy to “release” the cone 8 to the left so that, acting through the pushers 13 on the springs 5 and the rollers 6, he forced the rollers to create a deformation of the flexible wheel 2, which provides a clearance-free engagement of the wheel 2 with the wheel 1. This the deformation will be created by the force of the action of the Belleville springs 12, which can be preliminarily adjusted by the nut 11 even before the wave-former is introduced into the flexible wheel. Now the transmission can work. When the shaft 3 rotates, the rollers 6 will move the deformation waves of the wheel 2 and make the wheel 1 rotate. If the gear engages and the gap appears in it, the springs 12, moving the cone 8 to the left, will eliminate it through the pushers 13. This will happen automatically, without human intervention. The ability to adjust the clearance in the gear manually also remains. If you need to adjust a certain amount of clearance, it is enough to properly turn the screw 10 (nut 11 and springs 12 for this you need to pre-configure with some margin of strength and stroke length). The cone 8 can be made different in size. If it is self-braking, the wave former will be stiff enough so that the transmission can transmit large loads. Thus, it will be possible to manually and automatically adjust the transmission at high load capacity and the absence of gaps and backlashes, despite possible wear. If it happens, then the gap will not occur anyway. Moreover, if it will not occur equally on the circumference of the engagement, then this will practically not affect the accuracy of the transmission, since the spherical bearing 16 will ensure the self-alignment of the wave former. So that in such a situation there is no increased wear of the edges of the rollers 6 and production does not appear on the flexible wheel 2, the rollers, due to the fact that they are also made in the form of spherical bearings, will self-align like the entire wave former. All this in aggregate and provides high accuracy of the transmission.

Claims

A wave gear train comprising a rigid wheel, a flexible wheel placed inside it and a wave former placed inside the flexible wheel and including a shaft with a through axial hole, pushers, rollers with central cylindrical holes mounted on the shaft eccentrically relative to it, and a rod placed in axial hole of the shaft and equipped with a thrust collar on one side and a nut on the other hand, characterized in that it is equipped with disk springs, the shaft is made with a flange with radial holes it is mounted on a spherical bearing, the rollers are mounted on the flange on flat springs with the possibility of radial movement, the rod is made up of two parts, the first of which is placed inside the flange and made in the form of a cone mating with its smaller diameter with a threaded cylinder, and the second is made in the form of a screw connected to the first part by means of a threaded hole in the cone from the side of its larger diameter, the nut is mounted on the cylinder thread of the first part of the stem, the disk springs are mounted on the cylinder of the first parts of the stem between the nut and the flange, the pushers are placed in the radial holes of the flange with flat springs pressed against the cone, on which the rollers are mounted, and the rollers are made in the form of spherical bearings.