RU2096252C1

RU2096252C1 - Self-contained unmanned submersible transport vehicle

Info

Publication number: RU2096252C1
Application number: RU96102621A
Authority: RU
Inventors: В.М. Пашин; В.А. Мурадян; А.М. Пузырев; В.А. Фриск; М.К. Барсков; В.Р. Ибнояминов; Б.А. Кузнецов; С.В. Негашев; В.В. Осипенко; О.М. Палий
Original assignee: Центральный научно-исследовательский институт им.акад.А.Н.Крылова
Priority date: 1996-02-13
Filing date: 1996-02-13
Publication date: 1997-11-20

Abstract

FIELD: shipbuilding. SUBSTANCE: vehicle includes hull with detachable cover, propulsion complex and control system. Propulsion complex includes load-bearing hydrodynamic hydrofoil and ballast system for control of buoyancy provided with at least one tank containing working medium of catalytic decomposition, mainly hydrazine which is connected with working medium storage tank by means of fittings. Storage tank is provided with self-pressurizing device. Autonomous control system is provided with search device. EFFECT: enhanced reliability. 2 dwg

Description

Изобретение относится к судостроению и касается вопросов создания необитаемых автономных подводных технических средств для транспортировки компактных объектов. The invention relates to shipbuilding and relates to the creation of uninhabited autonomous underwater technical means for transporting compact objects.

Известен необитаемый автономный подводный транспортировщик, содержащий корпус с отделяемой крышкой, движительный комплекс и систему управления (см. заявку ФРГ N 3904161, кл. B 63 G 8/08, 1990). Known uninhabited autonomous underwater transporter containing a housing with a detachable cover, propulsion system and control system (see application Germany No. 3904161, CL B 63 G 8/08, 1990).

Данный транспортировщик выбран в качестве наиболее близкого аналога изобретения. This carrier is selected as the closest analogue of the invention.

Управление транспортировщиком по кабелю накладывает ограничения на движение носителя. По той же причине ограничен его радиус действия. Скрытность и глубина погружения регламентируются техническими характеристиками системы носитель транспортировщик. Существенным недостатком транспортировщика является наличие на его борту активного источника шума - двигательно-движительного комплекса с большими весогабаритными параметрами, обусловленными низкой удельной энергоемкостью аккумуляторов. Cable carrier management restricts media movement. For the same reason, its radius of action is limited. The stealth and immersion depth are governed by the technical characteristics of the carrier-carrier system. A significant drawback of the transporter is the presence on its board of an active source of noise - a propulsion and propulsion system with large weight and size parameters, due to the low specific energy consumption of the batteries.

Техническим результатом изобретения является создание автономного малошумного подводного транспортировщика с большой дальностью и скоростью перемещения, не имеющего перечисленных выше ограничений и недостатков. The technical result of the invention is the creation of an autonomous low-noise underwater transporter with a long range and speed of movement, not having the above limitations and disadvantages.

Достижение этого технического результата обеспечивается за счет того, что в необитаемом автономном подводном транспортировщике, содержащем корпус с отделяемой крышкой, движительный комплекс и систему управления, движительный комплекс включает в себя несущее гидродинамическое крыло и балластную систему изменения плавучести, имеющую, по крайней мере, одну цистерну с размещенным в ней устройством каталитического разложения рабочего тела, преимущественно гидразина, соединенным через арматуру с емкостью-хранилищем рабочего тела, оснащенной устройством самонаддува, а система управления выполнена автономной и имеет поисковое устройство. The achievement of this technical result is ensured by the fact that in an uninhabited autonomous underwater conveyor comprising a body with a detachable cover, a propulsion system and a control system, the propulsion system includes a hydrodynamic wing and a ballast system for changing buoyancy, which has at least one tank with the device for catalytic decomposition of the working fluid, mainly hydrazine, placed in it, connected through the armature to the storage tank of the working fluid, equipped with self-pressurization device, and the control system is autonomous and has a search device.

На фиг.1 представлен общий вид автономного подводного транспортировщика; на фиг.2 траектория его движения под водой. Figure 1 presents a General view of an autonomous underwater conveyor; figure 2 the trajectory of its movement under water.

Транспортировщик имеет корпус 1 в виде прочной капсулы с открывающейся передней крышкой 2, на которой закреплено несущее гидродинамическое крыло 3 (моноплан или биплан). Внутри корпуса размещена полезная нагрузка 4, балластная система, включающая цистерны 5. Внутри цистерн 5 расположены устройства каталитического разложения рабочего тела 6, соединенные через арматуру 7 с емкостью-хранилищем рабочего тела 8, внутри которой размещено устройство самонаддува 9. Транспортировщик оснащен автономной системой управления 10, размещенной в кормовой части корпуса 1 и поисковым устройством 11, расположенным в носовой части корпуса 1, например, во внутреннем объеме открывающейся передней крышки 2. The transporter has a housing 1 in the form of a durable capsule with an opening front cover 2, on which a supporting hydrodynamic wing 3 (monoplane or biplane) is fixed. A payload 4, a ballast system including tanks 5, is placed inside the housing. Inside the tanks 5, catalytic decomposition devices of the working fluid 6 are located, connected through a valve 7 to a storage tank of the working fluid 8, inside of which a self-pressurization device 9 is placed. The conveyor is equipped with an autonomous control system 10 located in the rear of the housing 1 and the search device 11 located in the bow of the housing 1, for example, in the internal volume of the opening front cover 2.

С момента отделения от носителя транспортировщик функционирует следующим образом. From the moment of separation from the carrier, the carrier operates as follows.

Систему управления 10 и поисковое устройство 11 за счет внутреннего источника питания приводят в рабочее состояние. По командам системы управления 10 приходят в состояние немедленной готовности арматура 7, соединяющая емкость-хранилище рабочего тела 8 с устройствами каталитического разложения рабочего тела 6, и устройство самонаддува 9 емкости-хранилища 8. The control system 10 and the search device 11 due to the internal power source is brought into operation. At the commands of the control system 10, the armature 7, which connects the storage tank of the working fluid 8 with the catalytic decomposition devices of the working fluid 6, and the self-pressurization device 9 of the storage tank 8 come into immediate readiness.

В случае, когда транспортировщик попадает в водное пространство при сбрасывании с воздушного носителя или надводного судна, балластные цистерны 5 заполняются забортной водой, например, через впускные клапаны (на фиг.1 не показаны) и при этом транспортировщик начинает планирующее движение сверху вниз интервал "0 1" траектории (на фиг. 2), а в случае, когда транспортировщик начинает движение, находясь под водой, например на борту подводной лодки, балластные цистерны 5 не заполняются забортной водой, вследствие чего после отделения от носителя транспортировщик начинает планирующее движение снизу вверх интервал "1 2" траектории (на фиг.2). In the case when the conveyor enters the body of water when dropped from an air carrier or surface vessel, the ballast tanks 5 are filled with outboard water, for example, through the inlet valves (not shown in FIG. 1) and the conveyor will begin the planning downward movement interval “0 1 "of the trajectory (in Fig. 2), and in the case when the transporter starts moving while under water, for example on board a submarine, the ballast tanks 5 are not filled with sea water, as a result of which, after separation from the carrier, the inspector starts the planning movement from the bottom up the interval "1 2" of the trajectory (figure 2).

Если начало автономного движения соответствует погружению, то, имея после заполнения цистерн 5 отрицательную плавучесть, транспортировщик начинает погружаться, двигаясь по нисходящей ветви траектории. По достижении заданной глубины точка "1" (фиг.2), по команде системы управления 10 включается устройство самонаддува 9 и через арматуру 7 гидразин поступает в устройства каталитического разложения. При этом происходит продувка балластных цистерн 5, в результате чего транспортировщик получает положительную плавучесть и двигается по восходящей ветви траектории интервал "1 2" (фиг.2). По мере всплытия избыточное давление продуктов разложения снижается за счет их охлаждения и сброса в окружающую среду. If the beginning of the autonomous movement corresponds to immersion, then, having filled the tanks 5 with negative buoyancy, the transporter begins to sink, moving along the descending branch of the trajectory. Upon reaching the specified depth, point "1" (figure 2), at the command of the control system 10, the self-pressurization device 9 is turned on and through the valve 7 hydrazine enters the catalytic decomposition device. When this happens, the ballast tanks 5 are purged, as a result of which the transporter receives positive buoyancy and the interval "1 2" moves along the ascending branch of the trajectory (Fig. 2). As it ascends, the excess pressure of the decomposition products decreases due to their cooling and discharge into the environment.

В верхней точке траектории планирование по команде системы управления 10 происходит заполнение балластных цистерн 5 забортной водой. Плавучесть транспортировщика при этом становится отрицательной и он вновь переходит на нисходящую ветвь траектории интервал "2 3" (фиг.2). Далее процесс повторяется вплоть до исчерпания запаса гидразина в емкости-хранилище 8. At the top of the trajectory, planning by the command of the control system 10, the ballast tanks 5 are filled with sea water. The buoyancy of the carrier in this case becomes negative and he again goes to the descending branch of the trajectory interval "2 3" (figure 2). Next, the process is repeated until the hydrazine supply in the storage tank 8 is exhausted.

При поступлении в систему управления 10 сигнала от поискового устройства 11 о достижении места назначения транспортировщика с полезной нагрузкой, по команде системы управления 10 происходит заполнение забортной водой внутреннего объема корпуса 1 для отделения передней крышки 2 корпуса 1 и выход полезной нагрузки 4 из корпуса. Upon receipt of a signal from the search device 11 on reaching the destination of the carrier with the payload to the control system 10, at the command of the control system 10, the internal volume of the housing 1 is filled with seawater to separate the front cover 2 of the housing 1 and the payload 4 exits the housing.

Claims

Uninhabited autonomous underwater conveyor comprising a housing with a detachable cover, a propulsion system and a control system, characterized in that the propulsion system includes a hydrodynamic wing and a ballast system for changing buoyancy, which has at least one tank with a catalytic decomposition device for the working fluid , mainly hydrazine, connected through valves to the storage tank of the working fluid, and the storage tank has a self-pressurization device, and and the control is made autonomous and has a searcher.